CN110553078A - 一种电子水阀的控制方法 - Google Patents

Abstract

一种电子水阀的控制方法，电子水阀包括阀芯和直流电机，电子水阀具有位置检测模块，控制方法包括：第一过程，直流电机转速为第一转速；通过位置检测模块采集阀芯当前位置来判断第一过程是否结束；当判断第一过程没有结束，则控制直流电机维持第一转速；当判断第一过程结束，则控制直流电机切换为第二转速，进入第二过程；其中，第二转速小于第一转速。本发明通过电机的转速变化，使电机的输出扭矩与电子水阀在不同阶段内的需求扭矩相匹配，减小了堵转的发生风险。

Description

一种电子水阀的控制方法

技术领域

本发明涉及流体控制技术领域，尤其涉及一种水阀的控制方法。

背景技术

电子水阀一般由两部分组成，一部分是阀体部分，另一部分是控制开度的执行器。执行器包括驱动部，驱动部包括电机。

在阀芯处于不同位置时，阀座对阀芯的摩擦力矩可能会不同，驱动部主要通过克服阀芯与阀座或阀壳之间的摩擦力矩使阀片继续转动。此时，若驱动部的输出扭矩小于摩擦力矩或接近于摩擦力矩，则电子水阀可能会发生堵转。水阀堵转会带来一系列的问题，例如电机过热、阀芯不能到达指定位置等。

在全关时，阀座对阀芯的摩擦力距较大，中间过程摩擦力距较小，一般的，直流电机采用低速启动一段时间后切换为高速度匀速运行，直至关闭。但这种控制方法由于无法判断是否已经进入正常工作状态，存在发生堵转的可能。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的技术方案提供一种电子水阀的控制方法，所述电子水阀包括阀芯和直流电机，其特征在于，所述电子水阀具有位置检测模块，所述控制方法包括：

第一过程，所述直流电机转速为第一转速；

通过位置检测模块采集所述阀芯当前位置来判断所述第一过程是否结束；

当判断所述第一过程没有结束，则控制所述直流电机维持第一转速；

当判断所述第一过程结束，则控制所述直流电机切换为第二转速，进入所述第二过程；

其中，所述第二转速小于第一转速。

本发明的技术方案先通过判断相对高扭矩的第一过程是否结束，再进行转速切换至相对低扭矩的第二过程，使电机的输出扭矩与电子水阀在不同阶段内的需求扭矩相匹配，可以减小堵转的发生风险。

附图说明

图1示出了采用传统控制方式中输出扭矩与一种需求扭矩的示意图；

图2示出了所述电子水阀控制系统的第一种实施方式的示意图；

图3示出了电子水阀的控制方法第一种实施方式的流程示意图；

图4示出了图3中电子水阀的控制方法的优选方案的流程示意图；

图5示出了图4控制方法下电机转速与输出力矩示意图；

图6示出了控制方法第一种实施方式中输出扭矩与需求扭矩的示意图；

图7示出了采用传统控制方式中输出扭矩与另一种需求扭矩的示意图；

图8示出了控制方法第二种实施方式中电子水阀控制方法流程示意图；

图9示出了控制方法第二种实施方式中电机转速与输出力矩示意图；

图10示出了控制方法第二种实施方式中输出扭矩与需求扭矩的示意图；

图11示出了控制方法第三种实施方式中电机速度与时间的示意图；

图12示出了阀体结构的第一实施方式的剖面示意图；

图13示出了阀体结构的第二实施方式的俯视示意图；

图14示出了图12所示电子水阀的阀芯位于第一位置的俯视示意图；

图15示出了图12所示电子水阀的阀芯运行过程中的俯视示意图；

图16示出了图12所示电子水阀的阀芯位于第二位置的俯视示意图；

图17示出了阀体结构的第三实施方式的俯视示意图；

图18示出了电子水阀控制系统的第二实施方式的示意图；

图19示出了电子水阀控制系统的第三实施方式的示意图；

图20示出了控制方法的第四种实施方式中电机转速与步进电机步数的示意图；

图21示出了控制方法的第五种实施方式的流程示意图。

具体实施方式

下面通过附图对本发明的实施例进行具体说明。

电子水阀至少包括阀芯和步进电机，步进电机的动力输出部与阀芯传动连接或直接连接。

阀芯可为转动的形式。在开阀或者关阀时，在阀口完全关闭或者全开后阀芯还运动一段距离，才达到停止转动的位置，此时需要较大的电机驱动力矩。其中，第一、第二位置为机械结构所决定的阀芯停止转动的位置，第一、第二位置分别位于阀芯行程的两端。具体地，在一种实施方式中，如图12所示，阀芯为第一阀片22，第一阀片22为转动的形式，步进电机可带动第一阀片22转动，第一、第二位置分别位于第一阀片22行程的两端。如图14中所示，在此实施方式中第一位置处于阀口121全开的状态，；如图16，第二位置处于阀口121全闭的状态，可以看到第一阀片22在完关闭阀口121后，还需转动一段距离(见图14中虚线圈出的部分)。

如图1，若将第一阀片转动角度设为θ，则第一阀片22的可转动角度的范围为0～θ3，以第一阀片22达到第一位置的转动角度为0，到达第二位置的转动角度为θ3，θ3即为最大转动角度。第一阀片转动角度在θ2～θ3(即图1中范围II)需要的电机驱动力矩相对于转动角度在0～θ2(即图1中范围I)需要的电机驱动力矩较大。

对于采用电机驱动的水阀，在传统控制方式的输出力矩中，直流电机采用低速启动，启动一段时间后加速至目标速度。由于电机输出力矩与运行速度成反比的关系，当第一阀片运行至摩擦力较大范围II时，因为直流电机一直以较大的目标速度运行，此时输出力矩较小，会导致直流电机可能堵转，进而有阀片关不严阀口而出现漏水现象。

控制方法包括：

第一过程，直流电机转速为第一转速；

通过位置检测模块采集阀芯当前位置来判断第一过程是否结束；

当判断第一过程没有结束，则控制直流电机维持第一转速；

当判断第一过程结束，则控制直流电机切换为第二转速，进入第二过程；

其中，第二转速小于第一转速。

直流电机在第二转速下的输出扭矩大于在第一转速下的输出扭矩，使直流电机的转速与电子水阀的开启或运行过程中所需的扭矩相匹配。第一过程中第一阀片22的运动范围包含于第一范围I，第二过程中第一阀片22的运动范围包含于第二范围II。

如图5、图6所示，在第一阀片22的转动角接近第二范围II时开始第二过程。通过降低运行速度来提高电机输出力矩，从而减少第一阀片22在第二范围II内的堵转风险，保证第一阀片22可靠地达到止动位置并关闭阀口或打开阀口。防止没有达到指定位置而减弱密封效果，进而减少泄漏。

这里应当说明，对于不同的系统要求，第二转速V2可以为多个值，也可以是一个变化的转速，但需满足第二转速V2小于第一转速V1。这里应当说明，在V1和V2相转变的临界点，两者的速度可以是平滑的转变。

优选地，第一转速V1的取值范围满足250～400RPM，例如250RPM、260RPM、270RPM、280RPM、290RPM、300RPM、310RPM、330RPM、350RPM、370RPM、390RPM、400RPM、410RPM、420RPM、430RPM、440RPM、445RPM时，转速所对应的输出扭矩可满足在需求扭矩较小区域(即第一范围I)的扭矩需求，同时较快的转速有利于带动第一阀片在较短的时间内运行到指定位置。

第二转速V2的取值范围满足100～200RPM，例如105RPM、110RPM、120RPM、130RPM、140RPM、150RPM、160RPM、170RPM、180RPM、190RPM、195RPM时，可以产生较大的电机输出扭矩，满足在需求扭矩较大区域(即第二范围II)的扭矩需求，降低堵转风险，同时又不至于使第一阀片转动过慢而导致运行时间过长。

在控制方法的第一种实施方式中，第一过程是否结束主要参照当前由第一位置向第二位置方向旋转的当前阀芯转动角(θ)，也即图中的第一阀片转动角。

具体地，如图4，通过位置检测模块采集所述阀芯当前位置来判断第一过程是否结束包括：通过位置检测模块采集当前阀芯转动角度(θ)，判断当前阀芯转动角度(θ)是否大于等于第一阀芯预设角度(θS)，若否，则判断第一过程没有结束，若是，则判断第一过程结束。

如图5，其中，θS为预设的第一阀芯预设角度。θS的值主要参考图1中阀门的需求扭矩曲线。θS须小于角度θ2，可降低第一阀片22在转动角度θ2～θ3范围(即第二范围II)内的堵转风险。需要说明的是，采集当前阀芯转动角度是一个实时反馈的过程，其每次反馈的时间间隔一般小于1ms，可以满足控制的精度。

θS为预设的第一阀芯预设角度可以为多个值，可参考阀门的需求扭矩曲线。在满足降低堵转风险、增强密封的情况下，选取尽可能大的第一阀芯预设角度θS，使阀芯在尽量接近需求扭矩较大区域(即第二范围II)时减速，可以将阀芯的运行时间减少，同时兼顾闭阀时的密封。

具体地，对于图13中的旋转三通阀，若转动角度θ2对应的阀芯转动角度为0.9θ3，则第二阀芯预设角度(θS)的取值范围可选择为0.7θ3～0.9θ3，例如0.71θ3、0.73θ3、0.75θ3、0.77θ3、0.79θ3、0.80θ3、0.301θ3、0.83θ3、0.4θ3、0.87θ3、0.89θ3时，可以在减少运行时间与减小堵转风险两个要求之间取得一个较好的平衡。

电子水阀具有电控部件3，如图2，电控部件3包括：信息处理模块301，电机驱动模块302。

电控部件3通过汽车总线与主控制器连接，并接收主控制器下发的总线控制信号。位置检测模块6用于采集当前的阀芯位置，信息处理模块301提取总线控制信号内包含的预设的阀芯位置信息，结合从位置检测模块6中接收的当前的阀芯位置信息，生成相应的脉宽调制序列，输出至电机驱动模块；电机驱动模块根据脉宽调制序列驱动直流电机。信息处理模块可以为单片机。

当前的阀芯位置信息可包括当前阀芯转动角度(θ)，总线控制信号内包含的阀芯位置信息可包括第二阀芯预设角度(θF)和/或第一阀芯预设角度(θS)。在位置检测模块6的一种实施方式中，当前阀芯转动角度(θ)可以由位置检测模块6直接得到。例如，位置检测模块6包括环形电阻，齿轮组51的输出齿轮上设置有电刷，且电刷与环形电阻电接触，通过电刷在环形电阻上转动使电阻值发生变化，从电信号中得到齿轮转动角，进而得到当前阀芯转动角度(θ)。

在位置检测模块6的另一种实施方式中，位置检测模块6可包括霍尔传感器，霍尔传感器包括霍尔元件以及直接或间接固定于直流电机的动力输出部的磁性元件，霍尔元件能够与所述磁性元件的磁极相互作用，而检测到反馈信号。采用霍尔效应的位置检测模块精度高，体积小，有利于小型化和精确控制。由于直流电机与阀芯传动连接，因此可以通过直流电机的转子的位置间接得到当前阀芯转动角度(θ)。例如，根据反馈信号中的高电平的个数，可以根据特定的计算公式得到直流电机的转子的位置信息，进而可计算得到当前阀芯转动角度(θ)。

上述信息处理模块301、电机驱动模块302不限于设置在所述电子水阀的控制盒中，也可直接与主控制器集成。

电控部件3的另一种实施方式中，电控部件3还包括数据存储模块304，位置检测模块用于检测当前的直流电机的转子的位置，对应地，信息处理模块301可以根据接收到的来自位置检测模块6的位置检测信号，计算得到直流电机当前转子的位置信息，存储在数据存储模块304中。数据储存模块可以为EEPROM或者RAM。

或者，位置检测模块包括光源、光电元件以及直接或间接固定于直流电机转子的光学通路，信息处理模块根据光电元件上的感应电流的变化信号，计算得到直流电机转子当前的位置信息，进而可得到对应的当前阀芯转动角度(θ)。

位置检测模块6的形式包括但不限于以上的采用霍尔效应的位置检测模块以及光电效应的传感器，也可以采用其它传感器来检测直流电机转子的转动位置。

一种采用上述电子水阀控制方法的电子水阀，其具有阀体1，阀体1包括壳体11、阀座12。

在阀体1的第一种实施方式中，如图12，电子水阀可为二通阀。壳体1仅包括第一出口管路113和一个进口管路114。当第一阀片22位于第一位置时，第一阀片22全开第一流通阀口221；当第一阀片22位于第二位置时，第一阀片22全关第一流通阀口121，且密封第一流通阀口121。

在阀体1的第二种实施方式中，如图13，电子水阀也可为三通阀。壳体11包括第一出口管路113、第二出口管路115和一个进口管路114，阀芯收容于内腔内，第一阀片22底侧与阀座12相接触。阀座12包括与出口管路113相连通的第一流通阀口121、第二流通阀口122。第一阀片22相对于阀座12在第一位置与第二位置之间动作。如图14，当第一阀片22位于第一位置时，该第一阀片打开第一流通阀口122、第一出口管路113导通，并且关闭第二流通口212、第二出口管路114截止导通，如图16，当第一阀片22位于第二位置时，该第一阀片打开第二流通阀口212、第二出口管路114导通，并且关闭第一流通阀口122、第一出口管路113截止导通。在运行过程中的阀座12与第一阀片22的状态见图15。当第一阀片22位于第一位置或第二位置时，第一阀片与阀座之间密封设置。由于在全关阀口或全开阀口之后还再将第一阀片转动一定角度，密封面积较第一阀片全关阀口或全开阀口之后马上停止的方案更大，密封效果更好。如图7，需求力矩随着第一阀片转动角度而变化，当第一阀片相对阀座位于第一位置或第二位置附近时，需求力矩较第一阀片相对于阀座动作到第一、第二位置之间时更大。

在阀体1的第三种实施方式中，如图17，电子水阀可为四通切换阀。阀座12具有四个流通阀口，分别为第一流通阀口121、第二流通阀口122、第三流通阀口123和第四流通阀口124，第一阀片的底侧具有凹槽。如图17,第一阀片22位于第一位置时，第一流通阀口121与第二流通阀口122连通，第三流通阀口与第四流通阀口连通；第一阀片转动一定角度达到第二位置时，第一流通阀口与第三流通阀口连通，第二流通阀口与第四流通阀口连通。

需要说明的是，根据是开阀过程还是闭阀过程，第一、第二位置可以交换。具体地，在打开某一阀口的运行过程中，第一阀片22在第一位置是处于某一阀口全闭的状态，第一阀片22在第二位置是处于某一阀口全开的状态；在关闭某一阀口的运行过程中，第一阀片22在第一位置是处于某一阀口全开的状态，第一阀片22在第二位置是处于某一阀口全闭的状态。其中，本自然段所述的“某一阀口”指的是同一个阀口，这个“某一阀口”可以是上述的第一流通阀口121或第二流通阀口122等等。

阀体1包括但不限于二通、三通、四通的形式，也可以为五通、六通等其它多通道阀门形式。此外，第一阀片的形状包括但不限于扇形，也可以为圆柱形或其他一切具有扁平密封面的阀片。此外，对于有类似需求扭矩的阀门，不论是旋转式阀芯还是活塞式阀芯，都可以使用本专利的控制方法。

在控制方法的另一实施例中，所述控制方法还包括：

上电启动电子水阀；

控制阀芯复位至第一位置；

控制直流电机转速为第三转速，进入第三过程；

通过位置检测模块采集阀芯当前位置来判断第三过程是否结束；

当判断第三过程没有结束，则控制直流电机维持第三转速；

当判断第三过程结束，则控制直流电机切换为第一转速，进入第一过程；

其中，第三转速小于第一转速。

对于采用电机驱动的水阀，在传统控制方式的输出力矩中，电机采用低速启动，启动一段时间后加速至目标速度。由于电机输出力矩与运行速度成反比的关系，在启动阶段，克服的摩擦力较大，为满足开阀力矩需求，电机速度较低，而电机输出力矩比较大，可以满足开阀力矩需求。一般情况下是在运行设定时间后加速达到目标速度，力矩下降较大，而如果此时阀芯还未运行出摩擦力较大范围III，这样电子水阀会有堵转风险。

其中，第三转速小于第一转速。直流电机在第三转速下的输出扭矩大于在第一转速下的输出扭矩，使直流电机的转速与电子水阀的开启或运行过程中所需的扭矩相匹配。第三过程中第一阀片22的运动范围包含于第三范围III，第一过程中第一阀片22的运动范围包含于第一范围I。

如图9、图10所示，本实施例的第三过程中，步进电机4采用低速启动方式，启动后未直接加速至目标速度，而是在较低的第三转速V3下运行。此时由于速度较低，因此电机输出扭矩较大，可以满足第三范围III中由于摩擦力矩较大而造成需求扭矩较大的要求，从而减少第三范围III的堵转风险。在第三过程的末段再加速至较高的第一转速V1运行，进入第一过程，在摩擦力矩较小的运动范围(即第一范围I)内，直流电机4在保证可靠运行的情况下以较大的速度运行，满足电子水阀运行时间尽量短的要求。

这里应当说明，对于不同的系统要求，第三转速V3可以为多个值，也可以是一个变化的转速，但需满足第三转速V3小于第一转速V1。这里应当说明，在V1和V3相转变的临界点，两者的速度可以是平滑的转变。

优选地，直流电机转速从第一转速与第二转速之间进行切换、或者第三转速与第一转速进行切换时，转速切换过程并不是突然变速，而是通过一个时间段内的变速过程，优选地通过一个匀变速过程。具体地，控制直流电机切换为第三转速包括：直流电机转速由上一过程的转速匀变速变化至第三转速；控制直流电机切换为第一转速包括：直流电机转速由上一过程的转速匀变速变化至第一转速；控制直流电机切换为第二转速包括：直流电机转速由上一过程的转速匀变速变化至第二转速。在转速切换的一种实施方式中，如图11，在第三转速切换到第一转速的过程中，加速过程为匀加速过程；在第一转速切换到第二转速的过程中，减速过程为匀减速过程。优选地，加速过程用时大约为1.2s(如图13中ΔT1段)，减速过程用时为100ms以内(如图13中ΔT2段)，可以减少堵转几率。需要说明的是，转速切换过程是在前一个过程结束之后才开始，例如在第一过程结束之后才开始转速切换过程。

优选地，由于第一转速时直流电机力矩较小，反电势和速度变化产生的跳动会增加直流电机堵转的机率，上述转速切换过程包括但不限于匀变速过程，也可以为非匀速变速过程。

转速切换过程的另一种实施方式中，在由第三速度加速到第一速度的过程中，让直流电机转速速率在接近第一转速时变化较加速之初平缓。这种设置可以减小堵转几率。而减速的过程反之，减速之初可以让转速减少比较快，接近第一转速的时候变化较减速之初平缓，同样可克服反电势和惯量带来的影响。

转速切换过程的又一种实施方式中，直流电机转速速率先进入第一平缓变化阶段，再进入急剧变化阶段，再进入第二平缓变化阶段，第一、第二平缓变化阶段的加速度小于急剧变化阶段。具体地，如图19，第一阀片转动角(θ)在θx～θy内为第一平缓变化阶段，θy～θz内为急剧变化阶段，θz～θk内为第二平缓变化阶段。这种设置可以进一步减小堵转几率。

具体地，通过位置检测模块采集阀芯当前位置来判断第三过程是否结束包括：

通过位置检测模块采集当前阀芯转动角度(θ)，判断当前阀芯转动角度(θ)是否大于等于第二阀芯预设角度(θF)，若否，则判断第三过程没有结束，若是，则判断第三过程结束。

θF的值主要参考图7中阀门的需求扭矩曲线。则θF须大于θ1，可降低阀芯在转动角度0～θ1范围(即第三范围III)内的堵转风险。

优选地，在满足降低堵转风险的情况下，选取尽可能小的第二阀芯预设角度(θF)，使第一阀片在运行出需求扭矩较大区域(即第三范围III)后及时加速，可以将第一阀片的运行时间减少，同时兼顾减少堵转风险。

具体地，对于图13中的旋转三通阀，若转动角度θ1为0.1θ3，则第二阀芯预设角度(θF)的取值范围可选择为0.1θ3～0.3θ3，例如0.11θ3、0.13θ3、0.15θ3、0.17θ3、0.19θ3、0.20θ3、0.21θ3、0.23θ3、0.25θ3、0.27θ3、0.29θ3时，可以在减少运行时间与减小堵转风险两个要求之间取得一个较好的平衡。

优选地，第三转速V3的取值范围满足100～200RPM的范围，例如105RPM、110RPM、120RPM、130RPM、140RPM、150RPM、160RPM、170RPM、180RPM、190RPM、195RPM时，可以产生较大的电机输出扭矩，满足扭矩需求，降低堵转风险，同时又不至于使第一阀片转动过慢而导致运行时间过长。

在控制方法中，如图21，第二过程还可包括：

通过位置检测模块采集阀芯当前位置来判断第二过程是否结束，

当判断第二过程没有结束，则控制直流电机维持第二转速；

当判断第二过程结束，阀芯位于第二位置，控制直流电机停止；

断电关闭电子水阀。

具体地，通过位置检测模块采集阀芯当前位置来判断第二过程是否结束包括：通过位置检测模块采集当前阀芯转动角度(θ)，判断当前阀芯转动角度(θ)是否大于等于最大转动角度(θ3)(即判断阀芯2是否达到第二位置)，若否，则判断第二过程没有结束，若是，则判断第二过程结束。至此，整个闭阀过程或者开阀过程完成。

如图2，传动部5可包括齿轮组51，步进电机可通过齿轮组51与阀芯传动连接。步进电机与阀芯之间也可以设置为其他合适的传动方式，例如将步进电机的转子与阀芯设置为丝杆结构，或直接将转子与阀芯固定。直流电机4可以为永磁有刷直流电机(PMDC)，控制系统采用闭环控制，通过位置检测模块6进行反馈。相较于使用无刷直流电机的控制部件，控制系统较为简单，成本较低。

但这种方案的缺陷在于，因为PMDC电机是采用碳刷配合换向器进行电流换向的，而控制模组为短时、断续和往复工作，导致碳刷经常与换向器的特定点或区域摩擦，导致换向器的对应位置容易产生电阻率高的氧化膜或者碳刷死点，从而导致PMDC电机运行故障，降低了电子水阀的可靠性。

因此，如图19，直流电机4也可以为无刷直流电机(BLDC)，电控部件3还包括BLDC电机换流逻辑模309，换流逻辑模块根据BLDC电机反馈的霍尔位置信号产生对应的换流控制逻辑，电机驱动模块302根据该换流控制逻辑以及信息处理模块301产生的PWM序列对BLDC电机4进行绕组电流换向。其中，信息处理模块301可以为脉宽调制模块。相较于使用永磁有刷直流电机的电控部件3，避免了PMDC电机产生碳刷死点的缺陷，且使用寿命更长。

直流电机4也可以为除上述BLDC和PMDC之外的合适的直流电机。

需要说明的是：以上实施例仅用于说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，尽管本说明书参照上述的实施例对本发明已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，所属技术领域的技术人员仍然可以对本发明进行修改或者等同替换，而一切不脱离本发明的精神和范围的技术方案及其改进，均应涵盖在本发明的权利要求范围内。

Claims (10)

1.一种电子水阀的控制方法，所述电子水阀包括阀芯和直流电机，其特征在于，所述电子水阀具有位置检测模块，所述控制方法包括：

第一过程，所述直流电机转速为第一转速；

通过所述位置检测模块采集所述阀芯当前位置来判断所述第一过程是否结束；

当判断所述第一过程没有结束，则控制所述直流电机维持第一转速；

当判断所述第一过程结束，则控制所述直流电机切换为第二转速，进入所述第二过程；

其中，所述第二转速小于第一转速。

2.根据权利要求1所述的电子水阀控制方法，其特征在于，所述位置检测模块包括霍尔传感器，通过位置检测模块采集所述阀芯当前位置来判断第一过程是否结束包括：

通过位置检测模块采集当前阀芯转动角度(θ)，判断当前阀芯转动角度(θ)是否大于等于第一阀芯预设角度(θS)，若否，则判断所述第一过程没有结束，若是，则判断所述第一过程结束。

3.根据权利要求1-2所述的电子水阀控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

上电启动所述电子水阀；

控制所述阀芯复位至第一位置；

控制所述直流电机转速为第三转速，进入第三过程；

通过位置检测模块采集所述阀芯当前位置来判断所述第三过程是否结束；

当判断所述第三过程没有结束，则控制所述直流电机维持第三转速；

当判断所述第三过程结束，则控制所述直流电机切换为第一转速，进入第一过程；

其中，所述第三转速小于所述第一转速。

4.根据权利要求3所述的电子水阀控制方法，其特征在于，通过位置检测模块采集所述阀芯当前位置来判断第三过程是否结束包括：

通过位置检测模块采集当前阀芯转动角度(θ)，判断当前阀芯转动角度(θ)是否大于等于第二阀芯预设角度(θF)，若否，则判断所述第三过程没有结束，若是，则判断所述第三过程结束。

5.根据权利要求2所述的电子水阀控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

通过位置检测模块采集所述阀芯当前位置来判断所述第二过程是否结束，

当判断所述第二过程没有结束，则控制所述直流电机维持第二转速；

当判断所述第二过程结束，所述阀芯位于第二位置，控制所述直流电机停止；

断电关闭所述电子水阀。

6.根据权利要求5所述的电子水阀控制方法，其特征在于，通过位置检测模块采集所述阀芯当前位置来判断所述第二过程是否结束包括：

通过位置检测模块采集当前阀芯转动角度(θ)，判断所述当前阀芯转动角度(θ)是否大于等于最大转动角度(θ3)，

若否，则判断所述第二过程没有结束，若是，则判断所述第二过程结束。

7.根据权利要求4所述的电子水阀控制方法，其特征在于，

控制所述直流电机切换为第三转速包括：直流电机转速由上一过程的转速匀变速变化至第三转速；

控制所述直流电机切换为第一转速包括：直流电机转速由上一过程的转速匀变速变化至第一转速；

控制所述直流电机切换为第二转速包括：直流电机转速由上一过程的转速匀变速变化至第二转速；

所述第二转速的取值范围为250～400RPM，所述第一转速的取值范围为100～200RPM，所述第三转速的取值范围为100～200RPM。

8.根据权利要求4所述的电子水阀控制方法，其特征在于，

所述直流电机转速从所述第一转速与第二转速之间进行切换、或者第三转速与第一转速进行切换时，所述直流电机转速先进入第一平缓变化阶段，再进入急剧变化阶段，再进入第二平缓变化阶段，所述第一、第二平缓变化阶段的加速度小于急剧变化阶段的加速度；

所述第一转速的取值范围为250～400RPM，所述第二转速的取值范围为100～200RPM，所述第三转速的取值范围为100～200RPM。

9.根据权利要求1-8任一所述的电子水阀控制方法，其特征在于，

所述电子水阀具有电控部件，所述电控部件包括：信息处理模块，电机驱动模块；所述位置检测模块用于采集当前的阀芯位置，所述信息处理模块提取所述总线控制信号内包含的阀芯位置信息，结合从所述位置检测模块中接收的当前的阀芯位置信息，生成相应的脉宽调制序列，输出至所述电机驱动模块；所述电机驱动模块根据所述脉宽调制序列驱动所述直流电机。

10.根据权利要求9所述的电子水阀控制方法，其特征在于，所述霍尔传感器包括霍尔元件以及直接或间接固定于所述直流电机的动力输出部的磁性元件，所述霍尔元件能够与所述磁性元件的磁极相互作用，而检测到反馈信号。