CN110550006A - 用于自动校准电子拖车制动增益的方法及设备 - Google Patents

用于自动校准电子拖车制动增益的方法及设备 Download PDF

Info

Publication number
CN110550006A
CN110550006A CN201910464798.8A CN201910464798A CN110550006A CN 110550006 A CN110550006 A CN 110550006A CN 201910464798 A CN201910464798 A CN 201910464798A CN 110550006 A CN110550006 A CN 110550006A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gain
trailer
trailer brake
vehicle
gain value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910464798.8A
Other languages
English (en)
Inventor
亚历克斯·詹姆斯
托马斯·萨蒙
唐纳德·A·佩尔利克
邦·金姆·曹
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of CN110550006A publication Critical patent/CN110550006A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/20—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger specially for trailers, e.g. in case of uncoupling of or overrunning by trailer
    • B60T7/203—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger specially for trailers, e.g. in case of uncoupling of or overrunning by trailer with automatic brake release or reduction in case of reverse travel, e.g. by means of mechanisms mounted on the draw bar
    • B60T7/206—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger specially for trailers, e.g. in case of uncoupling of or overrunning by trailer with automatic brake release or reduction in case of reverse travel, e.g. by means of mechanisms mounted on the draw bar by means of mechanisms mounted on trailer drum brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/20—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger specially for trailers, e.g. in case of uncoupling of or overrunning by trailer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1708—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for lorries or tractor-trailer combinations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
    • B60T8/17616—Microprocessor-based systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B60T8/323—Systems specially adapted for tractor-trailer combinations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/24—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to vehicle inclination or change of direction, e.g. negotiating bends
    • B60T8/248—Trailer sway, e.g. for preventing jackknifing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Braking Systems And Boosters (AREA)

Abstract

本公开提供了“用于自动校准电子拖车制动增益的方法及设备”。公开了用于自动校准电子拖车制动增益的方法、设备、系统及制品。示例性设备包括拖车制动增益校准模块，所述拖车制动增益校准模块被编程为将计算出的拖车制动扭矩与第一或第二阈值中的至少一者进行比较，基于满足所述第一或第二阈值中的至少一者来调整增益值，以及基于所述增益值对拖车制动器施加压力。

Description

用于自动校准电子拖车制动增益的方法及设备
技术领域
本公开总体上涉及车辆，并且更具体地涉及自动校准电子拖车制动增益。
背景技术
近年来，能够牵引拖车的消费者车辆已经实施了电子制动系统。此类电子制动系统允许通过由车辆的用户控制的拖车制动增益更大程度地控制由拖车制动器施加的制动力的大小。期望将该增益调整到最佳水平，因为过高的增益(即，由拖车制动器施加的制动力的大小太高)可能会影响对拖车的控制，而太低的增益(即，由拖车制动器施加的制动力的大小太小)需要来自车辆的制动器的额外制动力，从而导致车辆制动器有不必要的磨损。
发明内容
本文公开的示例性设备包括：阈值比较器，其用于将计算出的拖车制动扭矩与至少第一或第二阈值进行比较；增益调整管理器，其用于基于所述计算出的拖车制动扭矩满足所述第一或第二阈值中的至少一者来调整增益值；以及制动信号施加器，其用于基于所述增益值来生成与要施加到拖车的制动器的压力相对应的信号。
本文公开的示例性设备包括拖车制动增益校准模块，所述拖车制动增益校准模块被编程为将计算出的拖车制动扭矩与第一或第二阈值中的至少一者进行比较，基于满足所述第一或第二阈值中的至少一者来调整增益值，并基于所述增益值对拖车制动器施加压力。
本文公开的示例性方法包括将计算出的拖车制动扭矩与至少第一阈值或第二阈值进行比较，基于所述计算出的拖车制动扭矩满足所述第一阈值或所述第二阈值中的至少一者来调整增益值，以及基于所述增益值对拖车的制动器施加压力。
附图说明
图1示出了示例性车辆和与车辆联接的示例性拖车，所述车辆包括车辆通信网络和可以实施本文公开的示例的拖车制动增益校准模块。
图2是进一步详述图1的车辆通信网络和拖车制动增益校准模块的框图，所述拖车制动增益校准模块可以实施本文公开的示例。
图3示出了由图1和图2的拖车制动增益校准模块施加的拖车制动增益和相应扭矩的示例性绘制进展。
图4示出了示例性界面，通过所述界面，用户可以接受、拒绝和/或编辑由图1和图2的拖车制动增益校准模块计算出的建议的拖车制动增益值。
图5、图6A和图6B是表示可以使用图1和图2的拖车制动增益校准模块执行以基于计算出的拖车制动扭矩来校准拖车制动增益的示例性方法的流程图。
图7是被结构化为执行机器可读指令以实施图5、图6A和图6B的方法以及图1和图2的示例性拖车制动增益校准模块的示例处理平台的框图。
附图未按比例绘制。相反，可以扩大附图中层或区域的厚度。通常，在全部一个或多个附图中将使用相同的附图标记，并且所附文字描述指代相同或相似的部件。
具体实施方式
许多现代车辆和拖车实施电子制动系统。此类电子制动系统允许通过由车辆的用户控制的拖车制动增益更大程度地控制由拖车制动器施加的制动力的大小。期望将该增益调整到最佳水平，因为拖车制动力过多可能会影响对拖车的控制，而拖车制动力太小需要来自车辆制动器的额外制动力，从而导致车辆制动器有不必要的磨损。
在基于车辆的电子制动系统中，增益可以指代修改制动输出曲线的系数(例如，值)，所述制动输出曲线是关于车辆的用户请求的制动水平(例如，车辆的制动踏板偏转的量)而采取的。如本文所使用的，增益是指用于选择制动输出曲线的系数或值(例如，3、7、2、8.5等)。在许多示例中，一系列可选增益可以在1至9的范围内按1(例如，1、2、3等)或0.5(例如，1、1.5、2等)递增。然而，使用本文公开的示例可以利用增益的任何范围和增量。
常规的电子拖车制动系统需要车辆的用户将拖车制动增益手动地校准(即，调整)到最佳水平。将拖车制动增益调整到最佳水平通常包括手动地确定拖车制动器锁止时(即，拖车的车轮开始在行驶表面上滑动时)的拖车制动增益值并从该值开始减小拖车制动增益。
该程序需要车辆用户花费大量时间。所述程序还需要又大又空的空间来完成校准，并且为了锁止拖车制动器，对拖车制动器和拖车轮胎施加不必要的磨损。另外，使用该程序，当拖车中的负载和/或驾驶状况(即，温度、降水、驾驶表面状况等)改变时，可能必须重新校准拖车制动增益。这对于车辆的用户来说是一项繁重的任务，因为校准是手动完成的。因此，需要自动调整拖车制动增益的方法及设备。
本文公开的示例将拖车制动增益自动地校准(即，调整)到基本上最佳值。更具体地，所述示例检测是否需要校准拖车制动增益，并且响应于确定的确需要校准拖车制动增益，基于拖车制动扭矩满足基于拖车的估计最小和最大重量计算出的一个或多个阈值来调节拖车制动增益。
如下面将更详细地阐述的，本文公开的示例提供了拖车制动增益校准模块以将拖车制动增益自动校准到基本上最佳值。在一些示例中，拖车制动增益校准模块基于车辆的状况的和/或车辆周围状况的变化来确定是否需要拖车制动增益校准。例如，拖车制动增益校准模块可以确定每次车辆起动时(例如，每次检测到车辆的点火循环时)都必须校准拖车制动增益。
响应于确定需要拖车制动增益校准，拖车制动增益校准模块进一步初始化拖车制动校准过程。在一些示例中，拖车制动校准过程包括基于初始拖车制动增益将制动压力(经由通过模块生成的电压)施加到与车辆联接的拖车的电子制动器。拖车制动增益校准模块还用于确定与初始拖车制动增益相对应的拖车制动扭矩。另外，将确定的拖车制动扭矩与下限(例如，下阈值)和上限(例如，上阈值)进行比较。基于满足其中一个阈值，拖车制动增益校准模块调节(例如，增加或减小)拖车制动增益，并且重复该过程直到满足每个阈值。
如下面将根据本公开的教导更详细地讨论的，拖车制动增益校准模块可以具有可以取决于车辆和/或与车辆联接的拖车的类型的各种配置。在本文公开的示例中，可以改变或更改这些配置以确保拖车制动增益校准模块正确地诊断对拖车制动增益校准的需要并将拖车增益值校准到适当的水平。
转向图1，示例性使用环境100包括能够牵引拖车104的车辆102。在所示示例中，拖车104通过示例性拖车挂接件105联接到车辆102。拖车104及其内容物可以具有可由车辆102牵引的任何重量。例如，如果车辆102的牵引能力是10,000磅，则拖车104及其内容物可以具有小于或等于10,000磅的任何重量(例如，9,000磅、3,000磅等)。另外，拖车104及其内容物的重量可以随时间变化。例如，如果车辆102用于运送货物，则拖车104及其内容物的重量可以在运送完成后减小。
车辆102还包括一个或多个车轮106。在图1所示的示例中，车辆102具有四个车轮106。另外，一个或多个车轮106可以包括制动系统107。在图1所示的示例中，每个车轮106包括制动系统107。在一些示例中，制动系统107可以包括鼓式和/或盘式制动器。另外或可选地，制动系统107可以包括能够降低车辆102的速度的任何附加和/或不同的机构。
类似于车辆102，拖车104包括一个或多个车轮108。在图1所示的示例中，拖车104包括两个车轮108。另外，一个或多个车轮108可以包括制动系统109。在图1所示的示例中，每个车轮108包括制动系统109。制动系统109可以包括鼓式和/或盘式制动器。
在一些示例中，可以电子地控制由制动系统109施加的制动力。在此类示例中，所施加的制动力可以由车辆102的处理器和/或用户自动地调节。另外或可选地，由制动系统109施加的制动力可以被气动和/或液压控制。在此类示例中，所施加的制动力通过由拖车104施加到车辆102的负载直接调节。
车辆102还包括车辆通信网络110和用于实现自动校准拖车制动增益的拖车制动增益校准模块112。结合图2更详细地描述车辆通信网络110和拖车制动增益校准模块112。
车辆102还包括示例性显示器114。在一些示例中，显示器114能够向车辆102的用户警告来自车辆通信网络110或拖车制动增益校准模块112中的至少一者的参数和/或数据。显示器114可以是能够向车辆102的用户提供通知的任何装置。例如，显示器114可以是能够可视地显示参数和/或数据的可视显示器。另外，在此类示例中，显示器114的可视显示器可以是能够从用户或车辆102的其他乘员接收一个或多个输入的触摸显示器。另外或可选地，显示器114可以是能够可听地叙述参数和/或数据的音频系统。在一些示例中，由显示器114分配的参数和/或数据可以包括拖车制动增益校准过程完成通知、校准的拖车制动增益、挂接力等中的至少一者。
图2是图1的示例性车辆通信网络110和示例性拖车制动增益校准模块112的示例性实现200的框图。在一些示例(诸如图2所示的示例)中，车辆通信网络110可以包括示例性钥匙循环传感器202、示例性动力传动系统数据收集器204、示例性转向角传感器205、示例性电子制动系统206和示例性部件接口208。
另外，在一些示例(诸如图2所示的示例)中，拖车制动增益校准模块112可以包括示例性数据接口210、示例性增益校准初始化器212、示例性减速度查找表213、示例性制动信号施加器214、示例性制动扭矩计算器216、示例性阈值比较器218、示例性增益调整管理器220和示例性参数存储器222。
返回到车辆通信网络110，包括在车辆通信网络110中或以其他方式由车辆通信网络110实施的钥匙循环传感器202能够确定车辆102何时起动(例如，钥匙用于起动/循环车辆102)并且当车辆102起动时(例如，检测到车辆的点火循环时)将通知分配到部件接口208。在其中车辆102的用户可通过用于起动车辆102的钥匙识别的一些示例中，被分配给部件接口208的通知还可以包括用户的标识符。
包括在车辆通信网络110中或以其他方式由车辆通信网络110实施的动力传动系统数据收集器204能够确定和分配车辆102的一个或多个动力学和/或运动学参数。在一些示例中，动力学参数可以包括车辆102的扭矩和/或功率输出中的至少一者。另外，运动学参数可以包括车辆102的位置、速度和/或加速度中的至少一者。在一些示例中，车辆102的扭矩输出和车辆102的相应加速度用于近似表示车辆102和拖车104的列车(例如，车辆102与拖车104的组合)质量。
包括在车辆通信网络110中或以其他方式由车辆通信网络110实施的转向角传感器205能够确定车辆102的转向角。在一些示例中，车辆102的转向角是基于车轮106中的转向轮(例如，车辆102的前轮)的角度。所述角度是基于与转向轮的直线定向的角度偏差。
包括在车辆通信网络110中或以其他方式由车辆通信网络110实施的示例性电子制动系统206能够分配与车辆102的车轮106和相应的制动系统107相关的数据以及与拖车104的车轮108和相应的制动系统109相关的数据。在一些示例中，所分配的数据可以包括车轮106、108的转速和/或由制动系统107、109施加的电压和/或压力。另外或可选地，当接收到用于车轮108和/或制动系统109中的至少一者的数据时，电子制动系统206可以分配拖车104与车辆102联接的通知。
包括在车辆通信网络110中或以其他方式由车辆通信网络110实施的部件接口208能够从钥匙循环传感器202、动力传动系统数据收集器204、转向角传感器205和/或电子制动系统206中的至少一者接收数据和/或向它们分配数据。另外，部件接口208可以确定接收数据的时间并基于接收时间来将时间戳附加到数据。部件接口208另外能够将数据分配到拖车制动增益校准模块112和/或从拖车制动增益校准模块112接收数据。
包括在拖车制动增益校准模块112中或以其他方式由拖车制动增益校准模块112实施的数据接口210能够从包括在车辆通信网络110中的部件接口208接收数据和/或向它分配数据。数据接口210还能够将接收的数据分配到增益校准初始化器212、减速度查找表213、制动信号施加器214、制动扭矩计算器216、增益调整管理器220和/或参数存储器222中的至少一者和/或从它们接收计算出的值。例如，数据接口210可以将来自动力传动系统数据收集器204的数据(例如，车辆102的速度、车辆102的扭矩和/或功率等)分配到增益校准初始化器212和/或减速度查找表213中的至少一者。在其他示例中，数据接口210可以在电子制动系统206与制动信号施加器214之间分配数据(例如，输入和输出数据)。
包括在拖车制动增益校准模块112中或以其他方式由拖车制动增益校准模块112实施的增益校准初始化器212能够确定是否期望校准拖车制动增益值。例如，增益校准初始化器212可以确定仅当如由电子制动系统206确定的拖车104联接到车辆102、如由动力传动系统数据收集器204确定的车辆的速度在阈值内(例如，小于20英里/小时)并且如由转向角传感器205确定的车辆102的转向角在阈值内(例如，小于+/-5度)时才期望校准拖车制动器。相反，当超过转向角阈值或车速阈值中的一者时，增益校准初始化器212可以确定期望中止对拖车制动增益值的校准。
在一些示例中，增益校准初始化器212还可以基于来自车辆102的用户的输入来确定期望校准拖车制动增益值。另外或可选地，增益校准初始化器212可以基于从车辆通信网络110接收的数据(例如，参数)来确定期望校准拖车制动增益值。在一些示例中，期望在从车辆通信网络110接收的一个参数发生变化时校准拖车制动增益值。例如，可以期望当钥匙循环传感器202分配车辆102起动的通知时校准拖车制动增益值。
响应于确定期望校准拖车制动增益值，增益校准初始化器212确定拖车制动增益的初始值以分配给制动信号施加器214。在一些示例中，初始拖车制动增益值是基于拖车104的确定质量(例如，当在1至9的范围内测量增益时，轻型拖车的拖车制动增益值为2，中型拖车的拖车制动增益值为4，以及重型拖车的拖车制动增益值为6)。另外或可选地，增益校准初始化器212可以基于先前校准的拖车制动增益值来确定初始拖车制动增益值。另外或可选地，增益校准初始化器212可以选择初始拖车制动增益值的标称值。例如，增益校准初始化器212可以选择整个可能的拖车制动增益范围的中点(例如，在1至9的范围内，中点为增益值5)。
此外，响应于确定期望校准拖车制动增益，图2的增益校准初始化器212基于从参数存储器222中检索到的列车质量(例如，车辆102和拖车104的质量组合)以及车辆102的最大质量和最小质量(例如，分别为车辆总重量(GVW)和整备重量)来计算拖车104的最大质量和最小质量。
包括在拖车制动增益校准模块112中或以其他方式由拖车制动增益校准模块112实施的减速度查找表213能够存储与相应的仅车辆制动扭矩相关联的车辆102的加速度/减速度的查找表。在一些示例中，经由数据接口210从动力传动系统数据收集器204获得车辆102的加速度/减速度值，并且从制动扭矩计算器216获得制动扭矩值。在一些示例中，可以向减速度查找表213可以查询制动扭矩值或车辆102的减速度/加速度值，并且所述减速度查找表可以基于该查询来分别输出相应的加速度/减速度值或制动扭矩值。
包括在拖车制动增益校准模块112中或以其他方式由拖车制动增益校准模块112实施的制动信号施加器214能够基于所接收的增益生成与要施加到包括在车辆102中的制动系统107和包括在拖车104中的制动系统109中的至少一者的制动压力相对应的信号(例如，电压、电流、压力等)。在一些示例中，制动信号施加器214可以从增益校准初始化器212接收初始拖车制动增益。另外或可选地，制动信号施加器214可以从增益调整管理器220接收拖车制动增益。在一些示例中，从增益调整管理器220接收的拖车制动增益可以是校准的拖车制动增益。
在一些示例中，制动信号施加器214可以基于所接收的拖车制动增益来确定要生成的信号(例如，电流信号、电压信号、压力信号等)。另外或可选地，制动信号施加器214除了所接收的拖车制动增益之外还可以利用等式和/或参数来确定要生成的信号。此外，在施加制动压力时，制动信号施加器214通知制动扭矩计算器216基于命令的拖车制动增益的制动压力已经被施加到制动系统107和/或制动系统109中的至少一者。
包括在拖车制动增益校准模块112中或以其他方式由拖车制动增益校准模块112实施的制动扭矩计算器216能够计算制动系统107和/或制动系统109中的至少一者的制动扭矩。在一些示例中，当拖车制动增益等于0时，制动扭矩计算器216可以计算车辆102的制动系统107的扭矩，因为当拖车制动增益值等于0时拖车104的制动系统109不活动。在一些示例中，制动系统的扭矩可以基于从车辆通信网络110接收的车辆的质量和从动力传动系统统数据收集器204接收的车辆102的减速度来确定。响应于对制动扭矩的计算，制动扭矩和车辆102的相应减速度可以存储在减速度查找表213中。
在其他示例中，当拖车制动增益值不等于0时，可以基于车辆102的当前减速度的扭矩的历史值来计算制动系统107的扭矩，并且可以基于系统上的总制动扭矩与制动系统107的扭矩之间的差值来计算制动系统109的扭矩。响应于对制动系统109的扭矩(例如，拖车制动扭矩)的计算，所述值被分配给阈值比较器218。
包括在拖车制动增益校准模块112中或以其他方式由拖车制动增益校准模块112实施的阈值比较器218能够将由制动扭矩计算器216计算的拖车制动扭矩与由增益校准初始化器212计算或从参数存储器222获得的下限拖车制动扭矩和上限拖车制动扭矩中的至少一者进行比较。在一些示例中，所述比较产生一个或多个阈值满足状态。例如，拖车制动扭矩可以大于下限并且小于上限，满足过程中的下限(例如，阈值)和上限(例如，阈值)中的每一者。在其他示例中，拖车制动扭矩可以小于下限和上限两者，仅满足上限。在其他示例中，拖车制动扭矩可以大于下限和上限两者，仅满足下限。响应于确定一个或多个满足状态，阈值比较器218将一个或多个状态分配给增益调整管理器220以进行进一步处理。
包括在拖车制动增益校准模块112中或以其他方式由拖车制动增益校准模块112实施的增益调整管理器220能够利用由阈值比较器218作出的极限满足确定(例如，拖车制动扭矩与拖车制动扭矩的下限和上限的比较)来调整(例如，调节)拖车制动增益。例如，响应于拖车制动扭矩不满足下限(例如，拖车制动扭矩小于下限)，增益调整管理器220增加拖车制动增益值。在一些示例中，基于拖车制动扭矩与拖车制动扭矩下限之间的偏差来增加拖车制动增益值。另外或可选地，拖车制动增益值增加静态值。响应于确定减小了拖车制动增益值，增益调整管理器220将所述值传播到制动信号施加器214。
在其他示例中，响应于拖车制动扭矩不满足上限(例如，拖车制动扭矩大于上限)，增益调整管理器220减小拖车制动增益值。在一些示例中，基于拖车制动扭矩与拖车制动扭矩上限之间的偏差来减小拖车制动增益值。另外或可选地，拖车制动增益值减小静态值。另外或可选地，响应于拖车制动增益的前一值导致拖车制动扭矩小于下限，拖车制动增益值减小到大于拖车制动增益(导致更小的扭矩)并且小于当前拖车制动增益的值。响应于确定增加了拖车制动增益值，增益调整管理器220将所述值传播到制动信号施加器214。
在其他示例中，拖车制动扭矩满足下限和上限中的每一者(例如，拖车制动扭矩大于下限并且小于上限)。在此类示例中，增益调整管理器220将当前拖车制动增益值作为建议的拖车制动增益值分配给制动信号施加器214、参数存储器222和显示器114。
在又其他示例中，增益调整管理器220可以确定多个拖车制动扭矩值满足下限和上限中的每一者。在此类示例中，增益调整管理器220可以将拖车制动扭矩对于其满足下限和上限中的每一者的最大和最小拖车制动增益作为建议的拖车制动增益极限分配到以下每一者：显示器114，以向车辆102的用户进行显示；和参数存储器222。
在又其他示例中，增益调整管理器220可以确定对于所利用的每个拖车制动增益值不满足下限(例如，拖车制动扭矩不大于拖车制动增益值的下阈值)。在此类示例中，制动系统107和/或制动系统109中的一者可能需要维修(例如，修理)，并且在此类示例中，增益调整管理器220经由显示器114向车辆102的用户通知需要修理。
另外，如根据图4所示，增益调整管理器220可以从显示器114获得用户输入以拒绝或接受建议的拖车制动增益值。在一些示例中，响应于获得拒绝建议的拖车制动增益值的用户输入，增益调整管理器220经由显示器114从车辆102的用户请求拖车制动增益修改。例如，基于所述请求，增益调整管理器220可以经由显示器114从用户获得输入以将建议的拖车制动增益增加或减小一定的值。响应于获得该输出，增益调整管理器220将修改后的拖车制动增益传播到制动信号施加器214和参数存储器222中的至少一者。在一些示例中，增益调整管理器220另外将对拖车制动增益的修改存储为用户偏好，所述用户偏好用于修改对拖车制动增益的未来校准。
包括在拖车制动增益校准模块112中或以其他方式由拖车制动增益校准模块112实施的参数存储器222能够存储车辆102和/或拖车104中的至少一者的特性(例如，车辆102和拖车104的品牌和/或型号、车辆102和拖车104的车辆总重量(GVW)和/或整备重量等)、最小拖车制动扭矩和/或最大拖车制动扭矩的阈值(例如，极限)，以及建议的拖车制动增益和/或对拖车制动增益的修改等等。
减速度查找表213和参数存储器222可以由易失性存储器(例如，同步动态随机存取存储器(SDRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、RAMBUS动态随机存取存储器(RDRAM)等)和/或非易失性存储器(例如，快闪存储器)来实施。减速度查找表213和参数存储器222可以另外或另选地由一个或多个双倍数据速率(DDR)存储器(诸如DDR、DDR2、DDR3、移动DDR(mDDR)等)来实施。减速度查找表213和参数存储器222可以另外或另选地通过一个或多个大容量存储装置(诸如一个或多个硬盘驱动器、一个或多个光盘驱动器、一个或多个数字通用盘驱动器等)来实施。尽管在所示示例中，减速度查找表213和参数存储器222被示为单个数据库，但是减速度查找表213和参数存储器222可以由任何数量和/或一种或多种类型的数据库来实施。此外，减速度查找表213和参数存储器222可以位于车辆102中或者位于车辆102外部的中心位置。此外，存储在减速度查找表213和参数存储器222中的数据可以是任何数据格式，诸如(例如)二进制数据、逗号分隔数据、制表符分隔数据、结构化查询语言(SQL)结构等。
尽管图2中示出了实施图1的拖车制动增益校准模块112的示例性方式，但是图2中所示的元件、过程和/或装置中的一者或多者可以通过任何其他方式组合、划分、重新布置、省略、消除和/或实施。此外，示例性数据接口210、示例性增益校准初始化器212、示例性制动信号施加器214、示例性制动扭矩计算器216、示例性阈值比较器218、示例性增益调整管理器220和/或更一般地图2的示例性拖车制动增益校准模块112可以通过硬件、软件、固件和/或硬件、软件和/或固件的任何组合来实施。因此，例如，示例性数据接口210、示例性增益校准初始化器212、示例性制动信号施加器214、示例性制动扭矩计算器216、示例性阈值比较器218、示例性增益调整管理器220和/或更一般地示例性拖车制动增益校准模块112中的任一者可以由一个或多个模拟或数字电路、逻辑电路、一个或多个可编程处理器、一个或多个可编程控制器、一个或多个图形处理单元(GPU)、一个或多个数字信号处理器(DSP)、一个或多个专用集成电路(ASIC)、一个或多个可编程逻辑器件(PLD)和/或一个或多个现场可编程逻辑器件(FPLD)来实施。当阅读本专利中涵盖纯软件和/或固件实现的设备或系统权利要求中的任一者时，示例性数据接口210、示例性增益校准初始化器212、示例性制动信号施加器214、示例性制动扭矩计算器216、示例性阈值比较器218和/或示例性增益调整管理器220中的至少一者在此明确定义为包括非暂时性计算机可读存储装置或存储盘，诸如存储器、数字通用盘(DVD)、光盘(CD)、蓝光光盘等(包括软件和/或固件)。更进一步地，除了图2中所示的那些之外或者作为那些的替代，图1的示例性拖车制动增益校准模块112可以包括一个或多个元件、过程和/或装置，和/或可以包括任何或所有所示的一个以上元件、过程和装置。如本文所使用的，短语“在通信中”(包括其变型)包括直接通信和/或通过一个或多个中间部件进行的间接通信，并且不需要直接物理(例如，有线)通信和/或持续通信，更确切地另外包括以周期性间隔、调度间隔、非周期性间隔和/或一次性事件的选择性通信。
图3示出了由图1和图2的示例性拖车制动增益校准模块112完成的示例性校准过程期间的拖车制动增益值的示例性进展的曲线图300a、300b、300c。曲线图300a、300b、300c中的每一者包括与拖车制动扭矩相对应的水平轴302。在图3所示的示例中，水平轴302对应于135英尺磅的拖车制动扭矩范围，范围从0英尺磅至135英尺磅。曲线图300a、300b、300c中的每一者另外显示拖车制动扭矩下限(TBTLL)304和拖车制动扭矩上限(TBTUL)306，其中TBTLL 304和TBTUL 306中的每一者通过图2的示例性增益校准初始化器212来计算。
转向显示第一示例性校准过程期间的拖车制动增益值的第一示例性进展的曲线图300a，该示例性进展在等于2并导致拖车制动扭矩小于TBTLL 304的第一增益值308处开始(例如，由于增益校准初始化器212确定拖车104是轻型拖车)。响应于第一增益值308处的拖车制动扭矩小于TBTLL 304，拖车制动增益校准模块112执行将增益增加2到等于4的第二增益值312的第一增益修改310。尽管在所示示例中，第一增益修改310将增益增加2，但是也可以使用任何其他值。在所示示例中，第二增益值312导致拖车制动扭矩大于TBTUL306。当第一增益值308(例如，2)被确定为导致拖车制动扭矩小于TBTLL 304并且第二增益值312(例如，4)被确定为导致拖车制动扭矩大于TBTUL 306时，拖车制动增益校准模块112确定将增益减小1到等于3的第三增益值316的第二增益修改314。在所示示例中，确定第三增益值316的拖车制动扭矩值大于TBTLL 304并且小于TBTUL306，并且第一示例性校准过程完成。
转向显示第二示例性校准过程期间的拖车制动增益值的第二示例性进展的曲线图300b，该示例性进展在等于4并导致拖车制动扭矩小于TBTLL 304的第二增益值312处开始(例如，由于增益校准初始化器212确定拖车104是中型拖车)。响应于第二增益值312处的拖车制动扭矩小于TBTLL 304，拖车制动增益校准模块112执行将增益增加2到等于6的第四增益值319的第三增益修改318。尽管在所示示例中，第三增益修改318将增益增加2，但是也可以使用任何其他值。在所示示例中，第四增益值319再次导致拖车制动扭矩小于TBTLL 304，并且拖车制动增益校准模块112执行再次将增益增加2到等于8的第五增益值322的第四增益修改320。
在所示的示例中，确定第五增益值322的拖车制动扭矩值大于TBTLL 304并且小于TBTUL 306，并且第二示例性校准过程完成。
转向显示第三示例性校准过程期间的拖车制动增益值的第三示例性进展的曲线图300c，该示例性进展在等于2并导致拖车制动扭矩小于TBTLL 304的第一增益值308处开始(例如，由于增益校准初始化器212确定拖车104是轻型拖车)。响应于第二增益值312处的拖车制动扭矩小于TBTLL 304，拖车制动增益校准模块112执行将增益增加2到等于4的第二增益值312的第五增益修改324。尽管在所示示例中，第五增益修改324将增益增加2，但是也可以使用任何其他值。在所示示例中，第二增益值312再次导致拖车制动扭矩小于TBTLL 304，并且拖车制动增益校准模块112执行再次将增益增加2到等于6的第四增益值319的第六增益修改326。
在所示示例中，第四增益值319导致拖车制动扭矩大于TBTUL306。当第二增益值312(例如，4)被确定为导致拖车制动扭矩小于TBTLL 304的最大增益值并且第四增益值319(例如，6)被确定为导致拖车制动扭矩大于TBTUL 306时，拖车制动增益校准模块112确定将增益减小1到等于5的第六增益值330的第七增益修改328。在所示示例中，确定第六增益值330的拖车制动扭矩值大于TBTLL 304并且小于TBTUL 306，并且第三示例性校准过程完成。
图4示出了可以由包括在图1的车辆102中的显示器114显示的示例性界面400。例如，界面400的第一屏幕402响应于示例性拖车制动增益校准模块112执行增益校准过程而经由显示器114向车辆102的用户(例如，驾驶员)显示警告404和状态警报406。在所示示例中，状态警报406表明“拖车制动控制器增益校准正在进行中”。另外，在一些示例中，警告404或状态警报406中的至少一者可以进一步通知当校准过程正在进行中时车辆102的驾驶员要小心继续进行。
响应于增益校准过程的完成，显示界面400的第二屏幕408，所述第二屏幕408经由文本栏410显示由校准过程选择的增益。在所示示例中，文本栏410指示由校准过程选择的增益是5。另外，第二屏幕408包括用于接受由文本栏410显示的增益的第一输入412(例如，触摸屏输入)和用于拒绝由文本栏410显示的增益的第二输入414。响应于车辆102的用户选择第一输入412，示例性拖车制动增益校准模块112将所显示的增益设定为车辆制动控制器增益以命令图1的示例性制动系统109。响应于用户选择第二输入414，显示界面的第三屏幕416。
响应于车辆102的用户通过第二输入414拒绝校准增益而显示的第三屏幕416包括显示当前增益的增益栏418。另外，第三屏幕416还包括第三输入420以手动地增加增益(例如，对于对第三输入420的每个选择，将增益增加0.5，对于对第三输入420的每个选择，将增益增加1.0等)并包括第四输入422以手动地减小增益(例如，对于对第四输入422的每个选择，将增益减小0.5，对于对第四输入422的每个选择，将增益减小1.0等)。
响应于对第三输入420或第四输入422中的至少一者的选择，增益栏418相应地改变。因此，在其中根据用户输入将增益修改1.0的示例中，图4所示的示例的增益栏418响应于对第三输入420的选择而显示6并响应于对第四输入422的选择而显示4。响应于在增益栏418中显示的增益等于用户期望值，车辆102的用户可以选择第五输入424以接受所述值，并且示例性拖车制动增益校准模块112将由增益栏418显示的增益设定为拖车制动控制器增益以命令图1的示例性制动系统109。
图5至图6B示出了表示用于实施图2的拖车制动增益校准模块112的示例性硬件逻辑、机器可读指令、硬件实施的状态机和/或它们的任何组合的流程图。机器可读指令可以是由计算机处理器(诸如下文结合图7讨论的示例性处理器平台700中所示的处理器712)执行的可执行程序或所述可执行程序的部分。所述程序可以体现在存储于非暂时性计算机可读存储介质(诸如CD-ROM、软盘、硬盘驱动器、DVD、蓝光盘或与处理器712相关联的存储器)上的软件中，但是整个程序和/或其部分可以可选地由除处理器712之外的装置执行和/或体现在固件或专用硬件中。此外，尽管参考图5至图6B中所示的流程图描述了示例性程序，但是可选地可以使用实施示例性拖车制动增益校准模块112的许多其他方法。例如，可以改变框的执行顺序和/或可以改变、消除或组合所描述的一些框。另外或可选地，任何或所有框都可以由一个或多个硬件电路(例如，分立和/或集成的模拟和/或数字电路、FPGA、ASIC、比较器、运算放大器(op-amp)、逻辑电路等)来实施，所述一个或多个硬件电路被结构化成在不执行软件或固件的情况下执行相应的操作。
如上文所提及的，图5至图6B的示例性过程可以使用存储在非暂时性计算机和/或机器可读介质(诸如硬盘驱动器、快闪存储器、只读存储器、光盘、数字通用盘、高速缓存、随机存取存储器和/或在其中存储信息达任何持续时间(例如，延长的时间段、永久性地、用于短暂的情况、用于暂时缓冲和/或用于缓存信息)的任何其他存储装置或存储盘)上的可执行指令(例如，计算机和/或机器可读指令)来实施。如本文所使用的，术语非暂时性计算机可读介质被明确地定义为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘并排除传播信号和排除传输介质。
“包括/包含”(及其所有形式和时态)在本文中用作开放式术语。因此，每当权利要求采用任何形式的“包括/包含”(例如，包括、包含、具有等)作为任何种类的前序或权利要求叙述时，都应当理解在不超出相应权利要求或叙述的范围的情况下可以存在附加元件、术语等。如本文所使用的，当短语“至少”用作例如权利要求的前序中的过渡术语时，它以与术语“包括/包含”成为开放式术语相同的方式成为开放式术语。术语“和/或”当例如以诸如A、B和/或C的形式使用时是指A、B、C的任何组合或子集，诸如(1)仅A，(2)仅B，(3)仅C，(4)A与B，(5)A与C，(6)B与C，(7)A与B和与C。
用拖车制动增益校准模块112校准拖车制动增益的示例性方法500在图5中示出并从框502开始。在框502处，示例性数据接口210经由示例性部件接口208从示例性钥匙循环传感器202、示例性动力传动系统数据收集器204、示例性转向角传感器205和示例性电子制动系统206中的至少一者接收车辆状态信息。
在框504处，示例性增益校准初始化器212利用在框502处接收的车辆状态信息来确定车辆102和/或与车辆102联接的拖车104的状态是否已经改变。响应于确定车辆102和/或拖车104中的至少一者的状态已经改变，处理前进到框506。例如，如果基于来自钥匙循环传感器202的数据确定最近车辆102已经起动，则处理前进到框506。可选地，响应于确定车辆102和拖车104两者的状态未改变，处理前进到框510。
在框506处，增益校准初始化器212确定拖车104是否附接到车辆102。在一些示例中，增益校准初始化器212基于从电子制动系统206接收的通知来作出该确定。响应于确定拖车104附接(例如，联接)到车辆102，处理前进到框508。可选地，响应于确定拖车104未附接到车辆102，处理前进到框510。
在框508处，增益校准初始化器212确定车辆102的速度和车辆102的转向角是否满足相应阈值。例如，增益校准初始化器212可以确定当车辆102的速度低于一定的值(例如，小于每小时20英里，小于每小时10英里等)时车辆102的速度满足阈值，并且当车辆102的转向角低于一定的值(例如，小于5度，小于10度等)时车辆102的转向角满足阈值。响应于确定车辆102的速度和转向角满足相应阈值，处理前进到框512。相反，响应于车辆102的速度或转向角中的至少一者不满足相应阈值，处理前进到框510。
在框510处，增益调整管理器220确定不调整拖车制动增益并且拖车制动增益保持等于先前确定的/校准的拖车制动增益。在框510完成后，处理返回到框502。
在框512处，结合图6A至图6B进一步详细描述，响应于确定车辆102的状态已经改变、拖车104附接到车辆102并且车辆102的速度和转向角在设定阈值内，拖车制动增益校准模块112确定拖车制动增益的校准值。
在框514处，增益校准初始化器212确定是否期望重新校准拖车制动增益。响应于确定期望重新校准拖车制动增益，处理返回到图5的示例性方法500的框502。可选地，响应于确定不期望重新校准拖车制动增益，图5的示例性方法500结束。
图6A至图6B示出了可以执行以通过校准拖车制动增益(图5，框512)来实施示例性拖车制动增益校准模块112的示例性方法。参考前面的附图和相关联的描述，图6A至图6B示例性方法512在框602处开始执行，此时图2的数据接口210经由部件接口208从动力传动系统数据收集器204获得(例如，接收)列车质量。
在框604处，图2的增益校准初始化器212基于从参数存储器222中检索到的列车质量(例如，车辆102和拖车104的质量组合)以及车辆102的最大质量和最小质量(例如，分别为车辆总重量(GVW)和整备重量)来计算拖车104的最大质量和最小质量。因此，例如，拖车104的最大质量(Mmax)和最小质量(Mmin)根据下面的等式(1)和(2)来计算：
Mmin＝列车质量-GVW
等式(1)
Mmax＝列车质量-整备重量
等式(2)
在框606处，确定用于仅车辆制动的车辆102的减速度。在一些示例中，确定减速度还包括示例性减速度查找表213生成与相应的仅车辆制动扭矩相关联的车辆102的加速度/减速度的查找表。在一些示例中，经由数据接口210从动力传动系统数据收集器204获得车辆102的加速度/减速度值，并且从制动扭矩计算器216获得制动扭矩值。另外或可选地，可以假设(例如，预定)加速度值(例如，0.2g、0.3g等)。响应于查找表的完成，处理前进到框608和/或框610中的至少一者。尽管在所示示例中处理基本上并行地前进到框608和框610中的每一者，但是在其他示例中处理可以是串行的。
在框608和框610处，增益校准初始化器212分别计算拖车制动扭矩的下限和拖车制动扭矩的上限。在一些示例中，基于在框604处计算的拖车的最小质量、用于施加为存储在减速度查找表213中的卡车制动扭矩的列车的加速度/减速度以及从参数存储器222获得的拖车轮胎的最小半径来确定在框608处计算的下限。类似地，基于在框604处计算的拖车的最大质量、用于施加为存储在减速度查找表213中的卡车制动扭矩的列车的加速度/减速度以及从参数存储器222获得的拖车轮胎的最大半径来确定在框610处计算的上限。因此，例如，拖车制动扭矩的下限(TBTLL)和上限(TBTUL)根据下面的等式(3)和(4)来计算：
TBTLL＝Mmin*加速度*半径min
等式(3)
TBTUL＝Mmax*加速度*半径max
等式(4)
响应于对拖车制动扭矩的下限和上限中的每一者的计算，处理前进到框612。
在框612处，增益校准初始化器212结合制动信号施加器214将拖车制动增益设定为零并且相应地将相应的制动压力(例如，经由通过制动信号施加器214生成的信号)施加到制动系统107、109。这给出了仅计算车辆制动值的技术效果。在框612完成后，处理经由框614前进到框616。
在框616处，增益校准初始化器212或增益调整管理器220中的至少一者与制动信号施加器214结合增加拖车制动增益。例如，拖车制动增益可以增加恒定值(例如，增加2，增加1等)。另外或可选地，在其中前一拖车制动增益为0的示例中，增益校准初始化器可以基于拖车104的确定的最大和最小重量来增加拖车制动增益(例如，对于小型拖车增加2，对于中型拖车增加4，对于大型拖车增加6等)。响应于拖车制动增益的增加，制动信号施加器214经由所生成的信号(例如，电压信号、电流信号、压力信号等)将压力施加到至少制动系统107和制动系统109，并且处理前进到框618。
在框618处，制动扭矩计算器216基于在框612确定的拖车制动增益等于零时的制动扭矩与在框616处计算的当前制动扭矩之间的差值来计算拖车制动扭矩。响应于对拖车制动扭矩的确定，处理前进到框620。
在框620处，阈值比较器218将在框618处计算的拖车制动扭矩与在框608处计算的下限拖车制动扭矩进行比较。响应于拖车制动扭矩满足极限(例如，拖车制动扭矩大于下限)，处理前进到框622。相反，响应于拖车制动扭矩不满足极限(例如，拖车制动扭矩小于下限)，处理返回到框616，其中拖车制动扭矩增加。
在框622处，阈值比较器218将在框618处计算的拖车制动扭矩与在框608处计算的上限拖车制动扭矩进行比较。响应于拖车制动扭矩满足极限(例如，拖车制动扭矩小于上限)，处理前进到框626。相反，响应于拖车制动扭矩不满足极限(例如，拖车制动扭矩大于上限)，处理前进到框624。
在框624处，增益调整管理器220结合制动信号施加器214减小拖车制动增益。例如，拖车制动增益可以减小恒定值(例如，减小1，减小2等)。可选地，响应于先前选择的拖车制动增益生成小于拖车制动扭矩下限的拖车制动扭矩，拖车制动增益可以减小到小于当前拖车制动增益并且大于生成小于极限的拖车制动扭矩的拖车制动增益的量。响应于拖车制动增益的减小，制动信号施加器214经由所生成的信号(例如，电压信号、电流信号、压力信号等)基于增益将压力施加到至少制动系统107和制动系统109，并且处理前进到框618。
在框626处，响应于在框622处确定拖车制动扭矩满足下限并且在框624处确定满足上限，增益调整管理器220确定当前拖车制动增益是建议的(例如，校准的)拖车制动增益，并且处理前进到框628。
在框628处，增益调整管理器220经由对显示器114的输入来确定用户是否接受或拒绝建议的拖车制动增益。响应于确定用户接受建议的拖车制动增益，处理前进到框634。相反，响应于确定用户拒绝建议的拖车制动增益，处理前进到框630。
在框630处，增益调整管理器220获得用户输入以经由对显示器114的输入来修改建议的拖车制动增益。在一些示例中，增益调整管理器220可以获得输入以增加建议的拖车制动增益，并且增益调整管理器220相应地增加拖车制动增益。相反，增益调整管理器220可以获得输入以减小建议的拖车制动增益，并且增益调整管理器220相应地减小拖车制动增益。
在框632处，进一步响应于接收用户输入以修改建议的拖车制动增益，在一些示例中，增益调整管理器220将修改设定为对车辆用户的偏好。例如，如果对建议的拖车制动增益的修改增加了拖车制动增益，则增益调整管理器220可以确定用户优先选择大于建议值的拖车制动增益(例如，拖车104的制动对车辆102提供“拖曳”)。在其他示例中，如果对建议的拖车制动增益的修改减小了拖车制动增益，则增益调整管理器220可以确定用户优先选择小于建议值的拖车制动增益(例如，在一些示例中，导致拖车制动器的更平稳施加)。
在框634处，增益调整管理器220经由数据接口210和部件接口208将选定的拖车制动增益传播到电子制动系统206。响应于设定的拖车制动增益的传播的完成，图6A至图6B的示例性方法512结束并且处理返回到图5的示例性方法500的框514。
图7是被结构化为执行图5至图6B的指令以实施图1和图2的拖车制动增益校准模块112的示例性处理器平台700的框图。处理器平台700可以是例如服务器、个人计算机、工作站、自学习机(例如，神经网络)、移动装置(例如，手机、智能手机、诸如iPadTM的平板计算机)、个人数字助理(PDA)、因特网设备、DVD播放器、CD播放器、数字视频录像机、蓝光光盘播放器、游戏控制器、个人视频录像机或任何其他类型的计算装置。
所示示例的处理器平台700包括处理器712。所示示例的处理器712是硬件。例如，处理器712可以由来自任何所需的系列或制造商的一个或多个集成电路、逻辑电路、微处理器、GPU、DSP或控制器来实施。硬件处理器可以是基于半导体的(例如，基于硅的)装置。在该示例中，处理器实施示例性数据接口210，示例性增益校准初始化器212、示例性制动信号施加器214、示例性制动扭矩计算器216、示例性阈值比较器218和示例性增益调整管理器220。
所示示例的处理器712包括本地存储器713(例如，高速缓存)。所示示例的处理器712经由总线718与包括易失性存储器1014和非易失性存储器716的主存储器通信。易失性存储器714可以通过同步动态随机存取存储器(SDRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、动态随机存取存储器和/或任何其他类型的随机存取存储器装置来实施。非易失性存储器716可以通过快闪存储器和/或任何其他所需类型的存储器装置来实施。对主存储器714、716的访问由存储器控制器控制。
所示示例的处理器平台700还包括接口电路720。接口电路720可以通过任何类型的接口标准来实施，诸如以太网接口、通用串行总线(USB)、接口、近场通信(NFC)接口和/或PCI express接口。
在所示示例中，一个或多个输入装置722连接到接口电路720。一个或多个输入装置722允许用户将数据和/或命令输入到处理器712中。一个或多个输入装置可以通过例如音频传感器、传声器、相机(静态或视频)、键盘、按钮、鼠标、触摸屏、轨迹板、轨迹球、等位点和/或语音识别系统来实施。
一个或多个输出装置724还连接到所示示例的接口电路720。输出装置724可以例如通过显示装置(例如，发光二极管(LED)、有机发光二极管(OLED)、液晶显示器(LCD)、阴极射线管显示器(CRT)、平面转换(IPS)显示器、触摸屏等)、触觉输出装置、打印机和/或扬声器来实施。因此，所示示例的接口电路720通常包括图形驱动器卡、图形驱动器芯片和/或图形驱动器处理器。
所示示例的接口电路720还包括通信装置，诸如发射器、接收器、收发器、调制解调器、住宅网关、无线接入点和/或网络接口，以经由网络726促进与外部机器(例如，任何类型的计算装置)的数据交换。通信可以经由例如以太网连接、数字用户线(DSL)连接、电话线连接、同轴电缆系统、卫星系统、视距无线系统、蜂窝电话系统等进行。
所示示例的处理器平台700还包括用于存储软件和/或数据的一个或多个大容量存储装置728。此类大容量存储装置728的示例包括软盘驱动器、硬盘驱动器、光盘驱动器、蓝光光盘驱动器、独立磁盘冗余阵列(RAID)系统以及数字通用盘(DVD)驱动器。在图7所示的示例中，一个或多个大容量存储装置728还用于实施示例性减速度查找表213和示例性参数存储器222。
图5至图6B的机器可执行指令732可以存储在大容量存储装置728中、易失性存储器714中、非易失性存储器716中，和/或可移动的非暂时性计算机可读存储介质(诸如CD或DVD)上。
从上述内容可以明白，已经公开了自动地校准用于经由所生成的信号将压力施加到拖车的制动器的拖车制动增益的示例性方法、设备和制品。除了确保拖车制动增益值始终设定为适当值之外，自动校准该值还减少了车辆用户必须花费来校准拖车制动增益的时间，从而减少拖车上的磨损。
示例1包括一种设备，所述设备包括：阈值比较器，其用于将计算出的拖车制动扭矩与至少第一或第二阈值进行比较；增益调整管理器，其用于基于所述计算出的拖车制动扭矩满足所述第一或第二阈值中的至少一者来调整增益值；以及制动信号压力施加器，其用于基于所述增益值来生成与要施加到拖车的制动器的压力相对应的信号。
示例2包括示例1所述的设备，其还包括增益校准初始化器以便在以下情况下初始化对所述增益值的调整：增益调整被配置为启动；检测到所述拖车与车辆联接；以及检测到所述车辆的点火循环。
示例3包括示例1所述的设备，其中所述第一阈值是由所述拖车的最小重量限定的下限，而所述第二阈值是由所述拖车的最大重量限定的上限，所述下限和上限进一步由当施加车辆的制动器时所述车辆和所述拖车的减速度来限定。
示例4包括示例3所述的设备，其中所述拖车的所述最小重量是基于从接收自车辆通信网络的列车质量中减去所述车辆的最大重量，并且所述拖车的所述最大重量是基于从所述列车质量中减去所述车辆的所述最小重量。
示例5包括示例4所述的设备，其中基于所述列车质量来计算初始增益值。
示例6包括示例4所述的设备，其中所述增益调整管理器还用于当所述计算出的拖车制动扭矩小于所述第一阈值时增加所述增益值，当所述计算出的拖车制动扭矩大于所述第二阈值时减小所述增益值，以及当所述计算出的拖车制动扭矩大于所述第一阈值并且小于所述第二阈值时将所述增益值设定为校准增益值。
示例7包括示例6所述的设备，其中所述增益调整管理器还用于从显示器接收第一用户输入以进行以下至少一项：拒绝或接受所述校准增益值；当所述用户接受所述校准增益值时，将所述校准增益值传播到所述车辆通信网络；以及当所述用户拒绝所述校准增益值时，根据第二用户输入修改所述校准增益值。
示例8包括一种设备，所述设备包括拖车制动增益校准模块，所述拖车制动增益校准模块被编程为将计算出的拖车制动扭矩与第一或第二阈值中的至少一者进行比较，基于满足所述第一或第二阈值中的至少一者来调整增益值，以及基于所述增益值对拖车制动器施加压力。
示例9包括示例8所述的设备，其中所述拖车制动增益校准模块还被编程为当增益调整被配置为启动、检测到所述拖车与车辆联接以及检测到所述车辆的点火循环时初始化对所述增益值的调整。
示例10包括示例8所述的设备，其中所述第一阈值是由所述拖车的最小重量限定的下限，而所述第二阈值是由所述拖车的最大重量限定的上限，所述下限和上限进一步由当施加车辆的制动器时所述车辆和所述拖车的减速度来限定。
示例11包括示例10所述的设备，其中所述拖车的所述最小重量是基于从接收自车辆通信网络的列车质量中减去所述车辆的最大重量，并且所述拖车的所述最大重量是基于从所述列车质量中减去所述车辆的所述最小重量。
示例12包括示例11所述的设备，其中基于所述列车质量来计算初始增益值。
示例13包括示例11所述的设备，其中所述拖车制动增益校准模块还被配置为当所述计算出的拖车制动扭矩小于所述第一阈值时增加所述增益值，当所述计算出的拖车制动扭矩大于所述第二阈值时减小所述增益值，以及当所述计算出的拖车制动扭矩大于所述第一阈值并且小于所述第二阈值时将所述增益值设定为校准增益值。
示例14包括示例13所述的设备，其中所述拖车制动增益校准模块还被配置为从显示器接收第一用户输入以进行以下至少一项：拒绝或接受所述校准增益值；当所述用户接受所述校准增益值时，将所述校准增益值传播到所述车辆通信网络；以及当所述用户拒绝所述校准增益值时，根据第二用户输入修改所述校准增益值。
示例15包括一种方法，所述方法包括将计算出的拖车制动扭矩与至少第一阈值或第二阈值进行比较，基于所述计算出的拖车制动扭矩满足所述第一阈值或所述第二阈值中的至少一者来调整增益值，以及基于所述增益值对拖车的制动器施加压力。
示例16包括示例15所述的方法，其中所述第一阈值是由所述拖车的最小重量限定的下限，而所述第二阈值是由所述拖车的最大重量限定的上限，所述下限和上限进一步由当施加车辆的制动器时所述车辆和所述拖车的减速度来限定。
示例17包括示例16所述的方法，其中所述拖车的所述最小重量是基于从接收自车辆通信网络的列车质量中减去所述车辆的最大重量，并且所述拖车的所述最大重量是基于从所述列车质量中减去所述车辆的所述最小重量。
示例18包括示例17所述的方法，其中基于所述列车质量来计算初始增益值。
示例19包括示例17所述的方法，其还包括响应于确定所述计算出的拖车制动扭矩小于所述第一阈值而增加所述增益值，响应于确定所述计算出的拖车制动扭矩大于所述第二阈值而减小所述增益值，并响应于确定所述计算出的拖车制动扭矩大于所述第一阈值并且小于所述第二阈值而将所述增益值设定为校准增益值。
示例20包括示例19所述的方法，其还包括：从显示器接收进行拒绝或接受所述校准增益值中的至少一项的第一用户输入；响应于所述用户接受所述校准增益值，将所述校准增益值传播到所述车辆通信网络；以及响应于所述用户拒绝所述校准增益值，根据第二用户输入修改所述校准增益值。
尽管本文已公开某些示例性方法、设备和制品，但是本专利的涵盖范围不限于此。相反，本专利涵盖了完全属于本专利的权利要求的范围内的所有方法、设备和制品。
根据本发明，一种方法包括将计算出的拖车制动扭矩与至少第一阈值或第二阈值进行比较，基于所述计算出的拖车制动扭矩满足所述第一阈值或所述第二阈值中的至少一者来调整增益值，以及基于所述增益值对拖车的制动器施加压力。
根据一个实施例，所述第一阈值是由所述拖车的最小重量限定的下限，而所述第二阈值是由所述拖车的最大重量限定的上限，所述下限和上限进一步由当施加车辆的制动器时所述车辆和所述拖车的减速度来限定。
根据一个实施例，所述拖车的所述最小重量是基于从接收自车辆通信网络的列车质量中减去所述车辆的最大重量，并且所述拖车的所述最大重量是基于从所述列车质量中减去所述车辆的所述最小重量。
根据一个实施例，基于所述列车质量来计算初始增益值。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，响应于确定所述计算出的拖车制动扭矩小于所述第一阈值而增加所述增益值，响应于确定所述计算出的拖车制动扭矩大于所述第二阈值而减小所述增益值，并响应于确定所述计算出的拖车制动扭矩大于所述第一阈值并且小于所述第二阈值而将所述增益值设定为校准增益值。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，从显示器接收进行拒绝或接受所述校准增益值中的至少一项的第一用户输入；响应于所述用户接受所述校准增益值，将所述校准增益值传播到所述车辆通信网络；以及响应于所述用户拒绝所述校准增益值，根据第二用户输入修改所述校准增益值。

Claims (15)

1.一种设备，其包括：
阈值比较器，所述阈值比较器用于将计算出的拖车制动扭矩与至少第一或第二阈值进行比较；
增益调整管理器，所述增益调整管理器用于基于所述计算出的拖车制动扭矩满足所述第一或第二阈值中的至少一者来调整增益值；以及
制动信号施加器，所述制动信号施加器用于基于所述增益值来生成与要施加到拖车的制动器的压力相对应的信号。
2.如权利要求1所述的设备，其还包括增益校准初始化器以便在以下情况下初始化对所述增益值的调整：
增益调整被配置为启动；
检测到所述拖车与车辆联接；以及
检测到所述车辆的点火循环。
3.如权利要求1所述的设备，其中所述第一阈值是由所述拖车的最小重量限定的下限，而所述第二阈值是由所述拖车的最大重量限定的上限，所述下限和上限进一步由当施加车辆的制动器时所述车辆和所述拖车的减速度来限定。
4.如权利要求3所述的设备，其中：
所述拖车的所述最小重量是基于从接收自车辆通信网络的列车质量中减去所述车辆的最大重量；并且
所述拖车的所述最大重量是基于从所述列车质量中减去所述车辆的所述最小重量。
5.如权利要求4所述的设备，其中基于所述列车质量来计算初始增益值。
6.如权利要求4所述的设备，其中所述增益调整管理器还用于：
当所述计算出的拖车制动扭矩小于所述第一阈值时，增加所述增益值；
当所述计算出的拖车制动扭矩大于所述第二阈值时，减小所述增益值；以及
当所述计算出的拖车制动扭矩大于所述第一阈值并且小于所述第二阈值时，将所述增益值设定为校准增益值。
7.如权利要求6所述的设备，其中所述增益调整管理器还用于：
从显示器接收第一用户输入以进行以下至少一项：拒绝或接受所述校准增益值；
当所述用户接受所述校准增益值时，将所述校准增益值传播到所述车辆通信网络；以及
当所述用户拒绝所述校准增益值时，根据第二用户输入修改所述校准增益值。
8.一种设备，其包括：
拖车制动增益校准模块，所述拖车制动增益校准模块被编程为将计算出的拖车制动扭矩与第一或第二阈值中的至少一者进行比较，基于满足所述第一或第二阈值中的至少一者来调整增益值，以及基于所述增益值对拖车制动器施加压力。
9.如权利要求8所述的设备，其中所述拖车制动增益校准模块还被编程为在以下情况下初始化对所述增益值的调整：
增益调整被配置为启动；
检测到所述拖车与车辆联接；以及
检测到所述车辆的点火循环。
10.如权利要求8所述的设备，其中所述第一阈值是由所述拖车的最小重量限定的下限，而所述第二阈值是由所述拖车的最大重量限定的上限，所述下限和上限进一步由当施加车辆的制动器时所述车辆和所述拖车的减速度来限定。
11.如权利要求10所述的设备，其中：
所述拖车的所述最小重量是基于从接收自车辆通信网络的列车质量中减去所述车辆的最大重量；并且
所述拖车的所述最大重量是基于从所述列车质量中减去所述车辆的所述最小重量。
12.如权利要求11所述的设备，其中基于所述列车质量来计算初始增益值。
13.如权利要求11所述的设备，其中所述拖车制动增益校准模块还被编程为：
当所述计算出的拖车制动扭矩小于所述第一阈值时，增加所述增益值；
当所述计算出的拖车制动扭矩大于所述第二阈值时，减小所述增益值；以及
当所述计算出的拖车制动扭矩大于所述第一阈值并且小于所述第二阈值时，将所述增益值设定为校准增益值。
14.如权利要求13所述的设备，其中所述拖车制动增益校准模块还被编程为：
从显示器接收第一用户输入以进行以下至少一项：拒绝或接受所述校准增益值；
当所述用户接受所述校准增益值时，将所述校准增益值传播到所述车辆通信网络；以及
当所述用户拒绝所述校准增益值时，根据第二用户输入修改所述校准增益值。
15.如权利要求8所述的设备，其中所述拖车制动增益校准模块还被编程为当转向角或车速中的至少一者超过相应阈值时中止对所述增益值的所述调整。
CN201910464798.8A 2018-05-31 2019-05-30 用于自动校准电子拖车制动增益的方法及设备 Pending CN110550006A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/994,629 US10836366B2 (en) 2018-05-31 2018-05-31 Methods and apparatus for automatic calibration of electronic trailer brake gain
US15/994,629 2018-05-31

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110550006A true CN110550006A (zh) 2019-12-10

Family

ID=68576475

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910464798.8A Pending CN110550006A (zh) 2018-05-31 2019-05-30 用于自动校准电子拖车制动增益的方法及设备

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10836366B2 (zh)
CN (1) CN110550006A (zh)
DE (1) DE102019114610A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111976676A (zh) * 2020-07-30 2020-11-24 青岛博世恩特种车辆制造有限公司 拖车刹车自适应同步控制方法

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10703345B2 (en) 2018-01-23 2020-07-07 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to automatically calibrate electronic trailer brake gain
US11520331B2 (en) * 2018-12-28 2022-12-06 Intel Corporation Methods and apparatus to update autonomous vehicle perspectives
US11353870B2 (en) * 2018-12-31 2022-06-07 Baidu Usa Llc Autonomous driving computing and storage expansion device with flexible host and client configuration
US10967839B2 (en) * 2019-01-31 2021-04-06 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems, vehicles, and methods for controlling trailer brake output in collaboration with dynamic electronic parking brake
US11285929B2 (en) * 2019-08-21 2022-03-29 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Vehicles, systems, and methods for operating a trailer brake output circuit according to a trailer profile
DE102019215914A1 (de) * 2019-10-16 2021-04-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, Vorrichtung, Kraftfahrzeug
US11014547B1 (en) * 2019-12-09 2021-05-25 GM Global Technology Operations LLC Exhaust brake torque systems
US11787418B1 (en) * 2022-11-07 2023-10-17 Embark Trucks Inc. Systems and methods for real-time tractor-trailer mass estimation

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4136571C1 (zh) * 1991-11-07 1993-03-18 Mercedes-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De
US5620236A (en) 1994-09-27 1997-04-15 Hayes Wheels International, Inc. Electronic trailer brake controller
JP3570145B2 (ja) 1997-02-25 2004-09-29 トヨタ自動車株式会社 連結車のトレーラブレーキ制御装置
WO1999039952A1 (en) 1998-02-04 1999-08-12 Dbi Corporation Electronic control for trailer brakes
GB2353340B (en) 1999-08-20 2003-11-05 Vincent Roy Garvey Trailer safety
DE20119469U1 (de) 2001-11-29 2003-04-10 Kober Ag Elektrische Bremseinrichtung für Fahrzeuganhänger
DE10327564A1 (de) 2003-06-18 2005-01-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bremsregelung eines Kraftfahrzeug-Anhängers
US7021723B1 (en) 2004-04-23 2006-04-04 Thomas Neil Kaufman Operating system for towed vehicle electric brakes
US8789896B2 (en) 2004-10-08 2014-07-29 Cequent Electrical Products Brake control unit
US8511759B2 (en) * 2005-07-01 2013-08-20 Ford Global Technologies Velocity sensitive passenger vehicle trailer brake controller
US7204564B2 (en) * 2005-07-01 2007-04-17 Ford Global Technologies, Llc. Vehicle trailer brake controller with wheel speed selection
US20080143179A1 (en) * 2006-12-19 2008-06-19 Thomas Mcdaniel Brake controller for a towed vehicle
US9834187B2 (en) 2007-01-11 2017-12-05 Ford Global Technologies, Llc Trailer sway control with trailer brake intervention
US8068019B2 (en) 2008-12-23 2011-11-29 Ford Global Technologies Trailer identification system
ITTO20110587A1 (it) 2011-07-04 2013-01-05 Cnh Italia Spa Metodo e apparato per la frenatura di un trattore munito di un rimorchio
US9321440B2 (en) 2011-11-10 2016-04-26 Ford Global Technologies Trailer hold assist during standstill
WO2014026186A1 (en) 2012-08-10 2014-02-13 Robert Bosch Gmbh Integrated trailer brake control system and method
US9278673B2 (en) 2013-09-03 2016-03-08 Nissan North America, Inc. Vehicle body assembly
WO2015164246A1 (en) * 2014-04-22 2015-10-29 Michael Hall Determining haul weight
US9440627B2 (en) 2014-05-28 2016-09-13 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems and methods for calculating trailer brake control parameters
US20150353063A1 (en) 2014-06-09 2015-12-10 Continental Automotive Systems, Inc. Trailer brake system having trailer gain optimization
US20180079395A1 (en) 2016-09-16 2018-03-22 Horizon Global Americas Inc. Trailer brake control unit controls and communications
US10994715B2 (en) * 2017-01-31 2021-05-04 Hall Labs Llc Auto gain adjusting trailer brake controller
US10703345B2 (en) 2018-01-23 2020-07-07 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to automatically calibrate electronic trailer brake gain

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111976676A (zh) * 2020-07-30 2020-11-24 青岛博世恩特种车辆制造有限公司 拖车刹车自适应同步控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
DE102019114610A1 (de) 2019-12-05
US20190366989A1 (en) 2019-12-05
US10836366B2 (en) 2020-11-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110550006A (zh) 用于自动校准电子拖车制动增益的方法及设备
US11548334B2 (en) Methods and apparatus for a single pin load sensor coupled to a hitch receiver
EP3851346A1 (en) An inverse tyre model for advanced vehicle motion management
US10703345B2 (en) Methods and apparatus to automatically calibrate electronic trailer brake gain
US11975724B2 (en) Methods and apparatus to determine vehicle trailer weight
US11981341B2 (en) Methods and apparatus to modify vehicle function based on loading conditions
US20190315169A1 (en) Indicator apparatus and related methods for use with vehicles
WO2013015389A1 (ja) 車両の揺動検出方法および車両
US10589700B2 (en) Methods and apparatus for categorization of vehicle loading and display thereof
EP1288107A2 (en) Method for automatically adjusting reference models in vehicle stability enhancement systems
US10144485B2 (en) Adaptive motor torque adjustment for electric two-wheeled vehicles
MX2008012623A (es) Sistema de control de estabilidad de vehiculo con sensibilidades multiples.
US20050261818A1 (en) Method and apparatus for determining adaptive brake gain parameters for use in a safety system of an automotive vehicle
CN109398097A (zh) 车轮制动力矩控制方法、装置及制动能量回收控制系统
US8000877B2 (en) Fuel economy system and method for a vehicle
CN109308065A (zh) 根据性能产品探测的车辆校准
US11214301B2 (en) Automatic steering control apparatus and automatic steering control method
CN102464017B (zh) 用于车辆的不足转向评估
US11124191B2 (en) Methods and apparatus to limit a load applied to a rotatable shaft joint
US10745021B2 (en) Methods and apparatus to estimate a suspension displacement
US20220266817A1 (en) Method, control device and system for stabilizing a vehicle
GB2553265B (en) Oscillation controller and control method
US11485342B2 (en) System and method for dynamic brake calibration
EP4166368B1 (en) A wheel slip boost function for a heavy-duty vehicle
EP4342748A1 (en) Method for controlling braking of vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20191210