CN110525857A - 一种用于大型仓储物流搬运的机器人及搬运方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于大型仓储物流搬运的机器人及搬运方法，包括车体，所述车体两侧的底部均设置有防护板，所述防护板靠近车体一侧的前后两侧均固定连接有连接柱。本发明通过设置车体、承载壳、连接柱、轴承套、放置壳、放置板、电动伸缩杆、定位板、皮带、主动轮、控制台、第二电机、壳体、活动壳、第一电机、固定板、连接杆、螺纹板、滑套、滑杆、正向螺纹杆、固定块、反向螺纹杆、旋转杆、从动轮和螺纹丝杆的配合使用，解决了现有的用于大型仓储物流搬运的机器人不能增大使用面积且部分搬运机器人不能调节高度的问题，该用于大型仓储物流搬运的机器人，具备可增大使用面积且可调节高度的优点，值得推广。

Description

一种用于大型仓储物流搬运的机器人及搬运方法

技术领域

本发明涉及仓储物流设备技术领域，具体为一种用于大型仓储物流搬运的机器人及搬运方法。

背景技术

仓储物流，就是利用自建或租赁库房、场地、储存、保管、装卸搬运、配送货物。传统的仓储定义是从物资储备的角度给出的。现代“仓储”不是传统意义上的“仓库”、“仓库管理”，而是在经济全球化与供应链一体化背景下的仓储，是现代物流系统中的仓储。

随着社会的不断发展进步，机器人的应用越发的广泛，其中包括一种用于大型仓储物流的搬运机器人，现有的用于大型仓储物流搬运的机器人不能增大使用面积，当需要装载体积较大的货物时，就会给货物的装载带来不便，同时现有的部分用于大型仓储物流搬运的机器人不能调节高度，同样会货物的装卸带来不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于大型仓储物流搬运的机器人，具备可增大使用面积且可调节高度的优点，解决了现有的用于大型仓储物流搬运的机器人不能增大使用面积且部分搬运机器人不能调节高度的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于大型仓储物流搬运的机器人，包括车体，所述车体两侧的底部均设置有防护板，所述防护板靠近车体一侧的前后两侧均固定连接有连接柱，所述连接柱远离防护板的一端套设有套管，所述连接柱的一侧固定连接有限位板，所述限位板远离连接柱的一侧设置有弹簧，所述车体靠近套管的一侧与套管固定连接，所述车体的顶部分别固定连接有壳体和承载壳，所述壳体的内腔固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端依次贯穿壳体和承载壳并固定连接有正向螺纹杆，所述正向螺纹杆的右侧固定连接有反向螺纹杆，所述反向螺纹杆的右端与承载壳的内壁活动连接，所述正向螺纹杆和反向螺纹杆的表面均套设有螺纹板，所述承载壳内腔顶部的前后两侧均设置有滑杆，所述滑杆的两侧均固定连接有固定块，所述滑杆表面的两侧均活动套设有滑套，所述螺纹板相对一侧的底部均固定连接有固定板，所述固定板的前后两侧均活动连接有连接杆，两个连接杆呈交叉设置，两个连接杆的交叉处活动连接，所述连接杆靠近滑套的一端与滑套活动连接，所述承载壳的顶部活动连接有放置壳，所述放置壳的底部与固定块固定连接，所述放置壳的内腔固定连接有定位板，所述放置壳内腔左侧的前侧固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端固定套设有主动轮，所述定位板左侧的后侧设置有旋转杆，所述旋转杆的表面固定套设有从动轮，所述主动轮和从动轮的表面之间套设有皮带，所述第二电机输出端的右端和旋转杆的右端均贯穿定位板并固定连接有螺纹丝杆，所述放置壳的内腔活动连接有活动壳，所述活动壳的右端贯穿至放置壳的外侧，所述螺纹丝杆的右端贯穿至活动壳的内腔并套设有轴承套，所述活动壳内腔的底部开设有滑槽，所述轴承套的底部固定连接有与滑槽配合使用的滑块，所述活动壳的内腔活动连接有放置板，所述放置板的底部固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底部与活动壳内腔的底部固定连接，所述壳体的顶部固定连接有控制台。

优选的，所述弹簧的两侧分别与限位板和套管的内壁固定连接，所述旋转杆的左端与放置壳内腔的左侧活动连接。

优选的，所述承载壳的右侧固定连接有加强块，所述放置壳的右侧与加强块固定连接。

优选的，所述电动伸缩杆的数量为四个，且均匀分布于放置板的底部，所述放置板的左端位于活动壳的顶部，所述放置板的前后两侧均与放置壳的内壁活动连接。

优选的，所述固定板的前后两侧与连接杆的连接处通过第一轴销活动连接，所述连接杆靠近滑套的一端与滑套的连接处通过第二轴销活动连接，两个连接杆的相交处通过第三轴销活动连接。

优选的，所述固定板的底部与车体活动连接，所述正向螺纹杆和反向螺纹杆的表面均与螺纹板的连接处螺纹连接。

优选的，所述螺纹板的底部与车体活动连接，所述螺纹板的表面与承载壳的内壁活动连接。

优选的，所述壳体的右侧与承载壳固定连接，两个螺纹丝杆分别位于电动伸缩杆的前后两侧。

优选的，所述第二电动机输出端的表面和旋转杆的表面与定位板的连接处均通过轴承活动连接，所述滑槽的数量为两个，且呈前后分布。

一种用于大型仓储物流搬运的机器人的搬运方法，其具体操作步骤如下：

A：当需要增大使用面积时，启动第二电机，第二电机的输出端带动主动轮旋转，主动轮通过皮带带动从动轮旋转，从动轮带动旋转杆旋转，旋转杆和第二电机的输出端均带动螺纹丝杆旋转，螺纹丝杆旋转时通过螺纹传动带动活动壳移动，使得活动壳完全移动至放置壳的内腔，随后停止第二电机运行，启动电动伸缩杆，电动伸缩杆带动放置板升起，使得放置板的顶部与放置壳的顶部齐平，以此增大该机器人的使用面积，方便放置体积较大的物品；

B：当需要调节该机器人的高度时，启动第一电机，第一电机的输出端带动正向螺纹杆旋转，正向螺纹杆带动反向螺纹杆旋转，正向螺纹杆和反向螺纹杆旋转时通过螺纹传动带动螺纹板移动，螺纹板移动时通过固定板带动连接杆的底部移动，连接杆的底部移动时，使得连接杆逐渐呈现垂直的状态，连接杆的顶部带动滑套在滑杆的表面滑动，同时带动滑杆升起，滑杆升起时通过固定块带动放置壳升起，放置壳带动顶部的产品进行升降；

C：当该机器人即将撞击其他物品时，防护板相互撞击力的作用下带动连接柱移动，连接柱带动限位板挤压弹簧，弹簧起到减震缓冲的作用，以此增加该机器人的防护性能。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明通过设置车体、承载壳、连接柱、轴承套、放置壳、放置板、电动伸缩杆、定位板、皮带、主动轮、控制台、第二电机、壳体、活动壳、第一电机、固定板、连接杆、螺纹板、滑套、滑杆、正向螺纹杆、固定块、反向螺纹杆、旋转杆、从动轮和螺纹丝杆的配合使用，解决了现有的用于大型仓储物流搬运的机器人不能增大使用面积且部分搬运机器人不能调节高度的问题，该用于大型仓储物流搬运的机器人，具备可增大使用面积且可调节高度的优点，值得推广。

2、本发明通过设置第一轴销和第二轴销，方便连接杆分别与固定板和滑套活动连接，通过设置第三轴销，方便两个连接杆的交叉处活动连接，通过设置滑槽和滑块的配合，起到限定轴承套移动轨迹的作用，通过设置轴承，方便第二电机的输出端和旋转杆与定位板活动连接，通过设置限位板，起到限位的作用，避免连接柱从套管的内腔脱离，通过设置控制台和车体，控制台和车体所组成的机器人型号为JS-DX200，通过设置加强块，起到支撑活动壳的作用，通过设置定位板，增加了旋转杆使用时的稳定性，通过设置轴承套，方便螺纹丝杆旋转的同时，也起到限位的作用，避免活动壳从螺纹丝杆的表面脱离，通过设置壳体，方便第一电机和控制台进行安装。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明局部结构的局部剖视图；

图3为本发明局部结构的剖视图；

图4为本发明局部结构的俯视图；

图5为本发明局部结构的右视剖视图。

图中：1车体、2承载壳、3套管、4连接柱、5加强块、6滑块、7轴承套、8放置壳、9滑槽、10放置板、11电动伸缩杆、12定位板、13皮带、14主动轮、15控制台、16第二电机、17壳体、18防护板、19弹簧、20限位板、21活动壳、22第一电机、23固定板、24连接杆、25螺纹板、26滑套、27滑杆、28正向螺纹杆、29固定块、30反向螺纹杆、31旋转杆、32从动轮、33螺纹丝杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明中的车体1、承载壳2、连接柱4、加强块5、滑块6、轴承套7、放置壳8、滑槽9、放置板10、电动伸缩杆11、定位板12、皮带13、主动轮14、控制台15、第二电机16、壳体17、防护板18、弹簧19、限位板20、活动壳21、第一电机22、固定板23、连接杆24、螺纹板25、滑套26、滑杆27、正向螺纹杆28、固定块29、反向螺纹杆30、旋转杆31、从动轮32和螺纹丝杆33等部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本领域技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

请参阅图1-5，一种用于大型仓储物流搬运的机器人，包括车体1，车体1两侧的底部均设置有防护板18，防护板18靠近车体1一侧的前后两侧均固定连接有连接柱4，连接柱4远离防护板4的一端套设有套管3，连接柱4的一侧固定连接有限位板20，限位板20远离连接柱4的一侧设置有弹簧19，车体1靠近套管3的一侧与套管3固定连接，车体1的顶部分别固定连接有壳体17和承载壳2，壳体17的内腔固定连接有第一电机22，第一电机22的输出端依次贯穿壳体17和承载壳2并固定连接有正向螺纹杆28，正向螺纹杆28的右侧固定连接有反向螺纹杆30，反向螺纹杆30的右端与承载壳2的内壁活动连接，正向螺纹杆28和反向螺纹杆30的表面均套设有螺纹板25，承载壳2内腔顶部的前后两侧均设置有滑杆27，滑杆27的两侧均固定连接有固定块29，滑杆27表面的两侧均活动套设有滑套26，螺纹板25相对一侧的底部均固定连接有固定板23，固定板23的前后两侧均活动连接有连接杆24，两个连接杆24呈交叉设置，两个连接杆24的交叉处活动连接，连接杆24靠近滑套26的一端与滑套26活动连接，承载壳2的顶部活动连接有放置壳8，放置壳8的底部与固定块29固定连接，放置壳8的内腔固定连接有定位板12，放置壳8内腔左侧的前侧固定连接有第二电机16，第二电机16的输出端固定套设有主动轮14，定位板12左侧的后侧设置有旋转杆31，旋转杆31的表面固定套设有从动轮32，主动轮14和从动轮32的表面之间套设有皮带13，第二电机16输出端的右端和旋转杆31的右端均贯穿定位板12并固定连接有螺纹丝杆33，放置壳8的内腔活动连接有活动壳21，活动壳21的右端贯穿至放置壳8的外侧，螺纹丝杆33的右端贯穿至活动壳21的内腔并套设有轴承套7，活动壳21内腔的底部开设有滑槽9，轴承套7的底部固定连接有与滑槽9配合使用的滑块6，活动壳21的内腔活动连接有放置板10，放置板10的底部固定连接有电动伸缩杆11，电动伸缩杆11的底部与活动壳21内腔的底部固定连接，壳体17的顶部固定连接有控制台15；

弹簧19的两侧分别与限位板20和套管3的内壁固定连接，旋转杆31的左端与放置壳8内腔的左侧活动连接，承载壳2的右侧固定连接有加强块5，放置壳8的右侧与加强块5固定连接，电动伸缩杆11的数量为四个，且均匀分布于放置板10的底部，放置板10的左端位于活动壳21的顶部，放置板10的前后两侧均与放置壳8的内壁活动连接，固定板23的前后两侧与连接杆24的连接处通过第一轴销活动连接，连接杆24靠近滑套26的一端与滑套26的连接处通过第二轴销活动连接，两个连接杆24的相交处通过第三轴销活动连接，固定板23的底部与车体1活动连接，正向螺纹杆28和反向螺纹杆30的表面均与螺纹板25的连接处螺纹连接，螺纹板25的底部与车体1活动连接，螺纹板25的表面与承载壳2的内壁活动连接，壳体17的右侧与承载壳2固定连接，两个螺纹丝杆33分别位于电动伸缩杆11的前后两侧；

通过设置第一轴销和第二轴销，方便连接杆24分别与固定板23和滑套26活动连接，通过设置第三轴销，方便两个连接杆24的交叉处活动连接，通过设置滑槽9和滑块6的配合，起到限定轴承套7移动轨迹的作用，通过设置轴承，方便第二电机16的输出端和旋转杆31与定位板12活动连接，通过设置限位板20，起到限位的作用，避免连接柱4从套管3的内腔脱离，通过设置控制台15和车体1，控制台15和车体1所组成的机器人型号为JS-DX200，通过设置加强块5，起到支撑活动壳21的作用，通过设置定位板12，增加了旋转杆31使用时的稳定性，通过设置轴承套7，方便螺纹丝杆33旋转的同时，也起到限位的作用，避免活动壳21从螺纹丝杆33的表面脱离，通过设置壳体17，方便第一电机22和控制台15进行安装；

一种用于大型仓储物流搬运的机器人的搬运方法，其具体操作步骤如下：

A：当需要增大使用面积时，启动第二电机16，第二电机16的输出端带动主动轮14旋转，主动轮14通过皮带13带动从动轮32旋转，从动轮32带动旋转杆31旋转，旋转杆32和第二电机16的输出端均带动螺纹丝杆33旋转，螺纹丝杆33旋转时通过螺纹传动带动活动壳21移动，使得活动壳21完全移动至放置壳8的内腔，随后停止第二电机16运行，启动电动伸缩杆11，电动伸缩杆11带动放置板10升起，使得放置板10的顶部与放置壳8的顶部齐平，以此增大该机器人的使用面积，方便放置体积较大的物品；

B：当需要调节该机器人的高度时，启动第一电机22，第一电机22的输出端带动正向螺纹杆28旋转，正向螺纹杆28带动反向螺纹杆30旋转，正向螺纹杆28和反向螺纹杆30旋转时通过螺纹传动带动螺纹板25移动，螺纹板25移动时通过固定板23带动连接杆24的底部移动，连接杆24的底部移动时，使得连接杆24逐渐呈现垂直的状态，连接杆24的顶部带动滑套26在滑杆27的表面滑动，同时带动滑杆27升起，滑杆27升起时通过固定块29带动放置壳8升起，放置壳8带动顶部的产品进行升降；

C：当该机器人即将撞击其他物品时，防护板18相互撞击力的作用下带动连接柱4移动，连接柱4带动限位板20挤压弹簧19，弹簧19起到减震缓冲的作用，以此增加该机器人的防护性能。

综上所述：该用于大型仓储物流搬运的机器人，通过设置车体1、承载壳2、连接柱4、轴承套7、放置壳8、放置板10、电动伸缩杆11、定位板12、皮带13、主动轮14、控制台15、第二电机16、壳体17、活动壳21、第一电机22、固定板23、连接杆24、螺纹板25、滑套26、滑杆27、正向螺纹杆28、固定块29、反向螺纹杆30、旋转杆31、从动轮32和螺纹丝杆33的配合使用，解决了现有的用于大型仓储物流搬运的机器人不能增大使用面积且部分搬运机器人不能调节高度的问题。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种用于大型仓储物流搬运的机器人，包括车体（1），其特征在于：所述车体（1）两侧的底部均设置有防护板（18），所述防护板（18）靠近车体（1）一侧的前后两侧均固定连接有连接柱（4），所述连接柱（4）远离防护板（4）的一端套设有套管（3），所述连接柱（4）的一侧固定连接有限位板（20），所述限位板（20）远离连接柱（4）的一侧设置有弹簧（19），所述车体（1）靠近套管（3）的一侧与套管（3）固定连接，所述车体（1）的顶部分别固定连接有壳体（17）和承载壳（2），所述壳体（17）的内腔固定连接有第一电机（22），所述第一电机（22）的输出端依次贯穿壳体（17）和承载壳（2）并固定连接有正向螺纹杆（28），所述正向螺纹杆（28）的右侧固定连接有反向螺纹杆（30），所述反向螺纹杆（30）的右端与承载壳（2）的内壁活动连接，所述正向螺纹杆（28）和反向螺纹杆（30）的表面均套设有螺纹板（25），所述承载壳（2）内腔顶部的前后两侧均设置有滑杆（27），所述滑杆（27）的两侧均固定连接有固定块（29），所述滑杆（27）表面的两侧均活动套设有滑套（26），所述螺纹板（25）相对一侧的底部均固定连接有固定板（23），所述固定板（23）的前后两侧均活动连接有连接杆（24），两个连接杆（24）呈交叉设置，两个连接杆（24）的交叉处活动连接，所述连接杆（24）靠近滑套（26）的一端与滑套（26）活动连接，所述承载壳（2）的顶部活动连接有放置壳（8），所述放置壳（8）的底部与固定块（29）固定连接，所述放置壳（8）的内腔固定连接有定位板（12），所述放置壳（8）内腔左侧的前侧固定连接有第二电机（16），所述第二电机（16）的输出端固定套设有主动轮（14），所述定位板（12）左侧的后侧设置有旋转杆（31），所述旋转杆（31）的表面固定套设有从动轮（32），所述主动轮（14）和从动轮（32）的表面之间套设有皮带（13），所述第二电机（16）输出端的右端和旋转杆（31）的右端均贯穿定位板（12）并固定连接有螺纹丝杆（33），所述放置壳（8）的内腔活动连接有活动壳（21），所述活动壳（21）的右端贯穿至放置壳（8）的外侧，所述螺纹丝杆（33）的右端贯穿至活动壳（21）的内腔并套设有轴承套（7），所述活动壳（21）内腔的底部开设有滑槽（9），所述轴承套（7）的底部固定连接有与滑槽（9）配合使用的滑块（6），所述活动壳（21）的内腔活动连接有放置板（10），所述放置板（10）的底部固定连接有电动伸缩杆（11），所述电动伸缩杆（11）的底部与活动壳（21）内腔的底部固定连接，所述壳体（17）的顶部固定连接有控制台（15）。

2.根据权利要求1所述的一种用于大型仓储物流搬运的机器人，其特征在于：所述弹簧（19）的两侧分别与限位板（20）和套管（3）的内壁固定连接，所述旋转杆（31）的左端与放置壳（8）内腔的左侧活动连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于大型仓储物流搬运的机器人，其特征在于：所述承载壳（2）的右侧固定连接有加强块（5），所述放置壳（8）的右侧与加强块（5）固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于大型仓储物流搬运的机器人，其特征在于：所述电动伸缩杆（11）的数量为四个，且均匀分布于放置板（10）的底部，所述放置板（10）的左端位于活动壳（21）的顶部，所述放置板（10）的前后两侧均与放置壳（8）的内壁活动连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于大型仓储物流搬运的机器人，其特征在于：所述固定板（23）的前后两侧与连接杆（24）的连接处通过第一轴销活动连接，所述连接杆（24）靠近滑套（26）的一端与滑套（26）的连接处通过第二轴销活动连接，两个连接杆（24）的相交处通过第三轴销活动连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于大型仓储物流搬运的机器人，其特征在于：所述固定板（23）的底部与车体（1）活动连接，所述正向螺纹杆（28）和反向螺纹杆（30）的表面均与螺纹板（25）的连接处螺纹连接。

7.根据权利要求1所述的一种用于大型仓储物流搬运的机器人，其特征在于：所述螺纹板（25）的底部与车体（1）活动连接，所述螺纹板（25）的表面与承载壳（2）的内壁活动连接。

8.根据权利要求1所述的一种用于大型仓储物流搬运的机器人，其特征在于：所述壳体（17）的右侧与承载壳（2）固定连接，两个螺纹丝杆（33）分别位于电动伸缩杆（11）的前后两侧。

9.根据权利要求1所述的一种用于大型仓储物流搬运的机器人，其特征在于：所述第二电动机（16）输出端的表面和旋转杆（31）的表面与定位板（12）的连接处均通过轴承活动连接，所述滑槽（9）的数量为两个，且呈前后分布。

10.根据权利要求1-9所述的一种用于大型仓储物流搬运的机器人的搬运方法，其具体操作步骤如下：

A：当需要增大使用面积时，启动第二电机（16），第二电机（16）的输出端带动主动轮（14）旋转，主动轮（14）通过皮带（13）带动从动轮（32）旋转，从动轮（32）带动旋转杆（31）旋转，旋转杆（32）和第二电机（16）的输出端均带动螺纹丝杆（33）旋转，螺纹丝杆（33）旋转时通过螺纹传动带动活动壳（21）移动，使得活动壳（21）完全移动至放置壳（8）的内腔，随后停止第二电机（16）运行，启动电动伸缩杆（11），电动伸缩杆（11）带动放置板（10）升起，使得放置板（10）的顶部与放置壳（8）的顶部齐平，以此增大该机器人的使用面积，方便放置体积较大的物品；

B：当需要调节该机器人的高度时，启动第一电机（22），第一电机（22）的输出端带动正向螺纹杆（28）旋转，正向螺纹杆（28）带动反向螺纹杆（30）旋转，正向螺纹杆（28）和反向螺纹杆（30）旋转时通过螺纹传动带动螺纹板（25）移动，螺纹板（25）移动时通过固定板（23）带动连接杆（24）的底部移动，连接杆（24）的底部移动时，使得连接杆（24）逐渐呈现垂直的状态，连接杆（24）的顶部带动滑套（26）在滑杆（27）的表面滑动，同时带动滑杆（27）升起，滑杆（27）升起时通过固定块（29）带动放置壳（8）升起，放置壳（8）带动顶部的产品进行升降；

C：当该机器人即将撞击其他物品时，防护板（18）相互撞击力的作用下带动连接柱（4）移动，连接柱（4）带动限位板（20）挤压弹簧（19），弹簧（19）起到减震缓冲的作用，以此增加该机器人的防护性能。