CN110510138A - 飞行器报警方法、装置及飞行器 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种飞行器报警方法、装置及飞行器。该方法包括：确定飞行器飞行异常；当接收到碰撞信号时，释放彩色烟雾。即使失控坠落的飞行器无GPS信号，用户通过飞行器释放的彩色烟雾也可快速找回失控的飞行器，尤其是坠落于隐蔽处的飞行器，省时省力。

Description

飞行器报警方法、装置及飞行器
技术领域
本发明实施例涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器报警方法、装置及飞行器。
背景技术
随着科学技术的发展，飞行器的应用范围越来越广泛，大到国家层面的军事用途，小到个人层面的娱乐用途。例如，飞行器可以为无人机。无人机通常由地面控制装置控制无人机的飞行状态，在无人机飞行过程中，由内置的GPS系统实时发送位置信息至地面控制装置，以确定无人机当前位置。
用户在室外使用无人机时，可能由于环境恶劣、无人机电量过低或发生异常等因素，而导致无人机迅速降落或发生坠机、摔机，当出现此情况时，通常无人机GPS信号较弱甚至无GPS信号，无法向地面控制器发送位置信息，导致用户寻找失控的无人机时费时费力，尤其当无人机坠落到丛林中时，隐蔽性很强，很难找回无人机。
发明内容
本发明实施例提供一种飞行器报警方法、装置及飞行器，能够较佳地实现在飞行器因失控坠落后，通过释放烟雾信号使用户快速找回飞行器。
第一方面，本发明实施例提供了一种飞行器报警方法，用于飞行器，包括：
确定飞行器飞行异常；
当接收到飞行器碰撞信号，则触发气体释放。
进一步的，所述确定飞行器飞行异常，包括：
当检测到所述飞行异常为飞行器在预设时长内下降速度大于或等于速度阈值时，确定所述飞行器飞行异常。
进一步的，所述该方法还包括：
如果当接收到所述碰撞信号时，则触发报警音。
第二方面，本发明实施例还提供了一种飞行器报警装置，包括：
异常确定装置，用于确定飞行器飞行异常；
气体释放装置，用于当接收到飞行器碰撞信号，释放彩色烟雾。
进一步的，异常确定装置，具体用于：
当检测到所述飞行异常为飞行器在预设时长内下降速度大于或等于速度阈值时，确定所述飞行器飞行异常。
进一步的，所述装置还包括：
报警音触发装置，用于如果当接收到所述碰撞信号时，则触发报警音。
第三方面，本发明实施例还提供了一种飞行器，包括机身、与所述机身相连的机臂、设于所述机臂的动力装置以及设于所述机身内的控制器，碰撞传感器和气体释放装置，其中，当所述控制器确定所述飞行器飞行异常且接收到来自所述碰撞传感器发出的碰撞信号时，控制所述气体释放装置释放彩色烟雾。
进一步的，所述飞行器还包括与所述控制器通信连接的速度传感器，所述速度传感器用于检测所述飞行器在预设时长内的下降速度，当所述飞行器在预设时长内下降速度大于或等于速度阈值时，所述控制器确定所述飞行器飞行异常。
进一步的，所述飞行器还包括与所述控制器通信连接的报警装置，当所述控制器接收到所述碰撞信号时，触发所述报警装置发出报警音。
进一步的，所述报警装置包括蜂鸣器。
进一步的，所述气体释放装置安装在所述机身的机头。
进一步的，所述气体释放装置包括设置在所述机身的容置腔、设于所述容置腔内的点火器、气体发生剂以及设置在所述容置腔内壁的压力阀，其中，所述点火器的输入端与所述控制器的输出端相连，所述点火器根据所述控制器的气体释放信号，产生热能点燃所述气体发生剂，并冲破所述压力阀，释放所述彩色烟雾。
本发明实施例的技术方案，通过确定飞行器飞行异常，当接收到飞行器碰撞信号时，释放彩色烟雾。即使失控坠落的飞行器无GPS信号，用户通过飞行器释放的彩色烟雾也可快速找回失控的飞行器，尤其是坠落于隐蔽处的飞行器，省时省力。
附图说明
图1a是本发明实施例一中的一种飞行器的结构框图；
图1b是本发明实施例一中的一种飞行器的仰视剖视结构示意图；
图1c是本发明实施例一中的一种飞行器的俯视剖视结构示意图；
图1d是本发明实施例一中的一种飞行器中的气体释放装置的结构示意图；
图2是本发明实施例二中的一种飞行器报警方法的流程图；
图3是本发明实施例二中的一种飞行器发生报警的场景图；
图4是本发明实施例二中的一种飞行器报警装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
飞行器是由人类制造、能飞离地面、在空间飞行并由人类控制的在大气层内或大气层外空间飞行的器械飞行物。可选的，飞行器可以为无人机，由地面控制装置控制无人机的起飞、巡航和降落。
图1a为本发明实施例三提供的一种飞行器的结构框图，如图1a所示，该飞行器00包括：机身30、与机身30相连的机臂20、设于机臂20的动力装置21以及设于机身30内的控制器31，其中，动力装置21用于向飞行器巡航时提供动力；
该飞行器00还包括：安装于所述机身30且与所述控制器31通信连接的碰撞传感器33和气体释放装置34。其中，控制器31可以为飞行控制器，控制器31的数量可以是一个或多个，图1a中以一个控制器30为例；当控制器30确定飞行器飞行异常且接收到来自碰撞传感器33发出的碰撞信号时，控制气体释放装置释放彩色烟雾。
该飞行器00还包括：与控制器31通信连接的速度传感器32，该速度传感器32用于检测飞行器在预设时长内的下降速度，当飞行器在预设时长内下降速度大于或等于速度阈值时，控制器31确定飞行器飞行异常。
该飞行器00还包括：与控制器31通信连接的报警装置36，当控制器31接收到碰撞信号时，触发报警装置36发出报警音。
可选的，图1b是本发明实施例一中的一种飞行器的仰视剖视结构示意图，如图1b所示。在机身30底盘位置，安装有控制器31，以及与控制器31通信连接的速度传感器32和报警装置36。在飞行器机身30头部底盘位置安装有与控制器31通信连接的碰撞传感器33，用于检测飞行器是否发生碰撞。
其中，速度传感器32，用于检测飞行器在预设时长内的下降速度；报警装置36，可以为蜂鸣器，用于发出报警音，便于用户通过报警音寻找失控坠落的飞行器。
可选的，还可以在机身30中设置电源，用于向飞行器00、蜂鸣器36和气体释放装置34提供电能。
可选的，图1c是本发明实施例一中的一种飞行器的俯视剖视结构示意图，如图1c所示，气体释放装置34安装在机身30头部的机盖位置，用于释放彩色烟雾，便于用户通过气体寻找失控坠落的飞行器。
示例性地，图1d是本发明实施例一中的一种飞行器中的气体释放装置的结构示意图，如图1d所示，气体释放装置34包括设置在机身30的容置腔340，设于容置腔340内的点火器341、气体发生剂342以及设置在容置腔340内壁的压力阀343，其中，点火器341的输入端与控制器30的输出端相连，容置腔340侧壁上安装压力阀343，点火器341根据控制器30的气体释放信号，产生热能点燃气体发生剂342，并冲破压力阀343，释放彩色烟雾。
可选的，容置腔340可以为圆柱体，也可以为长方体或其他形状，图1d中以长方体为例，容置腔340内放置点火器341和气体发生剂342。
具体的，容置腔340内的气体发生剂342可以通过隔板345，将其与压力阀343隔离，隔板上设置有盖子344。点火器341可以为发热丝，发热丝电连接外部电源37，当接收到控制器30发送的气体释放信号时，发热丝接通外部电源37，产生热能，点燃气体发生剂342，冲破盖子344后进而冲破压力阀343，释放气体。可选的，气体发生剂可以为染料、氧化剂和可燃剂的混合物，通过加热可产生彩色烟雾。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种飞行器报警方法的流程图，本实施例可适用于飞行器发生坠机或摔机情况，该方法可以由飞行器报警装置来执行，具体包括如下步骤：
步骤110、确定飞行器飞行异常。
进一步地，飞行异常为预设时长内下降速度大于或等于速度阈值。可选的，在飞行器巡航时，可以实时检测飞行器的飞行状态，也可以预设间隔时长检测飞行器的飞行状态，例如，每隔5秒钟检测一次飞行器的飞行状态，以检测飞行器飞行状态是否异常。
可选的，可以通过预先设定速度阈值，即预先确定飞行器在下降过程中能够实现平稳下降的最大下降速度，速度传感器32实时检测飞行器的下降速度，并将检测到的下降速度发送至控制器31，若控制器31监测到在预设时长内飞行器的下降速度大于或等于最大下降速度，则判断飞行器飞行状态为异常；还可以通过预先设定加速度阈值，即预先确定飞行器在下降过程中能够实现平稳下降的最大加速度，速度传感器32将实时检测到的飞行器的下降速度发送至控制器31，控制器31根据飞行器的下降速度，计算得到飞行器的下降加速度，当检测到预设时长内飞行器的下降加速度速度大于或等于最大加速度，则判断飞行器飞行状态为异常。
示例性地，若控制器31监测到飞行器在预设时长(如：持续3秒钟)内下降速度大于或等于预设的最大下降速度，则判断飞行器飞行状态为异常；或控制器31监测到飞行器在预设时长(如：持续3秒钟)内下降加速度达到重力加速度，则判断飞行器飞行状态为异常。
可选的，在检测到飞行器飞行异常之前，还可以包括开启飞行器飞行状态检测功能。示例性地，由地面控制装置控制飞行器起飞进行巡航，预先设定了飞行器巡航的高度阈值，当地面控制装置控制飞行器起飞后，飞行器的上升高度达到了预设的飞行器巡航最低高度，自动开启飞行器飞行状态检测功能。
步骤120、当接收到飞行器碰撞信号时，释放彩色烟雾。
进一步地，在检测到飞行器飞行异常，并接收到碰撞信号时，则触发气体释放装置，在预设释放时长内，释放彩色烟雾。
可选的，碰撞信号可以为飞行器以飞行异常时的下降速度或下降加速度，与物体发生碰撞而产生的信号。当接收到碰撞信号时释放彩色烟雾，其代表飞行器异常坠落并发生碰撞而产生的烟雾信号，所释放的烟雾信号可以为彩色，便于用户根据飞行器所释放的彩色烟雾信号定位飞行器的位置。
示例性地，当检测到飞行器在预设时长(如：持续3秒钟)内，以重力加速度发生自由落体，并与地面发生碰撞，飞行器中的碰撞传感器33将检测到的碰撞信号发送至控制器，控制器发送气体释放信号至气体释放装置34，气体释放装置34在预设释放时长(如：3分钟)内持续释放彩色烟雾信号(例如：红色烟雾信号)，以便用户根据烟雾信号寻找飞行器。
可选的，该飞行器报警方法还可以包括，如果接收到碰撞信号，则触发报警音。在飞行器中可以安装有蜂鸣器，当接收到碰撞信号时，触发蜂鸣器持续发出报警音，以便于用户根据报警音寻找飞行器，当用户找到坠落的飞行器，可以通过手动关闭蜂鸣器开关的方式，关闭报警音。
示例性地，如图3所示，图3为本发明实施例二提供的一种飞行器发生报警的场景图。
控制器31根据速度传感器32实时发送的飞行器下降速度信息，监测到飞行器在天空中的A点开始发生自由落体，在预设时长(如：持续3秒钟)内，经过半空B点，最终到达地面丛林中的C点，此过程均以重力加速度发生自由落体，并在C点与地面发生碰撞，飞行器中的碰撞传感器33将检测到的碰撞信号发送至控制器31，控制器31根据碰撞信号以及飞行器发生碰撞时的加速度信息，发送气体释放信号给气体释放装置34中的点火器341，点火器341产生热能点燃气体发生剂342，并冲破压力阀343，释放彩色烟雾，在预设释放时长(如：3分钟)内持续产生如图3中C点处的彩色烟雾。同时，控制器31根据碰撞信号以及飞行器发生碰撞时的加速度信息，控制蜂鸣器36持续发出报警音，以便于用户根据彩色烟雾和报警音寻找飞行器。
本发明实施例的技术方案，通过确定飞行器飞行异常，当接收到飞行器碰撞信号时，释放彩色烟雾。即使失控坠落的飞行器无GPS信号，用户通过飞行器释放的彩色烟雾也可快速找回失控的飞行器，尤其是坠落于隐蔽处的飞行器，省时省力。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种飞行器报警装置的结构示意图，如图4所示，本实施例可适用于飞行器发生坠机或摔机情况，该飞行器报警装置可以由软件和/或硬件实现，具体包括：
异常确定装置210，用于确定飞行器飞行异常。
气体释放装置220，用于当接收到飞行器碰撞信号时，释放彩色烟雾。
本发明实施例的技术方案，通过确定飞行器飞行异常，当接收到飞行器碰撞信号时，释放彩色烟雾。即使失控坠落的飞行器无GPS信号，用户通过飞行器释放的彩色烟雾也可快速找回失控的飞行器，尤其是坠落于隐蔽处的飞行器，省时省力。
可选的，异常确定装置，具体用于：
当检测到所述飞行异常为飞行器在预设时长内下降速度大于或等于速度阈值时，确定所述飞行器飞行异常。。
在上述各实施例的基础上，所述飞行器报警装置还可以包括：
报警音触发装置，用于当接收到碰撞信号时，触发报警音。
本发明实施例所提供的飞行器报警装置可执行本发明任意实施例所提供的飞行器报警方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种飞行器报警方法，用于飞行器，其特征在于，包括：
确定飞行器飞行异常；
当接收到飞行器碰撞信号时，释放彩色烟雾。
2.根据权利要求1所述的飞行器报警方法，其特征在于，所述确定飞行器飞行异常，包括：
当检测到所述飞行器在预设时长内下降速度大于或等于速度阈值时，确定所述飞行器飞行异常。
3.根据权利要求1或2所述的飞行器报警方法，其特征在于，所述方法还包括：
当接收到所述碰撞信号时，触发报警音。
4.一种飞行器报警装置，其特征在于，包括：
异常确定装置，用于确定飞行器飞行异常；
气体释放装置，用于当接收到飞行器碰撞信号，释放彩色烟雾。
5.根据权利要求4所述的飞行器报警装置，其特征在于，异常确定装置，具体用于：
当检测到所述飞行器在预设时长内下降速度大于或等于速度阈值时，确定所述飞行器飞行异常。
6.根据权利要求4或5所述的飞行器报警装置，其特征在于，所述装置还包括：
报警音触发装置，用于当接收到所述碰撞信号时，触发报警音。
7.一种飞行器，包括机身、与所述机身相连的机臂、设于所述机臂的动力装置以及设于所述机身内的控制器，其特征在于，所述飞行器还包括安装于所述机身且与所述控制器通信连接的碰撞传感器和气体释放装置，其中，当所述控制器确定所述飞行器飞行异常且接收到来自所述碰撞传感器发出的碰撞信号时，控制所述气体释放装置释放彩色烟雾。
8.根据权利要求7所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器还包括与所述控制器通信连接的速度传感器，所述速度传感器用于检测所述飞行器在预设时长内的下降速度，当所述飞行器在预设时长内下降速度大于或等于速度阈值时，所述控制器确定所述飞行器飞行异常。
9.根据权利要求7所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器还包括与所述控制器通信连接的报警装置，当所述控制器接收到所述碰撞信号时，触发所述报警装置发出报警音。
10.根据权利要求9所述的飞行器，其特征在于，所述报警装置包括蜂鸣器。
11.根据权利要求7所述的飞行器，其特征在于，所述气体释放装置安装在所述机身的机头。
12.根据权利要求7-11中任一项所述的飞行器，其特征在于，所述气体释放装置包括设置在所述机身的容置腔、设于所述容置腔内的点火器、气体发生剂以及设置在所述容置腔内壁的压力阀，其中，所述点火器的输入端与所述控制器的输出端相连，所述点火器根据所述控制器的气体释放信号，产生热能点燃所述气体发生剂，并冲破所述压力阀，释放所述彩色烟雾。
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