CN110538443A - 一种带有视觉识别功能的乒乓球陪练机器人 - Google Patents

一种带有视觉识别功能的乒乓球陪练机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN110538443A
CN110538443A CN201910735665.XA CN201910735665A CN110538443A CN 110538443 A CN110538443 A CN 110538443A CN 201910735665 A CN201910735665 A CN 201910735665A CN 110538443 A CN110538443 A CN 110538443A
Authority
CN
China
Prior art keywords
table tennis
ball
module
angle
user
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910735665.XA
Other languages
English (en)
Inventor
叶啸东
陈帅
宁迈臻
张啸吟
杨子琦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xian Jiaotong Liverpool University
Original Assignee
Xian Jiaotong Liverpool University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xian Jiaotong Liverpool University filed Critical Xian Jiaotong Liverpool University
Priority to CN201910735665.XA priority Critical patent/CN110538443A/zh
Publication of CN110538443A publication Critical patent/CN110538443A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B47/00—Devices for handling or treating balls, e.g. for holding or carrying balls
    • A63B47/02—Devices for handling or treating balls, e.g. for holding or carrying balls for picking-up or collecting
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B67/00—Sporting games or accessories therefor, not provided for in groups A63B1/00 - A63B65/00
    • A63B67/04—Table games physically beneficial for the human body, modelled on outdoor sports, e.g. table tennis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B69/00—Training appliances or apparatus for special sports
    • A63B69/40—Stationarily-arranged devices for projecting balls or other bodies
    • A63B69/406—Stationarily-arranged devices for projecting balls or other bodies with rotating discs, wheels or pulleys gripping and propelling the balls or bodies by friction
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B69/00—Training appliances or apparatus for special sports
    • A63B69/40—Stationarily-arranged devices for projecting balls or other bodies
    • A63B2069/402—Stationarily-arranged devices for projecting balls or other bodies giving spin
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2102/00—Application of clubs, bats, rackets or the like to the sporting activity ; particular sports involving the use of balls and clubs, bats, rackets, or the like
    • A63B2102/16—Table tennis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2220/00—Measuring of physical parameters relating to sporting activity
    • A63B2220/80—Special sensors, transducers or devices therefor
    • A63B2220/806—Video cameras

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种带有视觉识别功能的乒乓球陪练机器人，包括乒乓球发射模块，乒乓球回收储存模块、视觉模块，主控模块；乒乓球发射模块包括云台、乒乓球输送机构、发球机构；所述云台实现全向发球，乒乓球输送机构由输送管和拨轮组成，将乒乓球从机架上的储球盒输送至发球机构；发球机构由发射管和两个摩擦轮组成，通过调节电机转速实现球速和乒乓球自旋的控制；视觉模块包括摄像头和处理器，摄像头采集图像传输给处理器，通过处理器内置的视觉识别算法识别使用者的方位并将方位信息传给主控模块；主控模块通过算法处理视觉模块传输的数据，控制乒乓球发球模块进行发射，本发明通过模拟实际的球场环境，提高训练效率。

Description

一种带有视觉识别功能的乒乓球陪练机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别涉及一种带有视觉识别功能的乒乓球陪练机器人。
背景技术
乒乓球运动员在平时训练中需要较大强度的击球训练，这会对陪练员造成很大的负担。高强度的训练中陪练员很有可能出现体力下降而不能准确击球，降低练习效率。虽然已经有一些陪练机器人投入了使用，但这些陪练机器人一般只能朝一个设定好的方向发球，要改变方向需要重新设置。这种机器人仅能用于单个动作的重复训练，无法模拟实际的球场环境。为了解决这些问题我们设计了这款带视觉识别的智能乒乓球陪练机器人，让其能够胜任更多种训练环境。
发明内容
本发明目的是：针对传统的乒乓球陪练机器人，提供了一种带视觉识别的智能乒乓球陪练机器人。
本发明的技术方案是：
一种带有视觉识别功能的乒乓球陪练机器人，包括：
乒乓球发射模块，包括云台、乒乓球输送机构、发球机构；所述云台实现全向发球；乒乓球输送机构由输送管和拨轮组成，将乒乓球从机架上的储球盒输送至发球机构；发球机构安装于云台上，由发射管和两个摩擦轮组成，两个摩擦轮分别由一个电机控制，通过调节电机转速实现球速和乒乓球自旋的控制；
乒乓球回收储存模块，用于回收击回的乒乓球；
视觉模块，包括一个摄像头和一块处理器；摄像头采集图像传输给处理器，通过处理器内置的视觉识别算法识别使用者的方位并将方位信息传给主控模块；
主控模块，包括一个单片机和若干电调，通过算法处理视觉模块传输的数据，控制乒乓球发球模块进行发射。
优选的，还包括供球装置，供球装置位于乒乓球发射模块后侧下方，乒乓球输送机构通过拨轮将球输送至发球机构。
优选的，所述云台由两个电机分别控制水平和竖直转动。
优选的，所述视觉模块的摄像头安装再在发球装置下方。
优选的，所述主控模块控制云台发射乒乓球的发射角度，给定云台角度信号和发射信号。
优选的，所述处理器内置的视觉识别算法识别使用者的方位的处理方法为：在用户处于摄像头识别区域内时，通过预先训练好的识别模型对乒乓球拍与其它物体做出区分，同时乒乓球拍进行细节识别，通过多帧图像比对，识别出使用者处于正手还是反手，以及接下来的运动方向，预判可能接球位置的功能，确保接下来的发球与用户选择的难度相匹配。
优选的，所述主控模块计算乒乓球发射模块发射角度采用的处理方法为：通过传入的人体可能运动方向和用户采取的难度系数共同计算，如难度系数为易，发球角度将与用户可能运动方向相匹配，如难度系数为难，发球角度将和用户可能运动方向相反，达到用户通过难易程度控制训练难度的功能。
优选的，所述角度信号和发射信号的给出方法：通过确定的角度，在已知当前的角度和下一角度的情况下，通过PID闭环控制算法保证云台快速转动到给定位置并且保持稳定；发射信号通过给定发射速度基于开环控制算法输出到两个摩擦轮电机，控制电机快速相反旋转将球打出；同时通过电机旋转的差速调节乒乓球的自旋。
优选的，所述云台发射乒乓球角度的控制方法：通过击发球速的水平分速度v1、球与目标落点的距离和空气阻力公式算出乒乓球从击发到落到球桌所需时间t1，以及击发球速的竖直分速度v2和重力加速度公式计算出球落到球桌所需时间t2，t1=t2建立方程解出云台发射的yaw轴角度。
本发明的优点是：
本发明的带视觉识别的智能乒乓球陪练机器人，通过拨轮将乒乓球从储球装置输送至发球装置，发球装置通过电机驱动摩擦轮将球击发，电机转速可以改变球速和球的自旋，发射方向则由云台电机控制，通过视觉识别装置可以判断使用者的动向，再通过其中的训练程序将球按需要的角度和球速击发，接球网可以回收打回的球并导入储球装置，本发明可以模拟实际的球场环境，提高训练效率。
附图说明
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：
图1为本发明的带视觉识别的智能乒乓球陪练机器人的结构示意图；
图2为本发明的带视觉识别的智能乒乓球陪练机器人的俯视图；
图3为本发明的带视觉识别的智能乒乓球陪练机器人的侧视图；
图4为本发明的带视觉识别的智能乒乓球陪练机器人的爆炸图；
图5为本发明的带视觉识别的智能乒乓球陪练机器人整体逻辑控制图。
其中，1、摄像头；2、输送管；3、发球结构；4、Pitch摇臂-连杆传动系统；5、转动轴结构；6、无刷电机；7、供球装置；8、yaw轴转动底座；9、挡片；10、拨轮；11、Yaw摇臂-连杆传动装置。
具体实施方式
如图1-4所示，本发明的带有视觉识别功能的乒乓球陪练机器人，包括：
乒乓球发射模块，包括云台、乒乓球输送机构、发球机构；所述云台通过添加轴承的转动轴结构5 和yaw轴转动底座8安装于机架上，云台由两个无刷电机6分别控制水平和竖直转动，实现全向发球；乒乓球输送机构由输送管2和拨轮10、挡片9组成，将乒乓球从机架上的储球盒输送至发球机构3，输送管2带有轴承槽，对球体导向并能使其下供球的过程更加顺滑；发球机构安装于云台上，由发射管和两个摩擦轮组成，两个摩擦轮分别由一个无刷电机控制，通过调节电机转速实现球速和乒乓球自旋的控制；Pitch摇臂-连杆传动系统4控制发射装置俯仰角的调整，并降低装置重心；机架内侧安装有Yaw摇臂-连杆传动装置11，控制装置水平转动，可使其整体结构紧凑。
供球装置7，位于乒乓球发射模块后侧下方，乒乓球输送机构通过拨轮将球输送至发球机构。
乒乓球回收储存模块，用于回收击回的乒乓球。
视觉模块，包括一个摄像头1和一块Jetson TX2处理器；摄像头采集图像传输给Jetson TX2处理器，通过Jetson TX2处理器内置的视觉识别算法识别使用者的方位并将方位信息传给主控模块；所述视觉模块的摄像头安装再在发球装置下方。
主控模块，包括一个stm32 单片机和若干电调，通过算法处理视觉模块传输的数据，控制乒乓球发球模块进行发射。所述主控模块控制云台发射乒乓球的发射角度，给定云台角度信号和发射信号。
本发明中的系统整体逻辑如图5所示。所述Jetson TX2处理器内置的视觉识别算法识别使用者的方位的处理方法为：在用户处于摄像头识别区域内时，通过预先训练好的识别模型对乒乓球拍与其它物体做出区分，同时乒乓球拍进行细节识别，通过多帧图像比对，识别出使用者处于正手还是反手，以及接下来的运动方向，预判可能接球位置的功能，确保接下来的发球与用户选择的难度相匹配。
所述主控模块计算乒乓球发射模块发射角度采用的处理方法为：通过传入的人体可能运动方向和用户采取的难度系数共同计算，如难度系数为易，发球角度将与用户可能运动方向相匹配，如难度系数为难，发球角度将和用户可能运动方向相反，达到用户通过难易程度控制训练难度的功能。
所述角度信号和发射信号的给出方法：通过确定的角度，在已知当前的角度和下一角度的情况下，通过PID闭环控制算法保证云台快速转动到给定位置并且保持稳定；发射信号通过给定发射速度基于开环控制算法输出到两个摩擦轮电机，控制电机快速相反旋转将球打出；同时通过电机旋转的差速调节乒乓球的自旋。
所述云台发射乒乓球角度的控制方法：通过击发球速的水平分速度v1、球与目标落点的距离和空气阻力公式算出乒乓球从击发到落到球桌所需时间t1，以及击发球速的竖直分速度v2和重力加速度公式计算出球落到球桌所需时间t2，t1=t2建立方程解出云台发射的yaw轴角度。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明主要技术方案的精神实质所做的修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种带有视觉识别功能的乒乓球陪练机器人，其特征在于，包括：
乒乓球发射模块，包括云台、乒乓球输送机构、发球机构；所述云台实现全向发球；乒乓球输送机构由输送管和拨轮组成，将乒乓球从机架上的储球盒输送至发球机构；发球机构安装于云台上，由发射管和两个摩擦轮组成，两个摩擦轮分别由一个电机控制，通过调节电机转速实现球速和乒乓球自旋的控制；
乒乓球回收储存模块，用于回收击回的乒乓球；
视觉模块，包括一个摄像头和一块处理器；摄像头采集图像传输给处理器，通过处理器内置的视觉识别算法识别使用者的方位并将方位信息传给主控模块；
主控模块，包括一个单片机和若干电调，通过算法处理视觉模块传输的数据，控制乒乓球发球模块进行发射。
2.根据权利要求1所述的带有视觉识别功能的乒乓球陪练机器人，其特征在于：还包括供球装置，供球装置位于乒乓球发射模块后侧下方，乒乓球输送机构通过拨轮将球输送至发球机构。
3.根据权利要求2所述的带有视觉识别功能的乒乓球陪练机器人，其特征在于：所述云台由两个电机分别控制水平和竖直转动。
4.根据权利要求3所述的带有视觉识别功能的乒乓球陪练机器人，其特征在于：所述视觉模块的摄像头安装再在发球装置下方。
5.根据权利要求4所述的带有视觉识别功能的乒乓球陪练机器人，其特征在于：所述主控模块控制云台发射乒乓球的发射角度，给定云台角度信号和发射信号。
6.根据权利要求4所述的带有视觉识别功能的乒乓球陪练机器人，其特征在于：所述处理器内置的视觉识别算法识别使用者的方位的处理方法为：在用户处于摄像头识别区域内时，通过预先训练好的识别模型对乒乓球拍与其它物体做出区分，同时乒乓球拍进行细节识别，通过多帧图像比对，识别出使用者处于正手还是反手，以及接下来的运动方向，预判可能接球位置的功能，确保接下来的发球与用户选择的难度相匹配。
7.根据权利要求6所述的带有视觉识别功能的乒乓球陪练机器人，其特征在于：所述主控模块计算乒乓球发射模块发射角度采用的处理方法为：通过传入的人体可能运动方向和用户采取的难度系数共同计算，如难度系数为易，发球角度将与用户可能运动方向相匹配，如难度系数为难，发球角度将和用户可能运动方向相反，达到用户通过难易程度控制训练难度的功能。
8.根据权利要求7所述的带有视觉识别功能的乒乓球陪练机器人，其特征在于：所述角度信号和发射信号的给出方法：通过确定的角度，在已知当前的角度和下一角度的情况下，通过PID闭环控制算法保证云台快速转动到给定位置并且保持稳定；发射信号通过给定发射速度基于开环控制算法输出到两个摩擦轮电机，控制电机快速相反旋转将球打出；同时通过电机旋转的差速调节乒乓球的自旋。
9.根据权利要求8所述的带有视觉识别功能的乒乓球陪练机器人，其特征在于：所述云台发射乒乓球角度的控制方法：通过击发球速的水平分速度v1、球与目标落点的距离和空气阻力公式算出乒乓球从击发到落到球桌所需时间t1，以及击发球速的竖直分速度v2和重力加速度公式计算出球落到球桌所需时间t2，t1=t2建立方程解出云台发射的yaw轴角度。
CN201910735665.XA 2019-08-09 2019-08-09 一种带有视觉识别功能的乒乓球陪练机器人 Pending CN110538443A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910735665.XA CN110538443A (zh) 2019-08-09 2019-08-09 一种带有视觉识别功能的乒乓球陪练机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910735665.XA CN110538443A (zh) 2019-08-09 2019-08-09 一种带有视觉识别功能的乒乓球陪练机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110538443A true CN110538443A (zh) 2019-12-06

Family

ID=68710529

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910735665.XA Pending CN110538443A (zh) 2019-08-09 2019-08-09 一种带有视觉识别功能的乒乓球陪练机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110538443A (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111228773A (zh) * 2020-03-02 2020-06-05 怀化学院 基于双目视觉的发球控制方法、装置、存储介质及发球机
CN111714861A (zh) * 2020-06-10 2020-09-29 浙大宁波理工学院 一种自动乒乓球发球训练系统
CN112386886A (zh) * 2020-11-27 2021-02-23 广东工业大学华立学院 一种乒乓球捡发一体化装置
CN112657167A (zh) * 2020-12-28 2021-04-16 华南理工大学 一种底盘可移动的二轴变频发球训练器
CN112807650A (zh) * 2021-01-18 2021-05-18 华南理工大学 一种球体发射角度可调的发球装置
CN112891891A (zh) * 2021-01-22 2021-06-04 华南理工大学 一种带有连杆机构的三轴发球云台
CN113440827A (zh) * 2021-08-03 2021-09-28 太原工业学院 多自由度乒乓球发射机
CN113491867A (zh) * 2021-07-21 2021-10-12 上海创屹科技有限公司 乒乓球发球机器人发球速度和旋转控制方法、控制系统
CN114028790A (zh) * 2021-11-10 2022-02-11 上海创屹科技有限公司 乒乓球发球机器人
CN114699757A (zh) * 2022-04-28 2022-07-05 闽江学院 一种视觉感知的智能羽毛球发球装置及方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050167907A1 (en) * 2003-11-26 2005-08-04 Curkendall Leland D. Method and apparatus for portable exercise system with electronic targets
US20060287137A1 (en) * 2005-05-20 2006-12-21 Jeffrey Chu Virtual Batting Range
CN102645632A (zh) * 2012-04-01 2012-08-22 南京航空航天大学 一种永磁同步电机无角度传感器效率测试系统及控制方法
CN204423154U (zh) * 2015-03-12 2015-06-24 北京宏鑫智能科技有限公司 一种基于自主导航的自动充电玩具机器人
CN206631146U (zh) * 2017-03-21 2017-11-14 西南科技大学 一种视觉引导的网球发球机
KR101873651B1 (ko) * 2016-10-21 2018-07-03 강수연 피칭 머신
CN207877069U (zh) * 2018-01-12 2018-09-18 宁波欣达电梯配件厂 一种电梯门机变频控制系统
CN108970075A (zh) * 2018-07-30 2018-12-11 蚌埠惊涛精密机械有限公司 一种基于图像的乒乓球发球机控制装置与方法
CN109589580A (zh) * 2018-11-08 2019-04-09 哈尔滨工程大学 基于视觉识别和全向移动的智能网球训练机器人及训练方法
CN208959271U (zh) * 2018-09-29 2019-06-11 王乐知 基于机器视觉的运动反应速度智能训练机及其发球装置

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050167907A1 (en) * 2003-11-26 2005-08-04 Curkendall Leland D. Method and apparatus for portable exercise system with electronic targets
US20060287137A1 (en) * 2005-05-20 2006-12-21 Jeffrey Chu Virtual Batting Range
CN102645632A (zh) * 2012-04-01 2012-08-22 南京航空航天大学 一种永磁同步电机无角度传感器效率测试系统及控制方法
CN204423154U (zh) * 2015-03-12 2015-06-24 北京宏鑫智能科技有限公司 一种基于自主导航的自动充电玩具机器人
KR101873651B1 (ko) * 2016-10-21 2018-07-03 강수연 피칭 머신
CN206631146U (zh) * 2017-03-21 2017-11-14 西南科技大学 一种视觉引导的网球发球机
CN207877069U (zh) * 2018-01-12 2018-09-18 宁波欣达电梯配件厂 一种电梯门机变频控制系统
CN108970075A (zh) * 2018-07-30 2018-12-11 蚌埠惊涛精密机械有限公司 一种基于图像的乒乓球发球机控制装置与方法
CN208959271U (zh) * 2018-09-29 2019-06-11 王乐知 基于机器视觉的运动反应速度智能训练机及其发球装置
CN109589580A (zh) * 2018-11-08 2019-04-09 哈尔滨工程大学 基于视觉识别和全向移动的智能网球训练机器人及训练方法

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111228773A (zh) * 2020-03-02 2020-06-05 怀化学院 基于双目视觉的发球控制方法、装置、存储介质及发球机
CN111714861A (zh) * 2020-06-10 2020-09-29 浙大宁波理工学院 一种自动乒乓球发球训练系统
CN112386886A (zh) * 2020-11-27 2021-02-23 广东工业大学华立学院 一种乒乓球捡发一体化装置
CN112386886B (zh) * 2020-11-27 2022-01-25 广东工业大学华立学院 一种乒乓球捡发一体化装置
CN112657167A (zh) * 2020-12-28 2021-04-16 华南理工大学 一种底盘可移动的二轴变频发球训练器
CN112807650A (zh) * 2021-01-18 2021-05-18 华南理工大学 一种球体发射角度可调的发球装置
CN112891891A (zh) * 2021-01-22 2021-06-04 华南理工大学 一种带有连杆机构的三轴发球云台
CN112891891B (zh) * 2021-01-22 2024-08-20 华南理工大学 一种带有连杆机构的三轴发球云台
CN113491867A (zh) * 2021-07-21 2021-10-12 上海创屹科技有限公司 乒乓球发球机器人发球速度和旋转控制方法、控制系统
CN113440827A (zh) * 2021-08-03 2021-09-28 太原工业学院 多自由度乒乓球发射机
CN114028790A (zh) * 2021-11-10 2022-02-11 上海创屹科技有限公司 乒乓球发球机器人
CN114699757A (zh) * 2022-04-28 2022-07-05 闽江学院 一种视觉感知的智能羽毛球发球装置及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110538443A (zh) 一种带有视觉识别功能的乒乓球陪练机器人
US9283432B2 (en) Trajectory detection and feedback system
US20230123704A1 (en) Adaptive tennis ball machine
CN108970075B (zh) 一种基于图像的乒乓球发球机控制装置与方法
US20160310817A1 (en) Personal Sports Simulation Robot
CN205412146U (zh) 一种基于存储转发的球类陪练装置
JP2018187383A (ja) スクリーンバドミントン練習装置
JP2022549170A (ja) 自動投球マシンを使用してボール軌道を再現する方法及びシステム
CN101934132A (zh) 智能全方位投篮机
CN208943417U (zh) 一种基于红外追踪的篮球自动发球机
CN105641890A (zh) 一种基于存储转发的球类陪练方法及其装置
CN106890433A (zh) 一种智能网球拾取机器人及其控制方法
US11389710B2 (en) System for pitching sports balls
CN113877171A (zh) 一种便于篮球投篮训练的篮球架装置及其使用方法
CN108815821A (zh) 一种基于红外追踪的篮球自动发球机
CN104857687A (zh) 一种篮球体能训练装置及其监测系统
WO2022156381A1 (zh) 陪练机器人、控制方法及控制系统
CN105561563B (zh) 一种无拍羽毛球陪练装置
CN207886626U (zh) 一种用于训练的智能标枪
US9789379B1 (en) Ball delivery system
CN206214715U (zh) 足球发球机
CN111369426A (zh) 一种计算机辅助训练自动传球控制方法及装置
TWI740720B (zh) 具影像辨識之智慧型桌球發球機
Aslam et al. Optimized Shuttlecock Propulsion Machine to Facilitate Badminton Training
CN112999631B (zh) 一种羽毛球辅助训练装置及其训练系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20191206