CN110524537B - 用于控制机械臂的系统和方法 - Google Patents

用于控制机械臂的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110524537B
CN110524537B CN201910430044.0A CN201910430044A CN110524537B CN 110524537 B CN110524537 B CN 110524537B CN 201910430044 A CN201910430044 A CN 201910430044A CN 110524537 B CN110524537 B CN 110524537B
Authority
CN
China
Prior art keywords
robotic arm
environment
path
determining
gas turbine
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910430044.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110524537A (zh
Inventor
安德鲁·克里斯潘·格拉哈姆
赫伯特·奇德西·罗伯茨
大卫·斯科特·迪温斯基
朱利安·马修·福克萨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
General Electric Co
Original Assignee
General Electric Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by General Electric Co filed Critical General Electric Co
Publication of CN110524537A publication Critical patent/CN110524537A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110524537B publication Critical patent/CN110524537B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P6/00—Restoring or reconditioning objects
    • B23P6/002—Repairing turbine components, e.g. moving or stationary blades, rotors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40234—Snake arm, flexi-digit robotic manipulator, a hand at each end
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40371—Control trajectory to avoid joint limit as well as obstacle collision
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40476—Collision, planning for collision free path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40518—Motion and task planning
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40519—Motion, trajectory planning
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/02—Arm motion controller
    • Y10S901/09—Closed loop, sensor feedback controls arm movement

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种机械臂组件，其包括机械臂，基部和实用构件，机械臂在附接到基部的根端和包括实用构件的远端之间延伸。一种用于控制机械臂组件的方法，包括：确定基部，根端或两者相对于环境的位置；确定环境内的实用构件的任务位置和取向；确定环境的三维约束；和基于基部，根端或两者相对于环境的位置，环境内的实用构件的任务位置和取向，以及环境的三维约束中的每一个来确定机械臂通过环境的路径。

Description

用于控制机械臂的系统和方法
技术领域
本主题大体涉及用于控制机械臂通过环境的系统和方法。
背景技术
至少某些燃气涡轮发动机以串行流动布置包括：压缩机区段，其包括用于压缩流过发动机的空气的低压压缩机和高压压缩机；用于将燃料与压缩空气混合，使得混合物可以被点燃的燃烧器；和涡轮区段，其包括高压涡轮和低压涡轮，用于向压缩机区段提供动力。
在燃气涡轮发动机的整个寿命期间，通常必须检查和/或修理燃气涡轮发动机的一个或多个部件。传统上，必须从利用其的飞行器的机翼卸下燃气涡轮发动机，和/或拆卸燃气涡轮发动机以暴露需要检查和/或修理的部分。然而，这可能是相对昂贵且耗时的过程。
因此，机械臂可用于检查和/或修理燃气涡轮发动机内的某些部件，而不需要卸下或拆卸燃气涡轮发动机。传统上，这些机械臂确定其在通过诸如燃气涡轮发动机的环境时递增地行进的路径。然而，本公开的发明人已经发现这种控制方法可能导致难以实现某些基于任务的处理。因此，用于控制机械臂的改进方法将是有用的。
发明内容
本发明的方面和优点将部分地在以下描述中阐述，或者可以从描述中显而易见，或者可以通过实践本发明来学习。
在本公开的一个示例性方面，提供了一种用于控制机械臂组件通过环境的方法。机械臂组件包括机械臂，基部和实用构件，机械臂在附接到基部的根端和包括实用构件的远端之间延伸。该方法包括：确定基部，根端或两者相对于环境的位置；确定环境内的实用构件的任务位置和取向；确定环境的三维约束；和基于基部，根端或两者相对于环境的位置，环境内的实用构件的任务位置和取向，以及环境的三维约束中的每个来确定机械臂通过环境的路径。
在某些示例性方面，该方法还包括沿着为机械臂通过环境确定的路径来引导机械臂通过环境。
例如，在某些示例性方面中，沿着为机械臂确定的路径引导机械臂通过环境包括使用提示跟随顺序沿着路径引导机械臂通过环境。
在某些示例性方面，环境是燃气涡轮发动机，并且其中确定环境的三维约束包括使用燃气涡轮发动机的三维电子表示或模型确定环境的三维约束。
在某些示例性方面，该方法还包括确定机械臂的一组可操作性限制，并且其中确定机械臂通过环境的路径包括进一步基于机械臂的该组可操作性限制确定机械臂通过环境的路径。
例如，在某些示例性方面，确定机械臂的该组可操作性限制包括确定机械臂的一组接头限制，机械臂的多个部段的一组几何限制，或两者。
在某些示例性方面，所确定的实用构件的任务位置和取向是实用构件的第一任务位置和取向，其中机械臂通过环境的路径是机械臂通过环境的第一路径。利用这样的示例性方面，该方法还可以包括确定环境内的实用构件的第二任务位置和取向；和基于基部，根端或两者相对于环境的位置，环境内的实用构件的第二任务位置和取向，以及环境的三维约束中的每个来确定机械臂通过环境的第二路径。
例如，在某些示例性方面，该方法还可包括确定机械臂从第一路径到第二路径的过渡运动。
例如，在某些示例性方面，确定机械臂从第一路径到第二路径的过渡运动包括在第一路径和第二路径之间插入一个或多个过渡路径。
例如，在某些示例性方面，环境内的实用构件的第一任务位置和取向是任务的起始点，并且其中环境内的实用构件的第二任务位置和取向是任务的结束点。
在某些示例性方面，机械臂通过环境的路径包括用于机械臂跟随的多个顺序矢量。
在本公开的另一示例性方面，提供了一种用于控制机械臂组件通过燃气涡轮发动机的计算机实现的方法。机械臂组件包括机械臂，基部和实用构件，机械臂在附接到基部的根端和包括实用构件的远端之间延伸。该方法包括：由一个或多个计算设备确定基部，根端或两者相对于燃气涡轮发动机的位置；由一个或多个计算设备确定燃气涡轮发动机内的实用构件的任务位置和取向；由一个或多个计算设备确定燃气涡轮发动机的三维约束；和由一个或多个计算设备，基于基部，根端或两者相对于燃气涡轮发动机的位置，燃气涡轮发动机内的实用构件的任务位置和取向，以及燃气涡轮发动机的三维约束中的每个，来确定机械臂通过燃气涡轮发动机的路径。
在某些示例性方面，该方法可以进一步包括由一个或多个计算设备沿着为机械臂通过燃气涡轮发动机确定的路径引导机械臂通过燃气涡轮发动机。
在某些示例性方面，由一个或多个计算设备确定燃气涡轮发动机的三维约束包括由一个或多个计算设备使用燃气涡轮发动机的CAD文件来确定燃气涡轮发动机的三维约束。
在某些示例性方面，该方法可以进一步包括由一个或多个计算设备确定机械臂的一组可操作性限制，并且其中由一个或多个计算设备确定机械臂通过燃气涡轮发动机的路径包括，由一个或多个计算设备进一步基于机械臂的该组可操作性限制来确定机械臂通过燃气涡轮发动机的路径。
例如，在某些示例性方面中，由一个或多个计算设备确定机械臂的该组可操作性限制包括，由一个或多个计算设备确定机械臂的一组接头限制，机械臂的多个部段的一组几何限制，或两者。
例如，在某些示例性方面，所确定的实用构件的任务位置和取向是实用构件的第一任务位置和取向，其中机械臂通过环境的路径是机械臂通过燃气涡轮发动机的第一路径。利用这样的示例性方面，该方法还可以包括：由一个或多个计算设备确定燃气涡轮发动机内的实用构件的第二任务位置和取向；并且由一个或多个计算设备，基于基部，根端或两者相对于燃气涡轮发动机的位置，燃气涡轮发动机内的实用构件的第二任务位置和取向，以及燃气涡轮发动机的三维约束中的每个，来确定机械臂通过燃气涡轮发动机的第二路径。
例如，在某些示例性方面，该方法还包括由一个或多个计算设备确定机械臂从第一路径到第二路径的过渡运动。
在本公开的另一示例性实施例中，提供了一种机械臂组件。机械臂组件包括：基部；实用构件；机械臂，其在根端和远端之间延伸，机械臂的根端联接到基部，远端包括实用构件；控制器，其可与基部，机械臂或两者一起操作。控制器包括一个或多个处理器和存储器，存储器存储数据，该数据包括当由一个或多个处理器执行时使机械臂组件执行功能的指令。功能包括：确定基部，根端或两者相对于环境的位置；确定环境内实用构件的任务位置和取向；确定环境的三维约束；基于基部，根端或两者相对于环境的位置，环境内的实用构件的任务位置和取向，以及环境的三维约束，来确定机械臂通过环境的路径。
在某些示例性方面，指令还包括沿着为机械臂通过环境确定的路径引导机械臂通过环境。
参考以下描述和所附权利要求，将更好地理解本发明的这些和其他特征，方面和优点。包含在本说明书中并构成其一部分的附图示出了本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
附图说明
在说明书中阐述了针对本领域普通技术人员的本发明的完整且可行的公开，包括其最佳模式，其参考附图，其中：
图1是根据本公开的示例性方面的燃气涡轮发动机的示意性横截面视图。
图2是示例性燃气涡轮发动机的沿轴向方向和周向方向的截面的示意性平面图。
图3是示例性燃气涡轮发动机的沿轴向方向和径向方向的截面的示意性横截面图。
图4是根据本公开的示例性实施例的机械臂组件的示意图。
图5是图4的示例性机械臂组件的机械臂的俯视图。
图6是图5的示例性机械臂组件的示例性机械臂的多个部段的近视图。
图7是根据本公开的示例性实施例的机械臂组件的实用构件的近视图。
图8是根据本公开的示例性实施例的机械臂组件的机械臂通过环境的路径的示意图。
图9是机械臂组件的机械臂的提示跟随序列的示意图。
图10是根据本公开另一示例性实施例的机械臂组件的机械臂通过环境的路径的示意图。
图11是根据本公开的示例性实施例的机械臂组件通过环境的两个路径的示意图。
图12是图11的两个示例性路径的近视示意图。
图13是根据本公开的示例性方面的用于控制机械臂组件的方法的流程图。
具体实施方式
现在将详细参考本发明的实施例，其一个或多个示例在附图中示出。详细描述使用数字和字母标记来指代附图中的特征。附图和说明书中的相同或类似的标记已用于指代本发明的相同或相似的部分。
如本文所使用的，术语“第一”，“第二”和“第三”可以互换使用以将一个部件与另一个部件区分开，并且不旨在表示各个部件的位置或重要性。
术语“向前”和“向后”是指燃气涡轮发动机或推进装置内的相对位置，并且是指燃气涡轮发动机或推进装置的正常操作姿态。例如，关于燃气涡轮发动机，向前指的是更靠近发动机入口的位置，而向后指的是更靠近发动机喷嘴或排气的位置。
术语“上游”和“下游”是指相对于流体路径中的流体流动的相对方向。例如，“上游”是指流体从其流动的方向，“下游”是指流体向其流动的方向。
术语“联接”，“固定”，“附接”等等指的是直接联接，固定或附接，以及通过一个或多个中间部件或特征的间接联接，固定或附接，除非本文另有规定。
除非上下文另有明确规定，否则单数形式“一”，“一种”和“该”包括复数指代。
在整个说明书和权利要求书中使用的近似语言用于修饰任何可允许变化的定量表示，而不会导致与其相关的基本功能的变化。因此，由一个或多个术语(例如“约”，“大约”和“基本”)修饰的值不限于指定的精确值。在至少一些情况下，近似语言可以对应于用于测量值的仪器的精度，或者用于构造或制造部件和/或系统的方法或机器的精度。例如，近似语言可以指的是在10％的范围内。
这里和整个说明书和权利要求书中，范围限制被组合和互换，这些范围被识别并包括其中包含的所有子范围，除非上下文或语言另有说明。例如，本文公开的所有范围包括端点，并且端点可彼此独立地组合。
现在参考附图，其中相同的数字在整个附图中表示相同的元件，图1是根据本公开的示例性实施例的燃气涡轮发动机的示意性横截面视图。更具体地，对于图1的实施例，燃气涡轮发动机是高旁通涡轮风扇喷气发动机10，在此称为“涡轮风扇发动机10”。如图1所示，涡轮风扇发动机10限定轴向方向A(平行于提供用于参考的纵向中心线12延伸)和径向方向R。涡轮风扇发动机10还限定了围绕轴向方向A周向延伸的周向方向C(参见例如图2)。通常，涡轮风扇10包括风扇区段14和设置在风扇区段14下游的涡轮机16。
所示的示例性涡轮机16通常封闭在基本上管状的外壳18内，外壳18限定环形入口20和环形排气口21。外壳18以串行流动关系包围：压缩机区段，该压缩机区段包括增压器或低压(LP)压缩机22和高压(HP)压缩机24；燃烧区段26；涡轮区段，其包括高压(HP)涡轮28和低压(LP)涡轮30；和喷射排气喷嘴区段32。高压(HP)轴或线轴34将HP涡轮28驱动地连接到HP压缩机24。低压(LP)轴或线轴36将LP涡轮30驱动地连接到LP压缩机22。压缩机区段，燃烧区段26，涡轮区段和喷嘴区段32一起限定了穿过其中的核心空气流动路径37。
对于所示的实施例，风扇区段14包括具有多个风扇叶片40的固定节距风扇38。风扇叶片40各自附接到盘42，风扇叶片40和盘42一起通过LP轴36可绕纵向轴线12旋转。对于所描绘的实施例，涡轮风扇发动机10是直接驱动涡轮风扇发动机，使得LP轴36直接驱动风扇区段14的风扇38，而不使用减速齿轮箱。然而，在本公开的其他示例性实施例中，风扇38可以替代地是可变节距风扇，并且涡轮风扇发动机10可以包括减速齿轮箱，在这种情况下，LP轴36可以跨越齿轮箱驱动风扇区段14的风扇38。
仍然参照图1的示例性实施例，盘42由可旋转的前毂48覆盖，该前毂48在空气动力学上成型成促进通过多个风扇叶片40的气流。另外，示例性涡轮风扇发动机10包括环形舱体组件50，其周向地围绕风扇38和/或涡轮机16的至少一部分。对于所描绘的实施例，舱体组件50通过多个周向间隔开的出口导向轮叶52相对于涡轮机16支撑。此外，舱体组件50的下游区段54在壳体18的外部分上延伸，以在其间限定旁路气流通道56。通过旁路气流通道56的第一部分空气与通过涡轮机16的入口20并通过核心空气流动路径37的第二部分空气之间的比率通常称为旁通比。
然而，应当理解，图1中描绘的示例性涡轮风扇发动机10仅作为示例，并且在其他示例性实施例中，涡轮风扇发动机10可以具有任何其他合适的构造，包括例如，任何其他合适数量的轴或线轴，涡轮，压缩机等。另外或替代地，在其他示例性实施例中，可以提供任何其他合适的涡轮发动机。例如，在其他示例性实施例中，涡轮发动机可以不是涡轮风扇发动机，而是可以构造为涡轮轴发动机，涡轮螺旋桨发动机，涡轮喷气发动机等。
现在参照图2和图3，可以理解，通过涡轮机16的核心空气流动路径37通常形成“环境”，其具有要被穿过以便到达位于其中的某些部件的各种障碍物。更具体地，图2提供了图1的示例性涡轮机16的LP压缩机22的沿轴向方向A和周向方向C的截面的平面图，并且图3提供了图1的示例性涡轮机16的LP压缩机22的沿轴向方向A和径向方向R的一部分的示意图。
如图所示，LP压缩机22包括多级LP压缩机转子叶片60，其构造成在涡轮风扇发动机10的操作期间绕涡轮风扇发动机10的轴向方向A(即，沿周向方向C)旋转。更具体地，对于图2中描绘的实施例，LP压缩机22包括LP压缩机转子叶片60的第一级62和LP压缩机转子叶片60的第二级64。LP压缩机22还包括多级LP压缩机定子轮叶66，更具体地，LP压缩机定子轮叶66的第一级68和LP压缩机定子轮叶66的第二级70。多个LP压缩机定子轮叶66中的每一个通常在涡轮风扇发动机10的操作期间保持静止。如将理解的，为了到达例如LP压缩机定子轮叶66的第二级70的LP压缩机定子轮叶66的基部72，三维路径74必须穿过LP压缩机转子叶片60的第一和第二级62,64和LP压缩机定子轮叶66的第一级。
现在参考图4，提供了根据本公开的示例性实施例的机械臂组件100，也称为“蛇形臂”组件。机械臂组件100通常限定竖直方向V，纵向方向L1和横向方向L2(参见图5)，并且还通常包括基部102，机械臂104和实用构件122。基部102包括可与机械臂104一起操作的一个或多个马达106，以致动机械臂104。另外，对于所描绘的实施例，机械臂104包括多个部段108(也称为“连结件”)，其顺序地布置并且从基部102在根端110和远端112之间延伸，例如，通常沿着所示实施例的机械臂组件100的纵向方向L1。值得注意的是，对于所描绘的实施例，机械臂104在其根端110处联接到基部102。
此外，特别参考机械臂104，每个部段108可沿着至少两个操作角度相对于向前相邻部段108(即，该部段108正前方的一个部段108/朝向远端112的一个部段108)和向后相邻部段108(即，该部段108正后方的一个部段108/朝向根端110的一个部段108)移动，如所描绘的，以形成图4中的机械臂104的二维形状。例如，每个部段108可以沿着机械臂组件100的竖直方向V相对于向前相邻部段108和向后相邻部段108向上或向下移动。更具体地，还简要地参考图5，提供图4的示例性机械臂104的俯视图，应当理解，对于所示的示例性实施例，每个部段108可沿着至少四个操作角度相对于相应的向前相邻部段108和向后相邻部段108进一步移动。例如，如图5所示，每个部段108也可以相对于向前相邻部段108和向后相邻部段108沿横向方向L2移动。以这种方式，机械臂104通常可以移动以形成各种三维形状。
应当理解，在至少某些示例性实施例中，基部102的一个或多个马达106通常可以拉动延伸穿过机械臂104并且终止于机械臂104的各个部段108的各种线(未示出)。通过拉动这些各种线，基部102的一个或多个马达106可以控制机械臂104的部段108的运动。然而，在其他实施例中，可以提供任何其他合适的构造来控制机械臂104。
值得注意的是，机械臂104限定了一组可操作性限制。例如，简要参考图6，提供了图4和5的示例性机械臂104的部段108的近视图。具体地，图6提供机械臂104的第一部段108A的近视图，以及位于第一部段108A的正前方的第二部段108B(即，向前相邻部段)和位于第一部段108A的正后方的第三部段108C(即，向后相邻部段)。如图所示，第一部段108A通常沿第一局部轴线114延伸，类似地，第二部段108B沿第二局部轴线114B延伸，第三部段108C沿第三局部轴线114C延伸。第一部段108A的第一局部轴线114A与第二部段108B的第二局部轴线114B限定向前弯曲角度116，并且还与第三部段108C的第三局部轴线114C限定向后弯曲角度118。所描绘的向前弯曲角度116表示机械臂104的两个部段108之间的最大弯曲角度，并且所描绘的向后弯曲角度118表示机械臂104的两个部段108之间的最小弯曲角度。另外，每个部段108限定长度120(测量为分别具有向前部段和向后部段108的向前和向后接头之间的线性距离)。机械臂104的部段108的最小和最大弯曲角度和长度120对于机械臂104的多个部段108中的每一个可以是相同的，或者可选地，部段108中的某些部段可以限定例如增加或减小的最大弯曲角度，增加或减小的最小弯曲角度，变化长度，不同程度的运动/自由度等。这些参数可以被称为机械臂104的一组可操作性限制。具体地，这些参数通常可以规定机械臂104可以形成的可用三维形状。
值得注意的是，机械臂104可以进一步限定另外的可操作性限制组。例如，机械臂104可以限定载荷限制(例如，对于距离基部102的给定距离，机械臂104可以承载的重量)，扭矩限制等。此外，机械臂104的可操作性限制可包括关于机械臂104的基部102和/或根端110的可用移动的信息。例如，如下面所讨论的，机械臂104的基部102和/或根端110可以安装在另一机器人或接头上，该机器人或接头允许修改机械臂104的基部102和/或根端110的位置和/或取向，例如，一个或两者可沿纵向方向L1，横向方向L2和竖直方向V中的一个或多个移动，和/或可绕纵向方向L1，横向方向L2，和/或竖直方向V中的一个或多个移动。这可以增加机械臂104的可操作性。
特别参见图4，如上面简要提到的，机械臂组件100另外包括在机械臂104的远端112处附接到机械臂104或与机械臂104集成的实用头部122。实用头部122可以是可拆卸/可互换的，或者可选地，可以固定到机械臂104。在至少某些示例性实施例中，实用头部122可具有嵌入其中的一个或多个传感器，例如一个或多个接近传感器，相机等。附加地或替代地，实用头部122可具有一个或多个工具/器具，例如激光切割工具，焊接工具等。
还如图4中所示，机械臂组件100还包括可与基部102，机械臂104或两者一起操作的控制器124。虽然控制器124被描绘为与机械臂组件100的基部102物理地分开定位，但是在其他实施例中，控制器124可以定位或以其他方式集成到机械臂组件100的基部102中。另外或替代地，控制器124可以集成到任何其他合适的系统中和/或可与任何其他合适的系统一起操作。
控制器124通常包括网络接口126。网络接口126可以与任何合适的有线或无线通信网络一起操作，用于与例如机械臂组件100的其他部件和/或未描绘的其他部件或系统通信数据。如使用图4中的虚线所描绘的，对于所描绘的实施例，网络接口126利用无线通信网络128来与其他部件通信数据。具体地，对于所示的实施例，通过控制器124的网络接口126和无线通信网络128，控制器124可操作地联接到机械臂组件100的基部102，并且更具体地，可操作地联接到机械臂组件100的基部102的一个或多个马达106。以这种方式，控制器124可以通过控制一个或多个马达106的操作来控制机械臂104的操作。同样通过网络接口126和无线通信网络128，控制器124可操作地联接到实用头部122。以这种方式，控制器124可以从例如位于实用头部122内的一个或多个传感器接收数据和/或可以控制实用头部122的一个或多个工具。
当然，应当理解，尽管网络接口126利用无线通信网络128用于图4的实施例，但是在其他实施例中，网络接口126可以替代地利用有线通信网络或者有线和无线通信网络的组合。
仍然参考图4，控制器124还包括一个或多个处理器130和存储器132。存储器132存储可由一个或多个处理器130访问的数据134。一个或多个处理器130可以包括任何合适的处理设备，例如微处理器，微控制器，集成电路，逻辑设备和/或其他合适的处理设备。一个或多个存储器设备132可以包括一个或多个计算机可读介质，包括但不限于非暂时性计算机可读介质，RAM，ROM，硬盘驱动器，闪存驱动器和/或其他存储器设备。数据134可以包括当由一个或多个处理器130执行时使机械臂组件100执行功能的指令。以下可以关于图13的示例性方法200描述这些功能的一个或多个示例性方面。因此，应当理解，下面参考图13描述的示例性方法200可以是计算机实现的方法。
数据134内的指令可以是任何指令集，当由一个或多个处理器130执行时，使得一个或多个处理器130执行操作。在某些示例性实施例中，数据134内的指令可以是以任何合适的编程语言编写的软件，或者可以在硬件中实现。另外，和/或替代地，指令可以在处理器130上的逻辑和/或虚拟分离的线程中执行。存储器设备132还可以存储可以由处理器130访问的其他数据134。
现在参考图7，提供了根据本公开的示例性实施例的LP压缩机转子叶片60和机械臂组件100的实用头部122的近视图。机械臂组件100和实用头部122可以以与上面参照图4至图6描述的示例性机械臂组件100基本相同的方式构造。另外，LP压缩机转子叶片60可以以与上面参照图1至图3描述的一个或多个示例性LP压缩机转子叶片60基本相同的方式构造。因此，相同或相似的数字表示相同或相似的部分。
所描绘的机械臂组件100的实用头部122处于执行任务的特定位置和取向(即，“任务位置和取向”)。例如，图7的示例性LP压缩机转子叶片60限定多个冷却孔136。而且，对于所描绘的实施例，机械臂104的实用头部122包括用于激光钻孔，更具体地，用于钻穿LP压缩机转子叶片60中的堵塞的冷却孔136的激光器具138。以这种方式，可以理解的是，环境(即包括具有示例性LP压缩机转子叶片60的LP压缩机22的涡轮风扇发动机10)限定了坐标系。对于所示的实施例，坐标系包括轴向方向A，径向方向R和周向方向C。任务位置和取向包括沿着限定的坐标系的位置(即，沿轴向方向A，沿径向方向R，沿周向方向C的值)，以及坐标系内的取向。更具体地，激光器具138限定轴线140，并且任务位置和取向限定激光器具138的轴线140的角度取向，使得激光器具的轴线140与轴向方向A限定第一角度142，与径向方向R限定第二角度144，以及与周向方向C限定第三角度146。通过指定特定位置和取向，可以确保激光器具沿着期望的矢量并且在期望的位置引导激光。
现在参照图8，提供了通过环境148的示例性路径150，用于机械臂组件100的机械臂104将机械臂104的实用头部122定位在期望的任务位置和取向。机械臂组件100可以以与上述示例性机械臂组件100基本相同的方式构造，并且进一步地，环境148可以以与上述示例性燃气涡轮发动机环境中的一个或多个基本相同的方式构造。
更具体地，应当理解，对于图8中描绘的示例性实施例，已知基部102，机械臂104的根端110或两者相对于环境148的位置(相对于环境148的坐标系，对于所示的实施例，其是轴向方向A，径向方向R和周向方向C坐标系)。基部102或根端110的位置可以手动输入到例如机械臂组件100的控制器124，或者可替换地可以由控制器124使用例如机械臂组件100的一个或多个传感器来确定。应当理解，除了基部102或根端110的位置之外，控制器124还可以知道基部102或根端110的取向。此外，机械臂104的基部102和/或根端110可以安装在另一机器人或接头上，其允许修改机械臂104的基部102和/或根端110的位置和/或取向。利用这样的构造，基部102或根端110的位置和/或取向可以被传送到控制器124，或者可以由控制器控制(并且因此被控制器124知道)。
另外，已知环境148内的机械臂104的实用构件的任务位置和取向152。任务位置和取向152可以类似地输入到控制器124中，或者替代地可以例如作为对环境148的检查的结果而确定。例如，控制器124可以通过检查环境148来记录缺陷，并自动确定机械臂组件100的实用头部122的任务位置和取向。此外，环境148的三维约束是已知的。环境148的三维约束可以由控制器124使用例如环境148的三维电子表示或模型来确定。例如，控制器124可以使用计算机辅助设计(“CAD”)文件，和/或可以通过检查或扫描环境148来确定三维约束。值得注意的是，对于所描绘的实施例，环境148可以类似于例如上面参考例如图2和3描述的LP压缩器22。因此，可以使用例如用于LP压缩机22(和涡轮风扇发动机10)的一个或多个CAD文件，LP压缩机22的三维映射或任何其他合适的手段来确定环境148的三维约束。当然，在其他示例性实施例中，环境148可以是任何其他合适的环境，例如燃气涡轮发动机，或其他发动机或系统的任何其他合适的部分。
此外，仍然，机械臂104的一组可操作性限制是已知的(基于对控制器124的输入，或者例如通过感测机械臂104的可操作性)。
基于以上因素，机械臂组件100，更具体地，机械臂组件100的控制器124，被构造为确定机械臂104通过环境148的路径150，用于将机械臂104的实用器具122定位在环境148内的确定的任务位置和取向152中。例如，可以通过以下确定路径150：从已知的任务位置和取向152开始，并且随后基于环境148的三维约束，机械臂104的该组可操作性限制，以及基部102，根端110或两者相对于环境148的位置来约束路径150。
利用这种方法，可以确定路径150，其最终目标是将实用构件定位在作为关键参数的期望的任务位置和取向152中。这是在机械臂104被引导通过环境148时实时简单地确定机械臂104的路径150的改进，因为它可以导致机械臂104的更有效的路径150，同时通过基于已知任务位置和取向152规划路径150来确保期望的任务可以实现。
值得注意的是，为机械臂104确定的路径150可以包括机械臂在三维环境148内跟随的多个顺序坐标(例如，X1，Y1，Z1；X2，Y2，Z2；X3，Y3，Z3；等，或者更确切地说，A1，R1，C1；A2，R2，C2；A3，R3，C3；等)。另外，应当理解，路径150还可以包括在三维环境148内的这些位置(和/或这些位置之间)的机械臂104的取向信息。取向信息可包括在相对于环境148的坐标系的每个轴线(例如，相对于轴向方向A，径向方向R和周向方向C)的每个坐标处的机械臂104的连结件108的角度信息，使得路径150包括沿着路径150中的一些或全部的最多六个运动维度的信息。例如，如果机械臂104的远端处的工具或实用构件122在一个维度上具有比另一个更大的范围(例如，比宽高)，则除了适当的位置之外，可能还需要确保机械臂104以适当的取向移动通过三维环境148。因此，应当理解，在本公开的至少某些示例性方面中，确定路径150可以包括进一步考虑到实用构件122的某些尺寸和/或基部102，根端110或两者的取向(除了其位置)来确定路径150。
此外，现在简要参考图9，应当理解，一旦确定了路径150，控制器124(参见例如图4)可以使用提示跟随顺序沿着路径150引导机械臂组件100的机械臂104。如将理解的，当使用提示跟随顺序沿着路径150引导机械臂104通过环境148时，机械臂104的顺序部段108跟随先前部段108的路径150以确保机械臂104沿着确定的路径150插入。这可以最小化机械臂104和环境148之间的碰撞风险。然而，应当理解，使用提示跟随顺序沿着路径150引导机械臂104通过环境148可以包括通过逐个连结件108地，或者可选地通过控制若干连结件108为一个单元(即，臂104的一部分作为一个)来控制机械臂104，以提供比单个接头所拥有的更大的自由度和/或更大的弯曲角度。
此外，现在参见图10，提供用于机械臂组件100的机械臂104通过环境148的示例性路径150，以将机械臂104的实用头部122定位在期望的任务位置和取向152。更具体地，图10中描绘的环境148是与图8中描绘的相同的环境148。然而，对于图10的实施例，实用构件的任务位置和取向152是不同的。例如，图8的任务位置和取向152可以是第一任务位置和取向152A，而图10的任务位置和取向152是第二任务位置和取向152B。类似地，图8的路径150可以是第一路径150A，而图10的路径150是第二路径150B。
应当理解，图10中描绘的用于机械臂组件100的机械臂104的第二路径150B可以以与图8中描绘的机械臂104的路径150基本相同的方式确定。然而，当然，对于图10的实施例，路径150是基于第二任务位置和取向152B确定的，除了基部，根端或两者相对于环境的位置，和环境的三维约束之外。
值得注意的是，可能希望机械臂104直接从第一路径150A移动到第二路径150B，而不是将机械臂104退回到两个路径150A，150B重叠的位置。为了这样做，对于所描绘的实施例，机械臂组件100的控制器124可以确定机械臂104从第一路径150A到第二路径150B的过渡运动，并且更具体地，可以通过在第一路径150A和第二路径150B之间插入一个或多个过渡路径来确定过渡运动。
例如，参考图11和12，第一路径150A被描绘为由第二路径150B覆盖。如图所示，第一路径150A和第二路径150B限定多个公共点154。另外，第一路径150B限定多个点156A，其中第一路径150A不与第二路径150B重叠，并且类似地，第二路径150B限定多个点156B，其中第二路径150B不与第一路径150A重叠。特别参考图12，示出了第一路径150和第二路径150的不同点156A，156B的特写，控制器124(参见图8,10)可以构造成为第一路径150和第二路径150之间的机械臂104的每个接头确定多个中间点158。控制器124可以通过将机械臂104的接头顺序地定位在所确定的中间点158处将机械臂104从第一路径150移动到第二路径150。
应当理解，通过插入中间路径以确定机械臂104从第一路径150A到第二路径150B的过渡运动，机械臂组件100可以相对平稳且有效地从第一任务位置和取向152A移动到第二任务位置和取向152B。
现在参考图13，提供了一种用于控制机械臂组件通过环境的方法。示例性方法200可以与上面参照图1至图12描述的一个或多个示例性机械臂组件一起使用。因此，机械臂组件通常可包括在根端和远端之间延伸的机械臂，基部和实用构件。机械臂的根端可以联接到基部，并且机械臂的远端可以包括实用构件。
方法200通常包括在(202)处确定基部，根端或两者相对于环境的位置。如将理解的，在至少某些示例性方面，在(202)处确定基部，根端或两者相对于环境的位置可以进一步包括在(203)处确定基部，根端，或两者相对于环境的位置和取向。例如，机械臂的基部和/或根端可以安装在另一机器人或接头上，其允许修改机械臂的基部和/或根端的位置和/或取向。利用这样的示例性方面，基部或根端的位置和/或取向可以被传送到机械臂组件的控制器，或者可以由机械臂组件的控制器控制(并且因此被控制器知道)。
另外，方法200包括在(204)处确定环境中实用构件的任务位置和取向。任务位置和取向通常可以限定环境中的实用构件位置和例如角度取向，以便于实用构件执行某些操作。例如，任务位置和取向可以是允许实用构件例如将激光钻朝向部件引导以例如在部件中钻孔的任务位置和取向。附加地或替代地，任务位置和取向可以是允许实用构件例如焊接环境内的部件，切割环境内的部件等的环境内的实用构件的位置和取向。
方法200还包括在(206)处确定环境的三维约束。如上面在至少某些示例性方面中所讨论的，环境可以是燃气涡轮发动机。利用这样的示例性方面，在(206)处确定环境的三维约束可以包括确定环境的三维约束，并且更具体地可以包括在(208)处使用燃气涡轮发动机的计算机辅助设计(“CAD”)文件确定环境的三维约束。然而，在其他示例性方面，可以使用任何其他合适的手段来确定环境的三维约束。例如，在其他示例性实施例中，在(206)处确定环境的三维约束可以包括使用一个或多个光学传感器或其他传感器扫描或检查环境。
仍然参考图13，所描绘的方法200的示例性方面还包括在(210)处确定机械臂的一组可操作性限制。对于所描绘的示例性方面，在(210)处确定机械臂的该组可操作性限制包括在(212)处确定机械臂的一组接头限制(例如，最小和/或最大弯曲角度，自由度等)，机械臂的多个部段的一组几何限制(例如，部段的长度，部段的形状等)，机械臂的实用构件的一组几何限制(例如，长度，宽度，高度等)，或其组合。值得注意的是，可操作性限制可以进一步考虑机械臂的连结件一致地移动和/或一起工作以实现额外的自由度，增加的有效弯曲角度等的能力。
此外，示例性方法200包括在(214)处基于在(202)处确定的机械臂的基部相对于环境的位置，在(204)处确定的环境中的实用部件的任务位置和取向，和在(206)处确定的环境的三维约束中的每个来确定用于机械臂通过环境的路径。更具体地，对于所描绘的示例性方面，在(214)处确定机械臂到环境的路径还包括在(215)处进一步基于在(210)处确定的机械臂的一组可操作性限制来确定用于环境的路径。在至少某些示例性方面，用于机械臂通过环境的路径可以包括机械臂跟随的多个顺序矢量。
例如，在(214)处确定路径可以包括确定机械臂在三维环境内跟随的多个顺序坐标(例如，X1，Y1，Z1；X2，Y2，Z2；X3，Y3，Z3；等)。另外，应当理解，在(214)处确定路径可以包括确定在三维环境内的这些位置(和/或这些位置之间)机械臂的取向信息。取向信息可以包括在相对于环境的坐标系的每个轴线的每个坐标处的机械臂的连结件的角度信息，使得该路径包括沿着一些或全部路径的多达六个自由度的信息。例如，如果机械臂的远端处的工具在一个维度上具有比另一个更大的范围(例如，比宽高)，则除了适当的位置之外，可能还需要确保机械臂以适当的取向移动通过三维环境。
值得注意的是，通过基于所讨论的参数(包括环境中的实用构件的任务位置和取向)确定机械臂通过环境的路径，可以为机械臂确定更有效的路径。更具体地，通过基于所得到的实用构件的任务位置和取向确定用于机械臂的路径，可以确保适合于期望任务的机械臂的路径被确定。
对于所描绘的示例性方面，方法200还包括基于在(214)处确定的用于蛇形臂的路径来控制蛇形臂。更具体地，对于所描绘的示例性方面，方法200包括在(216)处沿着在(214)处为机械臂确定的路径引导机械臂通过环境。更具体地，对于所示的示例性方面，在(216)处沿着为机械臂确定的路径引导机械臂通过环境包括在(218)处使用提示跟随顺序沿着路径引导机械臂通过环境。可以理解的是，在(218)处使用提示跟随顺序沿着路径引导机械臂通过环境可以包括逐个连结件地，或者可选地通过将若干连结件控制为一个单元(即，臂的一部分作为一个)来控制机械臂，以提供比单个接头所拥有的更大的自由度和/或更大的弯曲角度。此外，应当理解，在某些示例性方面，在(214)处确定路径可以包括在(216)处引导机械臂通过环境之前确定路径。
在至少某些示例性方面，例如图13中描绘的方法200的示例性方面，应当理解，可能还希望机械臂在多个位置执行功能。例如，对于所示的示例性方面，在(204)处的实用构件的涡轮风扇任务位置和取向可以是第一任务位置和取向，在(216)处确定的机械臂通过环境的路径可以是机械臂通过环境的第一路径，并且方法200还包括在(220)处确定环境内的实用构件的第二任务位置和取向。环境内的实用构件的第二任务位置和取向是与第一任务位置和取向不同的任务位置和取向。例如，环境内的实用构件的第一任务位置和取向可以是任务的起始点，并且环境内的实用构件的第二任务位置和取向可以是任务的结束点。例如，该任务可以是切割任务，焊接任务等。附加地或替代地，第一任务可以是第一钻孔，第二任务可以是第二钻孔。
方法200还包括：在(222)处基于基部，根端或两者相对于环境的位置，环境内的实用构件的第二任务位置和取向，以及环境的三维约束中的每个来确定机械臂通过环境的第二路径。此外，方法200包括在(224)处确定机械臂在第一路径到第二路径上的过渡运动。对于所描绘的示例性方面，在(224)处确定机械臂从第一路径到第二路径的过渡运动包括在(226)处在第一路径和第二路径之间插入一个或多个过渡路径。
应当理解，在至少某些示例性方面，方法200可以是计算机实现的方法。在这样的示例性方面中，上述步骤可以由一个或多个计算设备执行，例如通过上面参考图4描述的控制器124，或任何其他合适的控制器或控制系统。
还应当理解，尽管对于本文描述的示例性实施例和方面，示例性机械臂延伸通过的“环境”被描述为燃气涡轮发动机，例如燃气涡轮发动机的涡轮机，在其他示例性实施例和方面中，本文描述的示例性机械臂可以延伸通过其他合适的环境。例如，利用本文所述的系统和方法，机械臂可以延伸通过危险环境，例如可以在核工业，石油钻探工业等中发现的危险环境。也考虑了其他环境。
本书面描述使用示例来公开本发明，包括最佳模式，并且还使本领域技术人员能够实践本发明，包括制造和使用任何装置或系统以及执行任何结合的方法。本发明的可专利范围由权利要求限定，并且可包括本领域技术人员想到的其他示例。如果这些其他示例包括与权利要求的字面语言没有不同的结构元件，或者如果它们包括与权利要求的字面语言无实质差别的等效结构元件，则这些其他示例意图在权利要求的范围内。
本发明的各种特征，方面和优点也可以体现在以下条项中描述的各种技术方案中，这些方案可以以任何组合方式组合：
1.一种用于控制机械臂组件通过环境的方法，所述机械臂组件包括机械臂，基部和实用构件，所述机械臂在附接到所述基部的根端和包括所述实用工具的远端之间延伸，其特征在于，所述方法包括：
确定所述基部、所述根端、或两者相对于所述环境的位置；
确定所述环境内的所述实用构件的任务位置和取向；
确定所述环境的三维约束；和
基于所述基部、所述根端、或两者相对于所述环境的所述位置，所述环境内的所述实用构件的所述任务位置和取向，以及所述环境的所述三维约束中的每一个来确定所述机械臂通过所述环境的路径。
2.根据条项1所述的方法，其特征在于，进一步包括：
沿着为所述机械臂通过所述环境所确定的所述路径引导所述机械臂通过所述环境。
3.根据条项2所述的方法，其特征在于，其中沿着为所述机械臂所确定的所述路径引导所述机械臂通过所述环境包括使用提示跟随顺序沿着所述路径引导所述机械臂通过所述环境。
4.根据条项1所述的方法，其特征在于，其中所述环境是燃气涡轮发动机，并且其中确定所述环境的所述三维约束包括使用所述燃气涡轮发动机的三维电子表示或模型确定所述环境的所述三维约束。
5.根据条项1所述的方法，其特征在于，进一步包括：
确定所述机械臂的一组可操作性限制，并且其中确定所述机械臂通过所述环境的所述路径包括进一步基于所述机械臂的所述一组可操作性限制来确定所述机械臂通过所述环境的所述路径。
6.根据条项5所述的方法，其特征在于，其中确定所述机械臂的所述一组可操作性限制包括确定所述机械臂的一组接头限制，所述机械臂的多个部段的一组几何限制，或两者。
7.根据条项1所述的方法，其特征在于，其中所确定的所述实用构件的任务位置和取向是所述实用构件的第一任务位置和取向，其中所述机械臂通过所述环境的所述路径是所述机械臂通过所述环境的第一路径，并且其中所述方法进一步包括：
确定所述环境内的所述实用构件的第二任务位置和取向；和
基于所述基部、所述根端、或两者相对于所述环境的所述位置，所述环境内的所述实用构件的所述第二任务位置和取向，以及所述环境的所述三维约束中的每一个来确定所述机械臂通过所述环境的第二路径。
8.根据条项7所述的方法，其特征在于，进一步包括：
确定所述机械臂从所述第一路径到所述第二路径的过渡运动。
9.根据条项8所述的方法，其特征在于，其中确定所述机械臂从所述第一路径到所述第二路径的所述过渡运动包括在所述第一路径和所述第二路径之间插入一个或多个过渡路径。
10.根据条项7所述的方法，其特征在于，其中所述环境内的所述实用构件的所述第一任务位置和取向是任务的起始点，并且其中所述环境内的所述实用构件的所述第二任务位置和取向是所述任务的结束点。
11.根据条项1所述的方法，其特征在于，其中所述机械臂通过所述环境的所述路径包括用于所述机械臂跟随的多个顺序矢量。
12.一种用于控制机械臂组件通过燃气涡轮发动机的计算机实现的方法，所述机械臂组件包括机械臂、基部和实用构件，所述机械臂在附接到所述基部的根端和包括所述实用构件的远端之间延伸，其特征在于，所述方法包括：
由一个或多个计算设备确定所述基部、所述根端、或两者相对于所述燃气涡轮发动机的位置；
由所述一个或多个计算设备确定所述燃气涡轮发动机内的所述实用构件的任务位置和取向；
由所述一个或多个计算设备确定所述燃气涡轮发动机的三维约束；和
由所述一个或多个计算设备，基于所述基部、所述根端、或两者相对于所述燃气涡轮发动机的所述位置，所述燃气涡轮发动机内的所述实用构件的所述任务位置和取向，以及所述燃气涡轮发动机的所述三维约束中的每一个，来确定所述机械臂通过所述燃气涡轮发动机的路径。
13.根据条项12所述的计算机实现的方法，其特征在于，进一步包括：
由所述一个或多个计算设备引导所述机械臂沿着为所述机械臂通过所述燃气涡轮发动机所确定的所述路径通过所述燃气涡轮发动机。
14.根据条项12所述的计算机实现的方法，其特征在于，其中由所述一个或多个计算设备确定所述燃气涡轮发动机的所述三维约束包括，由所述一个或多个计算设备使用所述燃气涡轮发动机的CAD文件来确定所述燃气涡轮发动机的所述三维约束。
15.根据条项12所述的计算机实现的方法，其特征在于，进一步包括：
由所述一个或多个计算设备确定所述机械臂的一组可操作性限制，并且其中由所述一个或多个计算设备确定所述机械臂通过所述燃气涡轮发动机的所述路径包括，由所述一个或多个计算设备进一步基于所述机械臂的所述一组可操作性限制来确定所述机械臂通过所述燃气涡轮发动机的所述路径。
16.根据条项15所述的计算机实现的方法，其特征在于，其中由所述一个或多个计算设备确定所述机械臂的所述一组可操作性限制包括，由所述一个或多个计算设备确定所述机械臂的一组接头限制，所述机械臂的多个部段的一组几何限制，或两者。
17.根据条项12所述的计算机实现的方法，其特征在于，其中所确定的所述实用构件的所述任务位置和取向是所述实用构件的第一任务位置和取向，其中所述机械臂通过所述环境的所述路径是所述机械臂通过所述燃气涡轮发动机的第一路径，并且其中所述方法进一步包括：
由所述一个或多个计算设备确定所述燃气涡轮发动机内的所述实用构件的第二任务位置和取向；和
由所述一个或多个计算装置，基于所述基部、所述根端、或两者相对于所述燃气涡轮发动机的所述位置，所述燃气涡轮发动机内的所述实用构件的所述第二任务位置和取向，以及所述燃气涡轮发动机的所述三维约束中的每一个来确定所述机械臂通过所述燃气涡轮发动机的第二路径。
18.根据条项17所述的计算机实现的方法，其特征在于，进一步包括：
由所述一个或多个计算设备确定所述机械臂从所述第一路径到所述第二路径的过渡运动。
19.一种机械臂组件，其特征在于，包括：
基部；
实用构件；
机械臂，所述机械臂在根端和远端之间延伸，所述机械臂的所述根端联接到所述基部，所述远端包括所述实用构件；和
控制器，所述控制器能够与所述基部、所述机械臂、或两者一起操作，并且包括一个或多个处理器和存储器，所述存储器存储数据，所述数据包括当由所述一个或多个处理器执行时使所述机械臂组件执行功能的指令，所述功能包括：
确定所述基部、所述根端、或两者相对于所述环境的位置；
确定所述环境内的所述实用构件的任务位置和取向；
确定所述环境的三维约束；和
基于所述基部、所述根端、或两者相对于所述环境的所述位置，所述环境内的所述实用构件的所述任务位置和取向，以及所述环境的所述三维约束中的每一个来确定所述机械臂通过所述环境的路径。
20.根据条项19所述的机械臂组件，其特征在于，其中所述指令进一步包括沿着为所述机械臂通过所述环境所确定的所述路径引导所述机械臂通过所述环境。

Claims (17)

1.一种用于控制机械臂组件通过环境的方法，所述机械臂组件包括机械臂，基部和实用构件，所述机械臂在附接到所述基部的根端和包括所述实用构件的远端之间延伸，其特征在于，所述方法包括：
确定所述基部、所述根端、或两者相对于所述环境的位置；
确定所述环境内的所述实用构件的任务位置和取向，其中所述环境内的所述实用构件的所述任务位置和取向是任务的起始点；
确定所述环境的三维约束；
基于所述基部、所述根端、或两者相对于所述环境的所述位置，所述环境内的所述实用构件的所述任务位置和取向，以及所述环境的所述三维约束中的每一个来确定所述机械臂通过所述环境的路径；和
使用提示跟随顺序引导所述机械臂沿着为所述机械臂通过所述环境所确定的所述路径通过所述环境。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中沿着为所述机械臂所确定的所述路径引导所述机械臂通过所述环境包括使用提示跟随顺序沿着所述路径引导所述机械臂通过所述环境。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中所述环境是燃气涡轮发动机，并且其中确定所述环境的所述三维约束包括使用所述燃气涡轮发动机的三维电子表示或模型确定所述环境的所述三维约束。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：
确定所述机械臂的一组可操作性限制，并且其中确定所述机械臂通过所述环境的所述路径包括进一步基于所述机械臂的所述一组可操作性限制来确定所述机械臂通过所述环境的所述路径。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，其中确定所述机械臂的所述一组可操作性限制包括确定所述机械臂的一组接头限制，所述机械臂的多个部段的一组几何限制，或两者。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中所确定的所述实用构件的任务位置和取向是所述实用构件的第一任务位置和取向，其中所述机械臂通过所述环境的所述路径是所述机械臂通过所述环境的第一路径，并且其中所述方法进一步包括：
确定所述环境内的所述实用构件的第二任务位置和取向；和
基于所述基部、所述根端、或两者相对于所述环境的所述位置，所述环境内的所述实用构件的所述第二任务位置和取向，以及所述环境的所述三维约束中的每一个来确定所述机械臂通过所述环境的第二路径，
其中，确定所述环境的所述三维约束包括获得指示冷却孔的位置和取向的数据，并且
其中，所述任务是钻孔或钻穿堵塞的冷却孔。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，进一步包括：
确定所述机械臂从所述第一路径到所述第二路径的过渡运动。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，其中确定所述机械臂从所述第一路径到所述第二路径的所述过渡运动包括在所述第一路径和所述第二路径之间插入一个或多个过渡路径。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，其中所述环境内的所述实用构件的所述第一任务位置和取向是所述任务的所述起始点，并且其中所述环境内的所述实用构件的所述第二任务位置和取向是所述任务的结束点。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中所述机械臂通过所述环境的所述路径包括用于所述机械臂跟随的多个顺序矢量。
11.一种用于控制机械臂组件通过燃气涡轮发动机的计算机实现的方法，所述机械臂组件包括机械臂、基部和实用构件，所述机械臂在附接到所述基部的根端和包括所述实用构件的远端之间延伸，其特征在于，所述方法包括：
由一个或多个计算设备确定所述基部、所述根端、或两者相对于所述燃气涡轮发动机的位置；
由所述一个或多个计算设备确定所述燃气涡轮发动机内的所述实用构件的任务位置和取向，其中所述燃气涡轮发动机内的所述实用构件的所述任务位置和取向是任务的起始点；
由所述一个或多个计算设备确定所述燃气涡轮发动机的三维约束；
由所述一个或多个计算设备，基于所述基部、所述根端、或两者相对于所述燃气涡轮发动机的所述位置，所述燃气涡轮发动机内的所述实用构件的所述任务位置和取向，以及所述燃气涡轮发动机的所述三维约束中的每一个，来确定所述机械臂通过所述燃气涡轮发动机的路径；和使用提示跟随顺序由所述一个或多个计算设备引导所述机械臂沿着为所述机械臂通过所述燃气涡轮发动机所确定的所述路径通过所述燃气涡轮发动机。
12.根据权利要求11所述的计算机实现的方法，其特征在于，其中由所述一个或多个计算设备确定所述燃气涡轮发动机的所述三维约束包括，由所述一个或多个计算设备使用所述燃气涡轮发动机的CAD文件来确定所述燃气涡轮发动机的所述三维约束。
13.根据权利要求11所述的计算机实现的方法，其特征在于，进一步包括：
由所述一个或多个计算设备确定所述机械臂的一组可操作性限制，并且其中由所述一个或多个计算设备确定所述机械臂通过所述燃气涡轮发动机的所述路径包括，由所述一个或多个计算设备进一步基于所述机械臂的所述一组可操作性限制来确定所述机械臂通过所述燃气涡轮发动机的所述路径。
14.根据权利要求13所述的计算机实现的方法，其特征在于，其中由所述一个或多个计算设备确定所述机械臂的所述一组可操作性限制包括，由所述一个或多个计算设备确定所述机械臂的一组接头限制，所述机械臂的多个部段的一组几何限制，或两者。
15.根据权利要求11所述的计算机实现的方法，其特征在于，其中所确定的所述实用构件的所述任务位置和取向是所述实用构件的第一任务位置和取向，其中所述机械臂通过所述燃气涡轮发动机的所述路径是所述机械臂通过所述燃气涡轮发动机的第一路径，并且其中所述方法进一步包括：
由所述一个或多个计算设备确定所述燃气涡轮发动机内的所述实用构件的第二任务位置和取向；和
由所述一个或多个计算装置，基于所述基部、所述根端、或两者相对于所述燃气涡轮发动机的所述位置，所述燃气涡轮发动机内的所述实用构件的所述第二任务位置和取向，以及所述燃气涡轮发动机的所述三维约束中的每一个来确定所述机械臂通过所述燃气涡轮发动机的第二路径，
其中，确定所述燃气涡轮发动机的所述三维约束包括获得指示冷却孔的位置和取向的数据，并且
其中，所述任务是钻孔或钻穿堵塞的冷却孔。
16.根据权利要求15所述的计算机实现的方法，其特征在于，进一步包括：
由所述一个或多个计算设备确定所述机械臂从所述第一路径到所述第二路径的过渡运动。
17.一种机械臂组件，其特征在于，包括：
基部；
实用构件；
机械臂，所述机械臂在根端和远端之间延伸，所述机械臂的所述根端联接到所述基部，所述远端包括所述实用构件；和
控制器，所述控制器能够与所述基部、所述机械臂、或两者一起操作，并且包括一个或多个处理器和存储器，所述存储器存储数据，所述数据包括当由所述一个或多个处理器执行时使所述机械臂组件执行前述权利要求中任一项所述的方法。
CN201910430044.0A 2018-05-23 2019-05-22 用于控制机械臂的系统和方法 Active CN110524537B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/986,952 2018-05-23
US15/986,952 US11084169B2 (en) 2018-05-23 2018-05-23 System and method for controlling a robotic arm

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110524537A CN110524537A (zh) 2019-12-03
CN110524537B true CN110524537B (zh) 2023-05-26

Family

ID=66625071

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910430044.0A Active CN110524537B (zh) 2018-05-23 2019-05-22 用于控制机械臂的系统和方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11084169B2 (zh)
EP (1) EP3572193A1 (zh)
CN (1) CN110524537B (zh)
CA (1) CA3043720C (zh)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11103994B2 (en) * 2018-07-02 2021-08-31 Teradyne, Inc. System and method for natural tasking of one or more robots
US11707819B2 (en) 2018-10-15 2023-07-25 General Electric Company Selectively flexible extension tool
US11034026B2 (en) * 2019-01-10 2021-06-15 General Electric Company Utilizing optical data to dynamically control operation of a snake-arm robot
US11702955B2 (en) 2019-01-14 2023-07-18 General Electric Company Component repair system and method
US11692650B2 (en) 2020-01-23 2023-07-04 General Electric Company Selectively flexible extension tool
US11752622B2 (en) 2020-01-23 2023-09-12 General Electric Company Extension tool having a plurality of links
US11613003B2 (en) 2020-01-24 2023-03-28 General Electric Company Line assembly for an extension tool having a plurality of links
JP7375587B2 (ja) * 2020-02-05 2023-11-08 株式会社デンソー 軌道生成装置、多リンクシステム、及び軌道生成方法
US11371437B2 (en) 2020-03-10 2022-06-28 Oliver Crispin Robotics Limited Insertion tool
US11654547B2 (en) 2021-03-31 2023-05-23 General Electric Company Extension tool
US20240163537A1 (en) 2022-11-11 2024-05-16 General Electric Company Inspection Systems and Methods Employing Directional Light For Enhanced Imaging
US20240159711A1 (en) 2022-11-11 2024-05-16 General Electric Company Inspection Systems and Methods Employing Different Wavelength Directional Light For Enhanced Imaging

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010001107A2 (en) * 2008-06-30 2010-01-07 Oliver Crispin Robotics Limited Method of controlling a robotic arm
US8972057B1 (en) * 2013-01-09 2015-03-03 The Boeing Company Systems and methods for generating a robotic path plan in a confined configuration space
CN104626206A (zh) * 2014-12-17 2015-05-20 西南科技大学 一种非结构环境下机器人作业的位姿信息测量方法
CN105682865A (zh) * 2013-08-27 2016-06-15 康格尼博提克斯股份公司 确定机械臂的至少一个特性的方法和系统

Family Cites Families (84)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4260941A (en) 1975-10-28 1981-04-07 Unimation, Inc. Programmable automatic assembly system
US4118220A (en) * 1976-07-19 1978-10-03 Nichols Engineering & Research Corp. Method for treating waste material
US4613269A (en) * 1984-02-28 1986-09-23 Object Recognition Systems, Inc. Robotic acquisition of objects by means including histogram techniques
US4620362A (en) * 1984-06-22 1986-11-04 The Boeing Company Changeable tooling system for robot end-effector
CA1234696A (en) * 1985-03-20 1988-04-05 Grigori S. Victorovich Metallurgical process iii
KR900008539B1 (ko) 1985-05-30 1990-11-24 마쯔시다덴기산교 가부시기가이샤 로보트의 연속경로 제어방법
US4975856A (en) * 1986-02-18 1990-12-04 Robotics Research Corporation Motion controller for redundant or nonredundant linkages
US4937759A (en) * 1986-02-18 1990-06-26 Robotics Research Corporation Industrial robot with controller
US4706324A (en) * 1986-10-17 1987-11-17 Goodspeed Byron Lester Apparatus for automatically cleaning smelt spouts of a chemical recovery furnace
US4831549A (en) 1987-07-28 1989-05-16 Brigham Young University Device and method for correction of robot inaccuracy
JP3211754B2 (ja) * 1996-11-28 2001-09-25 宇部興産株式会社 半溶融成形用金属の製造装置
US5179329A (en) 1989-04-25 1993-01-12 Shinko Electric Co., Ltd. Travel control method, travel control device, and mobile robot for mobile robot systems
US5041907A (en) * 1990-01-29 1991-08-20 Technistar Corporation Automated assembly and packaging system
US5310248A (en) * 1991-07-19 1994-05-10 Colorado School Of Mines Automatic vein identifying method and follower apparatus for use in a robot mining system
US5237468A (en) * 1991-10-15 1993-08-17 International Business Machines Corporation Camera and gripper assembly for an automated storage library
US5443354A (en) * 1992-07-20 1995-08-22 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Hazardous materials emergency response mobile robot
US5542650A (en) * 1995-02-10 1996-08-06 Anthony-Ross Company Apparatus for automatically cleaning smelt spouts of a chemical recovery furnace
DE19708376C1 (de) * 1997-03-01 1998-07-02 Gasteier & Bilke Verfahrenstec Verwendung eines Briketts aus Abfallmaterialien als Zuschlagstoff für Schmelzöfen einer Eisengießerei
DE19804195A1 (de) 1998-02-03 1999-08-05 Siemens Ag Bahnplanungsverfahren für eine mobile Einheit zur Flächenbearbeitung
US20010056313A1 (en) * 2000-05-08 2001-12-27 Osborne William Joseph Object locating and retrieving system utilizing labels
US6459760B1 (en) * 2000-07-28 2002-10-01 Exotic Metals Forming Company, Inc. Apparatuses and methods for non-destructive inspection
GB0020461D0 (en) * 2000-08-18 2000-10-11 Oliver Crispin Consulting Ltd Improvements in and relating to the robotic positioning of a work tool to a sensor
DE50208417D1 (de) * 2001-04-05 2006-11-23 Siemens Ag Roboterintelligenz in natürlichen umgebungen
US8219246B2 (en) 2001-06-13 2012-07-10 Oliver Crispin Robotics Limited System and method for controlling a robotic arm
US6579091B1 (en) * 2002-01-10 2003-06-17 Andritz Oy Cleaning device for cleaning air ports of a furnace
US7975658B2 (en) * 2002-05-09 2011-07-12 Clyde Bergemann, Inc. Air port and smelt spout cleaner and drop jaw tip
US20030212505A1 (en) * 2002-05-13 2003-11-13 Rojas Luis Paredes System for a non-invasive online continuous measurement of phase levels in converters or pyrometallurgical furnaces
US7039499B1 (en) * 2002-08-02 2006-05-02 Seminet Inc. Robotic storage buffer system for substrate carrier pods
US7458564B2 (en) * 2002-10-29 2008-12-02 Mittal Steel South Africa Limited Gas cleaning process and equipment therefor
US20040179924A1 (en) * 2003-03-11 2004-09-16 Lundahl Robert Dana Robotic package unloading machine
US6830605B2 (en) * 2003-03-14 2004-12-14 World Resources Company Recovery of metal values from cermet
ES2524324T3 (es) * 2003-07-29 2014-12-05 Voestalpine Krems Gmbh Procedimiento para la producción de un componente perfilado templado
US7765780B2 (en) * 2003-12-12 2010-08-03 Vision Robotics Corporation Agricultural robot system and method
US7327869B2 (en) * 2004-06-21 2008-02-05 The Boeing Company Computer aided quality assurance software system
US7409263B2 (en) * 2004-07-14 2008-08-05 Applied Materials, Inc. Methods and apparatus for repositioning support for a substrate carrier
US7640810B2 (en) * 2005-07-11 2010-01-05 The Boeing Company Ultrasonic inspection apparatus, system, and method
US20060218680A1 (en) * 2005-03-28 2006-09-28 Bailey Andrew D Iii Apparatus for servicing a plasma processing system with a robot
US8055383B2 (en) 2005-05-13 2011-11-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Path planning device
JP4729345B2 (ja) * 2005-05-30 2011-07-20 博明 山口 移動機構、移動機構用部材及び該移動機構の制御方法
US20100057254A1 (en) * 2006-11-13 2010-03-04 Salamanca Hugo P Methods for using robotics in mining and post-mining processing
US7930065B2 (en) * 2005-12-30 2011-04-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic surgery system including position sensors using fiber bragg gratings
US7735435B2 (en) * 2006-05-24 2010-06-15 Diamond Power International, Inc. Apparatus for cleaning a smelt spout of a combustion device
FI122899B (fi) * 2006-10-16 2012-08-31 Metso Power Oy Soodakattilan sulakourun puhdistin
US7784348B2 (en) * 2006-12-22 2010-08-31 Lockheed Martin Corporation Articulated robot for laser ultrasonic inspection
US7625518B2 (en) * 2007-01-03 2009-12-01 Clyde Bergemann, Inc. Smelt spout opening cleaner, cleaning head and apparatus
WO2009059323A1 (en) * 2007-11-01 2009-05-07 Rimrock Automation, Inc. Dba Wolf Robotics A method and system for finding a tool center point for a robot using an external camera
GB2455804A (en) * 2007-12-21 2009-06-24 Oliver Crispin Robotics Ltd A robotic arm for use with a rotary machine
EP2119990A1 (de) * 2008-05-16 2009-11-18 Siemens Aktiengesellschaft Ofenanlage
KR20110015765A (ko) 2009-08-10 2011-02-17 삼성전자주식회사 로봇의 경로계획장치 및 그 방법
KR101667031B1 (ko) * 2009-11-02 2016-10-17 삼성전자 주식회사 로봇의 경로 계획 장치 및 그 방법
JP5475629B2 (ja) * 2010-01-12 2014-04-16 本田技研工業株式会社 軌道計画方法、軌道計画システム及びロボット
US8340820B2 (en) 2010-02-26 2012-12-25 Agilent Technologies, Inc. Robot arm and method of controlling robot arm to avoid collisions
US9149929B2 (en) * 2010-05-26 2015-10-06 The Boeing Company Methods and systems for inspection sensor placement
EA024739B1 (ru) * 2010-09-29 2016-10-31 Аэроботикс, Инк. Способ и система разработки эталонной базы данных для конкретного способа неразрушающего контроля
KR101234634B1 (ko) * 2010-12-08 2013-02-19 현대자동차주식회사 레이저 용접 및 비젼 검사 겸용 그리퍼 장치
US9020636B2 (en) * 2010-12-16 2015-04-28 Saied Tadayon Robot for solar farms
US8706340B2 (en) * 2011-04-19 2014-04-22 Electric Power Research Institute, Inc. Underground utility vault inspection system and method
KR101876380B1 (ko) 2011-07-06 2018-07-11 삼성전자주식회사 매니퓰레이터 및 그 경로 생성 방법
US8573076B2 (en) * 2011-07-11 2013-11-05 The Boeing Company Non-destructive inspection systems and methods that incorporate interchangeable probes
US8930042B2 (en) * 2011-07-15 2015-01-06 The Boeing Company Mobilized sensor network for structural health monitoring
WO2013103933A1 (en) * 2012-01-06 2013-07-11 Aerobotics, Inc. Novel systems and methods that facilitate underside inspection of crafts
US9539726B2 (en) * 2012-04-20 2017-01-10 Vanderbilt University Systems and methods for safe compliant insertion and hybrid force/motion telemanipulation of continuum robots
US9939411B2 (en) * 2012-07-12 2018-04-10 The Boeing Company Extended reach inspection apparatus
US9327401B2 (en) * 2012-09-10 2016-05-03 Fanuc America Corporation Method of controlling a redundant robot
KR102211010B1 (ko) * 2013-03-15 2021-02-02 카네기 멜론 유니버시티 복잡한 표면을 관찰하고 처리하기 위한 관리 자동 로봇 장치
US20150128717A1 (en) * 2013-11-13 2015-05-14 Gary J. May Automated dynamic laser bond inspection system
KR101510336B1 (ko) * 2013-11-14 2015-04-07 현대자동차 주식회사 차량용 운전자 지원 시스템의 검사 장치
US9358685B2 (en) * 2014-02-03 2016-06-07 Brain Corporation Apparatus and methods for control of robot actions based on corrective user inputs
DE102015204641B4 (de) * 2014-06-03 2021-03-25 ArtiMinds Robotics GmbH Verfahren und System zur Programmierung eines Roboters
US9937549B2 (en) * 2014-07-09 2018-04-10 The Boeing Company Two-stage riveting
US9873230B1 (en) * 2014-08-19 2018-01-23 The Boeing Company Mobile system for automated layup and compaction of composite laminates
US9804593B1 (en) * 2014-12-12 2017-10-31 X Development Llc Methods and systems for teaching positions to components of devices
GB2542566A (en) * 2015-09-22 2017-03-29 Rolls Royce Plc Apparatus, methods, computer programs, and non-transitory computer readable storage mediums for controlling movement of robotic machinery
US10143526B2 (en) * 2015-11-30 2018-12-04 Auris Health, Inc. Robot-assisted driving systems and methods
US10213883B2 (en) * 2016-02-22 2019-02-26 General Electric Company System and method for in situ repair of gas turbine engine casing clearance
US10563510B2 (en) * 2016-03-18 2020-02-18 General Electric Company System and method for in situ repair of gas turbine engines
US10019566B1 (en) * 2016-04-14 2018-07-10 X Development Llc Authorizing robot use and/or adapting physical control parameters for a robot
US9687983B1 (en) * 2016-05-11 2017-06-27 X Development Llc Generating a grasp pose for grasping of an object by a grasping end effector of a robot
GB2551769B (en) * 2016-06-30 2020-02-19 Rolls Royce Plc Methods, apparatus, computer programs and non-transitory computer readable storage mediums for controlling a robot within a volume
GB201615149D0 (en) * 2016-09-07 2016-10-19 Rolls Royce Plc Gas shielding arrangements for gas turbine engines
US10371646B2 (en) * 2016-09-19 2019-08-06 The Boeing Company Method and system for automated data collection and part validation
GB2557179B (en) * 2016-11-29 2020-01-01 Rolls Royce Plc Methods, apparatus, computer programs and non-transitory computer readable storage mediums for controlling a hyper redundant manipulator
CN107234617B (zh) 2017-07-10 2020-04-28 北京邮电大学 一种避障任务无关人工势场引导的避障路径规划方法
WO2019040430A1 (en) * 2017-08-21 2019-02-28 Massachusetts Institute Of Technology EXPANDABLE ROBOTIC ARM

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010001107A2 (en) * 2008-06-30 2010-01-07 Oliver Crispin Robotics Limited Method of controlling a robotic arm
US8972057B1 (en) * 2013-01-09 2015-03-03 The Boeing Company Systems and methods for generating a robotic path plan in a confined configuration space
CN105682865A (zh) * 2013-08-27 2016-06-15 康格尼博提克斯股份公司 确定机械臂的至少一个特性的方法和系统
CN104626206A (zh) * 2014-12-17 2015-05-20 西南科技大学 一种非结构环境下机器人作业的位姿信息测量方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20190358813A1 (en) 2019-11-28
CN110524537A (zh) 2019-12-03
CA3043720A1 (en) 2019-11-23
EP3572193A1 (en) 2019-11-27
CA3043720C (en) 2022-01-18
US11084169B2 (en) 2021-08-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110524537B (zh) 用于控制机械臂的系统和方法
EP3933169A2 (en) Insertion tool for a gas turbine engine
CN110529254B (zh) 检查工具及方法
US10822997B2 (en) Inspection tool and method
CN108223137B (zh) 用于确定燃气涡轮发动机机队性能劣化的系统和方法
WO2018106340A1 (en) Gas turbine engine maintenance method
CN111287807B (zh) 与旋转机器一起使用的保养设备
US20230271723A1 (en) Inspection and repair tool
EP3567214A1 (en) Method for restoring in-situ the initial tension of the shroud of the blades of a gas turbine
EP3170983B1 (en) Platform and corresponding method of manufacturing
EP3572626A1 (en) Method for repairing of a turbine engine and repair tool for repairing an abradable layer
CN112292512B (zh) 用于对发动机执行操作的系统和方法
EP3859126A1 (en) Gas turbine engine inspection and maintenance tool
EP4124822A1 (en) System and method of using a tool assembly

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant