CN110509785A - 一种增程式agv - Google Patents

一种增程式agv Download PDF

Info

Publication number
CN110509785A
CN110509785A CN201910837449.6A CN201910837449A CN110509785A CN 110509785 A CN110509785 A CN 110509785A CN 201910837449 A CN201910837449 A CN 201910837449A CN 110509785 A CN110509785 A CN 110509785A
Authority
CN
China
Prior art keywords
agv
generating set
extended
range
motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910837449.6A
Other languages
English (en)
Inventor
张驰
李远桥
段三军
李明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Institute of Specialized Machinery
Original Assignee
Beijing Institute of Specialized Machinery
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Institute of Specialized Machinery filed Critical Beijing Institute of Specialized Machinery
Priority to CN201910837449.6A priority Critical patent/CN110509785A/zh
Publication of CN110509785A publication Critical patent/CN110509785A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
    • B60L50/61—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries by batteries charged by engine-driven generators, e.g. series hybrid electric vehicles
    • B60L50/62—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries by batteries charged by engine-driven generators, e.g. series hybrid electric vehicles charged by low-power generators primarily intended to support the batteries, e.g. range extenders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B62D63/04—Component parts or accessories
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明属于工业物流运输设备技术领域，本发明提供一种增程式AGV，采用大型轮式AGV平台，利用发电机组替换电池组。AGV运行过程中，由发电机组为AGV上的各种电气设备、电机等模块进行供电。当发电机出现低油量报警时，通过常规方式为发电机组加注燃油后，AGV可继续运行。同现有技术相比，本发明的有益效果为“提高AGV运行效率，降低企业投入成本，适应恶劣、特殊的保障环境”。

Description

一种增程式AGV
技术领域
本发明属于工业物流运输设备技术领域，具体涉及一种增程式AGV设备。
背景技术
在工业物流领域，得益于电驱动的高精度、低噪音和无污染的特点，AGV设备的运行多数采用电机驱动的方式。此种AGV利用电池储能，通过配电单元为车载控制器、电机、安控模块等设备提供能源动力。早期的AGV多采用铅酸蓄电池，而近年来随着电池技术的发展，许多AGV采用了新型磷酸铁锂电池、三元锂电池作为储能模块。相比铅酸电池，锂电池具有单位能量密度高，重量轻，寿命长，无记忆效应等特点。AGV是一种自动导引运输车(或无人自动搬运车)。
由于电池本身的特性，电驱动AGV需要定期进行充电，每次充电时间根据电池容量及充电电流大小从1小时到6小时以上不等。部分AGV采用换电形式，可将充满电的标准电池箱换到AGV上，并将缺电的电池箱换下进行充电。
现阶段的AGV存在如下问题：
1、在工业物流AGV大规模集群化运行实践中，若AGV采用充电形式，势必会造成实际工作AGV数量＜全部AGV数量的状况。因此，为完成既定的工作节拍，企业需要投入更多的资金购入多于实际工作数量的AGV来满足需求；
2、AGV的充电时间会影响到自动化生产、分拣等作业的时间，降低工作效率。同时，充电时间的存在也会客观上造成AGV实际工作时间的减少，不利于企业快速收回成本；
3、为满足AGV的大规模充电或换电需求，工厂需新建充电、换电设施，预留专门区域供AGV停放充电或换电，因此会造成厂区可用于生产的面积减少，提高了安装使用成本；
4、换电式AGV虽然能大幅降低AGV的非工作时间，但现阶段还没有出台相应的AGV换电标准，即换电机构及电池箱需要对单一型号的AGV进行特别设计，延长了产品准备周期；
5、企业需要购入额外的电池箱对换电式AGV正常运行进行补充。在锂电池成本依然高企且无政策支持的情况下(根据国家政策，仅汽车用锂电池才可获得补贴)，对于企业是一笔额外的支出；
6、在大吨位室外AGV的使用过程中，运行环境、保障环境相比室内更为复杂。随着载重吨位的提高，储能即便采用锂电池组后，设备自重仍然相对较大。而且，运行地点的电力设施难于保障设备的供电需求，对基础设施的改造更为困难。
发明内容
本发明提供一种增程式AGV，采用大型轮式AGV平台，电控系统、电机系统均采用成熟模块化产品，利用发电机组替换电池组。AGV运行过程中，由发电机组为AGV上的各种电气设备、电机等模块进行供电。当发电机出现低油量报警时，通过常规方式为发电机组加注燃油后，AGV可继续运行。
本发明的技术方案是：一种增程式AGV，其特征在于，其设备的能源来源为车载发电机组，发电机组安装在AGV上，为AGV的电控柜、泵站、电机进行供电；电机组配有油量监控模块，油量监控模块连接至AGV的综控系统；发电机组的电力输出连接至AGV的配电系统；综控系统根据外部输入给AGV的输入指令，综控系统执行程序，控制各执行机构，并控制配电系统配将电能输送至各执行机构，使AGV运行；配电系统向综控系统、AGV移动执行机构、AGV升降执行机构提供电能；
进一步地，其还配备有小型电池组；发电机组关闭、发电机组缺油或出现故障时时，AGV的电控柜、泵站、电机模块从小型电池组取电；配电系统能够在小型电池组和发电机组之间的供电模式进行切换。
进一步地，综控系统获取发电机组关闭、发电机组缺油或故障信息，给配电系统.
进一步地，其车载发电机组根据小型电池组的电量状态，实时为小型电池组充电；根据AGV需要的电量调整发电机组的输出功率大小。
进一步地，当发电机组无法运行、电池组无法供电时，通过外接的延长电缆连接配电系统对AGV进行供电，通过外接电源对小型电池组进行充电操作。
进一步地，液压系统控制AGV其上所属平台的升降.
进一步地，发电机组还配有控制模块、及水温监控模块、油量监控模块；控制模块用于控制发电机组的发电功率，水温监控模块监测发电机组的冷却液的温度、油量监控模块对采用的燃油发电机的油量监测。
进一步地，发电机组位于AGV前端设置的鹅颈上。
同现有技术相比，本发明的有益效果为“提高AGV运行效率，降低企业投入成本，适应恶劣、特殊的保障环境”：
1、增程式AGV大幅降低了非工作时间，提高整体工作效率。对发电机组加注燃油的时间一般可控制在5分钟之内，设备即可达到8小时的满负荷续航时间；而AGV的充电时间一般在1小时以上才能达到同等的续航时间。当需要在一定时间内完成相同的工作量时，增程式AGV的加油时间可忽略不计，因此全部AGV可以同时工作；而普通AGV需要留出部分数量进行充电操作，因此可有效工作的AGV数量降低，工作效率降低。
2、增程式AGV减少了运营企业的投入成本。以第1条中的内容为例，为满足普通AGV达到和增程式AGV等同的效率，必须投放更多的AGV，因此购入成本大大提高。换电式AGV虽可做到5分钟内将AGV电池进行更换，但换电装置、定制化电池箱的成本会高于增程式AGV中单台发电机组的应用。同时，增程式AGV无需外界的换电、充电设施支援，从而降低了投入运行所需的基建成本。
3、增程式AGV能够适应恶劣、特殊的保障环境。由于动力来源为发电机组，因此可适应不具备供电条件的恶劣环境，例如无人岛礁、偏远山区等地点。发电机组可根据现场条件及AGV吨位，采用汽油机或柴油机，能够很好衔接特殊用户(例如军队、港口、机场)的现有保障体系。
附图说明
图1：增程式AGV整体架构图
图2：增程式AGV电控柜架构图
具体实施方式
下面结合附图对本发明进一步详细地描述。
一种增程式AGV，其特点在于，其设备的能源来源为车载发电机组11。发电机组安装在AGV上，为AGV的电控柜12、泵站13(为液压油路提供动力)、电机14等模块进行供电。发电机组配有控制模块(控制发电功率)及水温(控制温度)、油量(柴油发电机的油量检测)等监控模块，连接至AGV的综控系统15；发电机组的电力输出连接至AGV的配电系统16。综控系统根据外部输入给AGV的输入指令，根据综控系统应用程序，控制各执行机构，并控制配电系统配，将电能输送至各执行机构，从而使得AGV运行。
配电系统能够在小型电池组和发电机组之间的供电模式进行切换，向综控系统、AGV移动执行机构、AGV升降执行机构提供电能。
电控柜12放置电器设备；包括综控系统。泵站13为液压系统的油路提供动力；液压系统控制AGV其上所属平台的升降。电机为AGV的移动提供动力。
控制模块用于控制发电机组的发电功率，水温监控模块监测发电机组的冷却液的温度、油量监控模块对采用的燃油发电机的油量监测。
AGV可以替换采用牵引自行两用式AGV。
一种增程式AGV，其特点在于,其配备有小型电池组17作为备用电源。当AGV需要临时进入低噪音、无污染的环境中时，发电机组关闭，各模块从电池组取电，令AGV得以继续运行。此外，当发电机组缺油或出现故障时，电池组也可提供动力使得AGV脱困并自行至安全地带。
一种增程式AGV，其特点在于，其车载发电机组可根据电池组的状态实时为电池组充电，为发电机组关闭状态下的运行做好准备。根据AGV工况调整发电机组的运行。
一种增程式AGV，其特点在于，可外接电源运行。当发电机组无法运行、电池组无法供电时，可通过外接的延长电缆18对AGV进行供电，AGV得以继续运行。另外，外接电源也可以对电池组进行充电操作。
发电机组位于AGV前端设置的鹅颈上。
一种增程式牵引自行两用式AGV；牵引自行两用式AGV具体限定为：
包括自行模式和牵引模式两种工作模式；其控制方法包括下述内容：采用半挂车平台和基于麦克纳姆轮的全向移动平台；半挂车平台与基于麦克纳姆轮的全向移动平台组合；半挂车平台包括液压轴线车轮，基于麦克纳姆轮的全向移动平台包括麦克纳姆轮，通过液压系统对液压轴线车轮、麦克纳姆轮两组车轮的分别升降，完成自行模式和牵引模式的切换；在自行模式下，液压轴线轮升起离地，麦克纳姆轮下压，整车靠麦克纳姆轮支撑；为AGV车运行模式，即自动导引运输车运行模式，使用车载蓄电池动力；在牵引模式下，液压轴线轮落下触地，麦克纳姆轮抬起，整车靠液压轴线轮支撑；半挂车平台与半挂牵引车连接，进行牵引行驶。
半挂车平台包括液压轴线车轮，还包括鹅颈，鹅颈与基于麦克纳姆轮的全向移动平台连接；在自行模式下，鹅颈拆卸；整车以AGV运行方式进行操作当AGV进入牵引工作模式时，鹅颈连接牵引车，进行牵引行驶。
液压轴线车轮与车体之间安装油缸，实现液压轴线车轮的升起离地、下压；麦克纳姆轮与车体之间安装油缸，实现麦克纳姆轮的升起离地、下压。

Claims (8)

1.一种增程式AGV，其特征在于，其设备的能源来源为车载发电机组(11)，发电机组安装在AGV上，为AGV的电控柜(12)、泵站(13)、电机(14)进行供电；
电机组配有油量监控模块，油量监控模块连接至AGV的综控系统(15)；发电机组的电力输出连接至AGV的配电系统(16)；综控系统根据外部输入给AGV的输入指令，综控系统执行程序，控制各执行机构，并控制配电系统配将电能输送至各执行机构，使AGV运行；配电系统向综控系统、AGV移动执行机构、AGV升降执行机构提供电能。
2.根据权利要求1所述的一种增程式AGV，其特征在于，其还配备有小型电池组(17)；发电机组关闭、发电机组缺油或出现故障时时，AGV的电控柜(12)、泵站(13)、电机(14)模块从小型电池组取电；配电系统能够在小型电池组和发电机组之间的供电模式进行切换。
3.根据权利要求1所述的一种增程式AGV，其特征在于，综控系统获取发电机组关闭、发电机组缺油或故障信息，给配电系统。
4.根据权利要求1所述的一种增程式AGV，其特征在于，其车载发电机组根据小型电池组的电量状态，实时为小型电池组充电；根据AGV需要的电量调整发电机组的输出功率大小。
5.根据权利要求1所述的一种增程式AGV，其特征在于，当发电机组无法运行、电池组无法供电时，通过外接的延长电缆连接配电系统对AGV进行供电，通过外接电源对小型电池组进行充电操作。
6.根据权利要求1所述的一种增程式AGV，其特征在于，液压系统控制AGV其上所属平台的升降。
7.根据权利要求1所述的一种增程式AGV，其特征在于，发电机组还配有控制模块、及水温监控模块、油量监控模块；控制模块用于控制发电机组的发电功率，水温监控模块监测发电机组的冷却液的温度、油量监控模块对采用的燃油发电机的油量监测。
8.根据权利要求1所述的一种增程式AGV，其特征在于，发电机组位于AGV前端设置的鹅颈上。
CN201910837449.6A 2019-09-05 2019-09-05 一种增程式agv Pending CN110509785A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910837449.6A CN110509785A (zh) 2019-09-05 2019-09-05 一种增程式agv

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910837449.6A CN110509785A (zh) 2019-09-05 2019-09-05 一种增程式agv

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110509785A true CN110509785A (zh) 2019-11-29

Family

ID=68631199

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910837449.6A Pending CN110509785A (zh) 2019-09-05 2019-09-05 一种增程式agv

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110509785A (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201908734U (zh) * 2010-10-28 2011-07-27 盐城贝斯特动力机有限公司 汽油发电机组全自动控制器
CN204283632U (zh) * 2014-11-27 2015-04-22 福建唐力电力设备有限公司 发电机组智能一体式控制器
CN104965465A (zh) * 2015-07-08 2015-10-07 福建唐力电力设备有限公司 工程机械智慧系统及实现方法
CN104106208B (zh) * 2012-11-01 2016-06-29 广东西电动力科技股份有限公司 一种基于arm的多处理器柴油发电机组控制器
CN106427524A (zh) * 2016-08-24 2017-02-22 深圳市招科智控科技有限公司 一种agv混合动力系统的控制装置及控制方法
US20180180137A1 (en) * 2016-12-27 2018-06-28 Nabtesco Corporation Speed reducing device for carriage and driving device for carriage
CN208216861U (zh) * 2018-05-07 2018-12-11 湖州宏威新能源汽车有限公司 一种运载分离新能源物流车
CN209111940U (zh) * 2018-10-22 2019-07-16 临沂科锐电子有限公司 车辆仪表及车辆

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201908734U (zh) * 2010-10-28 2011-07-27 盐城贝斯特动力机有限公司 汽油发电机组全自动控制器
CN104106208B (zh) * 2012-11-01 2016-06-29 广东西电动力科技股份有限公司 一种基于arm的多处理器柴油发电机组控制器
CN204283632U (zh) * 2014-11-27 2015-04-22 福建唐力电力设备有限公司 发电机组智能一体式控制器
CN104965465A (zh) * 2015-07-08 2015-10-07 福建唐力电力设备有限公司 工程机械智慧系统及实现方法
CN106427524A (zh) * 2016-08-24 2017-02-22 深圳市招科智控科技有限公司 一种agv混合动力系统的控制装置及控制方法
US20180180137A1 (en) * 2016-12-27 2018-06-28 Nabtesco Corporation Speed reducing device for carriage and driving device for carriage
CN208216861U (zh) * 2018-05-07 2018-12-11 湖州宏威新能源汽车有限公司 一种运载分离新能源物流车
CN209111940U (zh) * 2018-10-22 2019-07-16 临沂科锐电子有限公司 车辆仪表及车辆

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104517198A (zh) 基于gps卫星定位和远程无线通讯的充电车运营管理系统
CN110539652B (zh) 一种增程式牵引自行两用agv
CN102795117B (zh) 电动客车
CN104527498A (zh) 基于gps卫星定位和远程无线通讯的充电车的上门式充电服务系统
CN109378884A (zh) 基于电池管理系统的故障分级及交互控制系统及方法
CN115610212A (zh) 动力电池可模块化配置的纯电矿用交流自卸车驱动系统
CN210503242U (zh) 一种纯电动航食车
CN110509785A (zh) 一种增程式agv
CN110126623A (zh) 一种拖挂车的燃料电池-蓄电池动力系统
CN104578302A (zh) 一种节能环保型充电车
CN201966258U (zh) 一种电动车辆动力电池电池箱
CN204304564U (zh) 一种节能环保型充电车
CN111211590B (zh) 一种车辆、复合电源系统及其能量管理方法
CN113352952A (zh) 一种用于氢电混合动力汽车的动力控制集成方法及系统
NL2028626B1 (en) A utility vehicle and a method of using the utility vehicle
US20240174189A1 (en) Dual voltage electrical architecture for a vehicle, in which the only power source is a lithium-ion battery
CN104505915A (zh) 一种停车场
CN216232636U (zh) 一种分布驱动式双电池组小型温室电动履带拖拉机
CN111002827B (zh) 无人驾驶车辆供电系统及其控制方法
CN204349519U (zh) 一种停车场
CN107719146A (zh) 车辆驱动部
CN109435703A (zh) 电动车增程发电系统
CN210680413U (zh) 一种轨道牵引车用动力系统
CN217115720U (zh) 车载设备和车辆
CN220410301U (zh) 一种用于纯电动车辆集成配电式多合一控制器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20191129