CN110509991A - 一种调整转速的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种调整转速的方法及装置，其中方法包括：获取第一轮轴在当前时刻对应的转角，并根据当前时刻对应的转角和移动设备的目标转角，确定当前时刻对应的角度偏差值，在当前时刻对应的角度偏差值大于预设阈值时，根据当前时刻对应的转角、上一时刻对应的转角以及当前时刻和上一时刻的时间差值，确定当前时刻对应的角度变化率，并使用当前时刻对应的角度变化率以及当前时刻对应的角度偏差值调整左驱动轮的转速和右驱动轮的转速。本发明实施例中，通过实时监控轮轴的当前转向角，在当前转向角发生变化和/或角度变化率变化时，可以灵活地调整驱动轮的转速，从而使得移动设备可以平滑稳定地到达目标转角。

Description

一种调整转速的方法及装置
技术领域
本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种调整转速的方法及装置。
背景技术
现阶段，自主行走的移动设备越来越多地应用到人们的生产和生活中，例如移动机器人，移动机器人可以自主地完成各种行走任务，比如与运输、配送、客户服务等相关的行走任务；相应地，常见的移动机器人可以包括送餐机器人、载货机器人、消防机器人、自动导航小车(Automated Guided Vehicle，AGV)、银行酒店服务类机器人等等。以载货机器人为例，载货机器人上一般装载有移动底盘系统、控制系统、载物系统等，其中底盘系统包括底盘悬挂及支撑构件和设置在底盘板件底部的至少两个驱动轮，底盘支撑构件的顶部可以通过模块化结构设计，能够适用于承载各种货物；如此，载货机器人可以通过基于任务指令生成的控制系统指令以驱动驱动轮带动底盘实现自主路径规划、避障等行走功能，从而将货物运载至任务目标位置。
在一种传统的移动机器人中，通过在底盘构件的底部设置前驱型差速驱动轮及后部支撑万向轮，使得移动机器人可以依靠前驱动轮差速实现转向，该种移动机器人的优势在于成本低、控制简单，然而在转向时需要采用精确的差速控制方案，导致转弯的半径不稳定；如此，若要实现稳定转向，则需要在移动机器人上设置较大的底盘空间，但是较大的底盘空间并不能适用于窄体机器人的移动转向控制要求。在另一种传统的移动机器人中，可以设置前从动轮采用电缸、蜗轮蜗杆、舵机等形式实现前轮转向，后从动轮采用电机和差速减速器实现后轮转向，进而实现移动机器人的转向控制，该种移动机器人的优势在于成本低、控制简单，然而转弯的半径较大、控制不够灵活，且也无法适用于窄体机器人的移动转向控制要求。当然，现阶段还有其它控制移动机器人转向的方案，但是这些方案都需要较大的底盘空间，显然无法适用于窄体机器人的移动转向控制要求，且在狭窄道路等通行环境中由于上述转向控制方案的转弯半径太大，导致现阶段的窄体机器人无法精确地实现小半径转向要求。
为解决现有的窄体机器人无法实现在狭窄通道转向控制及结构紧凑性要求的问题，在一种现有的实现方案中，可以在移动机器人上设置四个独立驱动轮，并给予驱动轮一定的转向自由度(即：驱动轮分别可在水平方向自由的回转一定角度，同时借助驱动轮差速控制实现转向调节)；如此，在根据移动机器人的目标转向角确定各个驱动轮分别对应的转速后，可以控制各个驱动轮按照对应的转速差转动，从而使得移动机器人可以实现转向。然而，采用该种实现方式，由于各驱动轮为独立的运动系统，一方面很难通过转速控制算法精确实时地调整各驱动轮的转速差以实现灵活转向；另一方面，由于各驱动轮在水平方向上缺乏一定的约束，因此在遇到地面不平整、小障碍物、急停、急起、磕绊等状况时，各驱动轮在水平方向上可能会出现大角度、不受控地转动，从而造成移动机器人偏离预定航线。
综上，目前亟需一种调整转速的方法，用以解决现有技术通过驱动轮差速控制无法灵活、精确、稳定调整移动设备(比如移动机器人)的转向的技术问题。
发明内容
本发明实施例提供一种调整转速的方法及装置，用以解决现有技术无法灵活调整移动设备的转向导致驱动轮的转速存在偏差的技术问题。
第一方面，本发明实施例提供的一种调整转速的方法，所述方法应用于移动设备，所述移动设备包括左驱动轮、右驱动轮以及连接所述左驱动轮和所述右驱动轮的第一轮轴，所述方法包括：
获取第一轮轴在当前时刻对应的转角，所述当前时刻对应的转角包括当前时刻相对于初始时刻第一轮轴已转过的角度和方向；进一步地，根据所述第一轮轴在当前时刻对应的转角和所述移动设备的目标转角，确定所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值，在所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值大于预设阈值时，根据所述第一轮轴在当前时刻对应的转角、所述第一轮轴在上一时刻对应的转角以及所述当前时刻和所述上一时刻的时间差值，确定所述第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率，进而使用所述第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率以及所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速。
在上述设计中，通过实时监控轮轴转过的角度，可以根据轮轴转过的角度与目标转角的角度偏差值和角度变化率调整驱动轮的转速，如此，在轮轴转过的角度发生变化和/或角度变化率变化时，可以灵活地调整驱动轮的转速，从而使得移动设备可以平滑稳定的到达目标转角；由此可知，上述设计可以解决现有技术无法灵活调整移动设备的转向导致驱动轮的转速存在偏差的技术问题。
在一种可能的设计中，所述使用所述第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率以及所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速，包括：根据所述第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率，确定第一调整参数，并根据所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值，确定第二调整参数；进一步地，根据所述第一调整参数和所述第二调整参数，确定目标调整参数，并使用所述目标调整参数调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速。
在上述设计中，通过使用第一调整参数和第二调整参数确定目标调整参数，使得目标调整参数可以表征轮轴转过的角度与目标转角的角度偏差值和角度变化率两部分信息，如此，基于目标调整参数调整驱动轮的转速，可以使得驱动轮的转速同时满足角度偏差值和角度变化率的要求，提高转速调整的精确性。
在一种可能的设计中，所述第一调整参数满足：K11＝(angel1-_angel0)/(t1-t0)*G1+G2，其中，K11为第一调整参数，angel1为所述第一轮轴在当前时刻对应的转角，angel0为所述第一轮轴在上一时刻对应的转角，t1为当前时刻，t0为上一时刻，G1为第一常量，G2为第二常量；相应地，所述第二调整参数满足：K12＝G3*Y/(angel1-angeltarget)，其中，K12为第二调整参数，G3为第三常量，Y为预设纠偏系数，angeltarget为所述移动设备的目标转角；进一步地，所述目标调整参数满足：其中，T1为所述第一调整参数对应的权重，T2为所述第二调整参数对应的权重。
在上述设计中，若轮轴的角度变化率越大，则第一调整参数越大，说明第一调整参数可以表征轮轴的转向变化速度，相应地，若移动设备转过的角度越接近目标转角，则第二调整参数越小，说明第二调整参数可以表征轮轴已转过的角度与目标转角的接近程度；因此，通过使用第一调整参数、第一调整参数的权重、第二调整参数和第二调整参数的权重确定目标调整参数，使得目标调整参数可以同时兼顾轮轴的转向变化速度和轮轴已转过的角度与目标转角的接近程度，从而使用目标调整参数调整驱动轮的转速可以平滑地控制移动设备的转向。
在一种可能的设计中，所述使用所述目标调整参数调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速，包括：根据所述第一轮轴在当前时刻对应的转角与所述移动设备的目标转角，确定纠偏方式；进一步地，若所述纠偏方式为向左纠偏，则所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速满足：或者，若所述纠偏方式为向右纠偏，则所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速满足：其中，所述S0_target为根据所述移动设备的目标转角确定的所述左驱动轮的目标转速，所述S1_target为根据所述移动设备的目标转角确定的所述右驱动轮的目标转速，所述S0为所述左驱动轮的转速，所述S1为所述右驱动轮的转速。
上述设计可以应用于纠偏场景，其中，目标调整参数的范围可以为[0,1]，因此使用目标调整参数可以对驱动轮进行纠偏；比如，若移动设备的驱动轮被障碍物磕绊一定的角度，导致驱动轮当前的转角向左偏离目标转角，则上述设计可以通过使用目标调整参数控制右驱动轮的转速小于左驱动轮的转速实现向右纠偏。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：在所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值小于或等于预设阈值时，若向左纠偏，则调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速满足：其中，所述S1_target为根据所述移动设备的目标转角确定的所述右驱动轮的目标转速，所述S0为所述左驱动轮的转速，所述S1为所述右驱动轮的转速，K0为预设调整参数；或者，若向右纠偏，则调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速满足：其中，所述S0_target为根据所述移动设备的目标转角确定的所述左驱动轮的目标转速。
在上述设计中，当轮轴在当前时刻的角度偏差值大于预设阈值时，使用轮轴在当前时刻对应的角度变化率以及轮轴在当前时刻对应的角度偏差值调整左驱动轮的转速和右驱动轮的转速，当轮轴在当前时刻的角度偏差值小于或等于预设阈值时使用预设调整参数调整左驱动轮的转速和右驱动轮的转速；也就是说，上述设计若确定轮轴已转过的角度非常接近目标转角，则可以使用预设调整参数调整驱动轮的转速，从而使得移动设备在到达目标转角时左驱动轮与右驱动轮的角度差值趋近于零，实现平滑转向。
第二方面，本发明实施例提供的一种调整转速的装置，所述装置应用于移动设备，所述移动设备包括左驱动轮、右驱动轮以及连接所述左驱动轮和所述右驱动轮的第一轮轴，所述装置包括：
获取模块，用于获取第一轮轴在当前时刻对应的转角，所述当前时刻对应的转角包括当前时刻相对于初始时刻第一轮轴已转过的角度和方向；
确定模块，用于根据所述第一轮轴在当前时刻对应的转角和所述移动设备的目标转角，确定所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值，在所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值大于预设阈值时，根据所述第一轮轴在当前时刻对应的转角、所述第一轮轴在上一时刻对应的转角以及所述当前时刻和所述上一时刻的时间差值，确定所述第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率；
调整模块，用于使用所述第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率以及所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速。
在一种可能的设计中，所述调整模块具体用于：根据所述第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率，确定第一调整参数，并根据所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值，确定第二调整参数；进一步地饿，根据所述第一调整参数和所述第二调整参数，确定目标调整参数，并使用所述目标调整参数调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速。
在一种可能的设计中，所述第一调整参数满足：K11＝(angel1-_angel0)/(t1-t0)*G1+G2，其中，K11为第一调整参数，angel1为所述第一轮轴在当前时刻对应的转角，angel0为所述第一轮轴在上一时刻对应的转角，t1为当前时刻，t0为上一时刻，G1为第一常量，G2为第二常量；相应地，所述第二调整参数满足：K12＝G3*Y/(angel1-angeltarget)，其中，K12为第二调整参数，G3为第三常量，Y为预设纠偏系数，angeltarget为所述移动设备的目标转角；进一步地，所述目标调整参数满足：其中，T1为所述第一调整参数对应的权重，T2为所述第二调整参数对应的权重。
在一种可能的设计中，所述调整模块具体用于：根据所述第一轮轴在当前时刻对应的转角与所述移动设备的目标转角，确定纠偏方式；进一步地，若所述纠偏方式为向左纠偏，则所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速满足：或者，若所述纠偏方式为向右纠偏，则所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速满足：其中，所述S0_target为根据所述移动设备的目标转角确定的所述左驱动轮的目标转速，所述S1_target为根据所述移动设备的目标转角确定的所述右驱动轮的目标转速，所述S0为所述左驱动轮的调整转速，所述S1为所述右驱动轮的调整转速。
在一种可能的设计中，所述调整模块还用于：在所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值小于或等于预设阈值时，若向左纠偏，则调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速满足：其中，所述S1_target为根据所述移动设备的目标转角确定的所述右驱动轮的目标转速，所述S0为所述左驱动轮的转速，所述S1为所述右驱动轮的转速，K0为预设调整参数；或者，若向右纠偏，则调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速满足：其中，所述S0_target为根据所述移动设备的目标转角确定的所述左驱动轮的目标转速。
第三方面，本发明实施例提供的一种计算设备，包括至少一个处理单元以及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有计算机程序，当所述程序被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行如上述第一方面任意所述的调整转速的方法。
第四方面，本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质，其存储有可由计算设备执行的计算机程序，当所述程序在所述计算设备上运行时，使得所述计算设备执行如上述第一方面任意所述的调整转速的方法。
本发明的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一种传统的移动设备的结构示意图；
图2为一种采用舵机控制的移动设备的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种移动设备的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种第一轮轴组件的仰视结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种调整转速的方法对应的流程示意图；
图6为本发明实施例提供的一种控制器规划路径的示意图；
图7为本发明实施例提供的一种调整转速的装置的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的一种后端设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为一种传统的移动设备的结构示意图，如图1所示，传统的移动设备通常使用方形或类方形结构的底盘板件，并在底盘板件的底部设置定向驱动轮，比如图1所示意的左前驱动轮、右前驱动轮、左后驱动轮和右后驱动轮。当移动设备转弯时，由于底盘板件为方形或类方形结构，底盘板件底部的驱动轮所产生的扭矩能够覆盖较大面积的机身(如图1所示的区域A)，从而使得移动设备可以通过驱动轮与地面的硬摩擦实现原地转弯，或者在较短的行进距离内实现转弯。
然而，在某些场景中方形或类方形结构的底盘板件可能并不适用，比如应用在高铁走廊中的兜售类服务机器人等，由于高铁走廊通常较为狭窄，因此兜售类服务机器人的底盘板件需要设置为狭长结构。针对于狭长结构的底盘板件来说，设置在底盘板件底部的驱动轮所产生的扭矩的交叉面积通常较小，导致移动设备需要经过较长的行进距离方可实现转弯，转弯效率低、耗费时间长。
为了解决上述问题，在一种可能的实现方式中，可以使用舵机控制移动设备的转向，图2为一种采用舵机控制的移动设备的结构示意图，如图2所示，舵机可以通过连杆L1连接左前驱动轮，通过连杆L2连接右前驱动轮，通过连杆L3连接左后驱动轮，通过连杆L4连接右后驱动轮；如此，左前驱动轮、右前驱动轮、左后驱动轮和右后驱动轮的转向可以分别在连杆L1～连杆L4的作用下受到舵机的约束。具体实施中，在需要控制移动设备的行进方向时，用户可以向舵机发送控制指令，以使舵机根据控制指令分别带动连杆L1～连杆L4扭动；如此，连杆L1～连杆L4可以通过扭动分别控制左前驱动轮、左后驱动轮、右前驱动轮和右后驱动轮在水平方向自由转动，实现移动设备的转弯。
然而，在图2所示的移动设备中，若要实现原地转弯，通常需要舵机施加较大的扭矩及舵机转角给连杆L1～连杆L4，因此，该种实现方式需要较大的底盘空间来安装舵机及相关连杆机构(即连杆L1～连杆L4)。一方面，由于该种移动设备的底盘空间较大，从而不利于作为紧凑性机器人的底盘行走机构；另一方面，由于该种移动设备的重心较高，导致移动设备的稳定性较差。
基于此，本发明实施例提供一种基于动态反馈差速控制的转向控制方法，用以实现精确、稳定、灵活的移动设备在狭小环境中转向。
图3为本发明提供的一种移动设备的结构示意图，如图3所示，该移动设备的底盘可以包括底盘板件100和设置在底盘板件100底面的第一轮轴组件211和第二轮轴组件212。其中，第一轮轴组件211可以包括驱动轮201、驱动轮202以及连接驱动轮201和驱动轮202的第一轮轴101，第二轮轴组件212可以包括驱动轮203、驱动轮204以及连接驱动轮203和驱动轮204的第二轮轴102。
本发明实施例中，设定驱动轮201为移动设备的左前驱动轮，驱动轮202为移动设备的右前驱动轮，驱动轮201和驱动轮202组成前驱动轮组，第一轮轴组件211为前轮轴组件，第一轮轴组件211的正向行进方向为第一行进方向(如图1中的方向a1)；相应地，设定驱动轮203为移动设备的左后驱动轮，驱动轮204为移动设备的右后驱动轮，驱动轮203和驱动轮204组成后驱动轮组，第二轮轴组件212为后轮轴组件，第二轮轴组件212的正向行进方向为第二行进方向(如图1中的方向a2)。
需要说明的是，第一轮轴101和第二轮轴102可以均为偏心轮轴，或者也可以为其它类型的轮轴，不作限定。
如图2所示，预先在图2上建立如图所示的空间坐标系。在该空间坐标系中，X轴方向可以为底盘板件(或移动设备)的窄边方向，Y轴方向可以为底盘板件(或移动设备)的长边方向，Z轴方向为底盘板件(或移动设备)的垂直方向。
下面以第一轮轴组件211为例描述轮轴组件的具体结构，第二轮轴组件212和第一轮轴组件211的结构可以对应设置。
图4为本发明实施例提供的一种第一轮轴组件211的仰视结构示意图，如图4所示，底盘板件100上可以设置有与底盘板件100固定连接的第一回转支撑组件230。其中，第一回转支撑组件230由第一转向主盘231和第一转向副盘232组成，第一转向主盘231与第一转向副盘232可以转动连接；第一转向主盘231与第一轮轴101可以固定连接，第一转向副盘232与底盘板件100可以固定连接。
需要说明的是，第一回转支撑组件230可以为回转支撑轴承，或者也可以为其他能够实现底盘板件100与第一轮轴101转动的零组件，具体不作限定。
如图3所示，第一转向主盘231上可以设置有第一角度编码器组件241，第一角度编码器组件241可以具有第一转向组件和第一角度检测装置，第一角度检测装置可以设置在第一转向组件的内部。具体实施中，第一转向主盘231可绕Z轴回转一定角度，由于第一转向主盘231与第一转向副盘232固定连接，因此，第一角度检测装置可以实时获取第一转向主盘231与第一转向副盘232的相对回转角度数据，该相对回转角度数据即为第一轮轴101相对于底盘板件100的相对回转角度数据；如此，可以根据该相对回转角度数据检测第一轮轴101绕Z轴转过的角度，从而可以确定出移动设备的第一轮轴组件211中前驱动轮组的当前转向角，即移动设备的左前驱动轮201与右前驱动轮202的转向角。
可以理解地，本发明实施例可以仅在第一轮轴101的中心位置设置第一角度检测装置，或者也可以仅在第二轮轴102的中心位置设置第二角度检测装置，或者还可以在第一轮轴101的中心位置设置第一角度检测装置以及在第二轮轴102的中心位置设置第二角度检测装置。且，本发明实施例并不限定第一角度检测装置和/或第二角度检测装置的类型，第一角度检测装置与第二角度检测装置的类型可以相同，比如均为绝对值角度编码器，或者也可以不同，比如第一角度检测装置为绝对值角度编码器，第二角度检测装置为相对值角度编码器，具体不作限定。
下面以调整左前驱动轮201和右前驱动轮202的转速，从而通过两轮之间的速度差实现移动设备的转向为例描述本发明实施例中的调整转速的方法，调整左后驱动轮203和右后驱动轮204的转速的过程可以参照该方法进行实现，具体不再赘述。
基于图3与图4所示意的移动设备，图5为本发明实施例提供的一种调整转速的方法对应的流程示意图，所述方法包括：
步骤501，获取第一轮轴在当前时刻对应的转角。
本发明实施例中，调整转速的方法的执行主体可以为控制器，控制器可以设置在移动设备的内部，比如设置在底盘板件100的上部，或者也可以设置在移动设备的外部；控制器可以通过有线方式与第一角度检测装置连接，或者也可以通过无线方式与第一角度检测装置连接，具体不作限定。
在一种可能的实现方式中，控制器可以在需要执行角度控制时向第一角度检测装置发送转角查询指令，转角查询指令用于控制第一角度检测装置检测当前时刻第一转向主盘231与第一转向副盘232的相对回转角度数据，第一角度检测装置还可以将检测得到的相对角度回转数据转换为电信号。作为一种示例，第一角度检测装置可以将电信号存储在预设空间，并可以将预设空间的访问权限开放给控制器；如此，控制器可以通过访问预设空间获取电信号，比如可以将电信号下载到控制器的本地(比如磁盘、内存、外挂设备等)进行存储。在该种实现方式中，通过控制器发送转角查询指令，使得第一角度检测装置可以在有需要时再执行转角采集过程，从而可以降低数据处理量。
在另一种可能的实现方式中，第一角度检测装置可以按照第一预设周期主动执行采集过程，举例来说，若第一预设周期为5ms(即毫秒)，则第一角度检测装置可以每5ms检测一次第一转向主盘231与第一转向副盘232的相对回转角度数据，并将相对角度回转数据转换为电信号；进一步地，控制器可以按照第二预设周期获取第一角度检测装置中存储的电信号。在该种实现方式中，通过控制器和第一角度检测装置自动执行数据采集过程，可以实时地调整移动设备各驱动轮的转速差，实现移动设备的平稳转向。
需要说明的是，第一预设周期和第二预设周期可以由本领域技术人员根据经验进行设置，或者也可以由用户根据实验确定，具体不作限定。
进一步地，控制器在获取相对回转角度数据后，可以根据相对回转角度数据确定第一轮轴101相对于Z轴方向转动的角度，并可以基于该角度计算出移动设备的当前规划路径；若第一轮轴101的当前规划路径与预设最优路径存在偏差，则可以实时地对左前驱动轮201和右前驱动轮202的速度差进行修正，以灵活、精确地调整移动设备的转向。
图6为本发明实施例提供的一种控制器规划路径的示意图，如图6所示，移动设备从起点位置A1出发后，依次经过位置A2、位置A3和位置A4到达终点。当移动设备运动至位置A2时，控制器确定第一轮轴101右偏较为严重，即第一轮轴101的当前规划路径相对于预设最优路径存在右偏，因此，控制器可以对左前驱动轮201和右前驱动轮202的速度差进行修正，比如控制左前驱动轮201的速度小于右前驱动轮202的速度，从而向左纠正第一轮轴101。进一步地，当移动设备运动至位置A3时，控制器确定第一轮轴101右偏情况相对于位置A2弱，但是第一轮轴101的当前规划路径相对于预设最优路径仍存在右偏，因此，控制器可以仍然控制左前驱动轮201的速度小于右前驱动轮202的速度，但是左前驱动轮201与右前驱动轮202的速度差相比位置A2小，从而继续向左校准第一轮轴101。当移动设备运动至位置A4时，控制器确定第一轮轴101右偏情况相对于位置A3弱，但是第一轮轴101的当前规划路径相对于预设最优路径仍存在右偏，因此，控制器可以仍然控制左前驱动轮201的速度小于右前驱动轮202的速度，但是左前驱动轮201与右前驱动轮202的速度差相比位置A3小，从而继续实现向左校准第一轮轴101，直至移动设备到达终点。
本发明实施例中，第一轮轴101的当前转角可以包括当前时刻相对于初始时刻第一轮轴101已转过的角度和方向；比如，若起始时刻所在的方向为绝对零度右转20度方向，第一轮轴101当前所在的方向为绝对零度右转50度方向，而移动设备的目标转角对应的方向为绝对零度右转90度方向，则可以确定第一轮轴101当前已右转30度，还需再右转40度方可到达目标转角。
步骤502，确定第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值。
具体实施中，控制器的本地可以存储有移动设备的目标转角，如此，当控制器获取到第一轮轴101的当前转角后，可以使用第一轮轴101的当前转角和移动设备的目标转角确定第一轮轴101的当前角度偏差值。
在一个示例中，第一轮轴101的当前角度偏差值V2可以满足如下条件：
V2＝angel1-angeltarget
其中，angel1为第一轮轴101的当前转角，angeltarget为移动设备的目标转角。
根据上述示例可知，第一轮轴101的当前角度偏差值V2可以用于表征第一轮轴101的当前转角与目标转角的接近程度，若第一轮轴101的当前转角越接近目标转角，则第一轮轴101的当前角度偏差值V2越大，若第一轮轴101的当前转角越远离目标转角，则第一轮轴101的当前角度偏差值V2越小。举例来说，移动设备的目标转角为右转90度，在示例一中，第一轮轴101的当前转角为右转40度，在示例二中，第一轮轴101的当前转角为右转60度，则示例二中第一轮轴101的当前转角比示例一中第一轮轴101的当前转角更为接近目标转角，因此，示例一中第一轮轴101的当前角度偏差值V2小于示例二中第一轮轴101的当前角度偏差值V2。
步骤503，确定第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值是否大于预设阈值，若是，则执行步骤504a，若否，则执行步骤504b。
此处，预设阈值可以为预设纠偏系数Y，预设纠偏系数Y用于标识第一轮轴的当前转角与目标转角的偏差容忍度，预设纠偏系数Y可以由本领域技术人员根据经验进行设置，或者也可以根据实际场景进行确定，具体不作限定。
具体实施中，若确定第一轮轴101的当前转角偏差值大于预设纠偏系数Y，说明第一轮轴101的当前转角与目标转角较为远离，即第一轮轴101还需较大的转角方可到达目标转角，因此，控制器可以执行步骤504a；相应地，若确定第一轮轴101的当前转角偏差值小于或等于预设纠偏系数Y，说明第一轮轴101的当前转角与目标转角较为接近，即第一轮轴101马上到达目标转角，因此，控制器可以执行步骤504b。
步骤504a，确定第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率。
具体实施中，控制器的本地还可以存储有第一轮轴101的多个历史转角，如此，当控制器获取到第一轮轴101的当前转角后，可以从多个历史转角中确定出与当前时刻最为接近的目标历史时刻，进而可以使用第一轮轴101在目标历史时刻的历史转角、第一轮轴101的当前转角、目标历史时刻与当前时刻的时刻差值确定第一轮轴101的当前角度变化率。
在一个示例中，第一轮轴101的当前角度变化率V1可以满足如下条件：
V1＝(angel1-angel0)/(t1-t0)
其中，angel1为第一轮轴101的当前转角，angel0为第一轮轴101在目标历史时刻的历史转角，t1为当前时刻，t0为目标历史时刻。
根据上述示例可知，第一轮轴101的当前角度变化率V1可以用于表征第一轮轴101的转角变化情况，若第一轮轴101的转角变化越快，则第一轮轴101的当前角度变化率V1越大，若第一轮轴101的转角变化越慢，则第一轮轴101的当前角度变化率V1越小。举例来说，当前时刻为10:00，目标历史时刻为9:59，在示例三中，第一轮轴101的当前转角为右转40度，第一轮轴101在目标历史时刻的历史转角为右转20度，则第一轮轴101在1分钟的时长内右转了20度；在示例四中，第一轮轴101的当前转角为右转60度，第一轮轴101在目标历史时刻的历史转角为右转20度，则第一轮轴101在1分钟的时长内右转了40度；如此，示例三中第一轮轴101的转角变化比示例四中第一轮轴101的转角变化慢，因此，示例三中第一轮轴101的当前角度变化率V1小于示例四中第一轮轴101的转角变化率。
步骤505，使用第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率以及第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值调整左驱动轮的转速和右驱动轮的转速。
在一种可能的实现方式中，若第一轮轴101的当前角度变化率V1较大、第一轮轴101的当前角度偏差值V2较小，说明第一轮轴101的转角变化较快，且第一轮轴101的当前转角较为接近目标转角；因此，可以确定第一轮轴101在当前时刻已经快要转到目标转角，而第一轮轴101的转速仍在逐渐增大(或减小)，在该种情况下，可以减小第一轮轴101所连接的左前驱动轮201和右前驱动轮202的转速差，降低第一轮轴101的转向速度，使得第一轮轴101在到达目标转角时左前驱动轮201的转速和右前驱动轮202的转速趋于目标转速。相应地，若第一轮轴101的当前角度变化率V1较小、第一轮轴101的当前角度偏差值V2较大，说明第一轮轴101的转角变化较慢，且第一轮轴101的当前转角较为远离目标转角；因此，可以确定第一轮轴101在当前时刻距离目标转角较远，而第一轮轴101的转速增大(或减小)较慢，在该种情况下，可以增大左前驱动轮201和右前驱动轮202的转速差，提高第一轮轴101的转向速度。
在另一种可能的实现方式中，可以根据第一轮轴101的当前角度变化率确定第一调整参数，并可以根据第一轮轴101的当前角度偏差值确定第二调整参数，进而可以根据第一调整参数和第二调整参数确定目标调整参数，并使用目标调整参数调整左前驱动轮201的转速和右前驱动轮202的转速。
在一个示例中，第一调整参数K11可以满足如下条件：
K11＝V1*G1+G2
其中，G1可以为第一常量，G2可以为第二常量，第一常量G1和第二常量G2的值可以由本领域技术人员根据经验进行设置，或者也可以由用户根据实验确定，具体不作限定。
本发明实施例通过实验确定，当设置第一常量G1为20.0/30.0，并设置第二常量G2为0.1/0.05时，第一调整参数K11可以最大程度表征第一轮轴101的转角变化情况，因此，本发明实施例设置第一常量G1为20.0/30.0，并设置第二常量G2为0.1/0.05。
需要说明的是，在其它的示例中，第一调整参数K11还可以为K11＝V1*G1，或者还可以为K11＝V1+G2，等等；第一调整参数K11可以由本领域技术人员根据实际需要进行设置，本发明实施例不限定第一调整参数K11的构成形式。
相应地，第二调整参数K12可以满足如下条件：
K12＝G3*Y/V2
其中，G3可以为第三常量，Y可以为预设纠偏系数。第三常量G3和预设纠偏系数Y的值可以由本领域技术人员根据经验进行设置，或者也可以由用户根据实验确定，具体不作限定。
需要说明的是，预设纠偏系数Y的值越小，第二调整参数表征第一轮轴101的当前转角与目标转角的接近程度的精度越好，但是控制器的处理效率可能会较低，且对控制器的要求也越高；相应地，预设纠偏系数Y的值越大，虽然控制器的处理效率较高，但是第二调整参数表征第一轮轴101的当前转角与目标转角的接近程度的精度越差。基于此，本发明实施例通过实验确定，当设置第三常量G3为0.9/0.95，并设置预设纠偏系数Y为2时，第一调整参数K11可以保证控制器具有较好的处理效率，且可以以较好的精度表征第一轮轴101的转角变化情况，因此，本发明实施例设置第三常量G3为0.9/0.95，并设置预设纠偏系数Y为2。
需要说明的是，在其它的示例中，第二调整参数K12还可以为K12＝Y/V2，或者还可以为K12＝G3/V2，等等。第二调整参数K12可以由本领域技术人员根据实际需要进行设置，本发明实施例不限定第二调整参数K12的构成形式。
进一步地，目标调整参数K1可以满足如下条件：
其中，T1可以为第一调整参数对应的权重，T2可以为第二调整参数对应的权重，第一调整参数对应的权重T1与第二调整参数对应的权重T2可以满足T1+T2＝1。
由此可知，目标调整参数K1可以为第一调整参数K11和第二调整参数K12的加权平均值，如此，目标调整参数K1可以根据第一轮轴101的转角变化情况和第一轮轴101的当前转角与目标转角的接近程度综合评估第一轮轴101的当前转向情况；如此，通过基于目标调整参数K1调整左前驱动轮201的转速和右前驱动轮202的转速，可以使得左前驱动轮201的转速和右前驱动轮202的转速同时满足转角变化情况和当前转角与目标转角的接近程度的要求，提高转速调整的精确性。
需要说明的是，通过上述过程确定的目标调整参数K1可以为[0，1]中的任一数值。
需要说明的是，在其它的示例中，目标调整参数K1还可以为或者还可以为或者还可以为等等。目标调整参数K1可以由本领域技术人员根据实际需要进行设置，本发明实施例不限定目标调整参数K1的构成形式。
本发明实施例中，通过使用第一调整参数、第一调整参数的权重、第二调整参数和第二调整参数的权重确定目标调整参数，使得目标调整参数可以同时兼顾轮轴的转向变化速度和轮轴已转过的角度与目标转角的接近程度，从而使用目标调整参数调整驱动轮的转速可以平滑地控制移动设备的转向。
具体实施中，使用目标调整参数K1调整左前驱动轮201的转速和右前驱动轮202的转速的方式可以有多种，作为一种可能的实现方式，控制器若确定第一轮轴101的当前转角与移动设备的目标转角之差小于或等于预设阈值(比如0)，则可以确定第一轮轴101已转到目标转角；如此，控制器可以检测第一轮轴101连接的左前驱动轮201的转速和右前驱动轮202的转速，确定左前驱动轮201的转速和右前驱动轮202的转速是否均以到达目标转速，若确定某一驱动轮的转速未到达目标转速，则可以增大该驱动轮的转速，若确定某一驱动轮的转速已超过目标转速，则可以降低该驱动轮的转速。相应地，若确定第一轮轴101的当前转角与移动设备的目标转角之差大于预设阈值(比如0)，则可以根据第一轮轴101的当前转角与移动设备的目标转角确定纠偏方式。比如，在移动设备的目标转角为右转90度时，若第一轮轴101的当前转角为右转0度～右转90度之间的任一角度，则可以确定纠偏方式为向右纠偏；相应地，若第一轮轴101的当前转角为右转90度～右转180度之间的任一角度，则可以确定纠偏方式为向左纠偏。
下面分别从两种纠偏方式对应的两种情形描述使用目标调整参数K1调整左前驱动轮201的转速和右前驱动轮202的转速的过程。
情形一
在情形一中，纠偏方式可以为向右纠偏。
本发明实施例中，若第一轮轴101的当前转角为右转0度～右转90度之间的任一角度，说明第一轮轴101在当前时刻还未转到目标转角，因此，第一轮轴101需要继续向右旋转，即需要控制左前驱动轮201的转速大于右前驱动轮202的转速。
具体实施中，若确定第一轮轴101的当前转角偏差值大于预设纠偏系数Y，则可以使用目标调整参数K1分别调整左前驱动轮201的转速和右前驱动轮202的转速。在一个示例中，调整得到的左前驱动轮201的转速S0和右前驱动轮202的转速S1可以满足如下条件：
其中，S0_target为根据移动设备的目标转角确定的左前驱动轮201的目标转速。
根据上述示例可知，由于目标调整参数为[0,1]中的任一数值，因此，右前驱动轮202的转速S1可以小于或等于左前驱动轮201的转速，从而可以实现向右纠偏。
本发明实施例中，当轮轴在当前时刻的角度偏差值大于预设阈值时，说明轮轴当前的转角距离目标转角较远，因此通过使用轮轴在当前时刻对应的角度变化率以及轮轴在当前时刻对应的角度偏差值调整左驱动轮的转速和右驱动轮的转速，可以使得移动设备快速地转至目标转角，从而提高转向的效率。
情形二
在情形二中，纠偏方式可以为向左纠偏。
本发明实施例中，若第一轮轴101的当前转角为右转90度～右转180度之间的任一角度，说明第一轮轴101在当前时刻已转到目标转角且已超过目标转角，因此，第一轮轴101需要继续向左旋转，从而转回目标转角，即需要控制左前驱动轮201的转速小于右前驱动轮202的转速。
具体实施中，若确定第一轮轴101的当前转角偏差值大于预设纠偏系数Y，则可以使用目标调整参数K1分别调整左前驱动轮201的转速和右前驱动轮202的转速，调整得到的左前驱动轮201的转速S0和右前驱动轮202的转速S1可以满足如下条件：
其中，S1_target为根据移动设备的目标转角确定的右前驱动轮202的目标转速。
根据上述示例可知，由于目标调整参数为[0，1]中的任一数值，因此，右前驱动轮202的转速S1可以大于左前驱动轮201的转速S0，从而可以实现向左纠偏。
步骤504b，使用预设调整参数调整左驱动轮的转速和右驱动轮的转速。
情形一
在情形一中，纠偏方式可以为向右纠偏。
具体实施中，若确定第一轮轴101的当前转角偏差值小于或等于预设纠偏系数Y，则可以使用预设调整参数K0分别调整左前驱动轮201的转速和右前驱动轮202的转速，调整得到的左前驱动轮201的转速S0和右前驱动轮202的转速S1可以满足如下条件：
其中，预设调整参数K0可以由本领域技术人员根据经验进行设置，或者也可以由用户根据实验确定，具体不作限定。
本发明实施例通过实验确定，当设置预设调整参数K0为1(转/秒)时，左前驱动轮201的转速S0和右前驱动轮202的转速S1可以在最为平滑的方式下达到目标转速，因此，本发明实施例设置预设调整参数K0为1。
情形二
在情形二中，纠偏方式可以为向左纠偏。
具体实施中，若确定第一轮轴101的当前转角偏差值小于或等于预设纠偏系数Y，则可以使用预设调整参数K0分别调整左前驱动轮201的转速和右前驱动轮202的转速，调整得到的左前驱动轮201的转速S0和右前驱动轮202的转速S1可以满足如下条件：
本发明实施例中，当轮轴在当前时刻的角度偏差值小于或等于预设阈值时使用预设调整参数调整左驱动轮的转速和右驱动轮的转速；也就是说，本发明实施例若确定轮轴已转过的角度非常接近目标转角，则可以使用预设调整参数调整驱动轮的转速，从而使得移动设备在到达目标转角时左驱动轮与右驱动轮的角度差值趋近于零，实现平滑转向。
下面以一个具体的场景描述本发明实施例中的调整转速的方法。
在该场景中，移动设备的目标转角为右转90度，预设纠偏系数Y为2，预设调整参数K0为1，初始转角为0，则调整转速的过程可以如步骤a～步骤f所示：
步骤a，初始转角为0以及目标转角为右转90度，即第一轮轴101的初始转角偏差值为90度，由于第一轮轴101的初始转角偏差值为90度大于预设纠偏系数Y(即2)，因此，需要使用目标调整参数K1调整左前驱动轮201的转速S0和右前驱动轮202的转速S1。
具体实施中，初始转角为0，即第一轮轴101的初始角度变化率为0，且移动设备的目标转角为右转90度，即第一轮轴101的初始转角偏差值为右转90度；因此，第一调整参数K11可以为0，第二调整参数K12可以为K12＝G3*Y/(90/pi)，如此，目标调整参数K1可以为K1＝K12。
由此可知，当初始时刻时，可以仅根据第二调整参数K12调整左前驱动轮201的转速S0和右前驱动轮202的转速S1，即根据第一轮轴101的当前转角与目标转角的接近程度调整左前驱动轮201的转速S0和右前驱动轮202的转速S1，且左前驱动轮201的转速S0可以为S0_target，右前驱动轮202的转速S1可以为K12*S0_target，左前驱动轮201的转速S0可以大于右前驱动轮202的转速S1。
步骤b，在第一轮轴101右转至(0度，88度)的过程中，可以实时地根据第一轮轴101的当前转角确定目标调整参数K1，在该过程中确定的目标调整参数K1可以为第一调整参数K11和第二调整参数K12的加权平均值。
进一步地，由于该时刻第一轮轴101的当前转角偏差值大于预设纠偏系数Y(即2)，因此，可以使用目标调整参数K1调整该时刻左前驱动轮201的转速S0和右前驱动轮202的转速S1；左前驱动轮201的转速S0可以为S0_target，右前驱动轮202的转速S1可以为K1*S0_target，左前驱动轮201的转速S0可以大于右前驱动轮202的转速S1。
步骤c，若确定某一时刻第一轮轴101右转至[88度，90度]中的任一角度(比如88度)，则第一轮轴101的当前转角偏差值可以为右转2度，即确定需要向右纠偏。
由于该时刻第一轮轴101的当前转角偏差值2度等于预设纠偏系数Y(即2)，因此，需要使用预设调整参数K0调整该时刻左前驱动轮201的转速S0和右前驱动轮202的转速S1；左前驱动轮201的转速S0可以为S0_target，右前驱动轮202的转速S1可以为S0_target+K0，左前驱动轮201的转速S0可以大于右前驱动轮202的转速S1。
步骤d，若确定某一时刻第一轮轴101右转至(90度，180度]中的任一角度(比如93度)，则第一轮轴101的当前转角偏差值可以为左转3度，即确定需要向左纠偏。
由于该时刻第一轮轴101的当前转角偏差值3度大于预设纠偏系数Y(即2)，因此，需要使用目标调整参数K1调整该时刻左前驱动轮201的转速S0和右前驱动轮202的转速S1；左前驱动轮201的转速S0可以为K1*S1_target，右前驱动轮202的转速S1可以为S1_target，左前驱动轮201的转速S0可以小于右前驱动轮202的转速S1。
步骤e，若确定某一时刻第一轮轴101右转至(90度，92度]中的任一角度(比如91度)，则第一轮轴101的当前转角偏差值可以为左转1度，即确定需要向左纠偏。
由于该时刻第一轮轴101的当前转角偏差值1度小于预设纠偏系数Y(即2)，因此，需要使用预设调整参数K0调整该时刻左前驱动轮201的转速S0和右前驱动轮202的转速S1；左前驱动轮201的转速S0可以为S1_target+K0，右前驱动轮202的转速S1可以为S1_target，左前驱动轮201的转速S0可以小于右前驱动轮202的转速S1。
步骤f，若确定某一时刻第一轮轴101的当前转角为右转90度，即确定第一轮轴101已转到目标转角，因此可以控制左前驱动轮201和右前驱动轮202按照相同的目标转速运动。
本发明的上述实施例中，调整转速的方法应用于移动设备，移动设备包括左驱动轮、右驱动轮以及连接左驱动轮和右驱动轮的第一轮轴，具体实施中，获取第一轮轴在当前时刻对应的转角，当前时刻对应的转角包括当前时刻相对于初始时刻第一轮轴已转过的角度和方向；进一步地，根据所述第一轮轴在当前时刻对应的转角和所述移动设备的目标转角，确定所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值，在所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值大于预设阈值时，根据第一轮轴在当前时刻对应的转角、第一轮轴在上一时刻对应的转角以及当前时刻和上一时刻的时间差值，确定第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率，进而根据第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率以及第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值，调整左驱动轮的转速和右驱动轮的转速。本发明实施例中，通过实时监控轮轴转过的角度，可以根据轮轴转过的角度与目标转角的角度偏差值和角度变化率调整驱动轮的转速，如此，在轮轴转过的角度发生变化和/或角度变化率变化时，可以灵活地调整驱动轮的转速，从而使得移动设备可以平滑稳定的到达目标转角；由此可知，本发明实施例可以解决现有技术无法灵活调整移动设备的转向导致驱动轮的转速存在偏差的技术问题。
针对上述方法流程，本发明实施例还提供一种调整转速的装置，该装置的具体内容可以参照上述方法实施。
图7为本发明实施例提供的一种调整转速的装置的结构示意图，所述装置应用于移动设备，所述移动设备包括左驱动轮、右驱动轮以及连接所述左驱动轮和所述右驱动轮的第一轮轴，所述装置包括：
获取模块701，用于获取第一轮轴在当前时刻对应的转角，所述当前时刻对应的转角包括当前时刻相对于初始时刻第一轮轴已转过的角度和方向；
确定模块702，用于根据所述第一轮轴在当前时刻对应的转角和所述移动设备的目标转角，确定所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值，在所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值大于预设阈值时，根据所述第一轮轴在当前时刻对应的转角、所述第一轮轴在上一时刻对应的转角以及所述当前时刻和所述上一时刻的时间差值，确定所述第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率；
调整模块703，用于使用所述第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率以及所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速。
可选地，所述调整模块703具体用于：
根据所述第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率，确定第一调整参数，并根据所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值，确定第二调整参数；
根据所述第一调整参数和所述第二调整参数，确定目标调整参数，并使用所述目标调整参数调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速。
可选地，所述第一调整参数满足：
K11＝(angel1-angel0)/(t1-t0)*G1+G2
其中，K11为第一调整参数，angel1为所述第一轮轴在当前时刻对应的转角，angel0为所述第一轮轴在上一时刻对应的转角，t1为当前时刻，t0为上一时刻，G1为第一常量，G2为第二常量；
所述第二调整参数满足：
K12＝G3*Y/(angel1-angeltarget)
其中，K12为第二调整参数，G3为第三常量，Y为预设纠偏系数，angeltarget为所述移动设备的目标转角；
所述目标调整参数满足：
其中，T1为所述第一调整参数对应的权重，T2为所述第二调整参数对应的权重。
可选地，所述调整模块703具体用于：
根据所述第一轮轴在当前时刻对应的转角与所述移动设备的目标转角，确定纠偏方式；
若所述纠偏方式为向左纠偏，则所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速满足：
或者，若所述纠偏方式为向右纠偏，则所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速满足：
其中，所述S0_target为根据所述移动设备的目标转角确定的所述左驱动轮的目标转速，所述S1_target为根据所述移动设备的目标转角确定的所述右驱动轮的目标转速，所述S0为所述左驱动轮的调整转速，所述S1为所述右驱动轮的调整转速。
可选地，所述调整模块703还用于：
在所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值小于或等于预设阈值时，若向左纠偏，则调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速满足：
其中，所述S1_target为根据所述移动设备的目标转角确定的所述右驱动轮的目标转速，所述S0为所述左驱动轮的转速，所述S1为所述右驱动轮的转速，K0为预设调整参数；
或者，若向右纠偏，则调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速满足：
其中，所述S0_target为根据所述移动设备的目标转角确定的所述左驱动轮的目标转速。
从上述内容可以看出：本发明的上述实施例中，调整转速的方法应用于移动设备，移动设备包括左驱动轮、右驱动轮以及连接左驱动轮和右驱动轮的第一轮轴，具体实施中，获取第一轮轴在当前时刻对应的转角，当前时刻对应的转角包括当前时刻相对于初始时刻第一轮轴已转过的角度和方向；进一步地，根据所述第一轮轴在当前时刻对应的转角和所述移动设备的目标转角，确定所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值，在所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值大于预设阈值时，根据第一轮轴在当前时刻对应的转角、第一轮轴在上一时刻对应的转角以及当前时刻和上一时刻的时间差值，确定第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率，进而根据第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率以及第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值，调整左驱动轮的转速和右驱动轮的转速。本发明实施例中，通过实时监控轮轴转过的角度，可以根据轮轴转过的角度与目标转角的角度偏差值和角度变化率调整驱动轮的转速，如此，在轮轴转过的角度发生变化和/或角度变化率变化时，可以灵活地调整驱动轮的转速，从而使得移动设备可以平滑稳定的到达目标转角；由此可知，本发明实施例可以解决现有技术无法灵活调整移动设备的转向导致驱动轮的转速存在偏差的技术问题。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种计算设备，包括至少一个处理单元以及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有计算机程序，当所述程序被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行如图5任意所述的调整转速的方法。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有可由计算设备执行的计算机程序，当所述程序在所述计算设备上运行时，使得所述计算设备执行如图5任意所述的调整转速的方法。
基于相同的技术构思，本发明实施例提供了一种终端设备，如图8所示，包括至少一个处理器1101，以及与至少一个处理器连接的存储器1102，本发明实施例中不限定处理器1101与存储器1102之间的具体连接介质，图8中处理器1101和存储器1102之间通过总线连接为例。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
在本发明实施例中，存储器1102存储有可被至少一个处理器1101执行的指令，至少一个处理器1101通过执行存储器1102存储的指令，可以执行前述的调整转速的方法中所包括的步骤。
其中，处理器1101是终端设备的控制中心，可以利用各种接口和线路连接终端设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1102内的指令以及调用存储在存储器1102内的数据，从而实现数据处理。可选的，处理器1101可包括一个或多个处理单元，处理器1101可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理下发指令。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1101中。在一些实施例中，处理器1101和存储器1102可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。
处理器1101可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本发明实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合调整转速的方法的实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器1102作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器1102可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器1102是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本发明实施例中的存储器1102还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
基于相同的技术构思，本发明实施例提供了一种后端设备，如图9所示，包括至少一个处理器1201，以及与至少一个处理器连接的存储器1202，本发明实施例中不限定处理器1201与存储器1202之间的具体连接介质，图9中处理器1201和存储器1202之间通过总线连接为例。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
在本发明实施例中，存储器1202存储有可被至少一个处理器1201执行的指令，至少一个处理器1201通过执行存储器1202存储的指令，可以执行前述的调整转速的方法中所包括的步骤。
其中，处理器1201是后端设备的控制中心，可以利用各种接口和线路连接后端设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1202内的指令以及调用存储在存储器1202内的数据，从而实现数据处理。可选的，处理器1201可包括一个或多个处理单元，处理器1201可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、应用程序等，调制解调处理器主要对接收到的指令进行解析以及对接收到的结果进行解析。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1201中。在一些实施例中，处理器1201和存储器1202可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。
处理器1201可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本发明实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合调整转速的方法的实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器1202作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器1202可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器1202是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本发明实施例中的存储器1202还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (12)

1.一种调整转速的方法，其特征在于，所述方法应用于移动设备，所述移动设备包括左驱动轮、右驱动轮以及连接所述左驱动轮和所述右驱动轮的第一轮轴，所述方法包括：
获取第一轮轴在当前时刻对应的转角，所述当前时刻对应的转角包括当前时刻相对于初始时刻第一轮轴已转过的角度和方向；
根据所述第一轮轴在当前时刻对应的转角和所述移动设备的目标转角，确定所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值；
在所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值大于预设阈值时，根据所述第一轮轴在当前时刻对应的转角、所述第一轮轴在上一时刻对应的转角以及所述当前时刻和所述上一时刻的时间差值，确定所述第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率；
使用所述第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率以及所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率以及所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速，包括：
根据所述第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率，确定第一调整参数，并根据所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值，确定第二调整参数；
根据所述第一调整参数和所述第二调整参数，确定目标调整参数，并使用所述目标调整参数调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一调整参数满足：
K11＝(angel1-_angel0)/(t1-t0)*G1+G2
其中，K11为第一调整参数，angel1为所述第一轮轴在当前时刻对应的转角，angel0为所述第一轮轴在上一时刻对应的转角，t1为当前时刻，t0为上一时刻，G1为第一常量，G2为第二常量；
所述第二调整参数满足：
K12＝G3*Y/(angel1-angeltarget)
其中，K12为第二调整参数，G3为第三常量，Y为预设纠偏系数，angeltarget为所述移动设备的目标转角；
所述目标调整参数满足：
其中，T1为所述第一调整参数对应的权重，T2为所述第二调整参数对应的权重。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述使用所述目标调整参数调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速，包括：
根据所述第一轮轴在当前时刻对应的转角与所述移动设备的目标转角，确定纠偏方式；
若所述纠偏方式为向左纠偏，则所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速满足：
或者，若所述纠偏方式为向右纠偏，则所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速满足：
其中，所述S0_target为根据所述移动设备的目标转角确定的所述左驱动轮的目标转速，所述S1_target为根据所述移动设备的目标转角确定的所述右驱动轮的目标转速，所述S0为所述左驱动轮的转速，所述S1为所述右驱动轮的转速。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值小于或等于所述预设阈值时，若向左纠偏，则调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速满足：
其中，所述S1_target为根据所述移动设备的目标转角确定的所述右驱动轮的目标转速，所述S0为所述左驱动轮的转速，所述S1为所述右驱动轮的转速，K0为预设调整参数；
或者，若向右纠偏，则调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速满足：
其中，所述S0_target为根据所述移动设备的目标转角确定的所述左驱动轮的目标转速。
6.一种调整转速的装置，其特征在于，所述装置应用于移动设备，所述移动设备包括左驱动轮、右驱动轮以及连接所述左驱动轮和所述右驱动轮的第一轮轴，所述装置包括：
获取模块，用于获取第一轮轴在当前时刻对应的转角，所述当前时刻对应的转角包括当前时刻相对于初始时刻第一轮轴已转过的角度和方向；
确定模块，用于根据所述第一轮轴在当前时刻对应的转角和所述移动设备的目标转角，确定所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值；在所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值大于预设阈值时，根据所述第一轮轴在当前时刻对应的转角、所述第一轮轴在上一时刻对应的转角以及所述当前时刻和所述上一时刻的时间差值，确定所述第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率；
调整模块，用于使用所述第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率以及所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述调整模块具体用于：
根据所述第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率，确定第一调整参数，并根据所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值，确定第二调整参数；
根据所述第一调整参数和所述第二调整参数，确定目标调整参数，并使用所述目标调整参数调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一调整参数满足：
K11＝(angel1-_angel0)/(t1-t0)*G1+G2
其中，K11为第一调整参数，angel1为所述第一轮轴在当前时刻对应的转角，angel0为所述第一轮轴在上一时刻对应的转角，t1为当前时刻，t0为上一时刻，G1为第一常量，G2为第二常量；
所述第二调整参数满足：
K12＝G3*Y/(angel1-angeltarget)
其中，K12为第二调整参数，G3为第三常量，Y为预设纠偏系数，angeltarget为所述移动设备的目标转角；
所述目标调整参数满足：
其中，T1为所述第一调整参数对应的权重，T2为所述第二调整参数对应的权重。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述调整模块具体用于：
根据所述第一轮轴在当前时刻对应的转角与所述移动设备的目标转角，确定纠偏方式；
若所述纠偏方式为向左纠偏，则所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速满足：
或者，若所述纠偏方式为向右纠偏，则所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速满足：
其中，所述S0_target为根据所述移动设备的目标转角确定的所述左驱动轮的目标转速，所述S1_target为根据所述移动设备的目标转角确定的所述右驱动轮的目标转速，所述S0为所述左驱动轮的调整转速，所述S1为所述右驱动轮的调整转速。
10.根据权利要求6至9任一项所述的装置，其特征在于，所述调整模块还用于：
在所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值小于或等于预设阈值时，若向左纠偏，则调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速满足：
其中，所述S1_target为根据所述移动设备的目标转角确定的所述右驱动轮的目标转速，所述S0为所述左驱动轮的转速，所述S1为所述右驱动轮的转速，K0为预设调整参数；
或者，若向右纠偏，则调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速满足：
其中，所述S0_target为根据所述移动设备的目标转角确定的所述左驱动轮的目标转速。
11.一种计算设备，其特征在于，包括至少一个处理单元以及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有计算机程序，当所述程序被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行权利要求1～5任一权利要求所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有可由计算设备执行的计算机程序，当所述程序在所述计算设备上运行时，使得所述计算设备执行权利要求1～5任一权利要求所述的方法。
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