CN110531339A - 激光雷达的探测方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种激光雷达的探测方法、装置及计算机可读存储介质。该方法包括：获取激光雷达载体的当前运行速度；根据当前运行速度判断是否满足所述激光雷达的视场类型切换条件；若满足所述激光雷达的视场类型切换条件，则进行激光雷达的视场类型的切换。能够根据激光雷达载体的运行速度进行激光雷达视场类型的自动切换，达到激光雷达的视场角和分辨率的自动实时调整。保证了近端目标数据量不会太大，远端目标的数据量不会太小，保证了激光雷达在不同距离下探测目标的特征的一致性，减少了数据的处理难度。
Description
技术领域
本发明实施例涉及探测技术领域，尤其涉及一种激光雷达的探测方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
随着汽车行业的不断发展，无人驾驶技术已经成为智能交通和人工智能领域的一个研究热点，其发展将会大大提高交通系统的效率和安全性，对现代交通系统和智慧城市有着重要的意义。
在大部分无人驾驶车辆中，激光雷达作为环境感知的传感器已经成为不可或缺的一部分。激光雷达的可探测范围一般在100米以上。由于激光雷达光线的发散特性，导致目标距离激光雷达越远，点密度越小，目标距离激光雷达越近，点密度越大。过小的点密度给目标识别和探测带来很大的难度。而过大的点密度，导致目标的信息过多，对数据处理的能力提出很高的要求。
而现有的激光雷达探测方法，不论探测远端目标还是近端目标都是固定视场角和分辨率的。所以很难兼顾远近两端目标的不同需求，使远端目标数据过少，近端目标数据过多。并且导致激光雷达在运动过程中不同距离下探测目标特征的不一致，增加了数据的处理难度。
发明内容
本发明实施例提供一种激光雷达的探测方法、装置及计算机可读存储介质，解决了现有技术中的激光雷达的探测方法无论探测远端目标还是近端目标都是固定视场角和分辨率导致很难兼顾远近两端目标的不同需求，使激光雷达在运动过程中不同距离下探测目标特征的不一致，增加了数据的处理难度的技术问题。
本发明实施例提供一种激光雷达的探测方法，包括：
获取激光雷达载体的当前运行速度；
根据所述当前运行速度判断是否满足所述激光雷达的视场类型切换条件；
若满足所述激光雷达的视场类型切换条件，则进行激光雷达的视场类型的切换。
进一步地，如上所述的方法，还包括：
获取激光雷达载体的当前姿态信息；
根据所述当前姿态信息判断是否满足所述激光雷达的当前视场的参数调整条件；
若满足所述激光雷达的当前视场的参数调整条件，则对所述激光雷达的当前视场的参数进行调整。
进一步地，如上所述的方法，所述根据所述当前运行速度判断是否满足所述激光雷达的视场类型切换条件，具体包括：
对当前第一预设连续次数的运行速度进行统计，判断所述当前第一预设连续次数的运行速度是否均处于待切换的速度区间；
若所述当前第一预设连续次数的运行速度均处于待切换的速度区间，则确定满足所述激光雷达的视场类型切换条件；
若所述当前第一预设连续次数的运行速度不是均处于待切换的速度区间，则确定不满足所述激光雷达的视场类型切换条件。
进一步地，如上所述的方法，所述若满足所述激光雷达的视场类型切换条件，则进行激光雷达的视场类型的切换，具体包括：
若满足所述激光雷达的视场类型切换条件，则获取待切换的速度区间对应的视场类型；
根据所述待切换的速度区间对应的视场类型进行激光雷达的视场类型的切换。
进一步地，如上所述的方法，所述载体的当前姿态信息至少包括：偏航角及俯仰角；
所述根据所述当前姿态信息判断是否满足所述激光雷达的当前视场的参数调整条件，具体包括：
对当前第二预设连续次数的所述姿态信息中的任一角度进行统计，判断当前第二预设连续次数的任一种角度是否均在对应的预设角度范围内改变；
若所述当前第二预设连续次数的任一种角度均在对应的预设角度范围内改变，则确定不满足所述激光雷达的当前视场的参数调整条件；
若所述当前第二预设连续次数的至少一种角度不在对应的预设角度范围内改变，则确定满足所述激光雷达的当前视场的参数调整条件。
进一步地，如上所述的方法，所述若满足所述激光雷达的当前视场的参数调整条件，则对所述激光雷达的当前视场的参数进行调整，具体包括：
若满足所述激光雷达的当前视场的参数调整条件，则获取激光雷达载体的当前最末的姿态信息；
按照所述当前最末的姿态信息对所述激光雷达的当前视场的参数进行调整。
本发明实施例提供一种激光雷达的探测装置，包括：
当前运行速度获取模块，用于获取激光雷达载体的当前运行速度；
切换条件判断模块，用于根据所述当前运行速度判断是否满足所述激光雷达的视场类型切换条件；
视场类型切换模块，用于若满足所述激光雷达的视场类型切换条件，则进行激光雷达的视场类型的切换。
进一步地，如上所述的装置，还包括：
当前姿态信息获取模块，用于获取激光雷达载体的当前姿态信息；
参数调整判断模块，用于根据所述当前姿态信息判断是否满足所述激光雷达的当前视场的参数调整条件；
参数调整模块，用于若满足所述激光雷达的当前视场的参数调整条件，则对所述激光雷达的当前视场的参数进行调整。
进一步地，如上所述的装置，所述切换条件判断模块，具体用于：
对当前第一预设连续次数的运行速度进行统计，判断所述当前第一预设连续次数的运行速度是否均处于待切换的速度区间；若所述当前第一预设连续次数的运行速度均处于待切换的速度区间，则确定满足所述激光雷达的视场类型切换条件；若所述当前第一预设连续次数的运行速度不是均处于待切换的速度区间，则确定不满足所述激光雷达的视场类型切换条件。
进一步地，如上所述的装置，所述视场类型切换模块，具体用于：
若满足所述激光雷达的视场类型切换条件，则获取待切换的速度区间对应的视场类型；根据所述待切换的速度区间对应的视场类型进行激光雷达的视场类型的切换。
进一步地，如上所述的装置，所述载体的当前姿态信息至少包括：偏航角及俯仰角；
所述参数调整判断模块，具体用于：
对当前第二预设连续次数的所述姿态信息中的任一角度进行统计，判断当前第二预设连续次数的任一种角度是否均在对应的预设角度范围内改变；若所述当前第二预设连续次数的任一种角度均在对应的预设角度范围内改变，则确定不满足所述激光雷达的当前视场的参数调整条件；若所述当前第二预设连续次数的至少一种角度不在对应的预设角度范围内改变，则确定满足所述激光雷达的当前视场的参数调整条件。
进一步地，所述参数调整模块，具体用于：
若满足所述激光雷达的当前视场的参数调整条件，则获取激光雷达载体的当前最末的姿态信息；按照所述当前最末的姿态信息对所述激光雷达的当前视场的参数进行调整。
本发明实施例提供一种激光雷达的探测装置，包括：
存储器，处理器以及计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如上述任一项所述的方法。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如上述任一项所述的方法。
本发明实施例提供一种激光雷达的探测方法、装置及计算机可读存储介质，通过获取激光雷达载体的当前运行速度；根据当前运行速度判断是否满足所述激光雷达的视场类型切换条件；若满足所述激光雷达的视场类型切换条件，则进行激光雷达的视场类型的切换。能够根据激光雷达载体的运行速度进行激光雷达视场类型的自动切换，达到激光雷达的视场角和分辨率的自动实时调整。保证了近端目标数据量不会太大，远端目标的数据量不会太小，保证了激光雷达在不同距离下探测目标的特征的一致性，减少了数据的处理难度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明激光雷达的探测方法实施例一的流程图；
图2为本发明激光雷达的探测方法实施例二的流程图；
图3为本发明激光雷达的探测方法实施例三的流程图；
图4为本发明激光雷达的探测装置实施例一的结构示意图；
图5为本发明激光雷达的探测装置实施例二的结构示意图；
图6为本发明激光雷达的探测装置实施例三的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明激光雷达的探测方法实施例一的流程图，本实施例的执行主体为激光雷达的探测装置，该激光雷达的探测装置可以以软件，硬件或软硬件结合的方式集成在激光雷达上，如图1所示，则本实施例提供的激光雷达的探测方法包括以下几个步骤。
步骤101，获取激光雷达载体的当前运行速度。
其中，激光雷达的类型可以为4线激光雷达，32线激光雷达或64线激光雷达等，本实施例中对此不做限定。
其中，激光雷达的载体可以为汽车、客车、公交车、货车或其他类型的在道路行驶的交通工具。
其中，当前运行速度为当前第一预设时间段内的运行速度。具体地，本实施例中，可实时获取激光雷达载体的当前运行速度，或者周期性获取激光雷达载体的当前运行速度或者在当前第一预设时间段内载体的运行速度发生变化时获取载体的当前运行速度。所以本实施例中获取的激光雷达载体的当前运行速度为以时间为自变量以当前运行速度为变量的函数或序列值。
其中，可通过与里程计进行通信的方式来获取该激光雷达载体的当前运行速度或者通过GPS传感器来获取该激光雷达载体的当前运行速度，本实施例中对此不做限定。
其中，对第一预设时间段的数值不做限定。如可以为10秒，20秒等。
步骤102，根据当前运行速度判断是否满足激光雷达的视场类型切换条件。
其中，每种视场类型对应的视场参数至少包括：垂直视场角，垂直分辨率，水平视场角及水平分辨率。其中，垂直视场角包括：垂直起始角度，垂直终止角度，垂直视场角范围。水平视场角包括：水平起始角度，水平终止角度，水平视场角范围。
具体地，本实施例中，为了使激光雷达探测远端目标与探测近端目标的点密度均适中，在载体运行速度快时，减小激光雷达的水平分辨率和垂直分辨率，减小水平视场角和垂直视场角，在载体运行速度慢时，增大激光雷达的水平分辨率和垂直分辨率，增大水平视场角和垂直视场角，则预先存储各速度区间与视场类型的映射关系，根据载体的当前运行速度及预先存储的各速度区间与视场类型的映射关系，判断对否满足激光雷达的视场类型切换条件。
预先存储的各速度区间与视场类型的映射关系为：将运行速度V划分为A个速度区间段，各速度区间为Vi～Vi+1，其中，i＝1～A，V1<V2<…<VA+1，每个视场类型Fi与速度区间Vi～Vi+1相对应。其中，视场类型Fi中的各视场角和各分辨率数值大于视场类型为Fi+1中的对应视场角和对应分辨率的数值。Fi相对于Fi+1为近视场，Fi+1相对于Fi为远视场。
对预先存储的各速度区间与视场类型的映射关系进行示例性说明为：预先存储的速度区间和对应的视场类型为2个，第一个速度区间V1～V2为0～50km/h，对应的视场类型F1的视场参数为：垂直起始角度为-12°，垂直终止角度为4°，垂直视场角范围为16°，垂直分辨率0.5°,水平起始角度为-75°，水平终止角度为75°，水平视场角范围为150°，水平分辨率为0.15°。第二个速度区间V2～V3为大于50km/h，对应的视场类型F2的视场参数为：垂直起始角度为-4°，垂直终止角度为2.4°，垂直视场角范围为6.4°，垂直分辨率为0.2°，水平起始角度为-50°，水平终止角度为50°，水平视场角范围为100°，水平分辨率为0.1°。
本实施例中，根据当前运行速度判断是否满足激光雷达的视场类型切换条件的方法可以为：判断当前第一预设时间段内的运行速度是否均处于待切换的运行速度区间，若当前第一预设时间段内的运行速度均处于待切换的运行速度区间，则确定满足激光雷达的视场类型切换条件。若当前第一预设时间段内的运行速度不均在待切换的运行速度区间，则确定不满足激光雷达的视场类型切换条件。
本实施例中，根据当前运行速度判断是否满足激光雷达的视场类型切换条件的方法还可以为：周期性地获取第一预设时间段内的载体的当前运行速度，判断当前第一预设连续次数的运行速度是否均处于待切换的速度区间，若当前第一预设连续次数的运行速度均处于待切换的速度区间，则确定满足激光雷达的视场类型切换条件；若当前第一预设连续次数的运行速度不是均处于待切换的速度区间，则确定不满足激光雷达的视场类型切换条件。
其中，第一预设连续次数的数值可以为5，7或其他适宜的数值，本实施例中对此不做限定。
可以理解的是，本实施例中，根据当前运行速度判断是否满足激光雷达的视场类型切换条件的方法还可以为其他方法，本实施例中对此不做限定。
步骤103，若满足激光雷达的视场类型切换条件，则进行激光雷达的视场类型的切换。
具体地，本实施例中，若满足激光雷达的视场类型切换条件，则获取待切换的视场类型，按照待切换的视场类型的视场参数改变当前视场类型的视场参数，以完成激光雷达的视场类型的切换。
可以理解的是，在获取激光雷达载体的当前运行速度之前，可将激光雷达的视场类型设置为默认类型，该默认类型可以为预先存储的任意一种视场类型。由于激光雷达的探测方法在载体启动速度由小变大中过程中已进行，所以优选地，默认视场类型为速度值最小的速度区间对应的视场类型。
本实施例提供的激光雷达的探测方法，通过获取激光雷达载体的当前运行速度；根据当前运行速度判断是否满足激光雷达的视场类型切换条件；若满足激光雷达的视场类型切换条件，则进行激光雷达的视场类型的切换。能够根据激光雷达载体的运行速度进行激光雷达视场类型的自动切换，达到激光雷达的视场角和分辨率的自动实时调整。保证了近端目标数据量不会太大，远端目标的数据量不会太小，保证了激光雷达在不同距离下探测目标的特征的一致性，减少了数据的处理难度。
图2为本发明激光雷达的探测方法实施例二的流程图，如图2所示，本实施例提供的激光雷达的探测方法，是在本发明激光雷达的探测方法实施例一的基础上的进一步地细化，本实施例提供的激光雷达的探测方法可在激光雷达处于任意一种视场类型中或进行视场类型的切换后进行，则本实施例提供的激光雷达的探测方法包括以下步骤。
步骤201，获取激光雷达载体的当前姿态信息。
其中，激光雷达载体的当前姿态信息至少包括：偏航角及俯仰角。
其中，当前姿态信息为当前第二预设时间段内的姿态信息。具体地，本实施例中，可实时获取激光雷达载体的当前姿态信息，或周期性获取激光雷达载体的当前姿态信息或在当前第二预设时间段内每当载体的姿态信息出现变化时获取激光雷达载体的当前姿态信息。所以该姿态信息是以时间为自变量，偏航角及俯仰角为变量的函数或序列值。
其中，第二预设时间段的数值不做限定。如可以为5秒，10秒等。
其中，可通过激光雷达内部的IMU传感器来获取载体的当前姿态信息或者通过点云数据的变化，对比姿态信息为0时的地面点云数据特点与当前地面点云数据特点计算出激光雷达的当前姿态信息。
步骤202，根据当前姿态信息判断是否满足激光雷达的当前视场的参数调整条件。
具体地，本实施例中，根据当前姿态信息判断是否满足激光雷达的当前视场的参数调整条件的方法可以为：判断当前第二预设时间段内的姿态信息的任一种角度是否均在对应的预设角度范围内改变，若当前第二预设时间段内的姿态信息的任一种角度均在对应的预设角度范围内改变，则确定不满足激光雷达的视场调整条件，使激光雷达保持当前视场。若当前第二预设时间段内的姿态信息的至少一种角度不在对应的预设角度范围内改变，则确定满足激光雷达的视场调整条件。
同理，本实施例中，根据当前姿态信息判断是否满足激光雷达的当前视场的参数调整条件的方法还可以为：周期性获取第二预设时间段内的载体的当前姿态信息，判断当前第二预设连续次数的姿态信息的任一种角度是否均在对应的预设角度范围内改变，若当前第二预设连续次数的姿态信息的任一种角度均在对应的预设角度范围内改变，则确定不满足激光雷达的当前视场的参数调整条件，使激光雷达保持当前的视场。若当前第二预设连续次数的姿态信息的至少一种角度不在对应的预设角度范围内改变，则确定满足激光雷达的当前视场的参数调整条件。
其中，第二预设连续次数的数值可以为2，3或其他适宜的数值，本实施例中对此不做限定。每种角度可对应一个预设角度范围，预设角度范围可以为0～3，或其他数值范围，本实施例中对此不做限定。
可以理解的是，本实施例中，根据当前姿态信息判断是否满足激光雷达的当前视场的参数调整条件的方法还可以为其他方法，本实施例中对此不做限定。
步骤203，若满足激光雷达的当前视场的参数调整条件，则对激光雷达的当前视场的参数进行调整。
具体地，本实施例中，若满足激光雷达的当前视场的参数调整条件，则获取当前姿态信息中的各角度值，可根据当前姿态信息中的各角度值对激光雷达中的当前视场的参数中的视场角度进行调整。
本实施例提供的激光雷达的探测方法，在激光雷达处于任意一种视场类型中或进行视场类型的切换后，获取激光雷达载体的当前姿态信息；根据当前姿态信息判断是否满足激光雷达的当前视场的参数调整条件；若满足激光雷达的当前视场的参数调整条件，则对激光雷达的当前视场的参数进行调整。不仅能够进行激光雷达视场类型的自动切换，达到激光雷达的视场角和分辨率的自动实时调整，而且能够根据载体的姿态信息对当前所处视场的参数进行自动调整，保证了激光雷达视场对目标探测的一致性，保证了对目标的探测精度。
图3为本发明激光雷达的探测方法实施例三的流程图，如图3所示，本实施例提供的激光雷达的探测方法是在本发明激光雷达的探测方法实施例一的基础上包括了对步骤102-步骤103的进一步地细化，并且本实施例提供的激光雷达的探测方法中的根据当前姿态信息进行激光雷达的当前视场的参数调整的步骤是在进行视场类型的切换后进行的。还包括了对本发明激光雷达的探测方法实施例二中对步骤202-步骤203的进一步细化，则本实施例提供的激光雷达的探测方法包括以下步骤。
步骤301，设置激光雷达的视场为默认视场。
进一步地，本实施例中，由于激光雷达的探测方法在载体启动速度由小变大中过程中已进行，所以设置的激光雷达的默认视场类型为速度值最小的速度区间对应的视场类型。
步骤302，获取激光雷达载体的当前运行速度。
进一步地，本实施例中，获取激光雷达载体的当前运行速度的方法为周期性地获取当前第一预设时间段内的激光雷达载体的运行速度，其中，获取的当前运行速度为以时间为自变量当前运行速度为变量的序列值。
步骤303，根据当前运行速度判断是否满足激光雷达的视场类型切换条件，若是，则执行步骤304，否则执行步骤302。
进一步地，本实施例中，根据当前运行速度判断是否满足激光雷达的视场类型切换条件，具体包括：
首先，对当前第一预设连续次数的运行速度进行统计，判断当前第一预设连续次数的运行速度是否均处于待切换的速度区间。
然后，若当前第一预设连续次数的运行速度均处于待切换的速度区间，则确定满足激光雷达的视场类型切换条件；若当前第一预设连续次数的运行速度不是均处于待切换的速度区间，则确定不满足激光雷达的视场类型切换条件。
具体地，本实施例中，当前激光雷达的视场类型设置为默认视场类型，默认视场类型对应一个速度区间，该速度区间为当前速度区间。对当前第一预设连续次数的运行速度进行统计，判断当前第一预设连续次数的运行速度是否均不在当前速度区间，而均在其他某一个待切换的速度区间内，若当前第一预设连续次数的运行速度均处于待切换的速度区间，则说明载体以比较平稳的速度在待切换的速度区间内运行，需要将激光雷达切换到对应的视场类型中，则确定满足了激光雷达的视场类型切换条件。若当前第一预设连续次数的运行速度不均处于待切换的速度区间，如有一部分运行速度处于当前速度区间且有一部分速度处于其他速度区间，或者运行速度均处于当前速度区间内，则说明载体以比较平稳的速度在当前速度区间内运行，或者以不太平稳的速度在运行，则不满足激光雷达的视场类型切换条件。
步骤304，进行激光雷达的视场类型的切换。
进一步地，本实施例中，若满足激光雷达的视场类型切换条件，则进行激光雷达的视场类型的切换，具体包括：
首先，若满足激光雷达的视场类型切换条件，则获取待切换的速度区间对应的视场类型。
其次，根据待切换的速度区间对应的视场类型进行激光雷达的视场类型的切换。
具体地，由于预先存储了各速度区间和视场类型的映射关系，所以若满足激光雷达的视场类型切换条件，则根据预先存储的各速度区间和视场类型的映射关系获取待切换的速度区间对应的视场类型，按照待切换的视场类型的视场参数改变当前视场类型的视场参数，以完成激光雷达的视场类型的切换。
步骤305，获取激光雷达载体的当前姿态信息。
其中，载体的当前姿态信息至少包括：偏航角及俯仰角。
进一步地，本实施例中，获取激光雷达载体的当前姿态信息的方法为周期性地获取当前第二预设时间段内的激光雷达载体的姿态信息，其中，获取的当前姿态信息为以时间为自变量以当前姿态信息为变量的序列值。
步骤306，根据当前姿态信息判断是否满足激光雷达的当前视场的参数调整条件，若是，则执行步骤307，否则执行步骤305。
进一步地，本实施例中，根据当前姿态信息判断是否满足激光雷达的当前视场的参数调整条件，具体包括：
首先，对当前第二预设连续次数的姿态信息中的任一种角度进行统计，判断当前第二预设连续次数的任一种角度是否均在对应的预设角度范围内改变。
其次，若当前第二预设连续次数的任一种角度均在对应的预设角度范围内改变，则确定不满足激光雷达的当前视场的参数调整条件；若当前第二预设连续次数的至少一种角度不在对应的预设角度范围内改变，则确定满足激光雷达的当前视场的参数调整条件。
具体地，本实施例中，对当前第二预设连续次数的姿态信息进行统计，判断当前第二预设连续次数的姿态信息中的任一种角度是否均在对应的预设角度范围内改变，若是，则说明载体的姿态比较平稳，姿态改变幅度不大，确定不满足激光雷达的当前视场的参数调整条件。若当前第二预设连续次数的至少一种角度不在对应的预设角度范围内改变，则说明载体的姿态不平稳，姿态改变幅度较大，确定满足激光雷达的当前视场的参数调整条件。
其中，每种角度的预设角度范围可以相同，也可以不同，本实施例中不做限定。预设角度范围具体的取值也不做限定。
步骤307，对激光雷达的当前视场的参数进行调整。
进一步地，本实施例中，若满足激光雷达的当前视场的参数调整条件，则对激光雷达的当前视场的参数进行调整，具体包括：
首先，若满足激光雷达的当前视场的参数调整条件，则获取激光雷达载体的当前最末的姿态信息。
其中，当前最末的姿态信息包括当前最末的偏航角及当前最末的俯仰角。
其次，按照所述当前最末的姿态信息对所述激光雷达的当前视场的参数进行调整。
具体地，本实施例中，若当前第二预设连续次数的偏航角度不在对应的预设角度范围内改变，则按照当前最末的偏航角对所述激光雷达的当前视场的水平视场角进行调整。若当前第二预设连续次数的俯仰角度不在对应的预设角度范围内改变，按照当前最末的俯仰角对所述激光雷达的当前视场的垂直视场角进行调整。
其中，当前最末姿态信息为当前第二预设连续次数的姿态信息中的最后一个的姿态信息。
具体地，本实施例中，按照当前最末的俯仰角对激光雷达的当前视场的垂直视场角进行调整，若当前最末的俯仰角a>0，则说明当前最末姿态为向下俯，若当前最末的俯仰角a<0，则说明当前最末姿态为向上仰，对当前视场中的垂直视场角的垂直起始角度和垂直终止角度均分别加上当前最末俯仰角a作为调整后的垂直视场角，可以理解的是垂直视场角的范围不做调整。
同理，按照当前最末的偏航角对激光雷达的当前视场的水平视场角进行调整，若当前最末的偏航角a>0，则说明当前最末姿态为向右偏，若当前最末的偏航角a<0，则说明当前最末姿态为向左偏，对当前视场中的水平视场角的水平起始角度和水平终止角度均分别加上当前最末偏航角a作为调整后的水平视场角，可以理解的是水平视场角的范围不做调整。
本实施例提供的激光雷达的探测方法，通过设置激光雷达的视场为默认视场，获取激光雷达载体的当前运行速度，根据当前运行速度判断是否满足激光雷达的视场类型切换条件，若是，则进行激光雷达的视场类型的切换，获取激光雷达载体的当前姿态信息，根据当前姿态信息判断是否满足激光雷达的当前视场的参数调整条件，若是，则对激光雷达的当前视场的参数进行调整，不仅能够进行激光雷达视场类型的自动切换，达到激光雷达的视场角和分辨率的自动实时调整，而且能够根据载体的姿态信息对当前所处视场的参数进行自动调整，保证了激光雷达视场对目标探测的一致性，保证了对目标的探测精度。并且通过判断当前第一预设连续次数的运行速度是否均处于待切换的速度区间来判断是否满足激光雷达的视场类型切换条件，通过判断当前第二预设连续次数的任一种角度是否均在对应的预设角度范围内改变来判断是否满足激光雷达的当前视场的参数调整条件，更加简单易行。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
图4为本发明激光雷达的探测装置实施例一的结构示意图，如图4所示，本实施例提供的激光雷达的探测装置包括：当前运行速度获取模块41，切换条件判断模块42，视场类型切换模块43。
其中，当前运行速度获取模块41，用于获取激光雷达载体的当前运行速度。切换条件判断模块42，用于根据当前运行速度判断是否满足激光雷达的视场类型切换条件。视场类型切换模块43，用于若满足激光雷达的视场类型切换条件，则进行激光雷达的视场类型的切换。
本实施例提供的激光雷达的探测装置可以执行图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图5为本发明激光雷达的探测装置实施例二的结构示意图，如图5所示，本实施例提供的激光雷达的探测装置在本发明激光雷达的探测装置实施例一的基础上，进一步地，还包括：当前姿态信息获取模块51，参数调整判断模块52及参数调整模块53。
进一步地，当前姿态信息获取模块51，用于获取激光雷达载体的当前姿态信息。参数调整判断模块52，用于根据当前姿态信息判断是否满足激光雷达的当前视场的参数调整条件。参数调整模块53，用于若满足激光雷达的当前视场的参数调整条件，则对激光雷达的当前视场的参数进行调整。
本实施例提供的激光雷达的探测装置可以执行图2所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图6为本发明激光雷达的探测装置实施例三的结构示意图，如图6所示，本实施例提供的激光雷达的探测装置在本发明激光雷达的探测装置实施例二的基础上，进一步地，还包括以下特征。
进一步地，切换条件判断模块42，具体用于：
对当前第一预设连续次数的运行速度进行统计，判断当前第一预设连续次数的运行速度是否均处于待切换的速度区间；若当前第一预设连续次数的运行速度均处于待切换的速度区间，则确定满足激光雷达的视场类型切换条件；若当前第一预设连续次数的运行速度不是均处于待切换的速度区间，则确定不满足激光雷达的视场类型切换条件。
进一步地，视场类型切换模块43，具体用于：
若满足激光雷达的视场类型切换条件，则获取待切换的速度区间对应的视场类型；根据待切换的速度区间对应的视场类型进行激光雷达的视场类型的切换。
进一步地，载体的当前姿态信息至少包括：偏航角及俯仰角；
参数调整判断模块52，具体用于：
对当前第二预设连续次数的姿态信息中的任一角度进行统计，判断当前第二预设连续次数的任一种角度是否均在对应的预设角度范围内改变；若当前第二预设连续次数的任一种角度均在对应的预设角度范围内改变，则确定不满足激光雷达的当前视场的参数调整条件；若当前第二预设连续次数的至少一种角度不在对应的预设角度范围内改变，则确定满足激光雷达的当前视场的参数调整条件。
进一步地，参数调整模块53，具体用于：
若满足激光雷达的当前视场的参数调整条件，则获取激光雷达载体的当前最末的姿态信息；按照当前最末的姿态信息对激光雷达的当前视场的参数进行调整。
本实施例提供的激光雷达的探测装置可以执行图3所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本发明实施例还提供一种激光雷达的探测装置，包括：存储器，处理器以及计算机程序。
其中，计算机程序存储在存储器中，并被配置为由处理器执行以实现本发明激光雷达的探测方法实施例一或本发明激光雷达的探测方法实施例二或本发明激光雷达的探测方法实施例三中的方法。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本发明激光雷达的探测方法实施例一或本发明激光雷达的探测方法实施例二或本发明激光雷达的探测方法实施例三中的方法。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (14)
1.一种激光雷达的探测方法，其特征在于，包括：
获取激光雷达载体的当前运行速度；
根据所述当前运行速度判断是否满足所述激光雷达的视场类型切换条件；
若满足所述激光雷达的视场类型切换条件，则进行激光雷达的视场类型的切换。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取激光雷达载体的当前姿态信息；
根据所述当前姿态信息判断是否满足所述激光雷达的当前视场的参数调整条件；
若满足所述激光雷达的当前视场的参数调整条件，则对所述激光雷达的当前视场的参数进行调整。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前运行速度判断是否满足所述激光雷达的视场类型切换条件，具体包括：
对当前第一预设连续次数的运行速度进行统计，判断所述当前第一预设连续次数的运行速度是否均处于待切换的速度区间；
若所述当前第一预设连续次数的运行速度均处于待切换的速度区间，则确定满足所述激光雷达的视场类型切换条件；
若所述当前第一预设连续次数的运行速度不是均处于待切换的速度区间，则确定不满足所述激光雷达的视场类型切换条件。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若满足所述激光雷达的视场类型切换条件，则进行激光雷达的视场类型的切换，具体包括：
若满足所述激光雷达的视场类型切换条件，则获取待切换的速度区间对应的视场类型；
根据所述待切换的速度区间对应的视场类型进行激光雷达的视场类型的切换。
5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述载体的当前姿态信息至少包括：偏航角及俯仰角；
所述根据所述当前姿态信息判断是否满足所述激光雷达的当前视场的参数调整条件，具体包括：
对当前第二预设连续次数的所述姿态信息中的任一角度进行统计，判断当前第二预设连续次数的任一种角度是否均在对应的预设角度范围内改变；
若所述当前第二预设连续次数的任一种角度均在对应的预设角度范围内改变，则确定不满足所述激光雷达的当前视场的参数调整条件；
若所述当前第二预设连续次数的至少一种角度不在对应的预设角度范围内改变，则确定满足所述激光雷达的当前视场的参数调整条件。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若满足所述激光雷达的当前视场的参数调整条件，则对所述激光雷达的当前视场的参数进行调整，具体包括：
若满足所述激光雷达的当前视场的参数调整条件，则获取激光雷达载体的当前最末的姿态信息；
按照所述当前最末的姿态信息对所述激光雷达的当前视场的参数进行调整。
7.一种激光雷达的探测装置，其特征在于，包括：
当前运行速度获取模块，用于获取激光雷达载体的当前运行速度；
切换条件判断模块，用于根据所述当前运行速度判断是否满足所述激光雷达的视场类型切换条件；
视场类型切换模块，用于若满足所述激光雷达的视场类型切换条件，则进行激光雷达的视场类型的切换。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
当前姿态信息获取模块，用于获取激光雷达载体的当前姿态信息；
参数调整判断模块，用于根据所述当前姿态信息判断是否满足所述激光雷达的当前视场的参数调整条件；
参数调整模块，用于若满足所述激光雷达的当前视场的参数调整条件，则对所述激光雷达的当前视场的参数进行调整。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述切换条件判断模块，具体用于：
对当前第一预设连续次数的运行速度进行统计，判断所述当前第一预设连续次数的运行速度是否均处于待切换的速度区间；若所述当前第一预设连续次数的运行速度均处于待切换的速度区间，则确定满足所述激光雷达的视场类型切换条件；若所述当前第一预设连续次数的运行速度不是均处于待切换的速度区间，则确定不满足所述激光雷达的视场类型切换条件。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述视场类型切换模块，具体用于：
若满足所述激光雷达的视场类型切换条件，则获取待切换的速度区间对应的视场类型；根据所述待切换的速度区间对应的视场类型进行激光雷达的视场类型的切换。
11.根据权利要求8-10任一项所述的装置，其特征在于，所述载体的当前姿态信息至少包括：偏航角及俯仰角；
所述参数调整判断模块，具体用于：
对当前第二预设连续次数的所述姿态信息中的任一角度进行统计，判断当前第二预设连续次数的任一种角度是否均在对应的预设角度范围内改变；若所述当前第二预设连续次数的任一种角度均在对应的预设角度范围内改变，则确定不满足所述激光雷达的当前视场的参数调整条件；若所述当前第二预设连续次数的至少一种角度不在对应的预设角度范围内改变，则确定满足所述激光雷达的当前视场的参数调整条件。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述参数调整模块，具体用于：
若满足所述激光雷达的当前视场的参数调整条件，则获取激光雷达载体的当前最末的姿态信息；按照所述当前最末的姿态信息对所述激光雷达的当前视场的参数进行调整。
13.一种激光雷达的探测装置，其特征在于，包括：
存储器，处理器以及计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
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