CN110550025A - 一种自动泊车的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种自动泊车的方法及装置，当车辆自动泊车时，确定可用车位，在可用车位对应的各泊车起点中选择当前起点，根据当前起点的实际环境信息，在预先确定的与当前起点对应的各泊车轨迹中，选择当前轨迹，根据当前轨迹，泊车到可用车位，由于本说明书提供的自动泊车方法预设了泊车起点与车位的相对位置信息，因此，可选择可用车位的泊车起点作为当前起点，在本说明书中还预先确定了当前起点对应的各泊车轨迹，故可根据实际环境信息选择泊车轨迹进行泊车，而无需根据大量复杂的数据实时计算泊车轨迹，减少了大量复杂数据的采集和计算，极大地提高了车辆的计算速度。

Description

一种自动泊车的方法及装置

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动泊车的方法及装置。

背景技术

目前，越来越多的车辆带有自动泊车功能，不需要人工控制，车辆可自动泊车入位。

常规的自动泊车技术，一般是在车辆行驶过程中，收集实际场景中的障碍物信息、停车位信息等，并利用算法避开障碍物实时计算泊车轨迹，最后根据计算出的泊车轨迹泊车，从而实现自动泊车的功能。

然而在实际情况下，由于车辆实时计算泊车轨迹时需要完成大量复杂数据的采集和计算，导致车辆的计算速度极其缓慢。

发明内容

本说明书实施例提供一种自动泊车的方法及装置，以部分解决现有技术存在的上述问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种自动泊车的方法，所述方法包括：

确定可用车位；

根据预设的泊车起点与车位的相对位置信息，确定所述可用车位对应的各泊车起点；

根据车辆的当前位置信息，在所述可用车位对应的各泊车起点中，选择泊车起点作为当前起点；

确定所述当前起点的实际环境信息；

根据所述实际环境信息，在预先确定的与所述当前起点对应的各泊车轨迹中，选择泊车轨迹作为当前轨迹；

根据所述当前轨迹，泊车到所述可用车位。

可选地，根据车辆的当前位置信息，在所述可用车位对应的各泊车起点中，选择泊车起点作为当前起点，具体包括：

根据车辆的当前位置信息，确定所述车辆到达所述可用车位对应的各泊车起点的行驶效率；

根据所述车辆到达所述可用车位对应的各泊车起点的行驶效率，在所述可用车位对应的各泊车起点中，选择泊车起点作为当前起点。

可选地，预先确定与所述当前起点对应的各泊车轨迹，具体包括：

预先根据虚拟起点与虚拟车位的相对位置信息，得到在不同的环境下、基于不同的车辆姿态从所述虚拟起点泊入所述虚拟车位的若干标准泊车轨迹；其中，所述虚拟起点与所述虚拟车位的相对位置信息、所述当前起点与所述可用车位的相对位置信息相同；

根据得到的各标准泊车轨迹，确定与所述当前起点对应的各泊车轨迹。

可选地，根据得到的各标准泊车轨迹，确定与所述当前起点对应的各泊车轨迹，具体包括：

针对每个标准泊车轨迹，根据该标准泊车轨迹，确定与该标准泊车轨迹对应的若干扩展泊车轨迹；

将得到的各标准泊车轨迹与各扩展泊车轨迹作为所述当前起点对应的各泊车轨迹。

可选地，根据该标准泊车轨迹，确定与该标准泊车轨迹对应的若干扩展泊车轨迹，具体包括：

在该标准泊车轨迹的邻域范围内，确定若干采样点；

分别采用不同的连接方式连接各采样点，以得到不同的待定泊车轨迹；

在各待定泊车轨迹中，选择出能够从所述虚拟起点泊入所述虚拟车位的待定泊车轨迹，作为扩展泊车轨迹。

可选地，根据所述实际环境信息，在预先确定的与所述当前起点对应的各泊车轨迹中，选择泊车轨迹作为当前轨迹，具体包括：

根据所述实际环境信息、车辆位于所述当前起点时的车辆姿态信息，在所述当前起点对应各泊车轨迹中，选择可用的泊车轨迹；

确定按照选择出的各泊车轨迹进行泊车的泊车效率；

根据确定出的泊车效率，在选择出的可用的泊车轨迹中，选择当前轨迹。

可选地，所述方法还包括：

在所述当前起点不可达时，或，在所述当前起点对应的各泊车轨迹中未选择出可用的泊车轨迹时，重新确定可用车位。

本说明书提供一种自动泊车的装置，所述装置位于车辆中，所述装置包括：

车位确定模块，用于确定可用车位；

起点确定模块，用于根据预设的泊车起点与车位的相对位置信息，确定所述可用车位对应的各泊车起点；

起点选择模块，用于根据所述车辆的当前位置信息，在所述可用车位对应的各泊车起点中，选择泊车起点作为当前起点；

环境确定模块，用于确定所述当前起点的实际环境信息；

轨迹选择模块，用于根据所述实际环境信息，在预先确定的与所述当前起点对应的各泊车轨迹中，选择泊车轨迹作为当前轨迹；

泊车模块，用于根据所述当前轨迹，控制所述车辆泊车到所述可用车位。

本说明书提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述自动泊车的方法。

本说明书提供一种智能设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述自动泊车的方法。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

本说明书中，当车辆自动泊车时，确定可用车位，在可用车位对应的各泊车起点中选择当前起点，根据当前起点的实际环境信息，在预先确定的与当前起点对应的各泊车轨迹中，选择当前轨迹，根据当前轨迹，泊车到可用车位，由于本说明书提供的自动泊车方法预设了泊车起点与车位的相对位置信息，因此，可选择可用车位的泊车起点作为当前起点，在本说明书中还预先确定了当前起点对应的各泊车轨迹，故可根据实际环境信息选择泊车轨迹进行泊车，而无需根据大量复杂的数据实时计算泊车轨迹，减少了大量复杂数据的采集和计算，极大地提高了车辆的计算速度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本说明书实施例提供的自动泊车的方法流程图；

图2为本说明书实施例提供的预先确定与所述当前起点对应的各泊车轨迹的方法流程图；

图3为本说明书实施例提供的根据标准泊车轨迹确定与当前起点对应的各泊车轨迹的方法流程图；

图4为本说明书实施例提供的自动泊车的装置结构示意图；

图5为本说明书实施例提供的对应于图1的智能设备示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本说明书提供的自动泊车的方法，可应用于多种类型的车辆，例如，机动车、无人电动车、智能机器人、智能玩具车等，将本说明书提供的自动泊车的方法应用于机动车，可解决新手司机因技术不熟练导致的停车困难问题，也可解决实际场景中由于交通严重拥堵司机弃车先行而导致的车辆无法泊车的问题等；将本说明书提供的自动泊车的方法应用于无人电动车，可使无人电动车自动泊车到带有充电桩的车位，以便于无人电动车自动充电；将本说明书提供的自动泊车的方法应用于智能机器人，可使机器人自动泊至指定位置，以便于机器人充电或者处理其他事情，例如，应用于扫地机器人，可使扫地机器人自动泊至指定位置，以便于扫地机器人充电或者投放垃圾等；将本说明书提供的自动泊车的方法应用于智能玩具车，可使智能玩具车自动泊至指定位置，例如，玩具系统的起点等，以增加玩具的趣味性。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。图1为本说明书实施例提供的自动泊车的方法流程图，具体可包括以下步骤：

S100：确定可用车位。

在本说明书中，由于不同类型的车辆对应不同类型的车位，因此可用车位也不相同，但是，确定可用车位的方法是一致的，例如，针对机动车，可在停车场、路边等寻找可用车位，针对无人车，可在无人车专用停车场寻找可用车位等。

下面仅以机动车为例进行说明。

当车辆在静止状态时，例如，车辆在路口等待红灯或车辆处在拥堵路段，或者，当车辆在行驶状态时，利用车辆上的传感器采集实际环境信息，根据实际环境信息，可利用图像处理技术确定车位信息，或者可根据神经网络等模型确定车位信息，或者获取附近智能停车场信息确定车位信息。针对确定出的每个车位信息对应的车位，根据该车位的车位信息，判断该车位是否为可用车位，例如，可判断该车位当前状态是否为空闲状态(如，判断该车位是否无车辆泊入，或者判断该车位处的车位锁是否未上锁)，也可判断该车位是否为当前车辆的专属车位，还可判断当前车辆是否满足该车位对泊入车辆的要求(包括泊入车辆的尺寸要求、泊入车辆的重量要求等)。

上述的利用车辆上的传感器采集实际环境信息，可包括利用测距传感器，测量车辆与障碍物之间的距离，利用图像获取传感器，获取实际场景的图像，并对图像进行分析等。

进一步的，根据实际环境信息，可同时确定若干个可用车位，例如，在停车场中，有多个空闲车位，可同时确定出其中若干个空闲车位均为可用车位，在确定出若干个可用车位之后，可根据姿态传感器测量到的车辆当前的姿态信息、采集到的实际环境信息等，确定车辆从当前位置分别到达各可用车位的效率，对比确定出的到达各可用车位的效率，选择其中的一个可用车位作为要泊入的车位。

进一步的，还可在确定出的若干个可用车位中，随机选择可用车位，当然，关于选择可用车位的方式，除了上述列举的几种方式之外，还有其他许多种方式，这里就不再一一赘述。

S102：根据预设的泊车起点与车位的相对位置信息，确定所述可用车位对应的各泊车起点。

通过上述步骤S100确定出可用车位之后，需要确定可用车位对应的各泊车起点，以便于车辆在泊车时，选择可用车位对应的泊车起点作为泊车开始的起点(即，下文所述的当前起点)。由于本说明书提供的自动泊车方法旨在预先设定泊车轨迹，而预先设定泊车轨迹，就需要预先设置虚拟车位以及虚拟车位对应的各泊车起点，以便仿真得到各种泊车轨迹。因此，在步骤S102中，可直接根据预先仿真时所设置的虚拟车位与虚拟车位对应的各泊车起点之间的相对位置关系，确定步骤S100确定出的可用车位对应的各泊车起点。

具体的，在预先仿真时，可设置一个虚拟车位，并以该虚拟车位的中心点为坐标原点，建立坐标系，该虚拟车位对应的泊车起点与该虚拟车位的相对位置信息则可以坐标表示，其中，关于上述坐标原点的指定，也可以是以虚拟车位中的其他位置作为坐标原点，本说明书对此不作限定，仅以虚拟车位的中心点为坐标原点为例进行说明。

针对虚拟车位，可在已建立的坐标系中随机选取若干个点作为虚拟起点(即，针对虚拟车位的虚拟泊车起点)；也可根据具体的应用场景，结合实际生活中的情况，在车位经常泊车的位置随机选取数量较多的点作为虚拟起点，在车位不经常泊车的位置随机选取数量较少的点作为虚拟起点，例如，在虚拟车位的前方和/或后方随机选取数量较多的点作为虚拟起点，在虚拟车位的其他方向随机选取数量较少的点作为虚拟起点；还可指定若干个点为虚拟起点，例如，指定虚拟车位的左前方、正前方、右前方的若干个点为虚拟起点。

当然，关于选取若干个虚拟起点作为虚拟车位泊车起点的方式，除了上述列举的几种方式之外，还有其他许多种方式，这里就不再一一赘述。

预先设置出虚拟车位以及预先选取出若干个虚拟起点之后，可记录虚拟起点与虚拟车位之间的相对位置关系，则在步骤S102中，可根据记录的虚拟起点与虚拟车位的相对位置信息，确定可用车位的泊车起点。例如，在预先仿真过程中，可确定(-30,30)的坐标点为虚拟车位对应的虚拟起点，则在步骤S102中，可同样以通过步骤S100确定出的可用车位的中心点为坐标原点建立坐标系，并将坐标为(-30,30)的坐标点确定为可用车位对应的泊车起点。

S104：根据车辆的当前位置信息，在所述可用车位对应的各泊车起点中，选择泊车起点作为当前起点。

通过上述步骤S102，确定出所述可用车位对应的各泊车起点后，可根据车辆的当前位置信息，确定所述车辆到达所述可用车位对应的各泊车起点的行驶效率，并根据针对每个泊车起点确定出的行驶效率，选择作为当前起点的泊车起点。

具体的，获取车辆的当前位置信息，例如，利用GPS定位技术、利用WiFi定位技术等，根据获取到的车辆的当前位置信息以及上述步骤S100采集到的实际环境信息，确定出车辆到达所述可用车位对应的每个泊车起点的行驶效率，根据所述车辆到达所述可用车位对应的各泊车起点的行驶效率，在所述可用车位对应的各泊车起点中，选择泊车起点作为当前起点。其中，针对可用车位对应的各泊车起点，在确定车辆到达该泊车起点的行驶效率时，具体可以根据车辆当前所在的位置以及该泊车起点的位置，确定车辆到达该泊车起点的行驶路程和/或所需的行驶时间，并根据确定出的行驶路程和/或行驶时间，确定车辆到达该泊车起点的行驶效率，行驶路程和行驶时间越长，行驶效率越低，反之行驶效率越高。

进一步的，可针对所述可用车位对应的每个泊车起点确定出的行驶效率，选择最高行驶效率对应的泊车起点作为当前起点，若最高行驶效率对应一个泊车起点，则，选择该泊车起点作为当前起点，若最高行驶效率对应多个泊车起点，则，可随机选取其中一个泊车起点作为当前起点。

另外，还可在各泊车起点中，随机选择泊车起点作为当前起点，当然，关于选择当前起点的方式，除了上述列举的几种方式之外，还有其他许多种方式，这里就不再一一赘述。

S106：确定所述当前起点的实际环境信息。

在步骤S106中，可直接确定通过上述步骤S100采集到的实际环境信息。也可在通过上述步骤S104确定出当前起点后，根据确定出的当前起点，在步骤S100采集到的实际环境信息中，确定出当前起点周围的实际环境信息。还可在车辆到达当前起点时，实时采集当前起点的实际环境信息。

S108：根据所述实际环境信息，在预先确定的与所述当前起点对应的各泊车轨迹中，选择泊车轨迹作为当前轨迹。

在本说明书中，在预先仿真时，除了预先设置虚拟车位以及虚拟车位对应的各泊车起点以外，还可预设虚拟车位周围的环境信息，并根据预设的虚拟车位、泊车起点以及预设的环境信息，通过仿真的方式确定虚拟起点对应的各泊车轨迹。而在实际应用中，车辆在泊车时，需要根据实际环境信息，在预先确定的当前起点对应的各泊车轨迹中，选择泊车轨迹作为当前轨迹，而由于实际环境信息和仿真时采用的预设的环境信息可能并不完全相同，因此，在选择作为当前轨迹的泊车轨迹时，可根据所述实际环境信息、车辆位于所述当前起点时的车辆姿态信息，在所述当前起点对应各泊车轨迹中，选择可用的泊车轨迹。具体的，可根据当前起点的实际环境信息，可确定出可用车位附近的障碍物位置以及障碍物大小，当车辆以位于所述当前起点时的车辆姿态信息行驶时，针对当前起点对应的每个泊车轨迹，判断车辆是否能按照该泊车轨迹行驶，避开障碍物，泊车到可用车位，若判断为是时，则说明该泊车轨迹为可用的泊车轨迹，若判断为否时，则说明该泊车轨迹不可用，通过上述方法在所述当前起点对应各泊车轨迹中，剔除不可用的泊车轨迹，选择可用的泊车轨迹。

选择出可用的泊车轨迹后，可确定按照选择出的各泊车轨迹进行泊车的泊车效率。具体的，确定一个泊车轨迹对应的泊车效率时，可以根据该泊车轨迹中转折角度超过预设转折角度阈值的次数(预设的转折角度阈值可以是120度、90度等)、车辆按照该泊车轨迹进行泊车时所用的时间或者路程等进行确定，上述的次数越多，时间或路程越长，泊车效率越低，反之泊车效率越高。

最后，根据确定出的泊车效率，在选择出的可用的泊车轨迹中，选择当前轨迹，可针对确定出的各泊车轨迹对应的泊车效率，选择最高泊车效率对应的泊车轨迹，若最高行驶效率对应一个泊车轨迹，则，选择该泊车轨迹作为当前轨迹，若最高行驶效率对应多个泊车轨迹，则，可随机选取其中一个泊车轨迹作为当前轨迹。

S110：根据所述当前轨迹，泊车到所述可用车位。

通过上述步骤S100～S108，可确定出当前轨迹，即，当前泊车所要使用的泊车轨迹，则在步骤S110中，可直接根据该当前轨迹进行泊车。具体的，上述步骤S100～S108可由安装在车辆上的智能设备执行，即，由安装在车辆上的智能设备确定出当前轨迹，则在步骤S100中，该智能设备即可根据确定出的当前轨迹，控制该智能设备所在的车辆泊车到可用车位。

在本说明书中，由安装在车辆上的智能设备执行上述步骤S106后，确定当前起点不可达时，或者，执行上述步骤S100～S108后，确定在所述当前起点对应的各泊车轨迹中未选择出可用的泊车轨迹时，可重新确定可用车位。

具体的，通过步骤S106确定的当前起点处实际环境信息，确定车辆不可到达当前起点，例如，当前起点处为墙壁或其他障碍物，导致车辆不能到达当前起点，或者，确定车辆在实际场景中不能从当前起点泊车到可用车位，例如，当前起点位于红绿灯路口或当前起点处为塌方区域等情况时，导致车辆由于各种原因无法行驶到达当前起点，需要根据实际情况，重新确定可用车位。

除了上述情况之外，通过步骤S108选择当前起点对应的当前轨迹时，根据当前起点的实际环境信息，在所述当前起点对应的各泊车轨迹中未选择出可用的泊车轨迹时，即，通过步骤S108，根据实际情况，车辆分别按照当前起点对应的各泊车轨迹泊车时，均无法泊车到可用车位，则重新确定可用车位。

由上述自动泊车的过程可见，本说明书中所述的与所述当前起点对应的各泊车轨迹是预先通过仿真确定的，则仿真的方法流程图可以如图2所示。

图2为本说明书实施例提供的预先确定与所述当前起点对应的各泊车轨迹的方法流程图，包括以下步骤：

S200：预先根据虚拟起点与虚拟车位的相对位置信息，得到在不同的环境下、基于不同的车辆姿态从所述虚拟起点泊入所述虚拟车位的若干标准泊车轨迹。

具体的，根据虚拟起点与虚拟车位的相对位置信息，针对预设的各环境信息、预设的各车辆姿态信息，可将该预设环境信息以及该预设车辆姿态信息输入轨迹模型，得到车辆在该预设环境信息下，按照该预设车辆姿态信息泊车时，从虚拟起点泊入虚拟车位的标准泊车轨迹。上述的轨迹模型是以预设的环境信息、预设的车辆姿态信息、虚拟起点、虚拟车位作为输入内容，通过计算，得到标准泊车轨迹。

除了利用轨迹模型得到标准泊车轨迹之外，还可以利用凸优化算法，针对预设的各环境信息、预设的各车辆姿态信息，计算得到该预设的环境信息下，车辆以该车辆姿态信息泊车时的标准泊车轨迹。

进一步的，遍历预设的各环境信息、预设的各车辆姿态信息，输入轨迹模型或者利用凸优化算法，得到分别在不同的环境信息和车辆姿态信息的情况下，从虚拟起点泊入虚拟车位的若干标准泊车轨迹。

S202：根据得到的各标准泊车轨迹，确定与所述当前起点对应的各泊车轨迹。

通过上述步骤S200得到从虚拟起点泊入虚拟车位的若干标准泊车轨迹后，根据得到的各标准泊车轨迹，确定与各标准泊车轨迹对应的若干扩展泊车轨迹，并将各标准泊车轨迹与各扩展泊车轨迹作为当前起点对应的各泊车轨迹，具体可以如图3所示。

图3为本说明书实施例提供的根据标准泊车轨迹确定与当前起点对应的各泊车轨迹的方法流程图，包括以下步骤：

S2020：针对每个标准泊车轨迹，根据该标准泊车轨迹，确定与该标准泊车轨迹对应的若干扩展泊车轨迹。

首先，在该标准泊车轨迹的邻域范围内，确定若干采样点。

在本说明书中，可在该标准泊车轨迹的邻域范围内，随机选取若干采样点，也可按照一定的规则选取采样点，例如，在该标准泊车轨迹的邻域范围覆盖的坐标区域内按照坐标间隔均匀采样，或者按照数学函数曲线采样等。

根据上述几种方式确定采样点时，可同时判断确定的采样点是否符合得到该标准轨迹时所输入的预设环境信息，例如，当确定的采样点是在预设环境信息的障碍物位置或者在障碍物位置的邻域内，则说明该采样点不可用，剔除该采样点，重新确定其他采样点，反之，则说明该采样点可用。

其次，在确定各采样点之后，分别采用不同的连接方式连接各采样点，以得到不同的待定泊车轨迹。

由于采样点是在该标准泊车轨迹的邻域范围内确定的，并且根据上述内容，可确定采样点处可使车辆通行，故可按照不同的连接方式连接各采样点得到不同的待定泊车轨迹，例如，选取若干采样点随机连接形成待定泊车轨迹，或者，参照该标准泊车轨迹，选取若干采样点连接形成相似的待定泊车轨迹，或者，选取若干采样点按照数学函数曲线连接形成待定泊车轨迹。

最后，在得到待定泊车轨迹之后，在各待定泊车轨迹中，选择出能够从所述虚拟起点泊入所述虚拟车位的待定泊车轨迹，作为扩展泊车轨迹。

由于上述的各待定泊车轨迹是按照不同的连接方式连接得到的，因此，可能存在若干待定泊车轨迹，使得车辆按照该待定泊车轨迹行驶时，不能正常泊车到虚拟车位的情况，因此，针对各待定泊车轨迹，可根据得到该标准泊车轨迹时预设的环境信息、预设的车辆姿态信息，判断车辆按照该待定泊车轨迹泊车时，是否能够避开预设环境信息中的障碍物，泊车到虚拟车位，当判断为是时，则说明该待定泊车轨迹可用，可将该待定泊车轨迹作为扩展泊车轨迹，当判断为否时，则说明该待定泊车轨迹不可用，不能将该待定泊车轨迹作为扩展泊车轨迹。在各待定泊车轨迹中，按照上述方法，剔除不可用的待定泊车轨迹，选择可用的待定泊车轨迹作为扩展泊车轨迹。

S2022：将得到的各标准泊车轨迹与各扩展泊车轨迹作为所述当前起点对应的各泊车轨迹。

通过上述步骤S2020得到各标准泊车轨迹对应的若干扩展泊车轨迹，将各标准泊车轨迹与各扩展泊车轨迹均作为虚拟起点对应的各泊车轨迹。由于在本说明书提供的仿真过程中，预先设置出虚拟车位以及预先选取出若干个虚拟起点之后，可记录虚拟起点与虚拟车位之间的相对位置关系，即，记录虚拟起点的坐标信息，根据记录的虚拟起点与虚拟车位的相对位置信息，可同样针对可用车位建立坐标系，并将记录的虚拟起点的坐标信息确定为当前起点的坐标信息，也即，所述虚拟起点与所述虚拟车位的相对位置信息、所述当前起点与所述可用车位的相对位置信息相同。因此，可将上述步骤S200得到的各标准泊车轨迹以及步骤S2020得到各标准泊车轨迹对应的若干扩展泊车轨迹作为当前起点对应的各泊车轨迹。

根据上述步骤S2020确定出与每个标准泊车轨迹对应的若干扩展泊车轨迹，可将各标准泊车轨迹与各扩展泊车轨迹按照一定的规则排序，例如，可分别确定车辆按照各泊车轨迹泊车时的泊车效率，根据泊车效率由高到低排序，以便于当执行步骤S108时，可按照各泊车轨迹的排列顺序，依次确定车辆在按照该泊车轨迹泊车时，是否能够避开当前起点的实际环境中的障碍物，泊车到可用车位，根据确定的结果，可将确定的第一个泊车轨迹作为优先选择的泊车轨迹，即，选择泊车效率最高的，且能够避开当前起点实际环境中的障碍物的泊车轨迹，作为当前轨迹。

基于图1所示的自动泊车的方法，本说明书实施例还对应提供自动泊车的装置结构示意图，如图4所示。

图4为本说明书实施例提供的自动泊车的装置结构示意图，所述装置位于车辆中，所述装置包括：

车位确定模块401，用于确定可用车位；

起点确定模块402，用于根据预设的泊车起点与车位的相对位置信息，确定所述可用车位对应的各泊车起点；

起点选择模块403，用于根据所述车辆的当前位置信息，在所述可用车位对应的各泊车起点中，选择泊车起点作为当前起点；

环境确定模块404，用于确定所述当前起点的实际环境信息；

轨迹选择模块405，用于根据所述实际环境信息，在预先确定的与所述当前起点对应的各泊车轨迹中，选择泊车轨迹作为当前轨迹；

泊车模块406，用于根据所述当前轨迹，控制所述车辆泊车到所述可用车位。

可选地，所述起点选择模块403具体用于，根据车辆的当前位置信息，确定所述车辆到达所述可用车位对应的各泊车起点的行驶效率；根据所述车辆到达所述可用车位对应的各泊车起点的行驶效率，在所述可用车位对应的各泊车起点中，选择泊车起点作为当前起点。

可选地，所述装置还包括：

预先确定模块407，用于预先确定与所述当前起点对应的各泊车轨迹，具体包括：预先根据虚拟起点与虚拟车位的相对位置信息，得到在不同的环境下、基于不同的车辆姿态从所述虚拟起点泊入所述虚拟车位的若干标准泊车轨迹；其中，所述虚拟起点与所述虚拟车位的相对位置信息、所述当前起点与所述可用车位的相对位置信息相同；根据得到的各标准泊车轨迹，确定与所述当前起点对应的各泊车轨迹。

可选地，所述预先确定模块407具体用于，根据得到的各标准泊车轨迹，确定与所述当前起点对应的各泊车轨迹，具体包括：针对每个标准泊车轨迹，根据该标准泊车轨迹，确定与该标准泊车轨迹对应的若干扩展泊车轨迹；将得到的各标准泊车轨迹与各扩展泊车轨迹作为所述当前起点对应的各泊车轨迹。

可选地，所述预先确定模块407具体用于，根据该标准泊车轨迹，确定与该标准泊车轨迹对应的若干扩展泊车轨迹，具体包括：在该标准泊车轨迹的邻域范围内，确定若干采样点；分别采用不同的连接方式连接各采样点，以得到不同的待定泊车轨迹；在各待定泊车轨迹中，选择出能够从所述虚拟起点泊入所述虚拟车位的待定泊车轨迹，作为扩展泊车轨迹。

可选地，所述轨迹选择模块405具体用于，根据所述实际环境信息、车辆位于所述当前起点时的车辆姿态信息，在所述当前起点对应各泊车轨迹中，选择可用的泊车轨迹；确定按照选择出的各泊车轨迹进行泊车的泊车效率；根据确定出的泊车效率，在选择出的可用的泊车轨迹中，选择当前轨迹。

可选地，在所述当前起点不可达时，或，在所述当前起点对应的各泊车轨迹中未选择出可用的泊车轨迹时，所述车位确定模块401具体用于，重新确定可用车位。

本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的自动泊车的方法。

基于图1所示的自动泊车的方法，本说明书实施例还提出了图5所示的对应于图1的智能设备示意图，如图5，在硬件层面，该智能设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的自动泊车的方法。

当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种自动泊车的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定可用车位；

根据预设的泊车起点与车位的相对位置信息，确定所述可用车位对应的各泊车起点；

根据车辆的当前位置信息，在所述可用车位对应的各泊车起点中，选择泊车起点作为当前起点；

确定所述当前起点的实际环境信息；

根据所述实际环境信息，在预先确定的与所述当前起点对应的各泊车轨迹中，选择泊车轨迹作为当前轨迹；

根据所述当前轨迹，泊车到所述可用车位。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车辆的当前位置信息，在所述可用车位对应的各泊车起点中，选择泊车起点作为当前起点，具体包括：

根据车辆的当前位置信息，确定所述车辆到达所述可用车位对应的各泊车起点的行驶效率；

根据所述车辆到达所述可用车位对应的各泊车起点的行驶效率，在所述可用车位对应的各泊车起点中，选择泊车起点作为当前起点。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，预先确定与所述当前起点对应的各泊车轨迹，具体包括：

预先根据虚拟起点与虚拟车位的相对位置信息，得到在不同的环境下、基于不同的车辆姿态从所述虚拟起点泊入所述虚拟车位的若干标准泊车轨迹；其中，所述虚拟起点与所述虚拟车位的相对位置信息、所述当前起点与所述可用车位的相对位置信息相同；

根据得到的各标准泊车轨迹，确定与所述当前起点对应的各泊车轨迹。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据得到的各标准泊车轨迹，确定与所述当前起点对应的各泊车轨迹，具体包括：

针对每个标准泊车轨迹，根据该标准泊车轨迹，确定与该标准泊车轨迹对应的若干扩展泊车轨迹；

将得到的各标准泊车轨迹与各扩展泊车轨迹作为所述当前起点对应的各泊车轨迹。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据该标准泊车轨迹，确定与该标准泊车轨迹对应的若干扩展泊车轨迹，具体包括：

在该标准泊车轨迹的邻域范围内，确定若干采样点；

分别采用不同的连接方式连接各采样点，以得到不同的待定泊车轨迹；

在各待定泊车轨迹中，选择出能够从所述虚拟起点泊入所述虚拟车位的待定泊车轨迹，作为扩展泊车轨迹。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述实际环境信息，在预先确定的与所述当前起点对应的各泊车轨迹中，选择泊车轨迹作为当前轨迹，具体包括：

根据所述实际环境信息、车辆位于所述当前起点时的车辆姿态信息，在所述当前起点对应各泊车轨迹中，选择可用的泊车轨迹；

确定按照选择出的各泊车轨迹进行泊车的泊车效率；

根据确定出的泊车效率，在选择出的可用的泊车轨迹中，选择当前轨迹。

7.如权利要求1～6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述当前起点不可达时，或，在所述当前起点对应的各泊车轨迹中未选择出可用的泊车轨迹时，重新确定可用车位。

8.一种自动泊车的装置，其特征在于，所述装置位于车辆中，所述装置包括：

车位确定模块，用于确定可用车位；

起点确定模块，用于根据预设的泊车起点与车位的相对位置信息，确定所述可用车位对应的各泊车起点；

起点选择模块，用于根据所述车辆的当前位置信息，在所述可用车位对应的各泊车起点中，选择泊车起点作为当前起点；

环境确定模块，用于确定所述当前起点的实际环境信息；

轨迹选择模块，用于根据所述实际环境信息，在预先确定的与所述当前起点对应的各泊车轨迹中，选择泊车轨迹作为当前轨迹；

泊车模块，用于根据所述当前轨迹，控制所述车辆泊车到所述可用车位。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-7任一所述的方法。

10.一种智能设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-7任一所述的方法。