CN110530387A - 路径规划方法、装置、电子设备、及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开实施例公开了一种路径规划方法、装置、电子设备、及存储介质，方法包括：获取路径规划的导航策略；根据所述导航策略调整路网上相关的路网元素的权重和/或连通设置；根据所述路网的调整结果确定从起点坐标到终点坐标的最优路径。本实施例的技术方案能够基于获取的导航策略确定最优路径，能增加路径导航的灵活性，能拓宽路径导航的适用范围。
Description
技术领域
本公开实施例涉及同步定位与地图构建SLAM(Simultaneous Localization AndMapping)技术领域，具体涉及一种路径规划方法、装置、电子设备、及存储介质。
背景技术
路径规划应用背景极其丰富，包括扫地机器人、无人驾驶、以及室内导航服务等。
对于室内导航服务来说，导航的基础主要依赖于室内地图的静态信息，很少考虑用户的特点、用户导航的特殊需求或者用户导航的偏好，另外，提供的人机交互接口主要用来设置起点和目的地，很少涉及到用户设置需求和偏好的地方，导般策略不灵活，应用范围不广。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供一种路径规划方法、装置、电子设备、及存储介质，以能增加路径导航的灵活性，以及拓宽路径导航的适用范围。
本公开实施例的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开实施例的实践而习得。
第一方面，本公开实施例提供了一种路径规划方法，包括：
获取路径规划的导航策略；
根据所述导航策略调整路网上相关的路网元素的权重和/或连通设置；
根据所述路网的调整结果确定从起点坐标到终点坐标的最优路径。
于一实施例中，所述导航策略包括路径圆角化、扶梯优先、直梯优先、楼梯优先、指定节点优先、不走楼梯、不走扶梯、不走直梯、不走指定节点、只走电梯、只走扶梯、以及只走楼梯的至少一种。
于一实施例中，根据所述导航策略调整路网上相关的路网元素的权重包括：
若所述导航策略包括路径圆角化，则确定所述路网中非直线的路网连线，获取对所述连线进行圆角处理后的长度，根据所述长度调整所述连线的权重。
于一实施例中，在确定从起点坐标到终点坐标的最优路径之后还包括：
对于所述最优路径中非直线的路网连线，根据对所述连线进行圆角处理后得到的圆角线渲染在所述路网的对应位置；
对于所述最优路径中直线的路网连线，将所述路网连线渲染在所述路网的对应位置。
于一实施例中，根据所述导航策略调整路网上相关的路网元素的权重和/或连通设置包括：
若所述导航策略包括不走楼梯、不走扶梯、不走直梯、或不走指定节点，则将所述路网上所述导航策略相关的网络元素设置为禁止通过的路网元素；和/或
若所述导航策略包括只走电梯、只走扶梯、以及只走楼梯、扶梯优先、直梯优先、楼梯优先、或指定节点优先，则调整所述路网上所述导航策略相关的网络元素的权重。
于一实施例中，根据所述路网的调整结果确定从起点坐标到终点坐标的最优路径包括：
根据所述路网的调整结果，采用A星算法确定从起点坐标到终点坐标的最优路径。
于一实施例中，采用A星算法确定从起点坐标到终点坐标的最优路径包括：
将所述路网上设置为禁止通过的路网元素设置为A星算法的关闭列表的初始值；
采用A星算法基于所述初始值计算从起点坐标到终点坐标的最优路径。
于一实施例中，获取路径规划的导航策略包括：
根据用户特点确定路径规划的导航策略；或
根据场景的拥挤程度确定路径规划的导航策略；或
根据用户设置信息确定路径规划的导航策略。
于一实施例中，根据用户特点确定路径规划的导航策略包括：
根据历史数据确定用户的路径习惯特征，根据所述路径习惯特征确定路径规划的导航策略；和/或
根据用户的年龄和/或健康状况确定路径规划的导航策略。
第二方面，本公开实施例还提供了一种路径规划装置，包括：
导航策略获取单元，用于获取路径规划的导航策略；
路网调整单元，用于根据所述导航策略调整路网上相关的路网元素的权重和/或连通设置；
最优路径确定单元，用于根据所述路网的调整结果确定从起点坐标到终点坐标的最优路径。
于一实施例中，所述导航策略包括路径圆角化、扶梯优先、直梯优先、楼梯优先、指定节点优先、不走楼梯、不走扶梯、不走直梯、不走指定节点、只走电梯、只走扶梯、以及只走楼梯的至少一种。
于一实施例中，所述路网调整单元用于：
若所述导航策略包括路径圆角化，则确定所述路网中非直线的路网连线，获取对所述连线进行圆角处理后的长度，根据所述长度调整所述连线的权重。
于一实施例中，所述装置还包括结果渲染单元，用于在确定从起点坐标到终点坐标的最优路径之后：
对于所述最优路径中非直线的路网连线，根据对所述连线进行圆角处理后得到的圆角线渲染在所述路网的对应位置；
对于所述最优路径中直线的路网连线，将所述路网连线渲染在所述路网的对应位置。
于一实施例中，所述路网调整单元用于：
若所述导航策略包括不走楼梯、不走扶梯、不走直梯、或不走指定节点，则将所述路网上所述导航策略相关的网络元素设置为禁止通过的路网元素；和/或
若所述导航策略包括只走电梯、只走扶梯、以及只走楼梯、扶梯优先、直梯优先、楼梯优先、或指定节点优先，则调整所述路网上所述导航策略相关的网络元素的权重。
于一实施例中，所述最优路径确定单元用于：
根据所述路网的调整结果，采用A星算法确定从起点坐标到终点坐标的最优路径。
于一实施例中，所述最优路径确定单元用于：
将所述路网上设置为禁止通过的路网元素设置为A星算法的关闭列表的初始值；
采用A星算法基于所述初始值计算从起点坐标到终点坐标的最优路径。
于一实施例中，所述导航策略获取单元用于：
根据用户特点确定路径规划的导航策略；或
根据场景的拥挤程度确定路径规划的导航策略；或
根据用户设置信息确定路径规划的导航策略。
于一实施例中，所述导航策略获取单元用于：
根据历史数据确定用户的路径习惯特征，根据所述路径习惯特征确定路径规划的导航策略；和/或
根据用户的年龄和/或健康状况确定路径规划的导航策略。
第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一项所述方法的指令。
第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述方法的步骤。
本公开实施例通过获取路径规划的导航策略；根据所述导航策略调整路网上相关的路网元素的权重和/或连通设置；根据所述路网的调整结果确定从起点坐标到终点坐标的最优路径，能够基于获取的导航策略确定最优路径，能增加路径导航的灵活性，能拓宽路径导航的适用范围。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对本公开实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开实施例中的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本公开实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
图1是本公开实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图；
图2是本公开实施例提供的另一种路径规划方法的流程示意图；
图3是本公开实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图；
图4是本公开实施例提供的另一种路径规划装置的结构示意图；
图5示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本公开实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开实施例中的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开实施例中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开实施例保护的范围。
需要说明的是，本公开实施例中术语“系统”和“网络”在本文中常被可互换使用。本公开实施例中提到的“和/或”是指”包括一个或更多个相关所列项目的任何和所有组合。本公开的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于限定特定顺序。
还需要说明是，本公开实施例中下述各个实施例可以单独执行，各个实施例之间也可以相互结合执行，本公开实施例对此不作具体限制。
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本公开实施例的技术方案。
图1示出了本公开实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图，本实施例可适用于基于获取的导航策略确定最优路径的情况，该方法可以由配置于电子设备中的路径规划装置来执行，如图1所示，本实施例所述的路径规划方法包括：
在步骤S110中，获取路径规划的导航策略。
所述导航策略包括多种，例如路径圆角化、扶梯优先、直梯优先、楼梯优先、指定节点优先、不走楼梯、不走扶梯、不走直梯、不走指定节点、只走电梯、只走扶梯、以及只走楼梯等策略中的一种或一种以上策略的组合。
获取路径规划的导航策略可包括多种方法，例如，可根据用户特点确定路径规划的导航策略，具体地，可根据历史数据确定用户的路径习惯特征，根据所述路径习惯特征确定路径规划的导航策略，或者根据用户的年龄和/或健康状况确定路径规划的导航策略。例如若根据用户的历史数据分析，用户从没有走扶梯的记录，可确定用户不习惯扶梯，则可根据这一习惯特征获取到不走扶梯的导航策略。若用户年龄大于70岁，根据历史经验，这个年龄的用户限于身体能力一般不会选择爬楼梯，可获取到不走楼梯的导般策略，若用户为轮椅用户，可获得不走楼梯、不走扶梯的导航策略。
又如，还可根据场景的拥挤程度确定路径规划的导航策略。
再如，还可根据用户设置信息确定路径规划的导航策略。即可通过图形化的用户界面，接收用户设置的导航策略。
还可根据上述方式的组合方式获取路径规划的导航策略，本实施例对此不作赘述。
在步骤S120中，根据所述导航策略调整路网上相关的路网元素的权重和/或连通设置。
例如，若所述导航策略包括路径圆角化，则确定所述路网中非直线的路网连线，获取对所述连线进行圆角处理后的长度，根据所述长度调整所述连线的权重。
又如，若所述导航策略包括不走楼梯、不走扶梯、不走直梯、或不走指定节点，则将所述路网上所述导航策略相关的网络元素设置为禁止通过的路网元素。
再如，若所述导航策略包括只走电梯、只走扶梯、以及只走楼梯、扶梯优先、直梯优先、楼梯优先、或指定节点优先，则调整所述路网上所述导航策略相关的网络元素的权重。
具体地，根据所述导航策略调整路网上相关的路网元素的权重和/或连通设置的具体方式可根据具体的应用需求进行设置，另外，需要说明的是，上述示例的方式并未涵盖对所有的导航策略的处理方式，上述示例方式可单独使用也可结合使用。
在步骤S130中，根据所述路网的调整结果确定从起点坐标到终点坐标的最优路径。
例如，根据所述路网的调整结果，采用A星算法确定从起点坐标到终点坐标的最优路径。
更进一步地，采用A星算法确定从起点坐标到终点坐标的最优路径，可将所述路网上设置为禁止通过的路网元素设置为A星算法的关闭列表的初始值，再采用A星算法基于所述初始值计算从起点坐标到终点坐标的最优路径。
进一步地，在确定从起点坐标到终点坐标的最优路径之后还可对最优路径进行渲染。主要是将确定的最优路径渲染在所述路网的对应位置。
需要说明的是，若所述导航策略包括路径圆角化，若确定的最优路径中包含非直线的路网连线，则渲染时可渲染该路网连线的圆角化后的结果。
具体地，若所述导航策略包括路径圆角化，则：
对于所述最优路径中非直线的路网连线，根据对所述连线进行圆角处理后得到的圆角线渲染在所述路网的对应位置；
对于所述最优路径中直线的路网连线，将所述路网连线渲染在所述路网的对应位置。
需要说明的是，本实施例进行路径规划时，不限制导航策略的数量，一个或一个以上的导航策略均可。若多个导航策略相互独立，没有关联性，可在步骤S120中，依次根据各导航策略调整路网上相关的路网元素的权重和/或连通设置，若多个导航策略中存在关联的两个或两个以上的导航策略，则需要结合所述两个或两个以上的导航策略，调整路网上相关的路网元素的权重和/或连通设置。
本实施例通过获取路径规划的导航策略；根据所述导航策略调整路网上相关的路网元素的权重和/或连通设置；根据所述路网的调整结果确定从起点坐标到终点坐标的最优路径，能够基于获取的导航策略确定最优路径，能增加路径导航的灵活性，能拓宽路径导航的适用范围。
图2示出了本公开实施例提供的另一种路径规划方法的流程示意图，本实施例以前述实施例为基础，进行了改进优化。如图2所示，本实施例所述的路径规划方法包括：
在步骤S210中，获取路径规划的导航策略,所述导航策略包括路径圆角化和其他策略。
例如其他策略可为扶梯优先、直梯优先、楼梯优先、指定节点优先、不走楼梯、不走扶梯、不走直梯、不走指定节点、只走电梯、只走扶梯、以及只走楼梯等一种或一种以上。
在步骤S220中，确定所述路网中非直线的路网连线，获取对所述连线进行圆角处理后的长度，根据所述长度调整所述连线的权重。
对于路径圆角化策略来说，主要在于，对于路网中非直线的路网连线对应的道路，用户可能实际在这种道路上行走时，并未严格按照如交通拓扑图上的路线行走，而通常会走圆角轨迹，这种情况下，在计算路网中非直线的路网连线对应的道路的路线的权重时，以圆角处理后的实际长度为基础，基于该权重分析最优路径，会更加贴合实际情况，能增加路径导航的准确性。
具体的圆角处理包括多种方法，例如可根据不同的转弯角度选用不同权重系数的贝塞尔曲线去圆滑过渡转角。又如，还可获取现实场景中大量行人经过该非直线的路网连线区域的轨迹，根据对轨迹的统计数据确定圆角处理的方法等。
在步骤S230中，根据其他导航策略调整路网上相关的路网元素的权重和/或连通设置。
例如，若所述导航策略包括不走楼梯、不走扶梯、不走直梯、或不走指定节点，则将所述路网上所述导航策略相关的网络元素设置为禁止通过的路网元素。
又如，若所述导航策略包括只走电梯、只走扶梯、以及只走楼梯、扶梯优先、直梯优先、楼梯优先、或指定节点优先，则调整所述路网上所述导航策略相关的网络元素的权重。
在步骤S240中，根据所述路网的调整结果确定从起点坐标到终点坐标的最优路径。
例如，可根据所述路网的调整结果，采用A星算法确定从起点坐标到终点坐标的最优路径。
进一步地，可将所述路网上设置为禁止通过的路网元素设置为A星算法的关闭列表的初始值，采用A星算法基于所述初始值计算从起点坐标到终点坐标的最优路径。
在步骤S250中，对于所述最优路径中非直线的路网连线，根据对所述连线进行圆角处理后得到的圆角线渲染在所述路网的对应位置。
对于所述最优路径中直线的路网连线，将所述路网连线渲染在所述路网的对应位置。
需要说明的是，本实施例以获取的导航策略即包括路径圆角化，也包括其他策略为例的实施例，其中，步骤S220和步骤S230的先后顺序并不仅限于图2所示的顺序，也可先执行步骤S230再执行步骤S220。
若所获取的策略仅有圆角化策略，则省略步骤S230。若所述导般策略不包括圆角化策略，则省略步骤S220。
本实施例在图1所述实施例的基础之上，处理获取的导航策略包括路径圆角化策略的情况，在计算路网中非直线的路网连线对应的道路的路线的权重时，以圆角处理后的实际长度为基础，基于该权重分析最优路径，会更加贴合实际情况，能进一步增加路径导航的准确性。
图3示出了本公开实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图，如图3所示，本实施例所述的路径规划装置包括导航策略获取单元310、路网调整单元320和最优路径确定单元330。
所述导航策略获取单元310被配置为，用于获取路径规划的导航策略；
所述路网调整单元320被配置为，用于根据所述导航策略调整路网上相关的路网元素的权重和/或连通设置；
所述最优路径确定单元330被配置为，用于根据所述路网的调整结果确定从起点坐标到终点坐标的最优路径。
进一步地，所述导航策略包括路径圆角化、扶梯优先、直梯优先、楼梯优先、指定节点优先、不走楼梯、不走扶梯、不走直梯、不走指定节点、只走电梯、只走扶梯、以及只走楼梯的至少一种。
于一实施例中，所述路网调整单元320被置为，用于若所述导航策略包括路径圆角化，则确定所述路网中非直线的路网连线，获取对所述连线进行圆角处理后的长度，根据所述长度调整所述连线的权重。
于一实施例中，所述路网调整单元320被配置为，用于：
若所述导航策略包括不走楼梯、不走扶梯、不走直梯、或不走指定节点，则将所述路网上所述导航策略相关的网络元素设置为禁止通过的路网元素；和/或
若所述导航策略包括只走电梯、只走扶梯、以及只走楼梯、扶梯优先、直梯优先、楼梯优先、或指定节点优先，则调整所述路网上所述导航策略相关的网络元素的权重。
于一实施例中，所述最优路径确定单元330被配置为，用于：
根据所述路网的调整结果，采用A星算法确定从起点坐标到终点坐标的最优路径。
于一实施例中，所述最优路径确定单元330被配置为，用于：
将所述路网上设置为禁止通过的路网元素设置为A星算法的关闭列表的初始值；
采用A星算法基于所述初始值计算从起点坐标到终点坐标的最优路径。
于一实施例中，所述导航策略获取单元310被配置为，用于：
根据用户特点确定路径规划的导航策略；或
根据场景的拥挤程度确定路径规划的导航策略；或
根据用户设置信息确定路径规划的导航策略。
进一步地，所述导航策略获取单元310被配置为，用于：
根据历史数据确定用户的路径习惯特征，根据所述路径习惯特征确定路径规划的导航策略；和/或
根据用户的年龄和/或健康状况确定路径规划的导航策略。
本实施例提供的路径规划装置可执行本公开实施例方法实施例所提供的路径规划方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图4示出了本公开实施例提供的另一种路径规划装置的结构示意图，如图4所示，本实施例所述的路径规划装置包括：导航策略获取单元410、路网调整单元420、最优路径确定单元430和结果渲染单元440。
所述导航策略获取单元410被配置为，用于获取路径规划的导航策略，所述导航策略包括路径圆角化。
所述路网调整单元420被配置为，用于根据所述导航策略调整路网上相关的路网元素的权重和/或连通设置；以及确定所述路网中非直线的路网连线，获取对所述连线进行圆角处理后的长度，根据所述长度调整所述连线的权重。
所述最优路径确定单元430被配置为，用于根据所述路网的调整结果确定从起点坐标到终点坐标的最优路径。
所述结果渲染单元440被配置为，用于：对于所述最优路径中非直线的路网连线，根据对所述连线进行圆角处理后得到的圆角线渲染在所述路网的对应位置；对于所述最优路径中直线的路网连线，将所述路网连线渲染在所述路网的对应位置。
于一实施例中，所述导航策略包括路径圆角化、扶梯优先、直梯优先、楼梯优先、指定节点优先、不走楼梯、不走扶梯、不走直梯、不走指定节点、只走电梯、只走扶梯、以及只走楼梯的至少一种。
进一步地，所述路网调整单元420被配置为，用于：
若所述导航策略包括不走楼梯、不走扶梯、不走直梯、或不走指定节点，则将所述路网上所述导航策略相关的网络元素设置为禁止通过的路网元素；和/或
若所述导航策略包括只走电梯、只走扶梯、以及只走楼梯、扶梯优先、直梯优先、楼梯优先、或指定节点优先，则调整所述路网上所述导航策略相关的网络元素的权重。
进一步地，所述最优路径确定单元430被配置为，用于根据所述路网的调整结果，采用A星算法确定从起点坐标到终点坐标的最优路径。
进一步地，所述最优路径确定单元430被配置为，用于：
将所述路网上设置为禁止通过的路网元素设置为A星算法的关闭列表的初始值；
采用A星算法基于所述初始值计算从起点坐标到终点坐标的最优路径。
本实施例提供的路径规划装置可执行本公开实施例方法实施例所提供的路径规划方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
下面参考图5，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备500的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，电子设备500可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本公开实施例的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开实施例的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：
获取路径规划的导航策略；
根据所述导航策略调整路网上相关的路网元素的权重和/或连通设置；
根据所述路网的调整结果确定从起点坐标到终点坐标的最优路径。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开实施例各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。
以上描述仅为本公开实施例的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开实施例中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
Claims (12)
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
获取路径规划的导航策略；
根据所述导航策略调整路网上相关的路网元素的权重和/或连通设置；
根据所述路网的调整结果确定从起点坐标到终点坐标的最优路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航策略包括路径圆角化、扶梯优先、直梯优先、楼梯优先、指定节点优先、不走楼梯、不走扶梯、不走直梯、不走指定节点、只走电梯、只走扶梯、以及只走楼梯的至少一种。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述导航策略调整路网上相关的路网元素的权重包括：
若所述导航策略包括路径圆角化，则确定所述路网中非直线的路网连线，获取对所述连线进行圆角处理后的长度，根据所述长度调整所述连线的权重。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定从起点坐标到终点坐标的最优路径之后还包括：
对于所述最优路径中非直线的路网连线，根据对所述连线进行圆角处理后得到的圆角线渲染在所述路网的对应位置；
对于所述最优路径中直线的路网连线，将所述路网连线渲染在所述路网的对应位置。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述导航策略调整路网上相关的路网元素的权重和/或连通设置包括：
若所述导航策略包括不走楼梯、不走扶梯、不走直梯、或不走指定节点，则将所述路网上所述导航策略相关的网络元素设置为禁止通过的路网元素；和/或
若所述导航策略包括只走电梯、只走扶梯、以及只走楼梯、扶梯优先、直梯优先、楼梯优先、或指定节点优先，则调整所述路网上所述导航策略相关的网络元素的权重。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述路网的调整结果确定从起点坐标到终点坐标的最优路径包括：
根据所述路网的调整结果，采用A星算法确定从起点坐标到终点坐标的最优路径。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，采用A星算法确定从起点坐标到终点坐标的最优路径包括：
将所述路网上设置为禁止通过的路网元素设置为A星算法的关闭列表的初始值；
采用A星算法基于所述初始值计算从起点坐标到终点坐标的最优路径。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取路径规划的导航策略包括：
根据用户特点确定路径规划的导航策略；或
根据场景的拥挤程度确定路径规划的导航策略；或
根据用户设置信息确定路径规划的导航策略。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据用户特点确定路径规划的导航策略包括：
根据历史数据确定用户的路径习惯特征，根据所述路径习惯特征确定路径规划的导航策略；和/或
根据用户的年龄和/或健康状况确定路径规划的导航策略。
10.一种路径规划装置，其特征在于，包括：
导航策略获取单元，用于获取路径规划的导航策略；
路网调整单元，用于根据所述导航策略调整路网上相关的路网元素的权重和/或连通设置；
最优路径确定单元，用于根据所述路网的调整结果确定从起点坐标到终点坐标的最优路径。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一项所述方法的指令。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9任一项所述方法的步骤。
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