CN110514988A - 继电器故障检测方法、装置、电动车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种继电器故障检测方法、装置、电动车辆。所述方法应用于电动车辆，电动车辆的高压系统包括主正继电器和主负继电器。所述方法包括：若接收到电动车辆的高压下电指令，向主正继电器发送第一控制信号，第一控制信号用于指示所述主正继电器断开；向主负继电器发送第二控制信号，第二控制信号用于指示所述主负继电器断开；获取第一电压和第二电压，第一电压为主正继电器的负载侧与主负继电器的电池侧之间的电压，第二电压为主正继电器的负载侧与主负继电器的负载侧之间的电压；根据第一电压和第二电压判断主正继电器和主负继电器是否粘连。这样，能够将主正继电器和主负继电器的粘连情况快速地判断出来，且准确性高。

Description

继电器故障检测方法、装置、电动车辆

技术领域

本公开涉及电动车辆领域，具体地，涉及一种继电器故障检测方法、装置、电动车辆。

背景技术

目前，电动车辆由于其能源清洁以及价格的优势，越来越受到大众的青睐，电动车辆保有量持续增加。

电动车辆由动力电池提供高压电源，动力电池的正极通过主正继电器连接负载，负极通过主负继电器连接负载。电池管理系统对电动车辆的高压系统中的继电器工作状态的检测，对电动车辆动力电池高压上电、下电过程能否正常进行非常重要。如果高压继电器发生粘连，在动力电池下电时则会使整车器件带高压，而造成安全隐患。

在相关技术中，继电器粘连判断基本都采用带辅助触点的继电器进行判断，但由于现在的电动车辆很多选用不带辅助触点的继电器，故这种通过直接检测辅助触点的反馈信号对继电器的粘连进行判断的方法就不适用了。

发明内容

本公开的目的是提供一种快速、简便的继电器故障检测方法、装置、电动车辆。

为了实现上述目的，本公开提供一种继电器故障检测方法，应用于电动车辆，所述电动车辆的高压系统包括主正继电器和主负继电器，所述方法包括：若接收到所述电动车辆的高压下电指令，向所述主正继电器发送第一控制信号，所述第一控制信号用于指示所述主正继电器断开；向所述主负继电器发送第二控制信号，第二控制信号用于指示所述主负继电器断开；获取第一电压和第二电压，所述第一电压为所述主正继电器的负载侧与所述主负继电器的电池侧之间的电压，所述第二电压为所述主正继电器的负载侧与所述主负继电器的负载侧之间的电压；根据所述第一电压和所述第二电压判断所述主正继电器和所述主负继电器是否粘连。

可选地，向所述主负继电器发送第二控制信号，包括：在向所述主正继电器发送第一控制信号后达到预定的第一时长时，向所述主负继电器发送第二控制信号。

可选地，根据所述第一电压和所述第二电压判断所述主正继电器和所述主负继电器是否粘连，包括：

若所述第一电压为零，则判定所述主正继电器和所述主负继电器均未发生粘连；

若所述第一电压大于零，并且所述第二电压在预定的第二时长内的电压下降值小于预定的第一电压阈值，则判定所述主正继电器和所述主负继电器均发生粘连；

若所述第一电压大于零，所述第二电压在预定的第二时长内的电压下降值大于所述预定的第一电压阈值，并且所述第一电压在预定的第二时长内的电压下降值大于预定的第二电压阈值，则判定所述主正继电器发生粘连，所述主负继电器未发生粘连；

若所述第一电压大于零，所述第二电压在预定的第二时长内的电压下降值大于所述预定的第一电压阈值，并且所述第一电压在预定的第二时长内的电压下降值小于所述预定的第二电压阈值，则判定所述主正继电器未发生粘连，所述主负继电器发生粘连。

可选地，获取所述电动车辆的高压系统的负载中预定器件检测的自身电压，作为所述第二电压。

可选地，所述方法还包括：若判定所述主正继电器和所述主负继电器中至少一者发生粘连时，输出提示消息。

本公开还提供一种继电器故障检测装置，应用于电动车辆，所述电动车辆的高压系统包括主正继电器和主负继电器，所述装置包括：第一发送模块，用于若接收到所述电动车辆的高压下电指令，向所述主正继电器发送第一控制信号，所述第一控制信号用于指示所述主正继电器断开；第二发送模块，用于向所述主负继电器发送第二控制信号，第二控制信号用于指示所述主负继电器断开；获取模块，用于获取第一电压和第二电压，所述第一电压为所述主正继电器的负载侧与所述主负继电器的电池侧之间的电压，所述第二电压为所述主正继电器的负载侧与所述主负继电器的负载侧之间的电压；判断模块，用于根据所述第一电压和所述第二电压判断所述主正继电器和所述主负继电器是否粘连。

可选地，所述第二发送模块包括：发送子模块，用于在向所述主正继电器发送第一控制信号后达到预定的第一时长时，向所述主负继电器发送第二控制信号。

可选地，所述判断模块包括：

第一判断子模块，用于若所述第一电压为零，则判定所述主正继电器和所述主负继电器均未发生粘连；

第二判断子模块，用于若所述第一电压大于零，并且所述第二电压在预定的第二时长内的电压下降值小于预定的第一电压阈值，则判定所述主正继电器和所述主负继电器均发生粘连；

第三判断子模块，用于若所述第一电压大于零，所述第二电压在预定的第二时长内的电压下降值大于所述预定的第一电压阈值，并且所述第一电压在预定的第二时长内的电压下降值大于预定的第二电压阈值，则判定所述主正继电器发生粘连，所述主负继电器未发生粘连；

第四判断子模块，用于若所述第一电压大于零，所述第二电压在预定的第二时长内的电压下降值大于所述预定的第一电压阈值，并且所述第一电压在预定的第二时长内的电压下降值小于所述预定的第二电压阈值，则判定所述主正继电器未发生粘连，所述主负继电器发生粘连。

可选地，所述获取模块包括：获取子模块，用于获取所述电动车辆的高压系统的负载中预定器件检测的自身电压，作为所述第二电压。

可选地，所述装置还包括：输出模块，用于若判定所述主正继电器和所述主负继电器中至少一者发生粘连时，输出提示消息。

本公开还提供一种电动车辆，包括本公开提供的继电器故障检测装置。

通过上述技术方案，在电动车辆下电时，向主正继电器和主负继电器发送断开指令后，根据主正继电器的负载侧与主负继电器的电池侧之间的电压，以及主正继电器的负载侧与主负继电器的负载侧之间的电压，判断所述主正继电器和所述主负继电器是否粘连。这样，能够将主正继电器和主负继电器的粘连情况快速地判断出来，且准确性高。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是一示例性实施例提供的继电器故障检测方法的流程图；

图2是一示例性实施例提供的高压系统的电路示意图；

图3是另一示例性实施例提供的继电器故障检测方法的流程图；

图4是一示例性实施例提供的继电器故障检测装置的框图；

图5是一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是一示例性实施例提供的继电器故障检测方法的流程图。该方法应用于电动车辆，电动车辆的高压系统包括主正继电器和主负继电器。如图1所示，所述方法可以包括以下步骤。

步骤S01，若接收到电动车辆的高压下电指令，向主正继电器发送第一控制信号，第一控制信号用于指示主正继电器断开。电动车辆的高压系统用于为电动车辆驱动电机、MCU等高压器件供电。当电动车辆进行驻车时，驾驶员可以通过按压专用按键来触发生成车高压下电指令。主正继电器接收到第一控制信号之后，正常情况下，应该响应于第一控制信号而断开。但是，如果主正继电器发生了故障，则有可能不会断开。

步骤S02，向主负继电器发送第二控制信号，第二控制信号用于指示主负继电器断开。主负继电器接收到第二控制信号之后，正常情况下，应该响应于第二控制信号而断开。但是，如果主负继电器发生了故障，则有可能不会断开。

步骤S03，获取第一电压和第二电压，第一电压为主正继电器的负载侧与主负继电器的电池侧之间的电压，第二电压为主正继电器的负载侧与主负继电器的负载侧之间的电压。可以通过设置常用的电压检测装置来检测第一电压和第二电压。

举例来说，图2是一示例性实施例提供的高压系统的电路示意图。如图2所示，动力电池的正极通过主正继电器接负载的一端，动力电池的负极通过主负继电器接负载的另一端。第一电压V1为主正继电器的负载侧B节点与主负继电器的电池侧C节点之间的电压。第二电压V2为主正继电器的负载侧B节点与主负继电器的负载侧D节点之间的电压。主正继电器的电池侧为A节点。

返回图1，步骤S04，根据第一电压和第二电压判断主正继电器和主负继电器是否粘连。当继电器发生粘连时，即使接收到断开的指令，继电器的两端仍然不能断开，因此，第一电压和第二电压体现了高压下电时，主正继电器和主负继电器的粘连情况，可以根据第一电压和第二电压，以及预先设置的判断依据，来判断主正继电器和主负继电器是否粘连。以图2为例，可以结合B节点与C节点之间的第一电压、B节点与D节点之间的第二电压这二者来判断主正继电器和主负继电器是否粘连。

通过上述技术方案，在电动车辆下电时，向主正继电器和主负继电器发送断开指令后，根据主正继电器的负载侧与主负继电器的电池侧之间的电压，以及主正继电器的负载侧与主负继电器的负载侧之间的电压，判断所述主正继电器和所述主负继电器是否粘连。这样，能够将主正继电器和主负继电器的粘连情况快速地判断出来，且准确性高。

在一实施例中，在图1的基础上，向主负继电器发送第二控制信号的步骤(步骤S02)可以包括：在向主正继电器发送第一控制信号后达到预定的第一时长时，向主负继电器发送第二控制信号。

其中，设置第一时长是为了保证主正继电器先断开，主负继电器后断开，以避免产生不必要的误差。第一时长可以根据经验或试验获得，例如，第一时长可以为50ms。另外，可以在向主负继电器发送第二控制信号之后达到预定的时长(例如，50ms)时，再获取第一电压和第二电压。这样也能够保证主负继电器有充足的时间响应断开，避免产生不必要的误差。

在检测第一电压和第二电压时，可以设置专用的检测电压装置。在又一实施例中，还可以获取电动车辆的高压系统的负载中预定器件检测的自身电压，作为第二电压。例如，可利用电机控制器(Motor Control Unit，MCU)等大电容高压器件检测的自身电压作为第二电压，这样能够省去专用于检测第二电压的检测电压装置，简化了线路，降低了成本。

在又一实施例中，所述方法还可以包括：若判定主正继电器和主负继电器中至少一者发生粘连时，输出提示消息。

如果发生继电器器粘连故障，可以存储故障，并设置为在下次上电时不允许上高压或驱动车辆，避免出现频繁上电而不响应的情况，提升了用户体验。并且，出现故障立即输出提示消息，例如，采用闪灯、蜂鸣等方式输出提示消息，避免出现高压带载损坏高压器件，明确故障方便于后期的维护。若判定继电器未发生故障，则车辆进入休眠状态。

在又一实施例中，在图1的基础上，根据第一电压和第二电压判断主正继电器和主负继电器是否粘连的步骤(步骤S04)可以包括以下步骤：

(1)若第一电压为零，则判定主正继电器和主负继电器均未发生粘连。

如图2所示，若第一电压为零，则说明B节点和C节点电位相同，进一步证明主正继电器和主负继电器当前都是断开的状态，因此，可判定主正继电器和主负继电器均未发生粘连。

(2)若第一电压大于零，并且第二电压在预定的第二时长内的电压下降值小于预定的第一电压阈值，则判定主正继电器和主负继电器均发生粘连。

若第一电压大于零，则说明主正继电器和主负继电器二者中至少有一者发生了粘连。若第二电压在预定的第二时长内的电压下降值小于预定的第一电压阈值，则可以认为第二电压在接收到高压下电指令后并未下降(正常情况应该是下降到零)，而是基本维持下电之前的电压值。第二电压也是负载两端的电压值。也就是，负载两端的电压值在发出高压下电指令后，仍然不下降，因此可以认为，主正继电器和主负继电器都为负载提供电力起到了导通作用，即主正继电器和主负继电器当前都是闭合状态，则判定主正继电器和主负继电器均发生了粘连。其中，第二时长和第一电压阈值可以根据经验或试验获得，例如，第二时长可以为200ms，第一电压阈值可以为5V。

(3)若第一电压大于零，第二电压在预定的第二时长内的电压下降值大于预定的第一电压阈值，并且第一电压在预定的第二时长内的电压下降值大于预定的第二电压阈值，则判定主正继电器发生粘连，主负继电器未发生粘连。

若第一电压大于零，则说明主正继电器和主负继电器二者中至少有一者发生了粘连。若第二电压在预定的第二时长内的电压下降值大于预定的第一电压阈值，则可以认为第二电压在接收到高压下电指令后有所下降(正常情况应该是下降到零)，可以认为，主正继电器和主负继电器二者中仅有一者发生了粘连。

并且，若第一电压在预定的第二时长内的电压下降值大于预定的第二电压阈值，则可以认为第一电压在接收到高压下电指令后有所下降(但未降到零)，此时，可以认为主正继电器当前为断开状态，主负继电器当前为闭合状态，即主正继电器发生了粘连，主负继电器未发生粘连。其中，第二电压阈值可以根据经验或试验获得，例如，第二电压阈值可以为5V。

(4)若第一电压大于零，第二电压在预定的第二时长内的电压下降值大于预定的第一电压阈值，并且第一电压在预定的第二时长内的电压下降值小于预定的第二电压阈值，则判定主正继电器未发生粘连，主负继电器发生粘连。

与上述情况类似地，若第一电压大于零，则说明主正继电器和主负继电器二者中至少有一者发生了粘连。若第二电压在预定的第二时长内的电压下降值大于预定的第一电压阈值，则可以认为第二电压在接收到高压下电指令后有所下降(正常情况应该是下降到零)，可以认为，主正继电器和主负继电器二者中仅有一者发生了粘连。

并且，若第一电压在预定的第二时长内的电压下降值小于预定的第二电压阈值，则可以认为第一电压在接收到高压下电指令后并未下降，此时，可以认为主正继电器当前为闭合状态，主负继电器当前为断开状态，即主正继电器未发生粘连，主负继电器发生了粘连。

该实施例中，将继电器的故障检测点进行了改进，只需检测第一电压和第二电压两个电压就能够准确地判断出继电器的上述四种可能的情况。这样，使得车辆能够以较快的速度下电，减少下电时间。

图3是另一示例性实施例提供的继电器故障检测方法的流程图。如图3所示，在车辆下电过程中，继电器故障检测的步骤如下：

S1：收到下电指令；

S2：向主正继电器发送第一控制信号，指示断开主正继电器，Relay1＝0(Relay1为主正继电器的控制信号，使能1为闭合，非使能0为断开)，并等待50ms；

S3：向主负继电器发送第二控制信号，指示断开主负继电器，Relay2＝0(Relay2为主负继电器的控制信号，使能1为闭合，非使能0为断开)，并等待50ms；

S4：检测第一电压V1，并判断V1是否等于0，若等于0，则执行S5；若V1不等于0(大于0)，则执行S6；

S5：判定主正继电器、主负继电器均无粘连故障，Fault1＝0(Fault1为主正继电器故障，0为正常，1为故障)，Fault2＝0(Fault2为主负继电器故障，0为正常，1为故障)，主正继电器、主负继电器状态均为断开，Status1＝0(Status1为主正继电器状态，1为闭合，0为断开)，Status2＝0(Status2为主负继电器状态，1为闭合，0为断开)，无故障下电完成，执行S14；

S6：获取此时第一电压的值V1_initial和第二电压的值V2_initial并记录，等待200ms，转到S7；

S7：获取此时第一电压的值V1_final和第二电压的值V2_final并记录，转到S8；

S8：判断(V2_initial-V2_final)是否小于5V，若是则执行S9；若不是，则转到S10；

S9：判定Fault1＝1，Fault2＝1，Status1＝1，Status2＝1，后执行S13；

S10：判断(V1initial-V1_final)是否大于5V，若是则执行S11；若不是，则转到S12；

S11，判定Fault1＝1，Fault2＝0，Status1＝1，Status2＝0，后执行S13；

S12：判定Fault1＝0，Fault2＝1，Status1＝0，Status2＝1，后执行S13；

S13，存储故障并报警；

S14，车辆进入休眠状态。

本公开还提供一种继电器故障检测装置，应用于电动车辆，电动车辆的高压系统包括主正继电器和主负继电器。图4是一示例性实施例提供的继电器故障检测装置的框图。如图4所示，继电器故障检测装置10可以包括第一发送模块11、第二发送模块12、获取模块13和判断模块14。

第一发送模块11用于若接收到电动车辆的高压下电指令，向主正继电器发送第一控制信号，第一控制信号用于指示主正继电器断开。

第二发送模块12用于向主负继电器发送第二控制信号，第二控制信号用于指示主负继电器断开。

获取模块13用于获取第一电压和第二电压，第一电压为主正继电器的负载侧与主负继电器的电池侧之间的电压，第二电压为主正继电器的负载侧与主负继电器的负载侧之间的电压。

判断模块14用于根据第一电压和第二电压判断主正继电器和主负继电器是否粘连。

可选地，第二发送模块12可以包括发送子模块。

发送子模块用于在向主正继电器发送第一控制信号后达到预定的第一时长时，向主负继电器发送第二控制信号。

可选地，判断模块14可以包括第一判断子模块、第二判断子模块、第三判断子模块和第四判断子模块。

第一判断子模块用于若第一电压为零，则判定主正继电器和主负继电器均未发生粘连。

第二判断子模块用于若第一电压大于零，并且第二电压在预定的第二时长内的电压下降值小于预定的第一电压阈值，则判定主正继电器和主负继电器均发生粘连。

第三判断子模块用于若第一电压大于零，第二电压在预定的第二时长内的电压下降值大于预定的第一电压阈值，并且第一电压在预定的第二时长内的电压下降值大于预定的第二电压阈值，则判定主正继电器发生粘连，主负继电器未发生粘连。

第四判断子模块用于若第一电压大于零，第二电压在预定的第二时长内的电压下降值大于预定的第一电压阈值，并且第一电压在预定的第二时长内的电压下降值小于预定的第二电压阈值，则判定主正继电器未发生粘连，主负继电器发生粘连。

可选地，获取模块13可以包括获取子模块。

获取子模块用于获取电动车辆的高压系统的负载中预定器件检测的自身电压，作为第二电压。

可选地，继电器故障检测装置10还可以包括输出模块。

输出模块用于若判定主正继电器和主负继电器中至少一者发生粘连时，输出提示消息。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

通过上述技术方案，在电动车辆下电时，向主正继电器和主负继电器发送断开指令后，根据主正继电器的负载侧与主负继电器的电池侧之间的电压，以及主正继电器的负载侧与主负继电器的负载侧之间的电压，判断所述主正继电器和所述主负继电器是否粘连。这样，能够将主正继电器和主负继电器的粘连情况快速地判断出来，且准确性高。

本公开还提供一种电动车辆，包括本公开提供的上述继电器故障检测装置10。

图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备500的框图。如图5所示，该电子设备500可以包括：处理器501，存储器502。该电子设备500还可以包括多媒体组件503，输入/输出(I/O)接口504，以及通信组件505中的一者或多者。

其中，处理器501用于控制该电子设备500的整体操作，以完成上述的继电器故障检测方法中的全部或部分步骤。存储器502用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备500的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备500上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器502可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件503可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器502或通过通信组件505发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口504为处理器501和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件505用于该电子设备500与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件505可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。

在一示例性实施例中，电子设备500可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的继电器故障检测方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的继电器故障检测方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器502，上述程序指令可由电子设备500的处理器501执行以完成上述的继电器故障检测方法。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (11)

1.一种继电器故障检测方法，应用于电动车辆，所述电动车辆的高压系统包括主正继电器和主负继电器，其特征在于，所述方法包括：

若接收到所述电动车辆的高压下电指令，向所述主正继电器发送第一控制信号，所述第一控制信号用于指示所述主正继电器断开；

向所述主负继电器发送第二控制信号，所述第二控制信号用于指示所述主负继电器断开；

获取第一电压和第二电压，所述第一电压为所述主正继电器的负载侧与所述主负继电器的电池侧之间的电压，所述第二电压为所述主正继电器的负载侧与所述主负继电器的负载侧之间的电压；

根据所述第一电压和所述第二电压判断所述主正继电器和所述主负继电器是否粘连。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述主负继电器发送第二控制信号，包括：

在向所述主正继电器发送第一控制信号后达到预定的第一时长时，向所述主负继电器发送第二控制信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一电压和所述第二电压判断所述主正继电器和所述主负继电器是否粘连，包括：

若所述第一电压为零，则判定所述主正继电器和所述主负继电器均未发生粘连；

若所述第一电压大于零，并且所述第二电压在预定的第二时长内的电压下降值小于预定的第一电压阈值，则判定所述主正继电器和所述主负继电器均发生粘连；

若所述第一电压大于零，所述第二电压在预定的第二时长内的电压下降值大于所述预定的第一电压阈值，并且所述第一电压在预定的第二时长内的电压下降值大于预定的第二电压阈值，则判定所述主正继电器发生粘连，所述主负继电器未发生粘连；

若所述第一电压大于零，所述第二电压在预定的第二时长内的电压下降值大于所述预定的第一电压阈值，并且所述第一电压在预定的第二时长内的电压下降值小于所述预定的第二电压阈值，则判定所述主正继电器未发生粘连，所述主负继电器发生粘连。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述电动车辆的高压系统的负载中预定器件检测的自身电压，作为所述第二电压。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若判定所述主正继电器和所述主负继电器中至少一者发生粘连时，输出提示消息。

6.一种继电器故障检测装置，应用于电动车辆，所述电动车辆的高压系统包括主正继电器和主负继电器，其特征在于，所述装置包括：

第一发送模块，用于若接收到所述电动车辆的高压下电指令，向所述主正继电器发送第一控制信号，所述第一控制信号用于指示所述主正继电器断开；

第二发送模块，用于向所述主负继电器发送第二控制信号，所述第二控制信号用于指示所述主负继电器断开；

获取模块，用于获取第一电压和第二电压，所述第一电压为所述主正继电器的负载侧与所述主负继电器的电池侧之间的电压，所述第二电压为所述主正继电器的负载侧与所述主负继电器的负载侧之间的电压；

判断模块，用于根据所述第一电压和所述第二电压判断所述主正继电器和所述主负继电器是否粘连。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二发送模块包括：

发送子模块，用于在向所述主正继电器发送第一控制信号后达到预定的第一时长时，向所述主负继电器发送第二控制信号。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断模块包括：

第一判断子模块，用于若所述第一电压为零，则判定所述主正继电器和所述主负继电器均未发生粘连；

第二判断子模块，用于若所述第一电压大于零，并且所述第二电压在预定的第二时长内的电压下降值小于预定的第一电压阈值，则判定所述主正继电器和所述主负继电器均发生粘连；

第三判断子模块，用于若所述第一电压大于零，所述第二电压在预定的第二时长内的电压下降值大于所述预定的第一电压阈值，并且所述第一电压在预定的第二时长内的电压下降值大于预定的第二电压阈值，则判定所述主正继电器发生粘连，所述主负继电器未发生粘连；

第四判断子模块，用于若所述第一电压大于零，所述第二电压在预定的第二时长内的电压下降值大于所述预定的第一电压阈值，并且所述第一电压在预定的第二时长内的电压下降值小于所述预定的第二电压阈值，则判定所述主正继电器未发生粘连，所述主负继电器发生粘连。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：

获取子模块，用于获取所述电动车辆的高压系统的负载中预定器件检测的自身电压，作为所述第二电压。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

输出模块，用于若判定所述主正继电器和所述主负继电器中至少一者发生粘连时，输出提示消息。

11.一种电动车辆，其特征在于，包括权利要求6-10中任一权利要求所述的继电器故障检测装置。