CN110532582B - 对扫描距离传感器进行建模的方法 - Google Patents

Abstract

对扫描距离传感器进行建模的方法。所提出的对扫描距离传感器建模的方法包括定义传感器和传感器周围环境中的一个或更多个物体的模型，其针对传感器和物体中的每一个包括关于其在三维空间中的相应位置和速度的信息。该方法还包括针对至少一个时间点确定如同在扫描传感器的视场时由传感器获得的检测集合，其中各检测对应于源自传感器的不同视线并且包括关于相应视线的取向和相应目标点距传感器的距离的信息，目标点是空间中视线在相应时间点首次穿过任一物体的点。该方法尤其包括通过估计以离散时间步长顺序扫描视场对检测的影响并将估计的影响反向应用于检测集合来修正检测集合。

Description

对扫描距离传感器进行建模的方法

技术领域

本发明涉及一种对扫描距离传感器进行建模以便对这种传感器的参数进行原型设计和/或对处理这种传感器的输出的软件进行原型设计的方法。

背景技术

扫描距离传感器是能够确定传感器与位于该传感器周围环境的特定区域(诸如该传感器的视场)中的物体之间的距离的传感器，其中，该传感器不会一次捕获整个区域，而是扫描该区域，即，传感器连续捕获优选在该区域上规则分布的多个单独点。例如，在汽车工业中，LIDAR(其是“光检测和测距(light detection and ranging)”的首字母缩写)传感器被广泛使用，特别是在高级驾驶辅助系统的背景下，并且它们的数量和精度逐年增长。

LIDAR传感器包括光发射器(特别是激光发射器)以及用于检测所发射的光的反射的光检测器。为了区分撞击检测器的其它光的反射，优选对所发射的光进行调制或所发射的光是脉冲的。光的飞行时间(即从发射光到检测到其反射的时间)可以用作光被反射的点与传感器之间的距离的量度。另选地或附加地，对于飞行时间，也可以使用波长的干扰和/或变化来得出这种距离信息。由于传感器的整个视场被所发射的光充分照射以及在空间上解析从视场的不同点同时返回的发射光的反射二者的挑战，通常一次仅针对单个点测量距离。因此，为了测量传感器的整个视场上的距离，传感器逐点扫描视场，针对每个点确定其到传感器的距离。

当扫描传感器的视场时，传感器的视线(即光沿其从传感器发出并沿其反射回到传感器(至少近似沿同一线发生)的线)以离散的角度步长改变，例如通过旋转传感器或倾斜传感器的反射镜。视线的取向可以用两个角度来描述：方位角α，即相对于方位角为零的基准方向的水平角；以及仰角θ，其是相对于水平面的垂直角度，并因此是极角的邻角，即相对于垂直轴的垂直角度，仰角和极角加起来高达90°。通常，代替仰角，也可以使用极角来描述视线的取向。扫描优选沿着常规扫描网格发生以便均匀地覆盖整个视场，扫描网格的每个点对应于传感器的视线的另一取向，其中该扫描网格的点在方位角和极方向上以恒定的角度步长彼此间隔开。

对于在扫描期间设定的视线的每个取向，即对于每对相应的方位角和仰角，可以测量发射光被反射的点的距离。(对于沿其无法检测到反射的视线，要么是因为视线没有穿过任何物体，要么因为物体离传感器太远，所以距离可以被设置为无穷大或达到特定最大值。)扫描传感器的视场因此产生三维点云，其中的点各自由方位角、以及仰角和距离限定，这两个角度值和一个径向值对应于一种球面坐标系中的相应点的坐标，其中心点由传感器限定。

为了对诸如LIDAR传感器的扫描距离传感器的参数进行原型设计，和/或为了对处理这种传感器的输出的软件进行原型设计，对传感器进行建模是有用的。传感器模型尤其用于汽车工业并且可以例如帮助优化车辆上的一个或更多个传感器的定位或者估计可靠地提供关于车辆环境的信息所需的传感器的数量、布置和类型。传感器模型可分为三个不同的部分：(i)几何模型，通过该几何模型，诸如车辆、易受伤害的道路使用者(VRU)、建筑物、道路、树木等的物体及其运动被建模在三维空间中；(ii)辐射测量模型，其描述光在不同条件下，特别是在不同天气条件下如何传播，以及光如何被不同类型的材料和不同表面反射；以及(iii)描述探测器如何响应入射光，特别是入射光的不同强度的检测模型。此外，传感器模型还可以与例如交通建模相结合。

传感器模型的几何模型部分可以例如包括对扫描距离传感器以及传感器周围环境中的一个或更多个物体进行建模，其中，该模型包括(针对传感器和每个物体)关于三维空间中它们各自的位置和速度的信息。然后，该模型可用于创建如同在扫描传感器的视场时由传感器获得的检测集合，其中这些检测中的每一个对应于源自传感器的不同视线并且包括关于相应视线的取向和相应目标点与传感器之间的距离的信息，目标点是空间中视线首次穿过任一物体的点。

为了捕获物体的移动，可以针对连续的时间点反复确定这样的检测集合以便获得检测集合的时间顺序。然而，由于特别是几何模型通常在计算上相当昂贵，所以通常将单个检测集合中的所有检测确定为好像在单个时间点同时获得的。相反，在实际测量中，由于扫描，根据传感器的视线在不同方向上取向的顺序依次确定各个检测。因此，在实际扫描测量中获得的检测反映不同的时间点，优选地在连续检测之间具有恒定的时间步长。如果传感器的视场中的物体移动，则会导致检测集合中的失真。相反，在传感器模型中，以离散时间步长顺序地扫描视场的这种影响通常被忽略。

对于在相当静态的环境中(例如在大地测量扫描测量中)使用的扫描距离传感器这可能是没有问题的。但是，在汽车应用中，该影响可能相当重要。例如，如果传感器被认为安装在以50km/h行驶的车辆上并且检测以50km/h的速度朝向该车辆行驶的物体(诸如另一车辆)，并且该传感器以大约25Hz的帧速率进行扫描，即传感器需要大约40ms用于其视场的全扫描，在扫描的第一次检测和最后一次检测之间的时间内，该物体接近车辆超过1m。这导致测量点云的失真，当测量结果用于诸如高级驾驶辅助系统的关键应用时，必须将其考虑在内。因此，顺序的扫描对检测的影响也应包括在扫描距离传感器的建模中。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种对扫描距离传感器建模以便更可靠地对这种传感器的参数和/或处理这种传感器的输出的软件进行原型设计的改进方法，其中，该方法提供的结果更接近地对应于如由实际扫描距离传感器所获得的结果，而不会显著地增加计算复杂性。

该目的通过对扫描距离传感器进行建模的方法以及非暂时性计算机可读介质来解决。本发明的有利实施方式得自本说明书以及附图。

根据本发明的方法包括定义传感器的模型以及传感器周围环境中的一个或更多个物体的模型，其中，该模型包括(针对传感器和每个物体)关于其在三维空间中的相应位置和速度的信息。优选地，位置作为笛卡尔坐标给出，其中，坐标可以相对于传感器的位置来定义。换句话说，传感器可以定义坐标系的中心点。如果传感器本身在移动，则坐标系的中心可以由传感器的初始位置来定义，例如，或者可以与传感器一起移动。在后一种情况下，物体的位置与传感器的当前位置相关。速度优选是由笛卡尔坐标中的矢量描述的线速度。与位置类似，速度可以是绝对速度或者可以相对于传感器的速度来定义。如果速度与传感器相关或者如果传感器是静态的，则传感器的速度当然始终为零。

该方法还包括：针对至少一个时间点，确定检测集合，犹如这些检测是传感器在该传感器扫描其视场时所获得的。该方法可以包括：针对不同的时间点，确定不同的检测集合。一个集合中的每一个检测对应于源自传感器的不同视线并且包括关于相应视线的取向和关于相应目标点与传感器之间的距离的信息，目标点是空间中视线在相应时间点首次穿过任一物体的点，针对其确定检测集合。

针对其确定检测的视线尤其相对于它们各自的取向而不同，各个取向可以由两个角度完全定义，诸如方位角和仰角。仰角优选相对于水平面来定义，但是通常也可以对应于相对于垂直轴定义的极角。优选地，视线均匀地分布在传感器的视场上，例如相对于方位角方向和极方向彼此成角度地规则地间隔开。沿其进行距离测量以确定检测的视线的分布定义扫描网格，根据该扫描网格扫描视场。针对每个视线，确定传感器与视线穿过物体之一的目标点之间的距离，犹如该距离是通过真实传感器借助于沿视线发射并且在目标点沿视线反射回传感器的光所测得的。因此，各检测归因于至少三个值，即，相应视线的取向的两个角度以及相应目标点的距离。这三个值可以被视为球面坐标系中目标点的坐标并因此可以完全定义目标点的位置。

这样的检测集合可以针对多个时间点来确定，特别是以恒定的帧速率连续地确定，该帧速率优选反映建模的传感器的扫描速率。但是，如上所述，单个集合中的所有检测都与针对相同的相应时间点定义的目标点相关。与真实扫描测量的这种差异是由于对传感器和物体进行几何建模的计算复杂性。为了将计算工作量保持在较低水平，将(可能移动的)物体的静态快照作为确定相应集合的所有检测的基础。这就是为什么所确定的检测集合偏离了在建模物体的实际扫描测量中将获得的检测集合的原因。

对这些偏差的补偿，根据本发明的方法还包括通过估计以离散时间步长顺序扫描视场对检测的影响并且通过将所估计的影响反向应用于检测集合来修正所确定的检测集合。在实际顺序扫描中，沿第一视线执行第一测量并且返回物体之一的相应目标点的距离；第二测量仅在稍后沿略微不同方向的第二视线执行并且返回可能位于同一物体上的相应目标点的距离，但是同时物体可能已移动。代替在模型中昂贵地再现这种顺序扫描，根据本发明的方法首先确定检测犹如时间静止并且然后估计实际顺序扫描由于物体的移动而会对检测产生什么影响。然后，将估计的影响反向应用于该检测集合以便校正检测的同时性。反向应用估计的扫描影响可以作为一种基于物体的已知速度的向后传播而发生。通过这种方法，由模型得到的检测更精确地反映从实际扫描距离测量中预期的检测并因此可以作为真实传感器的原型设计的更可靠的基础，同时建模的计算成本不会过度增加。

所述修正所确定的检测集合(即，所述估计和反向应用顺序扫描对检测的影响)优选包括定义检测的扫描顺序，并且针对检测集合中的每个检测执行以下步骤：根据扫描顺序内的检测位置确定扫描延迟；根据相应视线的取向和目标点与传感器之间的距离计算相应目标点的位置；基于目标点的位置，根据扫描延迟和目标点所在的物体的速度计算目标点的修正位置；基于目标点的修正位置，计算目标点与传感器之间的修正距离以及使得视线与修正位置处的目标点相交的视线的修正取向；以及修正检测以包括关于修正的取向和修正的距离的信息。

为了追溯性地补偿检测的同时性，首先必须将时序引入模型中。这通过定义时间上连续的扫描顺序来实现，检测假定要根据该扫描顺序来确定。该扫描顺序优选对应于在实际扫描距离传感器中使用的扫描顺序。例如，可以首先通过递增地增大(或减小)方位角来在其整个宽度上水平地扫描视场，然后将仰角增大(或减小)一个增量并水平地在其整个宽度上再次扫描视场，但这次通过渐增地减小(或增大)方位角，之后仰角再次增大(或减小)一个增量，并依此类推，直到逐线地扫描完整个视场为止。

基于该扫描顺序，各检测可归因于扫描延迟。该扫描延迟尤其对应于标称时间点之间的时间差，即，确定该检测集合的所述一个时间点，以及假定将以真实的顺序扫描确定的相应各检测的时间点。优选地，连续检测之间的时间步长假定是恒定的。可以假定在标称时间点确定相对于扫描顺序的最后的检测，尽管在最后的检测与标称时间点之间也可能存在扫描偏移。计算检测的扫描延迟尤其可以包括计算对应于第一检测的最大延迟与扫描顺序内的相应检测的位置乘以恒定时间步长的乘积之间的差。如果位置是基于零的，则适用；然而，如果位置是基于1的，则优选在做乘法之前将位置减1。

然后可以使用扫描延迟以及相应目标点所在的物体的给定速度来确定目标点在标称时间减去扫描延迟处所处的位置。为此，首先基于相应视线的取向和目标点与传感器之间的距离来计算目标点的位置。这尤其对应于球面坐标到笛卡尔坐标的转换。然后相应地修正所得到的目标点的位置，特别是通过从该位置减去目标点下面的物体的速度乘以相应扫描延迟的乘积。(由于传感器本身可能正在移动，但只有相对移动与扫描影响相关，因此，为了计算目标点的修正位置，所述速度优选是物体相对于传感器的相对速度。)换句话说，当假定已经以真实扫描确定了相应检测时，物体及时移回到它们已经过去的位置。通过这样追溯地考虑物体的运动，顺序地扫描传感器的视场的影响被反向地(反向传播)应用到各个目标点并且所述检测被相应地调整。为此，基于目标点的修正位置计算目标点与传感器之间的修正距离以及视线的修正取向。这尤其对应于将目标点的修正位置的笛卡尔坐标转换为球面坐标，其两个角度值定义视线的修正取向并且其径向值定义目标点到传感器的修正距离。

最后，修正各个检测以包括关于相应的修正取向和相应的修正距离的信息。优选地，原始取向简单地由修正的取向代替，并且原始距离简单地由修正的距离代替。然后，修正的检测集合通过这些修正的检测形成并且对应于相对于原始点云失真的修正的三维点云，其中，所述失真至少近似对应于由于在实际扫描距离测量中顺序地扫描移动物体的影响而导致的失真。

由于通过将估计的扫描影响反向应用于检测，因此沿其确定距离的视线的取向被修正，它们可以偏离扫描网格，根据该扫描网格在扫描测量中测量距离，其中，这样的扫描网格由视线的原始取向来定义，其优选如上所述规则地分布在传感器的整个视场上。为了将检测重新对准扫描网格，根据本发明的实施方式，在将估计的影响反向应用于检测集合之后，通过将得到的检测与由视线的原始取向定义的扫描网格对准来进一步修正所确定的检测集合。

优选地，所述修正所确定的检测集合(即，尤其是所述对准)包括：针对每个检测，通过将相应的修正取向逼近最接近地对应于具有修正取向的视线的原始视线取向来确定对准的取向。由于这种将检测与扫描网格重新对准的逼近至少稍微改变了检测的取向，特别是方位角和/或仰角，因此确定相应目标点的相应调整的位置也是有用的。根据本发明的另一实施方式，所述修正所确定的检测集合(即，尤其是所述对准)还包括：针对每个检测，根据相应的视线的对准的取向以及目标点与传感器之间的修正距离计算相应目标点的对准位置。在对准后，该计算尤其对应于从包括作为角度值的对准取向的角度和作为径向值的目标点的距离的球面坐标到目标点的笛卡尔坐标的转换。

本发明方法的一个优点是计算可以在不同的处理器核上并行执行。因此，由于该方法的计算复杂度低，计算可以相对快速地执行。

附图说明

在下文中，参照附图示例性地进一步描述本发明。

图1示出了根据本发明要建模的扫描距离传感器的视场的示意图。

图2示出了实际扫描过程的示意图。

图3例示了顺序地扫描移动物体对所得到的检测的影响。

图4例示了检测的扫描延迟。

图5例示了将修正的检测与扫描网格对准。

图6和图7示出了在根据本发明方法将顺序扫描的估计影响反向应用于该检测集合之前和之后对应于相应检测集合的点云的示例。

具体实施方式

图1示出了扫描距离传感器13(诸如LIDAR传感器)(参见图2)的视场11的示意图，该扫描距离传感器位于视场11的中心点15处。视场11对应于由相对于中心点15的特定方位角范围和特定极角范围定义的空间区域。通常，视场11不限于径向方向，而是可以被限制为对应于传感器13的检测范围的最大径向距离。在图1中，在径向方向上仅示出了视场11的一部分，其延伸直到视场11内的物体19上的目标点17距传感器13的距离。目标点17被定义为源自在中心点15处的传感器13的视线21与物体19交叉的点。因此，目标点17的位置完全由视线21的取向来定义，以视线21的方位角α和仰角θ以及目标点17与位于中心点15处的传感器13之间的距离d给出。

视线17是传感器13的多条定义的视线17中的一条，其取向有规律地覆盖根据扫描网格(参见图3和图5)的传感器13的整个视场11，这些取向通过预定方位角增量和预定仰角增量的倍数彼此不同。给定传感器13的几何模式以及传感器13周围环境中的一个或更多个物体19的几何模型，可以确定检测23的集合，该检测23的集合包括针对每条视线17的一个检测23，其包括关于相应的视线17的取向(即其方位角α和仰角θ)以及相应的目标点17到传感器13的距离d的信息。如果相应的视线17没有穿过任何物体19，则距离d被假定为视场11的最大径向距离；另选地，距离d可以被假定为无穷大。

图2示意性地例示了由真实传感器13扫描视场11的过程。在图2中，视场11由矩形表示，其水平延伸对应于视场11的方位角延伸，并且其垂直延伸对应于视场11的极性延伸。传感器13发出的光借助于反射镜25沿着定义扫描网格的视线21中的相应一个(参见图2中的箭头)被引导，然后在目标点17处撞击物体19并且至少基本上沿着相同的视线21(部分地)反射到传感器13。然后利用光的飞行时间来确定目标点17到传感器13的距离。

如图2中通过连续迂曲路径所例示的，从视场11的一角开始逐线地扫描该视场11。在针对对应于起始点的视线21确定第一检测23之后，反射镜25倾斜以使发射光和反射光的方位角α改变恒定的增量，使得光跟随第二视线21并且可以确定第二检测。重复这一过程直到视场11在其整个水平方向(即方位角)延伸上以相同仰角θ被扫描。然后，反射镜25倾斜以便将仰角θ增大(或减小)恒定的增量，并从而开始一条新线，然后在视场11的整个水平(即方位角)延伸上反向扫描。以这种方式继续扫描，其中，在方位角或仰角的每次增量变化之后，确定相应的检测23，直到扫描完整个视场11。扫描视场11所沿的指示路径定义了扫描顺序，即根据其确定检测23的时序。单次扫描的所有检测23形成检测23的集合。

通过针对具有相应的方位角α和相应的仰角θ的每个视线21确定相应的目标点17及其至传感器13的距离d，可以针对传感器13和物体19的模型计算这样的检测23的集合。虽然可以针对不同的时间点确定多个这样的集合，但各个集合还是针对单个时间点来确定，其中各个检测23是根据物体19在同一时间点的位置而获得的。然而，在实际扫描距离测量中，检测23源自至少稍微不同的时间点。因此，如果物体19正在移动，则所得到的检测23的集合是失真的。这在图3中示出，其中左上方的矩形表示包括在时间t_k-1针对物体19获得的检测23的集合的传感器的视场11(仅示出其中的一些)，以及右上方的矩形表示包括在时间t_k针对同一物体19获得的检测23的集合的传感器13的视场11，方形网格对应于扫描网格，并且每个网格的交叉点对应于传感器13的视线21和相应的目标点17中的一个。由于四个所示检测器23所涉及的物体19正在移动，因此对于两个不同的时间点t_k-1和t_k，相应的检测23位于视场11内的不同位置。

右上方的矩形中的检测23分别在同一时间t_k确定。然而，如图3的下部所示，如果视场11实际上被顺序地扫描，则图3中所示的与移动物体19相对应的四个检测23在t_k-1和t_k之间的不同的中间时间被确定。这些中间时间在图3的中心被示出为附加的中间网格。作为顺序扫描视场11的影响，代替图3右上方示出的检测23的集合，获得在图3的底部示出的检测23的集合，其是由于扫描的顺序性而在不同的中间时间获得的检测23的组合。因此，与扫描产生的检测23(图3中的底部矩形)相似的失真优选也应用于从对传感器13和周围物体19建模针对相同时间点获得的检测23(图3中右上方的矩形)。

为了估计所描述的顺序扫描对检测23的影响，针对每个检测23确定扫描延迟。这在图4中示出，其示出了虚线的点对应于根据扫描顺序以它们的假定时序进行的各个检测23的时间线(参见图2)。两个连续检测23之间的时间步长t_step是恒定的。然后，所有检测23的扫描时间是检测23的次数乘以时间步长t_step的乘积。对应于最后的检测23的时间不一定等于确定该检测23的集合的标称时间t_k(图4中的时间线的右端)，因为在实际测量中还可能存在在最后的检测23与标称时间之间的扫描偏移，如图4所示。扫描时间和扫描偏移一起定义最大扫描延迟Δt_max。然后，可以如下计算扫描顺序内的位置n处的检测23的扫描延迟Δt_n(该位置是基于1的)

Δt_n＝Δt_max-t_step·(n-1)。 (1)

基于扫描延迟，可以修正目标点17的位置。为此，首先根据相应检测23的方位角α、仰角θ和距离d计算目标点17的位置，作为笛卡尔坐标中的矢量：

然后，通过从目标点17的原始位置减去目标点17所在的相应物体19的速度来计算目标点17的修正位置，如下面的等式所示。

然后，通过根据以下一组方程将修正的位置转换为球面坐标，可以获得修正的取向，即相应的检测23的修正的方位角α'和修正的仰角θ'，以及修正的距离d'。

由于修正的方位角α'和修正的仰角θ'可能不再对应于扫描网格的原始视线21中的一个，因此通过逼近对应于扫描网格的一个点的最接近的值来将角度与扫描网格对准。这在图5中示出，其中，左边的矩形示出修正的检测23，其修正的方位角α'(对应于矩形中的水平轴)和修正的仰角θ'(对应于垂直轴)不位于对应于定义扫描网格的原始视线11的取向的方形网格的交叉点。在图5的右面矩形中，然后通过所述逼近将检测23与网格对准。

在执行完这些步骤之后，基于传感器13和物体19的模型针对单个时间点得出的检测23是失真的，犹如它们已经针对连续的时间点被连续地确定，如同在真实扫描测量中一样，以便更好地适合作为对扫描距离传感器或处理这种传感器的输出的软件进行原型设计的基础。

为了例示作为点云的检测23的集合或基于所获得的检测23进行进一步的计算或分析，计算对应于各个检测23的目标点17的对准位置可以是有用的。这样的对准位置可以是通过将方程(2)中的方位角α、仰角θ和距离d替换为它们相应的修正和对准版本，通过将各检测23的对准的修正方位角、对准的修正仰角和修正距离转换为笛卡尔坐标而获得。

图6和图7示出了根据相应模型获得的点云的两个示例。在图6中，模型包括在传感器13的视场11中从右向左行走的行人，而传感器13本身正朝着该行人的方向移动。用于图7的模型包括从右向左行驶的汽车，而传感器13朝向该汽车移动。在两个图中，左侧示出了在未应用顺序扫描的估计影响的情况下针对固定时间点确定的检测23的集合的点云，而右侧示出了在根据本发明通过反向应用估计的扫描影响来修正检测之后，针对检测23的同一集合的点云。覆盖在点云上的框分别表示行人或汽车的真实位置。可以看出，在右侧，点云看起来是失真的并且相对于真实位置偏移。这些失真至少近似地对应于实际上由于顺序扫描包含相对于传感器13移动的物体19的视场11而导致的失真。

然而，虽然在实际扫描测量中，这种失真通常是不希望的扫描伪影，但在对传感器13以及传感器13周围环境中的物体19进行建模时追溯地引入类似的失真也是一种改进。这是因为它导致更接近地对应于真实扫描测量，而无需完全模拟实际的顺序扫描。因此，根据本发明的模型以计算有效的方式为扫描距离传感器的原型设计提供了更可靠的基础。

参考标号列表

11 视场

13 扫描距离传感器

15 中心点

17 目标点

19 物体

21 视线

23 检测

25 反射镜

Claims (6)

1.一种对扫描距离传感器(13)进行建模的方法，以用于对该传感器(13)的参数进行原型设计和/或用于对处理该传感器(13)的输出的软件进行原型设计，

其中，所述方法包括：

定义所述传感器(13)的模型以及所述传感器(13)的周围环境中的一个或更多个物体(19)的模型，所述模型针对所述传感器(13)以及所述物体(19)中的每一个包括关于其在三维空间中的相应位置和速度的信息，以及

针对至少一个时间点，确定犹如在扫描所述传感器(13)的视场(11)时由所述传感器(13)获得的检测(23)的集合，其中，各所述检测(23)对应于源自所述传感器(13)的不同视线(21)并且包括关于相应视线(21)的取向以及关于相应目标点(17)与所述传感器(13)之间的距离的信息，所述目标点(17)是空间中所述视线(21)在相应时间点首次穿过所述物体(19)中的任一个的点，并且其中，所述集合的全部检测(23)与针对同一相应时间点定义的目标点(17)有关，并且

修正所确定的检测(23)的集合，

其中，修正所确定的检测(23)的集合的步骤包括：

定义所述检测(23)的扫描顺序，

其中，修正所确定的检测(23)的集合的步骤还包括：

针对所述检测(23)中的每一个：

根据该检测(23)在所述扫描顺序内的位置确定扫描延迟，

根据相应视线(21)的取向和所述目标点(17)与所述传感器(13)之间的距离计算相应目标点(17)的位置，

基于所述目标点(17)的位置，根据所述扫描延迟和所述目标点(17)所在的所述物体(19)的速度计算所述目标点(17)的修正位置，

基于所述目标点(17)的修正位置，计算所述目标点(17)与所述传感器(13)之间的修正距离以及使得所述视线(21)与所述修正位置处的所述目标点(17)相交的所述视线(21)的修正取向，并且

修正所述检测(23)以包括关于所述修正取向和所述修正距离的信息。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中，通过如下步骤进一步修正所确定的检测(23)的集合，

将修正后的检测(23)与由所述视线(21)的原始取向定义的扫描网格对准。

3.根据权利要求2所述的方法，

其中，对准修正后的检测(23)的步骤还包括：

针对所述检测(23)中的每一个，

通过将相应的修正取向逼近最接近地对应于具有该修正取向的视线(21)的原始视线(21)的取向来确定对准取向。

4.根据权利要求3所述的方法，

其中，对准修正后的检测(23)的步骤还包括：

针对所述检测(23)中的每一个

根据相应视线(21)的所述对准取向和相应目标点(17)与所述传感器(13)之间的所述修正距离计算该目标点(17)的对准位置。

5.根据权利要求1所述的方法，

其中，所述扫描距离传感器(13)是LIDAR传感器。

6.一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质存储计算机程序，当所述计算机程序在计算设备中执行时，使得所述计算设备实现根据权利要求1至5中任一项所述的方法。

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