CN110530893A - 管道变形检测的方法、装置和可读存储介质 - Google Patents

管道变形检测的方法、装置和可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开关于一种管道变形检测的方法、装置及存储介质，属于管道检测技术领域。所述方法包括：获取管道预装数据；对目标管道位置处的目标管壁内径进行检测；当目标管壁内径与预装管壁内径之间的差值大于预设阈值时，对目标管道位置处的管壁厚度进行检测，得到目标管道位置处的目标管壁厚度；显示数据比对界面，对目标管壁内径与预装管壁内径进行比对展示，并对目标管壁厚度与预装管壁厚度进行比对展示。数据比对界面会用于对目标管壁内径与预装管壁内径进行对比展示，并对目标管壁厚度与预装管壁厚度进行比对展示，可以直观地获取目标管道的真实变形情况。

Description

管道变形检测的方法、装置和可读存储介质
技术领域
本公开涉及管道检测技术领域，特别涉及一种管道变形检测的方法、装置和可读存储介质。
背景技术
管道运输是一种较为稳定且可靠的运输模式。管道变形是管道使用过程中经常遇到的问题，管道变形对管道的影响非常大，长时间的管道变形会影响管道内液体的正常输送，甚至造成管道的破裂，所以，在对管道进行维护的过程中需要对管道变形进行检测，该检测主要是指通过管道内径的测量实现对管道几何变形的检测。
相关技术中，管道内径检测的方法通常是向管道口投入带有传感器的管道内径检测小车。管道内径检测小车通过沿管道内壁进行圆周运动的方式前进，在前进的过程中管道内径检测小车使用激光传感器测量管壁的内径，并使用直线位移传感器测出自身所在位置，通过计算机等处理设备对小车的位置进行实时捕捉与轨迹记录，即可得到整个管道的内径、圆度以及内部轮廓。
然而，相关技术仅适用于了解管壁内部的变形情况，整个目标管道的真实变形情况无法被直观地获取。
发明内容
本公开实施例提供了一种管道变形检测的方法、装置和可读存储介质，能够解决整个被测管道的真实变形情况无法被获取的问题。该技术方案如下：
一方面，提供了一种管道变形检测方法，所述方法包括：
获取管道预装数据，所述管道预装数据中包括预装管壁内径、预装管壁厚度以及管道位置；
对所述目标管道位置处的管壁内径进行检测，得到目标管壁内径；
当所述目标管壁内径与所述预装管壁内径之间的差值大于预设阈值时，对所述目标管道位置处的管壁厚度进行检测，得到所述目标管道位置处的目标管壁厚度；
显示数据比对界面，所述数据比对界面中包括所述预装管壁内径、所述目标管壁内径、所述预装管壁厚度和所述目标管壁厚度，所述数据比对界面用于对所述目标管壁内径与所述预装管壁内径进行对比展示，以及对所述目标管壁厚度与所述预装管壁厚度进行比对展示；
根据所述管道预装数据、目标管壁内径和所述目标管壁厚度确定所述目标管道位置处的第一变形程度；
根据所述目标管道位置处所运输的目标液体的液体属性以及环境因素确定所述目标管道位置处的第二变形程度；
当所述第一变形程度和所述第二变形程度的比值大于预设比值时，对所述目标管道位置处进行标注。
在一个可选实施例中，所述终端还对应连接有轮式管道机器人；
所述对所述目标管道位置处的管壁内径进行检测，得到目标管壁内径，包括：
控制所述轮式管道机器人在所述目标管道位置处进行内径检测；
接收所述轮式管道机器人传输的所述目标管壁内径。
在一个可选实施例中，所述轮式管道机器人上还配置有超声波测厚仪；
所述对所述目标管道位置处的管壁厚度进行检测，包括：
控制所述轮式管道机器人通过所述超声波测厚仪在所述目标管道位置处进行厚度检测；
接收所述轮式管道机器人发送的所述目标管壁厚度。
在一个可选实施例中，所述轮式管道机器人上还配置有探灯和摄像头，包括：
控制所述轮式管道机器人在所述目标管道位置处开启所述探灯并进行图像采集；
接收所述轮式管道机器人发送的管壁内部图像。
在一个可选的实施例中，所述终端还对应连接有清管器投入设备；
所述方法还包括：
控制所述清管器投入设备将清管器投入所述目标管道位置处，所述清管器用于对所述目标管道位置处进行清洁工作。
在一个可选的实施例中，
所述清管器包括泡沫式清管器和磁力式清管器中的至少一种。
在一个可选的实施例中，所述目标液体的液体属性包括所述目标液体的化学性质、物理性质、流速和流量中的至少一种；
所述目标管道位置的环境因素包括气温因素、降水因素、昼夜温差因素中的至少一种。
另一方面，提供了一种管道变形检测的装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取管道预装数据，所述管道预装数据中包括预装管壁内径、预装管壁厚度以及管道位置；
检测模块，用于对所述目标管道位置处的所述目标管壁内径进行检测，得到所述目标管壁内径；
所述检测模块，还用于当所述目标管壁内径与所述预装管壁内径之间的差值大于预设阈值时，对所述目标管道位置处的管壁厚度进行检测，得到所述目标管道位置处的所述目标管壁厚度。
记录模块，用于记录所述目标位置处的目标管壁内径以及目标管壁厚度，所述目标管壁内径用于与所述预装管壁内径进行比对，所述目标管壁厚度用于与所述预装管壁厚度进行比对。
确定模块，用于根据所述管道预装数据、所述目标管壁内径和所述目标管壁厚度确定所述目标管道位置处的第一变形程度；
所述确定模块，还用于根据所述目标管道位置处所运输的目标液体的液体属性以及环境因素确定所述目标管道位置处的第二变形程度；
标注模块，用于当所述第一变形程度和所述第二变形程度的比值大于预设比值时，对所述目标管道位置处进行标注。
在一个可选的实施例中，所述终端还对应连接有轮式管道机器人；
所述装置，还包括：
控制模块，用于控制所述轮式管道机器人在所述目标管道位置处进行内径检测；
接收模块，用于接收所述轮式管道机器人传输的所述目标管壁内径。
在一个可选的实施例中，所述轮式管道机器人上还配置有超声波测厚仪；
所述装置，还包括：
控制模块，用于控制所述轮式管道机器人通过所述超声波测厚仪在所述目标管道位置处进行厚度检测；
接收模块，用于接收所述轮式管道机器人发送的所述目标管壁厚度。
在一个可选的实施例中，所述轮式管道机器人上还配置有探灯和摄像头；
所述装置还包括：
控制模块，用于控制所述轮式管道机器人在所述目标管道位置处开启所述探灯并进行图像采集；
接收模块，用于接收所述轮式管道机器人发送的管壁内部图像。
在一个可选的实施例中，所述终端还对应连接有清管器投入设备；
所述装置，还包括：
控制所述清管器投入设备将清管器投入所述目标管道位置处，所述清管器用于对所述目标管道位置处进行清洁工作。
在一个可选的实施例中，所述清管器包括泡沫式清管器和磁力式清管器中的至少一种。
在一个可选的实施例中，所述目标液体的液体属性包括所述目标液体的化学性质、物理性质、流速和流量中的至少一种；
所述目标管道位置的环境因素包括气温因素、降水因素、昼夜温差因素中的至少一种。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述本公开实施例所述的管道变形检测的方法。
本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括:
通过在数据比对界面中对预装管壁内径、目标管壁内径进行比对展示，以及对预装管壁厚度和目标管壁厚度进行比对展示，从而直观地对目标管道位置处的真实变形情况进行展示，实现对目标管道位置处的管道的变形检测。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本公开一个示例性实施例提供的管道变形检测方法的流程图；
图2示出了本公开一个示例性实施例提供的管道变形检测方法的流程图；
图3示出了本公开一个示例性实施例提供的管道变形检测方法的流程图；
图4示出了本公开一个示例性实施例提供的管道变形检测方法的装置结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本申请实施例描述的通信系统以及业务场景是为了更加清楚地说明本申请实施例的技术方案，并不构成对本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着本领域技术的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
图1示出了本公开一个示例性实施例提供的管道变形检测方法的流程图。以该方法应用于终端中为例进行说明，该方法包括：
步骤101，获取管道预装数据，管道预装数据中包括预装管壁内径、预装管壁厚度以及管道位置。
该管道预装数据是指在对管道进行装埋并投入工作之前，针对每个管道位置对应的管道进行检测并存储的数据。其中，预装管壁内径是指针对每个位置的管道在投入工作前测量到的管壁内径；预装管壁厚度是指针对每个位置的管道在投入工作前测量到的管壁厚度；管道位置是指管道装埋的目标工作位置，可选地，该管道位置用于对管道进行对应标识，根据管道位置确定该位置处的管道的变形情况。可选地，该管道预装数据中还包括管道预埋深度，该管道预埋深度用于表示管道首次进行装埋时的深度，也即管道距离地表面/或液体表面的距离。
可选地，管道预装数据可以预先存储在终端存储器当中，可以从与终端相连的服务器中获取。
步骤102，对目标管道位置处的管壁内径进行检测，得到目标管壁内径。
可选地，该目标管道位置处为待检测管道变形情况的位置。可选地，针对一段管道的变形检测，将该管道对应不同位置作为多个子段进行检测，该目标管道位置处用于表示该多个子段中当前进行检测的子段所处的位置。示意性的，针对管道A的变形检测，对该管道A中的管道段1、管道段2以及管道段3分别进行检测，若当前待检测的管道段为管道段1时，则将该管道段1所处的位置作为该目标管道位置。
可选地，该目标管壁内径是指通过检测装置对目标管道位置处进行管道内径检测后得到的管壁内部直径。
可选地，该检测装置可以实现为轮式管道机器人。该轮式管道机器人在检测过程中，通过沿管道内壁进行圆周运动的同时沿管道排布方向前进的方式对管壁内部轮廓进行检测以及记录。
可选地，通过轮式管道机器人测量目标管道位置处的目标管壁内径的同时还可测量到的数据包括：目标管壁某个截面的内部特定方向上的直径、目标管道上某个截面的圆度以及目标管道位置处的内部轮廓中的至少一种。
其中，内部特定方向上的直径用于表示目标管道某个截面上连线通过圆心的两个点之间的距离；圆度用于表示目标管道位置处管道内部形状与圆形的近似程度；内部轮廓用于表示目标管道位置处的管道内部形状。
步骤103，当目标管壁内径与预装管壁内径之间的差值大于预设阈值时，对目标管道位置处的管壁厚度进行检测，得到目标管道位置处的所述目标管壁厚度。
可选地，上述预设阈值为终端中已存储的对目标管壁内径与预装管壁内径之差进行衡量的数值。
可选地，该目标管壁位置处的管壁厚度是指通过检测装置对目标管道位置处进行管道厚度检测后得到的管壁厚度。
可选地，该检测装置可以实现为轮式管道机器人上配置的超声波测厚仪。该超声波测厚仪在检测过程中，通过超声波脉冲反射原理来进行管道壁厚的检测和记录。
步骤104，显示数据比对界面，数据比对界面中包括预装管壁内径、目标管壁内径、预装管壁厚度和目标管壁厚度，数据比对界面用于对目标管壁内径与预装管壁内径进行对比展示，并对目标管壁厚度与预装管壁厚度进行比对展示。
可选地，该数据比对界面通过将预装管壁内径和目标管壁内径进行比对展示，从而对目标管道位置处的管壁内径的变形程度进行展示；以及，该数据比对界面通过将预装管壁厚度和目标管壁厚度进行比对展示，从而对目标管道位置处的管壁厚度的变形程度进行展示。
可选地，该数据比对界面中，针对预装管壁内径、目标管壁内径的比对展示，和针对预装管壁厚度和目标管壁厚度的比对展示，可以同时展示在该数据比对界面中，也可以分别展示在该数据比对界面的两个子页面中，本公开实施例对该数据比对界面的展示方式不加以限定。
步骤105，根据管道预装数据、目标管壁内径和目标管壁厚度确定目标管道位置处的第一变形程度。
可选地，该第一变形程度是指通过预装管壁内径、目标管壁内径、预装管壁厚度和目标管壁厚度确定的目标管道的实际变形程度。
可选地，该第一变形程序是通过预装管壁内径、目标管壁内径计算得到的第一子变形程度，和通过预装管壁厚度和目标管壁厚度计算得到的第二子变形程度计算得到的，可选地，该第一变形程度为第一子变形程度和第二子变形程度的平均变形程度，该第一变形程度是表征材料变形前与变形后形状变化大小的比较量，即材料变形量的大小。管道变形程度由目标管壁内径、目标管壁厚度与预装管壁内径和预装管壁厚度等数据综合计算得出。
示意性的，将预装管壁内径与目标管壁内径的比值确定为第一子变形程度，将预装管壁厚度与目标管壁厚度的比值确定为第二子变形程度，将第一子变形程度和第二子变形程度的平均值确定为该第一变形程度。
步骤106，根据目标管道位置处所运输的目标液体的液体属性以及环境因素确定目标管道位置处的第二变形程度。
可选地，管道内目标液体的液体属性包括：目标液体的化学性质、物理性质、流速和流量中的至少一种；
环境因素包括气温因素、降水因素、昼夜温差因素中的至少一种。
可选地，该第二变形程度是通过管道内流动的目标液体的液体属性和环境因素计算出的目标管道位置处的理论变形程度。
步骤107，当第一变形程度和第二变形程度的比值大于预设比值时，对目标管道位置处进行标注。
可选地，该预设比值为终端中预先存储的用于对第一变形程度和第二变形程度之间的区别进行衡量的数值，可选地，该预设比值可以是针对第一变形程度与第二变形程度之间的比值，也可以是针对第二变形程度与第一变形程度之间的比值。示意性的，以该预设比值为2为例，当该第二变形程度与第一变形程度之间的比值大于2时，对目标管道位置处进行标注；或，当第一变形程度与第二变形程度之间的比值大于2时，对目标管道位置处进行标注。
综上所述，本实施例提供的方法，通过在数据比对界面中对预装管壁内径、目标管壁内径进行比对展示，以及对预装管壁厚度和目标管壁厚度进行比对展示，从而直观地对目标管道位置处的真实变形情况进行展示，实现对目标管道位置处的管道的变形检测。
图2示出了本公开一个示例性实施例提供的管道变形检测方法的流程图。以该方法应用于终端中为例进行说明，该方法包括：
步骤201，控制清管器投入设备将清管器投入目标管道位置处，对目标管道位置处的管道进行清洁工作。
可选地，该终端对应连接有清管器投入设备。
可选地，终端对该清管器投入设备进行控制，如：控制该投入设备以氮气为动力，将清管器投入至目标管道位置处。
可选地，投入设备包括清管器收发球筒，该清管器收发球筒借助球筒管道与目标管道的工作压差对清管器进行投放。
可选地，该清管器可以实现为泡沫式清管器和/或磁力式清管器。其中，泡沫清管器是指由发泡材料(如：发泡海绵)制成的管道清洗器，用以清除管道内结垢以及腐蚀产物等杂质；磁力式清管器是指以磁力吸附方式清除管道内细小的金属碎屑的清管器。
步骤202，获取管道预装数据，管道预装数据中包括预装管壁内径、预装管壁厚度、以及管道位置。
可选地，根据对该目标管道位置处的清洁工作，获取该目标管道位置处的管道预装数据，其中包括该目标管道位置处的预装管壁内径和预装管壁厚度。
该管道预装数据是指在对管道进行装埋并投入工作之前，针对每个管道位置对应的管道进行检测并存储的数据。其中，预装管壁内径是指针对每个位置的管道在投入工作前测量到的管壁内径；预装管壁厚度是指针对每个位置的管道在投入工作前测量到的管壁厚度；可选地，该管道位置用于对管道进行对应标识，根据管道位置的各项预装数据和测量数据确定该位置处的管道的变形情况。可选地，该管道预装数据中还包括管道预埋深度，该管道预埋深度用于表示管道首次进行装埋时的深度，也即管道距离地表面/或液体表面的距离。
可选地，管道预装数据可以预先存储在终端当中也可以从与终端相连的服务器中获取。
步骤203，控制轮式管道机器人在目标管道位置处进行内径检测。
可选地，该目标管道位置处是指待检测的管道位置。
可选地，该目标管壁内径是指通过该轮式管道机器人获得的目标管道在被测量时对应管道位置的管壁内部直径。
可选地，轮式管道机器人沿目标管道位置处的内管壁进行类圆周运动，同时沿管道径向方向前进，在轮式管道机器人前进过程中，给其设定预设范围内的前进速度，示意性的，该前进速度为3m/s～5m/s，并且使用直线位移传感器或激光测距仪对其位置进行实时的轨迹测量并进行记录，即可得到目标管道位置处的目标管壁内径，特定方向上的直径、目标管道上某个截面的圆度以及内部轮廓。
步骤204，接收轮式管道机器人传输的目标管壁内径。
可选地，终端与该轮式管道机器人之间通过通信网络进行连接，终端接收轮式管道机器人通过通信网络传输的目标管壁内径。
步骤205，控制轮式管道机器人在目标管道位置处通过超声波测厚仪进行目标管壁厚度检测。
可选地，该轮式管道机器人上还连接有超声波测厚仪，该超声波测厚仪是根据超声波脉冲反射原理来进行厚度测量的仪器，可选地，超声波测厚仪的探头发射的超声波脉冲通过被测物体到达管壁与外界的分界面时，脉冲被反射回探头通过精确测量超声波在管壁中传播的时间来确定管壁的厚度。超声波测厚仪用于对目标管壁处的目标管壁厚度进行测量。
步骤206，接收轮式管道机器人传输的目标管壁厚度。
可选地，终端与该轮式管道机器人之间通过通信网络进行连接，终端接收轮式管道机器人通过通信网络传输的目标管壁厚度。
步骤207，根据预装管壁内径、目标管壁内径、预装管壁厚度和目标管壁厚度确定目标管道位置处管道的第一变形程度。
可选地，该第一变形程度是指通过预装管壁内径、目标管壁内径、预装管壁厚度和目标管壁厚度确定的目标管道的实际变形程度。
可选地，该第一变形程序是通过预装管壁内径、目标管壁内径计算得到的第一子变形程度，和通过预装管壁厚度和目标管壁厚度计算得到的第二子变形程度计算得到的，可选地，该第一变形程度为第一子变形程度和第二子变形程度的平均变形程度，该第一变形程度是表征材料变形前与变形后形状变化大小的比较量，即材料变形量的大小。管道变形程度由目标管壁内径、目标管壁厚度与预装管壁内径和预装管壁厚度等数据综合计算得出。
示意性的，将预装管壁内径与目标管壁内径的比值确定为第一子变形程度，将预装管壁厚度与目标管壁厚度的比值确定为第二子变形程度，将第一子变形程度和第二子变形程度的平均值确定为该第一变形程度。
步骤208，获取目标管道内目标液体的液体属性以及目标管道位置的环境因素，根据液体属性和环境因素确定目标管道位置处的第二变形程度。
管道内目标液体的液体属性包括：目标液体的化学性质、物理性质、流速和流量中的至少一种；
环境因素包括气温因素、降水因素、昼夜温差因素中的至少一种。
第二变形程度指根据管道内流动液体的液体属性和环境因素计算出的目标管道位置处的理论变形程度。
步骤209，当第二变形程度和第一变形程度之间的比值大于预设比值时，对目标管道位置进行标注。
可选地，该预设比值为终端中预先存储的用于对第一变形程度和第二变形程度之间的区别进行衡量的数值，可选地，该预设比值可以是针对第一变形程度与第二变形程度之间的比值，也可以是针对第二变形程度与第一变形程度之间的比值。示意性的，以该预设比值为2为例，当该第二变形程度与第一变形程度之间的比值大于2时，对目标管道位置处进行标注；或，当第一变形程度与第二变形程度之间的比值大于2时，对目标管道位置处进行标注。
可选地，在对目标管道位置处进行标注时，通过在管道数据显示界面中对该目标管道位置处标注相应的标记，从而表示该目标管道位置处的实际变形情况与理论变形情况差别较大。
可选地，上述数据比对界面中还用于第一变形程度与第二变形程度进行比对展示。
步骤210，控制轮式管道机器人在目标管道位置处开启探灯并进行图像采集。
可选地，轮式管道机器人上配置有用于照明的探灯和用于采集图像的摄像头。
可选地，在控制轮式管道机器人运动的过程中，控制方式包括如下方式中的至少一种：
第一、当轮式管道机器人在轴向上出现不符合圆周运动的运动方式时，控制轮式管道机器人对管壁内部进行图像采集。
第二、当轮式管道机器人的运动轨迹出现异常时，控制轮式管道机器人对管壁内部进行图像采集。
第三、设定规定的拍摄间隔时间，每隔预设时间控制轮式管道机器人在运动的过程中对目标管道内部进行图像采集。
步骤211，接收轮式管道机器人发送的管壁内部图像。
可选地，终端与该轮式管道机器人之间通过通信网络进行连接，终端接收轮式管道机器人通过通信网络传输的管壁内部图像。
综上所述，本实施例提供的方法，通过在数据比对界面中对预装管壁内径、目标管壁内径进行比对展示，以及对预装管壁厚度和目标管壁厚度进行比对展示，从而直观地对目标管道位置处的真实变形情况进行展示，实现对目标管道位置处的管道的变形检测。
本实施例还通过对第一变形程度与第二变形程度的比对展示，不仅将目标管道的变形程度直观地进行展示，还将由理论推演得到的第二变形程度和由实际测量得到的第一变形程度进行了直接比对，更加便于直观地多层次了解目标管道的变形程度。
图3示出了本公开一个示例性实施例提供的管道变形检测方法的流程图。以该方法应用于终端中为例进行说明，该方法包括：
步骤301，对管道进行清理；
可选地，该终端对应连接有清管器投入设备。终端通过对清管器投入设备进行控制，控制该清管器投入设备将清管器投入目标管道位置处。
可选地，投入设备包括清管器收发球筒，该清管器收发球筒借助球筒管道与目标管道的工作压差对清管器进行投放。
可选地，该清管器可以实现为泡沫式清管器和/或磁力式清管器。其中，泡沫清管器是指由发泡材料(如：发泡海绵)制成的管道清洗器，用以清除管道内结垢以及腐蚀产物等杂质；磁力式清管器是指以磁力吸附方式清除管道内细小的金属碎屑的清管器。
步骤302，调取管道预装数据；
可选地，根据对该目标管道位置处的清洁工作，获取该目标管道位置处的管道预装数据，其中包括该目标管道位置处的预装管壁内径和预装管壁厚度。
该管道预装数据是指在对管道进行装埋并投入工作之前，针对每个管道位置对应的管道进行检测并存储的数据。其中，预装管壁内径是指针对每个位置的管道在投入工作前测量到的管壁内径；预装管壁厚度是指针对每个位置的管道在投入工作前测量到的管壁厚度；管道位置是指管道装埋的目标工作位置，可选地，该管道位置用于对管道进行对应标识，根据管道位置确定该位置处的管道的变形情况。可选地，该管道预装数据中还包括管道预埋深度，该管道预埋深度用于表示管道首次进行装埋时的深度，也即管道距离地表面/或液体表面的距离。
步骤303，获取管道内目标液体的液体属性；
管道内目标液体的液体属性包括：目标液体的化学性质、物理性质、流速和流量中的至少一种。
步骤304，调取当地气象信息；
当地气象信息包括气温因素、降水因素、昼夜温差因素中的至少一种。
步骤305，计算获得理论变形情况；
理论变形情况指根据管道内流动液体的液体属性和环境因素计算出的目标管道位置处的理论变形程度。
步骤306，通过轮式管道机器人对目标管道内径进行测量；
目标管道位置处指所需检测的管道位置。
目标管壁内径指通过测量装置获得的目标管道在被测量时对应管道位置的管壁内部直径，
可选地，通过轮式管道机器人沿目标管道的内管壁进行类圆周运动，同时沿管道径向方向前进对目标管道内径进行检测，在轮式管道机器人前进过程中，给其设定合适的速度，示例性的，速度为3m/s～5m/s，并且使用直线位移传感器或激光测距仪对其位置进行实时的轨迹测量并进行记录，即可得到目标管道上特定方向上的直径、目标管道上某个截面的圆度以及内部轮廓。
步骤307，通过超声波测厚仪对目标管壁厚度进行测量；
可选地，该超声波测厚仪是根据超声波脉冲反射原理来进行厚度测量的仪器，主要原理是：超声波测厚仪的探头发射的超声波脉冲通过被测物体到达管壁与外界的分界面时，脉冲被反射回探头通过精确测量超声波在管壁中传播的时间来确定管壁的厚度。
步骤308，通过轮式管道机器人的测量数据与超声波测厚仪的测量数据，计算出管道的实际变形情况；
可选地，该实际变形程度指通过预装管壁内径、目标管壁内径、预装管壁厚度和目标管壁厚度确定的目标管道的实际变形程度。
步骤309，将实际管道变形情况与理论管道变形情况相对比，并进行分析；
综上所述，本实施例提供的方法，通过在数据比对界面中对预装管壁内径、目标管壁内径进行比对展示，以及对预装管壁厚度和目标管壁厚度进行比对展示，从而直观地对目标管道位置处的真实变形情况进行展示，实现对目标管道位置处的管道的变形检测。在进行检测之前预先调取预装数据、液体性质、环境因素等数据，有助于在检测完成后更加方便快捷地对数据进行分析。
图4示出了本公开一个示例性实施例提供的管道变形检测方法的装置结构示意图。该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为管道变形检测方法的终端的全部或一部分。该装置包括：
获取模块401，用于获取管道预装数据，管道预装数据中包括预装管壁内径、预装管壁厚度以及管道位置；
检测模块402，用于对目标管道位置处的目标管壁内径进行检测，得到目标管壁内径，还用于当目标管壁内径与预装管壁内径之间的差值大于预设阈值时，对目标管道位置处的管壁厚度进行检测，得到目标管道位置处的目标管壁厚度。
记录模块403，用于记录目标位置处的目标管壁内径以及目标管壁厚度，目标管壁内径用于与预装管壁内径进行比对，目标管壁厚度用于与预装管壁厚度进行比对。
确定模块404，用于根据所述管道预装数据、目标管壁内径和目标管壁厚度确定目标管道位置处的第一变形程度。
确定模块404，还用于根据目标管道位置处所运输的目标液体的液体属性以及环境因素确定目标管道位置处的第二变形程度。
标注模块405，用于当所述第一变形程度和所述第二变形程度的比值大于预设比值时，对所述目标管道位置处进行标注。
在一个可选的实施例中，所述终端还对应连接有轮式管道机器人；
所述装置，还包括：
控制模块，用于控制所述轮式管道机器人在所述目标管道位置处进行内径检测；
接收模块，用于接收所述轮式管道机器人传输的所述目标管壁内径。
在一个可选的实施例中，所述轮式管道机器人上还配置有超声波测厚仪；
所述装置，还包括：
控制模块，用于控制所述轮式管道机器人通过所述超声波测厚仪在所述目标管道位置处进行厚度检测；
接收模块，用于接收所述轮式管道机器人发送的所述目标管壁厚度。
在一个可选的实施例中，所述轮式管道机器人上还配置有探灯和摄像头；
所述装置还包括：
控制模块，用于控制所述轮式管道机器人在所述目标管道位置处开启所述探灯并进行图像采集；
接收模块，用于接收所述轮式管道机器人发送的管壁内部图像。
在一个可选的实施例中，所述终端还对应连接有清管器投入设备；
所述装置，还包括：
控制所述清管器投入设备将清管器投入所述目标管道位置处，所述清管器用于对所述目标管道位置处进行清洁工作。
在一个可选的实施例中，所述清管器包括泡沫式清管器和磁力式清管器中的至少一种。
在一个可选的实施例中，所述目标液体的液体属性包括所述目标液体的化学性质、物理性质、流速和流量中的至少一种；
所述目标管道位置的环境因素包括气温因素、降水因素、昼夜温差因素中的至少一种。
综上所述，本实施例提供的装置，通过在数据比对界面中对预装管壁内径、目标管壁内径进行比对展示，以及对预装管壁厚度和目标管壁厚度进行比对展示，从而直观地对目标管道位置处的真实变形情况进行展示，实现对目标管道位置处的管道的变形检测。
本公开一示例性实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的管道变形程度检测方法。例如，该计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read-OnlyMemory,ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读光盘(Compact DiscRead-Only Memory，CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种管道变形检测的方法，其特征在于，所述方法应用于终端中，所述方法包括：
获取管道预装数据，所述管道预装数据中包括预装管壁内径、预装管壁厚度以及管道位置；
对目标管道位置处的管壁内径进行检测，得到目标管壁内径；
当所述目标管壁内径与所述预装管壁内径之间的差值大于预设阈值时，对所述目标管道位置处的管壁厚度进行检测，得到所述目标管道位置处的目标管壁厚度；
显示数据比对界面，所述数据比对界面中包括所述预装管壁内径、所述目标管壁内径、所述预装管壁厚度和所述目标管壁厚度，所述数据比对界面用于对所述目标管壁内径与所述预装管壁内径进行比对展示，以及对所述目标管壁厚度与所述预装管壁厚度进行比对展示；
根据所述管道预装数据、所述目标管壁内径和所述目标管壁厚度确定所述目标管道位置处的第一变形程度；
根据所述目标管道位置处所运输的目标液体的液体属性以及环境因素确定所述目标管道位置处的第二变形程度；
当所述第一变形程度和所述第二变形程度的比值大于预设比值时，对所述目标管道位置处进行标注。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端还对应连接有轮式管道机器人；
所述对目标管道位置处的管壁内径进行检测，得到目标管壁内径，包括：
控制所述轮式管道机器人在所述目标管道位置处进行内径检测；
接收所述轮式管道机器人传输的所述目标管壁内径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述轮式管道机器人上还配置有超声波测厚仪；
所述对所述目标管道位置处的管壁厚度进行检测，包括：
控制所述轮式管道机器人通过所述超声波测厚仪在所述目标管道位置处进行厚度检测；
接收所述轮式管道机器人发送的所述目标管壁厚度。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述轮式管道机器人上还配置有探灯和摄像头；
所述方法还包括：
控制所述轮式管道机器人在所述目标管道位置处开启所述探灯并进行图像采集；
接收所述轮式管道机器人发送的管壁内部图像。
5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述终端还对应连接有清管器投入设备；
所述方法还包括：
控制所述清管器投入设备将清管器投入所述目标管道位置处，所述清管器用于对所述目标管道位置处进行清洁工作。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述清管器包括泡沫式清管器和磁力式清管器中的至少一种。
7.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，
所述目标液体的液体属性包括所述目标液体的化学性质、物理性质、流速和流量中的至少一种；
所述目标管道位置的环境因素包括气温因素、降水因素、昼夜温差因素中的至少一种。
8.一种管道变形检测的装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取管道预装数据，所述管道预装数据中包括预装管壁内径、预装管壁厚度以及管道位置；
检测模块，用于对所述目标管道位置处的所述目标管壁内径进行检测，得到所述目标管壁内径；
所述检测模块，还用于当所述目标管壁内径与所述预装管壁内径之间的差值大于预设阈值时，对所述目标管道位置处的管壁厚度进行检测，得到所述目标管道位置处的所述目标管壁厚度；
记录模块，用于记录所述目标位置处的目标管壁内径以及目标管壁厚度，所述目标管壁内径用于与所述预装管壁内径进行比对，所述目标管壁厚度用于与所述预装管壁厚度进行比对；
确定模块，用于根据所述管道预装数据、所述目标管壁内径和所述目标管壁厚度确定所述目标管道位置处的第一变形程度；
所述确定模块，还用于根据所述目标管道位置处所运输的目标液体的液体属性以及环境因素确定所述目标管道位置处的第二变形程度；
标注模块，用于当所述第一变形程度和所述第二变形程度的比值大于预设比值时，对所述目标管道位置处进行标注。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述终端还对应连接有轮式管道机器人；
所述装置，还包括：
控制模块，用于控制所述轮式管道机器人在所述目标管道位置处进行内径检测；
接收模块，用于接收所述轮式管道机器人传输的所述目标管壁内径。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一所述的管道变形检测的方法。
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