CN110511863B - 细胞离心分装装置及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及细胞离心分装装置及其工作方法，该装置包括支架、离心瓶开盖机构、机械手、离心机、振动过滤机构、吸液机构及冻存管分装机构；离心瓶开盖机构、机械手、离心机、振动过滤机构、吸液机构及冻存管分装机构分别连接于支架上；通过离心瓶开盖机构对离心瓶进行开盖操作，将培养后的细胞及培养液混合物注入离心瓶内，离心瓶开盖机构对离心瓶进行关盖操作，机械手将离心瓶移动至离心机上进行离心，将离心后的离心瓶内的物质通过振动过滤机构进行过滤杂质，将过滤杂质后的离心瓶经过吸液机构回收上层清液，将离心瓶内的下层物质与冻存液混合，通过冻存管分装机构将混合后的离心瓶内的物质进行封装，得到封装后的细胞。本发明提高细胞制备效率。

Description

细胞离心分装装置及其工作方法

技术领域

本发明涉及离心装置，更具体地说是指细胞离心分装装置及其工作方法。

背景技术

在细胞制备过程中，需要将细胞进行离心，并将离心后的细胞与冻存液进行混合并分装，以便于后续的输出，但是目前采用的方式是操作人员将培养液注入到离心瓶内，并将离心瓶放置到离心机上进行离心，离心完毕后，去除上层清液后，再将冻存管与离心瓶内的物质混合，并分装输出，采用人工操作的方式，效率低下。

因此，有必要设计一种新的装置，实现全自动进行细胞与培养液的离心操作，并自动除去上层清液，并进行冻存管与离心瓶内的物质混合，并进行分装以便于输出，提高效率。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供细胞离心分装装置及其工作方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：细胞离心分装装置，包括支架、离心瓶开盖机构、机械手、离心机、振动过滤机构、吸液机构以及冻存管分装机构；所述离心瓶开盖机构、机械手、离心机、振动过滤机构、吸液机构以及冻存管分装机构分别连接于所述支架上；通过所述离心瓶开盖机构对离心瓶进行开盖操作，将培养后的细胞及培养液混合物注入离心瓶内，所述离心瓶开盖机构对离心瓶进行关盖操作，所述机械手将离心瓶移动至离心机上进行离心，并将离心后的离心瓶内的物质通过振动过滤机构进行过滤杂质，将过滤杂质后的离心瓶经过吸液机构回收上层清液，将离心瓶内的下层物质与冻存液混合后，通过所述冻存管分装机构将混合后的离心瓶内的物质进行封装，以得到封装后的细胞。

其进一步技术方案为：还包括半导体恒温箱，所述半导体恒温箱包括控制器、外壳体以及隔离盒体，所述外壳体内设有空腔，所述隔离盒体固定于所述空腔内，所述隔离盒体内设有半导体制冷组件、温度传感器以及用于放置袋装液体的挂袋组件，所述半导体制冷组件以及所述温度传感器分别与所述控制器连接，所述外壳体与所述支架连接。

其进一步技术方案为：还包括注射式液体混匀机构，所述注射式液体混匀机构包括注射器、注射器夹紧组件、注射器滑动组件以及与支架连接的壳体，所述注射器滑动组件以及所述注射器夹紧组件分别连接在所述壳体上，所述注射器分别与所述注射器滑动组件以及所述注射器夹紧组件连接，所述注射器在注射器夹紧组件的作用下固定，且在注射器滑动组件的作用下实现向冻存管内注入冻存液，以使冻存管内的物质混匀。

其进一步技术方案为：所述离心瓶开盖机构包括离心瓶夹移机构以及离心瓶开关盖机构，所述离心瓶夹移机构包括离心瓶夹持组件以及与所述支架连接的移位组件，所述离心瓶夹持组件包括夹持底座、若干个夹持动力源以及若干个夹持结构，所述夹持底座与所述移位组件连接，所述夹持动力源与所述夹持结构连接，所述夹持动力源与所述夹持底座连接，所述夹持底座内设有若干个供离心瓶放置在内的凹槽；当离心瓶落入凹槽内时，所述夹持动力源驱动所述夹持结构夹紧离心瓶，并由所述移位组件带动所述夹持结构移动至指定位置，由所述离心瓶开关盖机构对离心瓶进行开关盖操作。

其进一步技术方案为：所述机械手的末端连接有夹爪组件、第一夹紧圈以及第二夹紧圈；所述夹爪组件包括夹爪气缸、第一夹瓣以及第二夹瓣，所述第一夹瓣以及所述第二夹瓣分别与所述夹爪气缸连接，所述夹爪气缸与所述机械手连接；所述第一夹持圈包括第一夹持架以及第一充气圈，所述第一充气圈置于所述第一夹持架内，所述第一夹持架与所述机械手连接；所述第二夹持圈包括第二夹持架以及第二充气圈，所述第二充气圈置于所述第二夹持架内，所述第二夹持架与所述机械手连接。

其进一步技术方案为：所述振动过滤机构包括动力组件、过滤网、放置架以及用于放置离心瓶的第一固定架，所述动力组件通过立架连接于支架上，所述第一固定架置于所述立架的一侧，所述放置架与所述动力组件连接，所述过滤网放置于所述放置架上，当需要进行将离心后的离心瓶内的物质过滤时，所述动力组件工作以带动所述放置架振动，以进行将离心后的离心瓶内的物质过滤。

其进一步技术方案为：所述吸液机构包括控制芯片、吸液组件以及视觉检测组件，所述视觉检测组件包括摄像组件以及视觉控制器，所述摄像组件与所述视觉控制器连接，所述视觉控制器、吸液组件分别与所述控制芯片连接；所述离心瓶、所述摄像组件以及所述吸液组件连接于所述支架上；通过所述摄像组件拍摄所述离心瓶的照片，由所述视觉控制器进行照片分析后获取离心瓶内的液体分层位置信息，将液体分层位置信息发送至所述控制芯片，由所述控制芯片驱动所述吸液组件进行所述离心瓶内上层清液的吸取操作。

其进一步技术方案为：所述冻存管分装机构包括泵液结构以及分液结构，所述泵液结构以及所述分液结构分别连接于所述支架上，所述分液结构包括用于放置冻存管以及储液罐的托盘以及用于带动所述托盘移动的托盘移动组件，所述泵液结构位于所述托盘的上方；当需要进行液体分装时，所述托盘移动组件工作以带动所述托盘移动，以使得离心瓶位于所述泵液结构的下方，所述泵液结构泵取所述储液罐内的物质后，所述托盘移动组件工作以带动所述托盘移动，以使得冻存管位于所述泵液结构的下方，由所述泵液结构泵出液体至冻存管内。

其进一步技术方案为：还包括置于分液结构上方的冻存管开关盖机构，所述冻存管开关盖机构包括第二移动结构以及开盖关盖结构，所述开盖关盖结构包括上罩、管身夹持组件、管盖夹紧组件以及管盖旋转组件，所述第二移动结构与所述支架连接，所述上罩内设有第四连接架，所述上罩与所述第二移动结构连接，所述管身夹持组件以及所述管盖旋转组件分别连接于所述第四连接架上，所述管盖夹紧组件包括管盖推动组件以及弹性夹持件，所述管盖推动组件与所述弹性夹持件连接，所述管盖推动组件与所述支架连接，所述支架上设有检测冻存管的管盖的传感器；当所述传感器检测到管盖时，所述第二移动结构带动开盖关盖结构朝靠近冻存管的方向移动至管身夹持组件接触到所述冻存管的管身后，所述管身夹持组件夹紧冻存管的管身，所述管盖推动组件推动弹性夹持件夹紧管盖，管盖旋转组件工作带动弹性夹持件转动，以实现开盖或者关盖。

本发明还提供了细胞离心分装装置的工作方法，包括：

通过离心瓶开盖机构对离心瓶进行开盖操作，将培养后的细胞及培养液混合物注入离心瓶内，离心瓶开盖机构对离心瓶进行关盖操作，机械手将离心瓶移动至离心机上进行离心，并将离心后的离心瓶内的物质通过振动过滤机构进行过滤杂质，将过滤杂质后的离心瓶经过吸液机构回收上层清液，将离心瓶内的下层物质与冻存液混合后，通过冻存管分装机构与混合后的离心瓶内的物质进行封装，以得到封装后的细胞。

本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明通过支架、离心瓶开盖机构、机械手、离心机、振动过滤机构、吸液机构以及冻存管分装机构，借助机械手将细胞在离心机、振动过滤机构、吸液机构以及冻存管分装机构之间进行转移，且对应进行离心、过滤、吸取上层清液以及分装操作，以实现全自动进行细胞与培养液的离心操作，并自动除去上层清液，并进行冻存管与离心瓶内的物质混合，并进行分装以便于输出，提高细胞制备效率。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明具体实施例提供的细胞离心分装装置的立体结构示意图；

图2为本发明具体实施例提供的细胞离心分装装置的爆炸结构示意图；

图3为本发明具体实施例提供的注射式液体混匀机构的爆炸结构示意图；

图4为本发明具体实施例提供的离心瓶夹移机构的爆炸结构示意图；

图5为本发明具体实施例提供的冻存管分装机构的立体结构示意图；

图6为本发明具体实施例提供的冻存管开关盖机构的爆炸结构示意图；

图7为本发明具体实施例提供的总泵液机构的爆炸结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不应理解为必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行结合和组合。

如图1～7所示的具体实施例，本实施例提供的细胞离心分装装置，可以运用于细胞培养过程中的离心分装操作中，实现对细胞进行自动离心处理和离心后的自动分装处理。

请参阅图1与图2，上述的细胞离心分装装置包括支架10、离心瓶开盖机构50、机械手110、离心机11、振动过滤机构、吸液机构以及冻存管分装机构80；所述离心瓶开盖机构50、机械手110、离心机11、振动过滤机构、吸液机构以及冻存管分装机构80分别连接于所述支架10上；通过所述离心瓶开盖机构50对离心瓶510进行开盖操作，将培养后的细胞及培养液混合物注入离心瓶510内，所述离心瓶开盖机构50对离心瓶510进行关盖操作，所述机械手110将离心瓶510移动至离心机11上进行离心，并将离心后的离心瓶510内的物质通过振动过滤机构进行过滤杂质，将过滤杂质后的离心瓶510经过吸液机构回收上层清液，将离心瓶510内的下层物质与冻存液混合后，通过所述冻存管830分装结构与混合后的离心瓶510内的物质进行封装，以得到封装后的细胞，并输出该封装后的细胞，以实现全自动的细胞离心和分装操作，提高细胞制备的效率。

在一实施例中，上述的细胞离心分装装置还包括半导体恒温箱30，该半导体恒温箱30包括控制器、外壳体以及隔离盒体，外壳体内设有空腔，隔离盒体固定于空腔内，隔离盒体内设有半导体制冷组件、温度传感器以及用于放置袋装液体的挂袋组件，半导体制冷组件以及温度传感器分别与控制器连接，该外壳体与支架10连接。其中，该袋装液体内装有冻存液。

采用双层的方式进行保温，将袋装液体放置在隔离盒体内，利用温度传感器实时检测隔离盒体内的温度，且采用半导体制冷组件对隔离盒体进行制冷，以确保袋装液体的周围环境满足其存储的温度需求，双层隔离袋装液体与外界，可以实现温度保持效果佳，且不易与外界进行温度交换。

在一实施例中，上述的外壳体的一端设有开口，开口处设有外壳门。当需要拿取或者存入袋装液体时，打开外壳门，便可从开口处取出或者存入袋装液体，结构简单，且操作方便。

在一实施例中，上述的隔离盒体内设有第一容腔，且隔离盒体靠近外壳门的一侧设有插槽，插槽与第一容腔相通，半导体制冷组件、温度传感器以及挂袋组件置于第一容腔内。设置插槽，便于袋装液体的取出和存入。

在一实施例中，隔离盒体的下端面设有槽口，槽口与第一容腔相通，槽口内设有密封胶条。该槽口的设置，可以使得半导体制冷组件的导线的输出，设置密封胶条，可以使得隔离盒体内部的空气与外壳体的空气进行隔绝，避免温度的交换而增大对隔离盒体内的温度影响。

在一实施例中，上述的挂袋组件包括伸缩结构以及挂钩，伸缩结构连接于第一容腔内，挂钩与伸缩结构连接。

采用伸缩结构和挂钩的方式，将袋装液体挂在挂钩上，由伸缩结构将袋装液体输送到隔离盒体内或者从隔离盒体内输出，便于拿取或存入袋装液体。

在一实施例中，上述的伸缩结构包括直线移动模组，直线移动模组通过第三连接架连接于第一容腔内，挂钩与直线移动模组连接。直线移动模组上设有第一滑块，该挂钩连接在第一滑块上，通过第一滑块在直线移动模组上移动，以实现袋装液体移动入第一容腔内或者从第一容腔内移出。

在一实施例中，半导体制冷组件包括左半导体制冷片以及右半导体制冷片，第一容腔的左侧壁以及右侧壁分别设有前顶组件，左半导体制冷片与第一容腔左侧壁的前顶组件连接，右半导体制冷片与第一容腔右侧壁的前顶组件连接，且挂袋机构置于第一容腔左侧壁的前顶组件以及第一容腔右侧壁的前顶组件之间。

利用前顶结构可以将左半导体制冷片以及右半导体制冷片分别贴紧袋装液体的两侧面，实现对袋装液体的恒温维持。

在一实施例中，上述的前顶组件包括弹性前顶片。在本实施例中，弹性前顶片的材质为弹性体或橡胶体，利用弹性前顶片的弹性变形量产生一定的弹力，弹性前顶片由于袋装液体的缘故发生弹性变形，对左半导体制冷片以及右半导体制冷片产生朝靠近袋装液体的方向移动的弹力，进而推动着左半导体制冷片以及右半导体制冷片贴近袋装液体，实现更好地维持袋装液体的温度。

当然，于其他实施例，还可以在弹性前顶片与第一容腔的侧壁上设置弹簧组，利用弹簧组的弹性变形产生的弹力，推动左半导体制冷片以及右半导体制冷片贴近袋装液体，实现更好地维持袋装液体的温度。

在一实施例中，上述的第一空腔的侧壁上涂有保温层。保温层能够更好保温，以确保维持袋装液体的温度保持恒温状态。

在一实施例中，外壳上设有接线孔，左半导体制冷片以及右半导体制冷片分别连接有导线，导线穿过接线孔。当直流电通过左半导体制冷片以及右半导体制冷片时，在左半导体制冷片以及右半导体制冷片的两端即可分别吸收热量和放出热量，可以实现制冷的目的。

在一实施例中，上述的第一容腔的侧壁上涂有保温层。保温层能够更好保温，以确保维持袋装液体的温度保持恒温状态。

在一实施例中，上述的第一容腔呈T字形布置，上述的半导体制冷组件置于第一容腔的下半部分，而挂袋组件置于第一容腔的上半部分，且上述的前顶结构置于第一容腔的下半部分，以便于更好地使得半导体制冷组件贴紧袋装液体，以保持袋装液体的恒温状态。

在本实施例中，上述的控制器的型号为STM32F103ZET6；该温度传感器的型号为DS18B20。

上述的半导体恒温箱30通过设置外壳体以及隔离盒体，在隔离盒体内设置半导体制冷组件以及挂袋机构，并由前顶组件带动半导体制冷组件贴近袋装液体，双层隔离袋装液体与外界，且制冷源头贴近袋装液体，可以实现温度保持效果佳，且不易与外界进行温度交换。

在一实施例中，请参阅图3，上述的细胞离心分装装置还包括注射式液体混匀机构40，所述注射式液体混匀机构40包括注射器、注射器夹紧组件、注射器滑动组件以及连接在支架10上的壳体，注射器滑动组件以及注射器夹紧组件分别连接在壳体上，注射器分别与注射器滑动组件以及注射器夹紧组件连接，注射器在注射器夹紧组件的作用下固定，且在注射器滑动组件的作用下实现向冻存管830内注入冻存液后，以使冻存管830内的物质混匀，该注射器先从袋装液体内抽取冻存液后，注入到冻存管830内，以便于与冻存管830内的物质进行混合，当然，还可以不断对冻存管830内的液体进行抽取和注入，以此混匀冻存管830内的液体。

在壳体上安装注射器夹紧组件以及注射器滑动组件，利用注射器夹紧组件夹紧注射器的针筒部分，在由注射器滑动组件带动注射器的活塞部分移动，实现自动推动注射器向冻存管830注入液冻存液，并将抽取的冻存液注入到冻存管830内，以使得冻存管830内的液体混匀，达到低成本地自动混匀液体的效果。

在一实施例中，请参阅图3，上述的注射器包括注射器针筒432以及注射器活塞431，注射器针筒432内设有第二空腔，注射器活塞431插设在注射器针筒432内，注射器活塞431的下端置于第二空腔内，注射器活塞431的上端与注射器滑动组件连接，注射器针筒432与注射器夹紧组件连接。

在一实施例中，请参阅图3，注射器滑动组件包括第一伺服模组420、动力源以及第二滑块421，动力源与第一伺服模组420连接，第二滑块421连接在第一伺服模组420上，注射器活塞431的上端与第二滑块421连接。

在本实施例中，上述的第一伺服模组420可以为滑台模组，于其他实施例，上述的第一伺服模组420还可以为丝杠模组，依据实际情况而定。

在一实施例中，上述的第二滑块421上连接有滑动板422，注射器活塞431通过活塞固定块424与滑动板422连接。借助滑动板422与和活塞固定块424连接，活塞固定块424与注射器活塞431连接，进而达到第二滑块421的滑动带动注射器活塞431移动的效果。

在一实施例中，请参阅图3，上述的活塞固定块424远离滑动板422的一侧设有两个第一凸块425，两个第一凸块425之间设有一供注射器活塞431插设在内的第一间隔。

更进一步地，上述的活塞固定块424上连接有活塞压紧片。

具体地，请参阅图3，上述的活塞固定块424的两侧设有第三限位槽，所述活塞压紧片包括第一压紧横片以及两个第一压紧竖片426，两个第一压紧竖片426连接与所述第一压紧横片的两侧，第一压紧竖片426嵌入在第三限位槽内，且第一压紧竖片426通过锁紧螺母等紧固件与活塞固定块424连接，另外，上述的第一压紧横片靠近注射器活塞431的一侧朝内凹陷，形成有第一V型凹槽，上述的注射器活塞431的上端设有挡板，该挡板与第一压紧横片抵接，借助第一压紧横片以及第一压紧竖片426对注射器活塞431的夹紧固定，实现注射器活塞431与第二滑块421的固定连接，在需要拆卸更换注射器时，只需要松开紧固件，卸下活塞压紧片，便可取下注射器活塞431部分，拆卸方便。

在一实施例中，请参阅图3，上述的滑动板422上设有第一安装槽，上述的活塞固定块424嵌入在第一安装槽内，且采用紧固件将活塞固定块424与滑动板422连接，便可实现活塞固定块424与第二滑块421的连接。

在一实施例中，请参阅图3，上述的注射器夹紧组件包括固定座440以及针筒固定块445，固定座440连接与外壳上，且固定座440位于注射器滑动组件的下方，针筒固定块445与固定座440连接，针筒固定块445上设有两个第二凸块446，两个第二凸块446之间设有一供注射器针筒432插设在内的第二间隔；针筒固定块445上连接有第一针筒压紧片，第一针筒压紧片抵压注射器针筒432。

具体地，请参阅图3，上述的针筒固定块445的两侧设有第三限位槽，第一针筒压紧片包括第二压紧横片443以及两个第二压紧竖片444，两个第二压紧竖片444连接与所述第二压紧横片443的两侧，第二压紧竖片444嵌入在第三限位槽内，且第二压紧竖片444通过锁紧螺母等紧固件与针筒固定块445连接，另外，上述的第二压紧横片443靠近注射器活塞431的一侧朝内凹陷，形成有第二V型凹槽，上述的注射器针筒432的上端朝外延伸有延伸环，该延伸环与第一压紧横片抵接，实现对注射器针筒432安装的定位目的，借助第二压紧横片443以及第二压紧竖片444对针筒固定块445的夹紧固定，实现针筒固定块445与固定座440的固定连接，在需要拆卸更换注射器时，只需要松开紧固件，卸下针筒压紧片，便可取下注射器针筒432部分，拆卸方便。

具体地，上述的固定座440上设有第二安装槽，上述的针筒固定块445嵌入在第二安装槽内，且采用紧固件将固定座440以及针筒固定块445连接，实现对针筒固定块445的安装和限位。

在一实施例中，请参阅图3，上述的固定座440的下端连接有两个第一限位块441，两个第一限位块441之间设有一限位空间，上述的注射器针筒432置于限位空间内，以对注射器针筒432进行限位，使得注射器针筒432能够准确地插设在冻存管830内。

在一实施例中，请参阅图3，上述的针筒固定块445上连接有第二针筒压紧片442。

另外，针筒固定块445上设有压紧片安装孔，该压紧片安装孔置于第二凸块446的下方，该第二针筒压紧片442通过压紧螺母等紧固件与针筒固件块连接，由于注射器针筒432置于两个第二凸块446之间，借助第二针筒压紧片442抵压着注射器针筒432，即注射器针筒432置于第二凸块446、第二针筒压紧片442以及针筒固定块445之间，实现多个方面的抵压和固定，稳固性高。

在一实施例中，请参阅图3，上述的第一凸块425以及第二凸块446内分别设有通孔，通孔内插设有导杆450。利用导杆450对注射器活塞431的移动起到导向作用。

上述的导杆450与第一凸块425的通孔之间连接有导套451。

上述的壳体上还连接有电机罩423，所述动力源置于所述电机罩423内。

在一实施例中，请参阅图3，上述的壳体包括前壳体410以及与支架10连接的后壳体411，该前壳体410的一侧与后壳体411的一侧铰链连接，上述的注射器滑动组件以及注射器夹紧组件分别连接在后壳体411内，且上述的后壳体411的下端以及前壳体410的下端分别设有弧形槽，该弧形槽供注射器针筒432穿过。

注射器针筒432在注射器夹紧组件的作用下固定，注射器滑动组件带动注射器活塞431上下移动，以对袋装液体抽取液体和注入液体，实现液体混匀。

上述的注射式液体混匀装置通过在壳体上设置注射器滑动组件以及注射器夹紧组件，由注射器夹紧组件夹紧注射器针筒432，注射器滑动组件带动注射器活塞431上下移动，以实现对冻存管830内的液体进行抽取和注入，实现拆卸方便，且成本低，自动混匀液体。

在一实施例中，请参阅图4，上述的离心瓶开盖机构50包括离心瓶夹移机构以及离心瓶开关盖机构，所述离心瓶夹移机构包括离心瓶夹持组件以及与支架10连接的移位组件，具体地，上述的离心瓶夹持组件包括夹持底座523、若干个夹持动力源以及若干个夹持结构，夹持底座523与移位组件连接，夹持动力源与夹持结构连接，夹持动力源与夹持底座523连接，夹持底座523内设有若干个供离心瓶510放置在内的凹槽；当离心瓶510落入凹槽内时，夹持动力源驱动夹持结构夹紧离心瓶510，并由移位组件带动夹持结构移动至指定位置。

在一实施例中，请参阅图4，上述的夹持结构包括第一推板524、连杆组以及若干个夹块组，夹块组位于凹槽的上方，连杆组分别置于夹持底座523的外侧，夹持组置于第三安装槽内，夹块组包括第一左夹块以及第一右夹块，第一左夹块、与第一左夹块相邻夹块组的第一右夹块分别与连杆组连接，连杆组的下端与第一推板524连接，夹持动力源与第一推板524连接，第一推板524置于第三安装槽的下方。通过夹持动力源推动第一推板524的上下移动，由第一推板524带动连杆组的上下移动，而连杆组带动第一左夹块以及第一右夹块的水平移动，进而实现对离心瓶510的夹持，结构简单，且效率高。

在一实施例中，请参阅图4，上述的夹持动力源的两侧分别设有连杆组。为了实现一个夹持动力源带动多个夹块组，以便于对离心瓶510的批量夹持和移位，另外，采用单个夹持动力源进行批量离心瓶510的夹持，可降低成本。

在一实施例中，请参阅图4，上述的第一推板524上设有第一导向杆529，夹持底座523内设有导向孔，第一导向杆529插设在导向孔内。设置第一导向杆529，可以为第一推板524、第一支撑杆5271、第二支撑杆5261的移动起到导向的作用。

在一实施例中，请参阅图4，上述的夹持底座523内安装有若干个传感器950。具体地，该传感器950置于凹槽的一侧，当传感器950检测到离心瓶510落入到凹槽内，则夹持动力源启动工作，带动第一推板524移动，以间接带动夹块组夹紧离心瓶510，以实现自动夹紧离心瓶510的作用，提高效率。

在一实施例中，请参阅图4，上述的移位组件包括X轴安装座531、第一X轴伺服模组530以及第二Y轴伺服模组540，第一X轴伺服模组530连接于X轴安装座531上，第二Y轴伺服模组540通过Y轴安装座41与第一X轴伺服模组530连接，夹持底座523的外周设有第一保护罩，第一保护罩通过第一安装架522与第二Y轴伺服模组540连接。

另外、第一X轴伺服模组530以及第二Y轴伺服模组540可实现离心瓶510在不同位置的注液、排液以及开盖和离心操作等功能，并且可以灵活调整速度。

上述的离心瓶夹移机构通过设置离心瓶夹持组件以及移位组件，借助一个动力源带动第一推板524移动，进而带动多个连杆组工作，连杆组与夹块组连接，便可实现一个动力源间接带动多个夹块组工作，对批量离心瓶510进行夹持，且借助移位组件将离心瓶510移动至指定位置，实现批量离心瓶510的夹持和移位操作，提高对离心瓶510操作的效率。

上述的离心瓶开关盖机构包括夹爪以及瓶身固定块，该夹爪连接在离心瓶开盖动力源上，离心瓶开盖动力源通过动力源安装架连接在设有的旋转动力源上，该旋转动力源与支架10连接。瓶身固定块用于固定离心瓶510瓶身，通过离心瓶开盖动力源驱动夹爪夹住离心瓶510的瓶盖后，旋转动力源带动瓶盖转动，以达到开盖或关盖的作用。

在一实施例中，请参阅图2，上述的机械手110的末端连接有夹爪组件、第一夹紧圈以及第二夹紧圈；利用夹爪组件进行托盘等物品的夹持，第一夹紧圈以及第二夹紧圈可分别对应用于夹持离心瓶510等瓶子的瓶身和瓶盖，实现多种夹取功能，且上述的第一夹紧圈以及第二夹紧圈采用充气夹紧的方式，可以实现不产生夹痕的夹持方式。

在一实施例中，请参阅图2，上述的夹爪组件包括夹爪气缸、第一夹瓣121以及第二夹瓣123，第一夹瓣121以及第二夹瓣123分别与夹爪气缸连接，夹爪气缸与机械手110连接。第一夹瓣121以及第二夹瓣123在夹爪气缸的驱动下实现对托盘等物品的夹持。

在一实施例中，请参阅图2，上述的第一夹持圈包括第一夹持架以及第一充气圈132，第一充气圈132置于第一夹持架内，第一夹持架与机械手110连接。

具体地，第一夹持架包括第一环形件131，第一环形件131内设有第一凹槽，第一充气圈132置于第一凹槽内，第一环形件131上设有朝外延伸的第一连接段，第一连接段与机械手110连接。

在第一充气圈132未充气之前，先采用第一环形件131圈着物品(离心瓶510或者储液罐820或者冻存管830)后，采用充气的方式对第一充气圈132进行充气，使得第一充气圈132夹紧物品；当需要放下物品时，采用排气的方式对第一充气圈132进行排气，使得第一充气圈132松开对物品的夹持；进而实现快速地夹持物品。

在本实施例中，第一夹持圈是对离心瓶510的瓶身进行夹持。

具体地，上述的第一充气圈132上设有第一充气口，该第一充气口上连接有第一充气阀34，利用外部充气设备与第一充气阀34连接，进而通过第一充气口对第一充气圈132进行充气和排气。

在一实施例中，请参阅图2，上述的第二夹持圈包括第二夹持架以及第二充气圈，第二充气圈置于第二夹持架内，第二夹持架与机械手110连接。

具体地，第二夹持架包括第二环形件141，第二环形件141内设有第二凹槽，第二充气圈置于第二凹槽内，第二环形件141的外端与机械手110连接。

在充气圈未充气之前，先采用第二环形件141圈着物品后，采用充气的方式对第二充气圈进行充气，使得第二充气圈夹紧物品；当需要放下物品时，采用排气的方式对第二充气圈进行排气，使得第二充气圈松开对物品的夹持；进而实现快速地夹持物品。

在本实施例中，第二夹持圈是对离心瓶510的瓶盖进行夹持。

具体地，上述的第二充气圈上设有第二充气口，该第二充气口上连接有第二充气阀43，利用外部充气设备与第二充气阀43连接，进而通过第二充气口对第二充气圈进行充气和排气。

在一实施例中，请参阅图2，上述的夹爪组件、第一夹紧圈以及第二夹紧圈通过安装板分别连接于机械手110上。利用安装板将夹爪组件、第一夹紧圈以及第二夹紧圈安装在机械手110上，实现对夹爪组件、第一夹紧圈以及第二夹紧圈的固定。

在一实施例中，上述的安装板包括第一板体151以及第二板体152，第一板体151与机械手110连接，第二板体152连接于第一板体151的侧端，第一夹紧圈以及夹爪组件分别与第一板体151连接，第二夹紧圈与第二板体152连接。

具体地，第一板体151上设有若干个第一安装孔，第一连接段以及夹爪气缸通过螺栓等紧固件与第一安装孔连接。

于其他实施例，第一夹爪气缸采用气缸连接架与第一板体151连接。

另外，第二板体152的侧端设有竖直板，该竖直板上设有第二安装孔，上述的第二环形件141通过螺栓等紧固件竖直连接于第二板体152的侧端。

上述的机械手110为六自由度的机械手110，利用机械手110实现夹爪组件、第一夹紧圈以及第二夹紧圈的多角度移动。通过在机械手110上设置夹爪组件、第一夹紧圈以及第二夹紧圈，夹爪组件、第一夹紧圈以及第二夹紧圈可以分别夹持不同的物品，且第一夹紧圈以及第二夹紧圈采用充气排气的方式对物品进行夹持和松开夹持，实现多功能地夹持不同物品，对于一些特殊要求的物品而言，可实现不产生夹痕的夹持方式。

在一实施例中，上述的振动过滤机构包括动力组件、过滤网、放置架以及用于放置离心瓶510的第一固定架，动力组件连接于立架上，述动力组件通过立架连接于支架10上，所述第一固定架置于所述立架的一侧，放置架与动力组件连接，过滤网放置于放置架上，当需要进行离心后的离心瓶510内的物质过滤时，动力组件工作以带动放置架振动，以进行离心后的离心瓶510内的物质过滤。利用动力组件对放置架提供振动动力源，以使得放置架振动，进而对过滤网启动振动作用，过滤网的振动，可以使得放置在过滤网内的固液混合物即离心后的离心瓶510内的物质进行充分振动，以使得液体能从离心后的离心瓶510内的物质内过滤出来，自动过滤离心后的离心瓶510内的物质，可配合其他机构完成细胞的自动培养，可用于洁净等级为百级的环境中，以提高培养效率和安全性。

在一实施例中，上述的振动过滤机构还包括接料盘，立架的一侧连接有第二安装架，接料盘连接于第二安装架上。当离心后的离心瓶510内的物质过滤完毕后，动力组件工作，将放置架旋转并进行上升或下降处理，以使得放置架移动至接料盘的正上方，以使得遗留在过滤网上的离心后的离心瓶510内的物质的液体部分可以滴落到接料盘内，保持环境的洁净。

上述的振动过滤机构通过设置包括有升降旋转动力组件、微型振动电机760的动力组件，该升降旋转动力组件通过连接件与放置架连接，过滤网放置在放置架上，通过对放置架的振动，以实现对过滤网的振动，达到过滤离心后的离心瓶510内的物质的作用，且设置接料盘，升降旋转动力组件带动放置架在接料盘与离心瓶510之间移动，以达到过滤网自动移位及振动过滤的作用，实现自动过滤离心后的离心瓶510内的物质，且提高培养效率，减少人工操作，以提高培养安全性。

在一实施例中，上述的一种吸液机构包括控制芯片、吸液组件以及视觉检测组件，视觉检测组件包括摄像组件以及视觉控制器，摄像组件与视觉控制器连接，视觉控制器、吸液组件分别与控制芯片连接；离心瓶510、摄像组件以及吸液组件连接于支架10上；通过摄像组件拍摄离心瓶510的照片，由视觉控制器进行照片分析后获取液体分层位置信息，将液体分层位置信息发送至控制芯片，由控制芯片驱动吸液组件进行离心瓶510内上层清液的吸取操作。由视觉检测组件拍摄照片，从视觉识别检测的角度，将离心瓶510内的上层清液和下层非清液的界限识别出来，并由控制芯片驱动吸液组件吸取上层清液，既可以实现全自动地吸取上层清液，将离心瓶510内的液体进行分离，并且液体分离的准确率高。

在一实施例中，上述的吸液组件包括第一移动结构、蠕动泵以及吸液管(图中未示出)，蠕动泵连接于第一移动结构上，吸液管与蠕动泵连接，离心瓶510置于蠕动泵的下方。第一移动结构可以带动吸液管移动，以根据细胞和上清液的边界，灵活调整吸液管的高度。摄像组件用于检测离心瓶510中从瓶底到上清液边界的细胞高度；把高度数据传递到控制芯片，控制芯片控制第一移动结构的行程，实现控制吸液管下降到上清液与细胞的边界，然后启动蠕动泵，把上清液吸出来，收集在集液袋里，以实现全自动吸取上层清液的目的。

在一实施例中，上述的吸液机构还包括用于存储上层清液的集液袋(图中未示出)，集液袋通过集液袋支架连接于支架上，且集液袋通过出液管与蠕动泵连接。利用集液袋实现对吸取出来的上层清液的收集。

在本实施例中，上述的控制芯片的型号为但不局限于STM32F103ZET6；上述的视觉控制器的型号为但不局限于SCI-Q3。

视觉控制器采用边缘检测技术进行液体分层位置信息的识别和获取，首先检测出图形局部特性的不连续性，再将它们连成边界，这些边界把图形分出不同的区域，检测出边缘的图形就可以进行特征提取和形状分析。

通过摄像组件拍摄离心瓶510的照片，由视觉控制器进行照片分析后获取液体分层位置信息，将液体分层位置信息发送至控制芯片，由控制芯片驱动吸液组件进行离心瓶510内上层清液的吸取操作。

视觉控制器将照片进行灰度化处理，以得到灰度图像；对灰度图像进行高斯滤波，以得到去噪图像；对去噪图像进行计算梯度值和方向，以得到带梯度值的图像；对带梯度值的图像进行非极大值抑制、选取双阈值以及边缘检测，以得到液体分层位置信息。

上述的一种吸液结构通过设置视觉检测组件以及吸液组件，由视觉检测组件获取离心瓶510的照片，并采用对该照片进行边缘检测，以得到液体分层位置信息，并由控制芯片根据液体分层位置信息驱动第一移动结构移动对应的位移，使得吸液管可以仅吸取上层清液，实现全自动吸取上层清液，且采用视觉识别检测，液体的分离准确率较高。

在一实施例中，请参阅图5，上述的冻存管分装机构80包括泵液结构以及分液结构，泵液结构以及分液结构分别连接于支架10上，分液结构包括用于放置冻存管830以及储液罐820的托盘840以及用于带动托盘840移动的托盘移动组件，泵液结构位于托盘840的上方；当需要进行液体分装时，托盘移动组件工作以带动托盘840移动，以使得储液罐820位于泵液结构的下方，泵液结构泵取储液罐820后，托盘移动组件工作以带动托盘840移动，以使得冻存管830位于泵液结构的下方，由泵液结构泵出液体至冻存管830内，储液罐820内的物质通过总泵液机构20从吸取上层清液后的离心瓶内泵取出来的物质。

在初始状态时，泵液结构位于分液结构的上方，且距离托盘840有一定的距离，当托盘840上的冻存管830以及储液罐820放置到位后，则托盘移动组件进行X轴与Y轴上移动，以使得储液罐820置于泵液结构的正下方，则泵液结构朝下移动后便可进行自动泵液，从储液罐820内泵取液体，暂存于泵液结构内，采用计时配合泵液速度等每次泵取对应容量的液体后，泵液结构停止泵取液体，并朝上移动，移动到位时，托盘移动组件工作，以带动托盘840移动，进而使得冻存管830移动至泵液结构的正下方后，泵液结构朝下移动后便可进行自动泵出液体，将暂存于泵液结构内的液体，泵出并存储于冻存管830内，采用计时配合泵出液体的速度将泵液结构内的液体全部泵出，此后，泵液结构朝上移动以恢复初始状态，以此完成整个液体的自动分装过程，提高液体分装的效率，进而实现提高细胞制备的效率的目的。

在一实施例中，请参阅图5，上述的泵液结构包括注液头815、注液动力源、第一注液安装板以及注液移动组件，注液移动组件连接于支架10上，注液动力源以及注液头815连接于第一注液安装板上，且第一注液安装板与注液移动组件连接。

在本实施例中，注液头815的个数为若干个，以实现一次泵取或泵出多份液体，当然，储液罐820的开口宽度需满足所有注液头815能同时进入或出来的要求。

在本实施例中，注液动力源包括蠕动泵，以蠕动泵泵取或者泵出液体的方式，以实现自动泵液的目的。

在一实施例中，请参阅图5，上述的第一注液安装板包括依次连接的第一竖直连接段812、水平连接段813以及第二竖直连接段814，第一竖直连接段812与注液移动组件连接，注液头815以及注液动力源连接与第二竖直连接段814上。

采用第一竖直连接段812、水平连接段813以及第二竖直连接段814连接形成的第二注液安装板，可使得注液头815与支架10距离一段距离，以便于注液头815可以顺利插入储液罐820以及冻存管830内。

在一实施例中，请参阅图5，上述的注液头815的下端延伸至第二竖直连接段814的下方。以使得整个注液头815可以整个插入到储液罐820以及冻存管830内。

在一实施例中，注液移动组件包括注液伺服模组810，注液伺服模组810通过注液支架811与支架10连接，第一竖直连接段812连接于注液伺服模组810上。注液伺服模组810上设有注液滑块，上述的第二注液安装板连接在注液滑块内，通过注液滑块在主页伺服模组上滑动，便可实现注液头815可以上下移动。

在一实施例中，托盘840上设有若干个插孔以及罐体支架，托盘移动组件上连接有托盘安装板850，托盘840与托盘安装板850连接。罐体支架用于固定储液罐820，插孔用于固定冻存管830。

具体地，上述的罐体支架包括若干个立柱841，若干个立柱841以及托盘840围合形成供储液罐820放置在内的空腔，且上述的托盘840上设有固定孔，该固定孔置于空腔内，以便于圆锥状的储液罐820的定位和固定。

在一实施例中，请参阅图5，上述的托盘移动组件包括第二X轴伺服模组870以及第二Y轴伺服模组860，第二X轴伺服模组870连接于支架10上，第二Y轴伺服模组860连接于第二X轴伺服模组870上。利用第二X轴伺服模组870以及第二Y轴伺服模组860的配合，实现托盘840在X轴和Y轴上移动，与注液移动组件的配合，实现自动泵液的目的。

在一实施例中，请参阅图5，上述的第二X轴伺服模组870通过X轴连接座872与支架10连接。第二Y轴伺服模组860通过Y轴连接座连接于第二X轴伺服模组870上。

在一实施例中，上述的第二X轴伺服模组870的外周设有第二保护罩871，以保护第二X轴伺服模组870，避免产尘。

具体地，由于托盘安装板850、托盘840上的插孔以及罐体支架的位置，便可设定好第二X轴伺服模组870、第二Y轴伺服模组860以及注液伺服模组810每次移动的距离。

当然，于其他实施例，可以在支架10上设置若干个传感器，以传感器检测定位，实现对托盘840以及注液头815移动的位置进行对应的检测，进而实现自动分装液体的目的。

于其他实施例，请参阅图5，上述的托盘840上设有若干个用于放置冻存管830的插孔。

上述的托盘840通过螺钉等紧固件与托盘安装板850连接。

在一实施例中，请参阅图5，上述的第二竖直连接段814上设有夹爪8141，上述的注液头815插设在夹爪8141内，以实现注液头815的固定。

在初始状态时，当托盘840上的冻存管830以及储液罐820放置到位后，则托盘移动组件进行X轴与Y轴上移动，以使得储液罐820置于注液头815的正下方，则注液移动组件朝下移动后，注液头815便可进行自动泵液，从储液罐820内泵取液体，暂存于泵液结构内，采用计时配合泵液速度等每次泵取对应容量的液体后，注液头815停止泵取液体，并注液移动组件朝上移动，移动到位时，托盘移动组件工作，以带动托盘840移动，进而使得冻存管830移动至泵液结构的正下方后，注液移动组件朝下移动后，注液头815便可进行自动泵出液体，将暂存于泵液结构内的液体，泵出并存储于冻存管830内，采用计时配合泵出液体的速度将泵液结构内的液体全部泵出，此后，注液移动组件朝上移动，以使得注液头815恢复初始状态，以此完成整个液体的自动分装过程，提高液体分装的效率，进而实现提高细胞制备的效率的目的。

上述的冻存管分装机构80通过设置泵液结构以及分液结构，由托盘移动组件带动托盘840移动，配合注液移动组件带动注液头815的移动，实现注液头815从托盘840上的冻存管830和/或储液罐820内进行液体的泵取和泵出，实现自动分装液体至冻存管830内，提高液体分装效率，进一步提高细胞制备的效率。

在一实施例中，请参阅图6，上述的细胞离心分装装置还包括置于分液结构上方的冻存管开关盖机构90，该冻存管开关盖机构90包括与支架10连接的第二移动结构以及开盖关盖结构，所述开盖关盖结构包括第一上罩960、管身夹持组件、管盖夹紧组件以及管盖旋转组件，上述的第二移动结构与支架10连接，所述第一上罩960内设有第四连接架，第一上罩960与第二移动结构连接，管身夹持组件以及管盖旋转组件分别连接于第四连接架上，管盖夹紧组件包括瓶盖推动组件以及弹性夹持件，瓶盖推动组件与弹性夹持件连接，瓶盖推动组件与第四连接架连接，第四连接架上设有检测冻存管830的瓶盖的传感器950；当传感器950检测到瓶盖时，第二移动结构带动开盖关盖结构朝靠近冻存管830的方向移动至管身夹持组件接触到冻存管830的瓶身后，管身夹持组件夹紧冻存管830的瓶身，瓶盖推动组件推动弹性夹持件夹紧瓶盖，管盖旋转组件工作带动弹性夹持件转动，以实现开盖或者关盖。

在一实施例中，上述的管身夹持组件包括瓶身左夹持组件以及瓶身右夹持组件，瓶身左夹持组件以及瓶身右夹持组件分别与第四连接架连接，管盖夹紧组件置于瓶身左夹持组件以及瓶身右夹持组件之间。

当传感器950检测到瓶盖时，表明当前的冻存管830已经到位了，则瓶身左夹持组件以及瓶身右夹持组件启动工作，夹紧冻存管830的瓶身。

具体地，瓶身左夹持组件包括左动力源以及左夹瓣，左动力源与第四连接架连接，左动力源与左夹瓣连接，借助左动力源驱动左夹瓣朝靠近瓶身的方向移动，与瓶身右夹持组件配合实现对冻存管830的管身夹持。

具体地，瓶身右夹持组件包括右动力源9221以及右夹瓣，右动力源9221与第四连接架连接，右动力源9221与右夹瓣连接，借助右动力源9221驱动右夹瓣朝靠近瓶身的方向移动，与左夹瓣配合实现对冻存管830的管身夹持。

另外，左动力源以及右动力源9221分别与第四连接架连接，左动力源以及右动力源9221之间设有间隔。

在一实施例中，上述的左夹瓣包括左竖直板、左弧形连接段以及左夹板，该左竖直板与左动力源连接，左竖直板的下端与左弧形连接段的一端连接，该左弧形连接段的另一端与左夹板连接，上述左夹板上设有弧形凹槽。

上述的右夹瓣包括右竖直板、右弧形连接段9201以及右夹板，该右竖直板与右动力源9221连接，右竖直板的下端与右弧形连接段9201的一端连接，该右弧形连接段9201的另一端与右夹板连接，上述右夹板上设有弧形凹槽。

上述的左夹板以及右夹板呈水平板状，实现对冻存管830的瓶身的稳固夹持。

在一实施例中，上述的左竖直板以及上述的右竖直板上连接有管身夹持导杆，管身夹持导杆通过管身夹持导向板9211与第四连接架连接，实现对左夹瓣以及右夹瓣的推动起到导向作用。

在一实施例中，上述的瓶盖推动组件包括第一动力源以及推杆，第一动力源通过第一安装板与第四连接架连接，第一动力源与推杆连接，弹性夹持件的上端连接有伸缩杆，伸缩杆与推杆连接。第一动力源推动推杆朝靠近冻存管830瓶盖的方向移动，推杆推动弹性夹持件上端的伸缩杆朝靠近冻存管830瓶盖的方向移动，以使得弹性夹持件朝靠近冻存管830瓶盖的方向移动，进而使得弹性夹持件夹紧瓶盖。

在一实施例中，请参阅图6，上述的推杆包括第二连接板以及杆件组，杆件组的上端与第二连接板连接，第二连接板与第一动力源连接，杆件组的下端与伸缩杆连接，杆件组上连接有推杆导向板，推杆导向板与第四连接架连接。利用推杆导向板对杆件组的移动起到导向的作用。

具体地，上述的杆件组包括左杆件以及右杆件，该左杆件的下端设有左推板，右杆件的下端设有右推板，该左推板上设有左凹槽，该右推板上设有右凹槽，该左凹槽以及右凹槽围合形成供伸缩杆插设在内的空槽。

具体地，上述的伸缩杆包括外杆和内杆，该内杆的下端插设在外杆内，上述的外杆的下端连接有弹性夹持件，外杆上设有一限位件，该弹性夹持件的上端设有限位圈，限位圈与限位件之间设有一间隙，上述的左推板以及右推板置于该间隙内，借助左推板以及右推板抵接着限位圈朝下移动或抵接着限位件朝上移动，进而实现对弹性夹持件的夹持，另外，上述的内杆通过紧固件与推杆导向板连接，且内杆的上端与管盖旋转组件连接，以实现由管盖旋转组件带动内杆转动，内杆带动外杆转动，外杆带动弹性夹持件转动。

在一实施例中，上述的外杆上设有限位杆，利用该限位杆对内杆的移动距离进行限位。

在一实施例中，上述的管盖旋转组件包括转轴、主动轮以及第二动力源941，第二动力源941通过第二安装板与第四连接架连接，上述的转轴的末端设有从齿轮，该第二动力源941的末端设有主齿轮，上述的主齿轮与从齿轮啮合，转轴通过安装架与推杆导向板连接，主动轮与转轴连接，伸缩杆的上端设有从动轮，主动轮与从动轮啮合。

在本实施例中，第二动力源941的外周设有护罩，该护罩与第四连接架连接。

具体地，上述的内杆上端设有从动轮，由第二动力源941带动转轴转动，转轴的转动会带动主动轮转动，由主动轮带动从动轮转动，进而实现对弹性夹持件的旋转，以带动瓶盖转动，实现自动开盖或关盖。

上述的冻存管开关盖机构90通过传感器950检测冻存管830的瓶盖所在位置，利用第二移动结构将开盖关盖结构移动至适宜位置，以使得管身夹持组件可以对冻存管830的瓶身进行夹紧，由瓶盖推动组件推动弹性夹持件夹紧冻存管830的瓶盖后，由管盖旋转组件带动弹性夹持件旋转，以进行开盖或关盖操作，实现便于全自动开盖或关盖，结构紧凑，占地面积小，可适用于不同位置的冻存管830开盖或关盖操作，也可以适用于不同高度的冻存管830开盖或关盖操作，大大提高培养效率。

在一实施例中，上述的细胞离心分装装置还包括总泵液机构20，所述总泵液机构20包括与支架10连接的第四安装架、第二控制器、泵液组件以及液位检测组件，泵液组件连接于第四安装架上，液位检测组件连接于第四安装架上，泵液组件以及液位检测组件分别与第二控制器连接。利用泵液组件从离心瓶510内泵出物质，并向储液罐820内注入该物质，以实现自动泵液的目的，设置液位检测组件检测储液罐820内的液面高度，当储液罐820的液面高度超过某一高度时，也就是液位检测组件检测到储液罐820内的液面高度超出某一高度时，发送信号至第二控制器，由第二控制器驱动泵液组件停止泵入液体，以严格控制液体的泵入量，实现对液面高度的精准控制，避免液体过多而溢出储液罐820造成环境污染。

在一实施例中，请参阅图7，上述的泵液组件包括升降组件以及若干个蠕动泵640，升降组件与第四安装架连接，蠕动泵640上连接有泵液管630，蠕动泵640通过蠕动泵安装板641连接于升降组件上，蠕动泵640与第二控制器连接。升降组件带动蠕动泵640以及泵液管630朝靠近储液罐820方向移动，使得泵液管630进入储液罐820内，蠕动泵640的工作或停止工作，便可实现自动泵入或者泵出液体，操作完毕后，再由升降组件工作，带动蠕动泵640以及泵液管630朝远离储液罐820方向移动，以使得泵液管630从储液罐820内抽出来。

在一实施例中，上述的蠕动泵安装板641上连接有朝下延伸的第二导向杆650，第二导向杆650内设有通槽，泵液管630插设在通槽内。提高泵液效率。

在一实施例中，上述的液位检测组件通过超声波连接架与第四安装架连接。具体地，液位检测组件包括若干个超声波传感器660，超声波传感器660位于蠕动泵640的下方，超声波传感器660与超声波连接架连接，超声波传感器660与第二控制器连接。利用超声波传感器660检测储液罐820内液面的高度，检测储液罐820内的液面高度是否超过某一阈值，以便于及时停止蠕动泵640的工作，停止液体的泵入。

当然，也可以在泵出液体时，由超声波传感器660检测液面高度是否低于某一阈值，若是，则发送信号至第二控制器，由第二控制器驱动蠕动泵640停止工作，以停止液体的泵出。

在本实施例中，上述的第二控制器型号为但不局限于STM32F103ZET6。

上述的一种总泵液机构20通过设置泵液组件以及液面检测组件，通过升降组件带动蠕动泵640以及泵液管630的上下移动，泵液管630在第二导向杆650的导向作用下插入在储液罐820内，进行泵液操作，当向储液罐820泵入液体时，液面检测组件检测储液罐820内的液面高度是否超过某一阈值，以便于第二控制器在储液罐820内液面高度超过某一阈值时能及时控制蠕动泵640停止工作，避免液体溢出储液罐820，实现自动泵入或者泵出培养液，且可准确检测储液罐820内的液位高度，以提高泵液效率，避免液体泵入过量。

上述的支架10上设有仓壳13，该离心瓶开盖机构50、机械手110、离心机11、振动过滤机构、吸液机构以及冻存管分装机构80置于上述的仓壳13，且上述的支架10下方只有过氧化氢发生器12，仓壳13与支架10围合形成仓体，该过氧化氢发生器12用于向仓体内注入过氧化氢气体，上述的仓壳13上设有进料口以及出料口，进料口用于输入细胞和培养液的混合物质，出料口则输出封装后的细胞。

上述的细胞离心分装装置，通过支架10、离心瓶开盖机构50、机械手110、离心机11、振动过滤机构、吸液机构以及冻存管分装机构80，借助机械手110将细胞在离心机11、振动过滤机构、吸液机构以及冻存管分装机构80之间进行转移，且对应进行离心、过滤、吸取上层清液以及分装操作，以实现全自动进行细胞与培养液的离心操作，并自动除去上层清液，并进行冻存管830与离心瓶510内的物质混合，并进行分装以便于输出，提高细胞制备效率。

在一实施例中，还提供了细胞离心分装装置的工作方法，包括：

通过离心瓶开盖机构50对离心瓶510进行开盖操作，将培养后的细胞及培养液混合物注入离心瓶510内，离心瓶开盖机构50对离心瓶510进行关盖操作，机械手110将离心瓶510移动至离心机11上进行离心，并将离心后的离心瓶510内的物质通过振动过滤机构进行过滤杂质，将过滤杂质后的离心瓶510经过吸液机构回收上层清液，将离心瓶510内的下层物质与冻存液混合后，通过冻存管分装机构90与混合后的离心瓶内的物质进行封装，以得到封装后的细胞。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述细胞离心分装装置的工作方法的具体实现过程，可以参考前述细胞离心分装装置实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。

上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (9)

1.细胞离心分装装置，其特征在于，包括支架、离心瓶开盖机构、机械手、离心机、振动过滤机构、吸液机构以及冻存管分装机构；所述离心瓶开盖机构、机械手、离心机、振动过滤机构、吸液机构以及冻存管分装机构分别连接于所述支架上；通过所述离心瓶开盖机构对离心瓶进行开盖操作，将培养后的细胞及培养液混合物注入离心瓶内，所述离心瓶开盖机构对离心瓶进行关盖操作，所述机械手将离心瓶移动至离心机上进行离心，并将离心后的离心瓶内的物质通过振动过滤机构进行过滤杂质，将过滤杂质后的离心瓶经过吸液机构回收上层清液，将离心瓶内的下层物质与冻存液混合后，通过所述冻存管分装机构将混合后的离心瓶内的物质进行封装，以得到封装后的细胞；

还包括半导体恒温箱，所述半导体恒温箱包括控制器、外壳体以及隔离盒体，所述外壳体内设有空腔，所述隔离盒体固定于所述空腔内，所述隔离盒体内设有半导体制冷组件、温度传感器以及用于放置袋装液体的挂袋组件，所述半导体制冷组件以及所述温度传感器分别与所述控制器连接，所述外壳体与所述支架连接；

所述挂袋组件包括伸缩结构以及挂钩，伸缩结构连接于第一容腔内，挂钩与伸缩结构连接；伸缩结构包括直线移动模组，直线移动模组通过第三连接架连接于第一容腔内，挂钩与直线移动模组连接，直线移动模组上设有第一滑块，该挂钩连接在第一滑块上，通过第一滑块在直线移动模组上移动；半导体制冷组件包括左半导体制冷片以及右半导体制冷片，第一容腔的左侧壁以及右侧壁分别设有前顶组件，左半导体制冷片与第一容腔左侧壁的前顶组件连接，右半导体制冷片与第一容腔右侧壁的前顶组件连接，且挂袋机构置于第一容腔左侧壁的前顶组件以及第一容腔右侧壁的前顶组件之间；前顶组件包括弹性前顶片。

2.根据权利要求1所述的细胞离心分装装置，其特征在于，还包括注射式液体混匀机构，所述注射式液体混匀机构包括注射器、注射器夹紧组件、注射器滑动组件以及与支架连接的壳体，所述注射器滑动组件以及所述注射器夹紧组件分别连接在所述壳体上，所述注射器分别与所述注射器滑动组件以及所述注射器夹紧组件连接，所述注射器在注射器夹紧组件的作用下固定，且在注射器滑动组件的作用下实现向冻存管内注入冻存液，以使冻存管内的物质混匀。

3.根据权利要求1所述的细胞离心分装装置，其特征在于，所述离心瓶开盖机构包括离心瓶夹移机构以及离心瓶开关盖机构，所述离心瓶夹移机构包括离心瓶夹持组件以及与所述支架连接的移位组件，所述离心瓶夹持组件包括夹持底座、若干个夹持动力源以及若干个夹持结构，所述夹持底座与所述移位组件连接，所述夹持动力源与所述夹持结构连接，所述夹持动力源与所述夹持底座连接，所述夹持底座内设有若干个供离心瓶放置在内的凹槽；当离心瓶落入凹槽内时，所述夹持动力源驱动所述夹持结构夹紧离心瓶，并由所述移位组件带动所述夹持结构移动至指定位置，由所述离心瓶开关盖机构对离心瓶进行开关盖操作。

4.根据权利要求1所述的细胞离心分装装置，其特征在于，所述机械手的末端连接有夹爪组件、第一夹紧圈以及第二夹紧圈；所述夹爪组件包括夹爪气缸、第一夹瓣以及第二夹瓣，所述第一夹瓣以及所述第二夹瓣分别与所述夹爪气缸连接，所述夹爪气缸与所述机械手连接；所述第一夹紧圈包括第一夹持架以及第一充气圈，所述第一充气圈置于所述第一夹持架内，所述第一夹持架与所述机械手连接；所述第二夹紧圈包括第二夹持架以及第二充气圈，所述第二充气圈置于所述第二夹持架内，所述第二夹持架与所述机械手连接。

5.根据权利要求1所述的细胞离心分装装置，其特征在于，所述振动过滤机构包括动力组件、过滤网、放置架以及用于放置离心瓶的第一固定架，所述动力组件通过立架连接于支架上，所述第一固定架置于所述立架的一侧，所述放置架与所述动力组件连接，所述过滤网放置于所述放置架上，当需要进行将离心后的离心瓶内的物质过滤时，所述动力组件工作以带动所述放置架振动，以进行将离心后的离心瓶内的物质过滤。

6.根据权利要求1所述的细胞离心分装装置，其特征在于，所述吸液机构包括控制芯片、吸液组件以及视觉检测组件，所述视觉检测组件包括摄像组件以及视觉控制器，所述摄像组件与所述视觉控制器连接，所述视觉控制器、吸液组件分别与所述控制芯片连接；所述离心瓶、所述摄像组件以及所述吸液组件连接于所述支架上；通过所述摄像组件拍摄所述离心瓶的照片，由所述视觉控制器进行照片分析后获取离心瓶内的液体分层位置信息，将液体分层位置信息发送至所述控制芯片，由所述控制芯片驱动所述吸液组件进行所述离心瓶内上层清液的吸取操作。

7.根据权利要求1所述的细胞离心分装装置，其特征在于，所述冻存管分装机构包括泵液结构以及分液结构，所述泵液结构以及所述分液结构分别连接于所述支架上，所述分液结构包括用于放置冻存管以及储液罐的托盘以及用于带动所述托盘移动的托盘移动组件，所述泵液结构位于所述托盘的上方；当需要进行液体分装时，所述托盘移动组件工作以带动所述托盘移动，以使得离心瓶位于所述泵液结构的下方，所述泵液结构泵取所述储液罐内的物质后，所述托盘移动组件工作以带动所述托盘移动，以使得冻存管位于所述泵液结构的下方，由所述泵液结构泵出液体至冻存管内。

8.根据权利要求7所述的细胞离心分装装置，其特征在于，还包括置于分液结构上方的冻存管开关盖机构，所述冻存管开关盖机构包括第二移动结构以及开盖关盖结构，所述开盖关盖结构包括上罩、管身夹持组件、管盖夹紧组件以及管盖旋转组件，所述第二移动结构与所述支架连接，所述上罩内设有第四连接架，所述上罩与所述第二移动结构连接，所述管身夹持组件以及所述管盖旋转组件分别连接于所述第四连接架上，所述管盖夹紧组件包括管盖推动组件以及弹性夹持件，所述管盖推动组件与所述弹性夹持件连接，所述管盖推动组件与所述支架连接，所述支架上设有检测冻存管的管盖的传感器；当所述传感器检测到管盖时，所述第二移动结构带动开盖关盖结构朝靠近冻存管的方向移动至管身夹持组件接触到所述冻存管的管身后，所述管身夹持组件夹紧冻存管的管身，所述管盖推动组件推动弹性夹持件夹紧管盖，管盖旋转组件工作带动弹性夹持件转动，以实现开盖或者关盖。

9.一种如权利要求1至8任一项所述的细胞离心分装装置的工作方法，其特征在于，包括：

通过离心瓶开盖机构对离心瓶进行开盖操作，将培养后的细胞及培养液混合物注入离心瓶内，离心瓶开盖机构对离心瓶进行关盖操作，机械手将离心瓶移动至离心机上进行离心，并将离心后的离心瓶内的物质通过振动过滤机构进行过滤杂质，将过滤杂质后的离心瓶经过吸液机构回收上层清液，将离心瓶内的下层物质与冻存液混合后，通过冻存管分装机构与混合后的离心瓶内的物质进行封装，以得到封装后的细胞。