CN110507936A - 四轮足式侦查救援机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种四轮足式侦查救援机器人，其包括变形轮、支座外壳、轮足式运动支链、车架主体、传感器、辅助轮、电机和自适应灭火机构。支座外壳位于车架主体的上部，和车架主体固定连接，变形轮和轮足式运动支链分别位于车架主体的两侧，关于车架主体对称分布，轮足式运动支链的第一端和车架主体连接，第二端和辅助轮连接，传感器分布于车架主体的前后端，电机位于车架主体前端上部，和输出轴固定连接，自适应灭火机构位于支座外壳上部；轮足式运动支链，其包括第一腿部舵机、大腿、第二腿部舵机、上小腿、下小腿和第三腿部舵机。本发明通过轮足式运动支链，提高了行走机器人适应性和行走速度的问题，同时，也起到稳定车身的作用。

Description

四轮足式侦查救援机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种四轮足式侦查救援机器人。

背景技术

现有的机器人的行走机构主要有轮式、履带式和足式。轮式机器人适合平坦的路面，能够高速移动，但是行动不平稳容易打滑，面对复杂的地形无能为力。履带式机器人能更好的适应松软的地形，例如沙地、泥地，并且履带与地面接触面积大，不易打滑运行比较平稳，但是其行进速度较轮式机器人差，面对落差大的地形无能为力。足式机器人几乎可以适应各种复杂地形，能够翻越各种障碍，但是其行进速度很低，并且由于足式支撑，使得足式机器人重心高不稳定很容易侧翻。但是采用轮足式行走机构，即主行走机构采用轮式，辅助轮采用轮足式的话，主行走机构采用轮式可以使得消防机器人具有较高的行进速度，能够满足应对突发紧急事故时快速反应的要求。增加轮足式辅助轮行走机构，能够使得机器人适应更多的行走路面比如跨越障碍、攀爬楼梯等。

发明内容

针对以上机器人行走机构需要解决的问题，本发明提供一种四轮足式越障机器人，主要为了解决行走机构适应不同地形的能力差、现有的行走机构速度低，不稳定容易打滑或者侧翻等问题。

本发明提供一种四轮足式侦查救援机器人，其包括变形轮、支座外壳、轮足式运动支链、车架主体、传感器、辅助轮、电机和自适应灭火机构。所述支座外壳位于所述车架主体的上部，和所述车架主体连接，所述变形轮和所述轮足式运动支链分别位于所述车架主体的前后端两侧，所述变形轮位于所述车架主体前后端外边缘，所述轮足式运动支链位于所述车架主体前后端的内侧，所述轮足式运动支链的第一端和所述车架主体连接，所述轮足式运动支链的第二端和所述辅助轮连接，所述传感器分布于所述车架主体的前后端，所述电机位于所述车架主体前端上部，和所述输出轴连接，所述自适应灭火机构位于所述支座外壳上部，和所述支座外壳固定连接。所述变形轮，其包括小变形轮瓣、大变形轮瓣、大变形轮瓣轨道圆盘、小变形轮瓣轨道圆盘、小变形轮瓣限位圆盘、大变形轮瓣限位圆盘和输出轴，所述小变形轮瓣、所述小变形轮瓣轨道圆盘和所述小变形轮瓣限位圆盘组成小变形轮，所述小变形轮瓣通过根部圆滑块的第一端和所述小变形轮瓣限位圆盘连接，所述小变形轮瓣通过根部圆滑块的第二端和所述小变形轮瓣轨道圆盘连接，所述大变形轮瓣、所述大变形轮瓣轨道圆盘和所述大变形轮瓣限位圆盘组成大变形轮，所述大变形轮瓣通过根部方滑块第一端和所述大变形轮瓣轨道圆盘连接，所述大变形轮瓣通过根部方滑块第二端和所述大变形轮瓣限位圆盘连接，所述输出轴分别与所述大变形轮和所述小变形轮连接。所述轮足式运动支链，其包括第一腿部舵机、大腿、第二腿部舵机、上小腿、下小腿和第三腿部舵机，所述大腿的第一端通过所述第一腿部舵机和所述车架主体连接，所述大腿的第二端和所述第二腿部舵机的第一端连接，所述第二腿部舵机的第二端和所述上小腿的第一端连接，所述上小腿的第二端和所述第三腿部舵机的第一端连接，所述第三腿部舵机的第二端和所述下小腿的第一端连接，所述下小腿的第二端和所述第四腿部舵机的第一端连接，所述第四腿部舵机的第二端和所述辅助轮连接。所述自适应灭火机构，其包括自适应灭火装置外壳、灭火喷头和灭火剂容器，所述灭火剂容器位于所述自适应灭火装置外壳的中部，和所述自适应灭火装置外壳固定连接，所述灭火喷头位于所述自适应灭火装置外壳的前后端，和所述自适应灭火装置外壳固定连接。所述传感器，其包括针孔摄像头、语音输入传感器、有害气体检测传感器、气体烟雾传感、通讯传感器、超声波测距传感、温度传感器和音响，所述针孔摄像头位于所述车架主体的前后两端的上部，和所述车架主体固定连接，所述语音输入传感器位于所述车架主体的前后两端的上部，和所述车架主体固定连接，所述有害气体检测传感器位于所述车架主体的前端的上部，和所述车架主体固定连接，所述气体烟雾传感器位于所述车架主体的前端的上部，和所述车架主体固定连接，所述通讯传感器位于所述车架主体的前端的上部，和所述车架主体固定连接，所述超声波测距传感器位于所述车架主体的前后两端的上部，和所述车架主体固定连接，所述温度传感器位于所述车架主体的前后两端的下部，和所述车架主体固定连接，所述音响位于所述车架主体的前后两端的下部，和所述车架主体固定连接。

优选地，所述针孔摄像头、所述语音输入传感器、所述超声波测距传感器、所述温度传感器和所述音响对称分布在所述车架主体的前后端，所述变形轮和所述轮足式运动支链对称分布在所述车架主体的前后端两侧，所述灭火喷头对称分布在所述自适应灭火装置外壳的前后端的两侧。

优选地，所述针孔摄像头的数量、所述语音输入传感器的数量、所述超声波测距传感器的数量、所述温度传感器的数量和所述音响的数量相等，均为两个，所述有害气体检测传感器的数量、所述气体烟雾传感器的数量和所述通讯传感器的数量相等，均为一个，所述灭火喷头位于所述自适应灭火装置外壳的前后端的数量相等。

优选地，所述输出轴的旋转中心线、所述轮足式运动支链的旋转中心线和所述变形轮的旋转中心线重合且分别与所述车身主体的水平方向线平行，所述第一腿部舵机旋转中心线和所述第二腿部舵机旋转中心线平行，所述第三腿部舵机的中心线和所述第二腿部舵机旋转中心垂直，所述第三腿部舵机的中心线、所述上小腿的中心线和所述下小腿的中心线重合，所述辅助轮的中心线和所述第四腿部舵机输出轴的中心线重合。

优选地，在展开时，所述辅助轮车轮的中心线和所述下小腿的中心线重合，在折叠时，所述辅助轮车轮的中心线和所述下小腿的中心线垂直。

优选地，所述轮足式运动支链的数量、所述辅助轮的数量和所述变形轮的数量相等，均为四个，所述小变形轮瓣的数量和所述大变形轮瓣的数量相等，均为四个。

本发明与现有技术相比，具有如下优点：

本发明的四轮足式侦查救援机器人，通过四个结构相同的轮足式运动支链，解决了行走机器人不能兼顾适应性强、结构简单、行动迅速的问题；变形轮可以主动调节车轮大小用以适应不同的路面，拓展其在崎岖路面的行走能力，从而保证了机器人具有更高的移动速度，能够快速到达作业任务区域，具备应对突发状况以及紧急任务的能力，实用性很强；轮足式腿部结构，在爬楼梯时每次提升的高度不局限于一阶楼梯，可以增加到2-3阶，这样大大地提高了爬楼梯的效率；同时辅助轮与下小腿之间可以旋转，在运动时，辅助轮能够更好地去接触地面，保证了机器人整体的稳定性；本设计是模拟生物腿部结构进行设计的，在爬楼梯时同时抬起一只前腿和一只后腿，这样不仅增加了爬楼的稳定性，而且提高了爬楼的效率；变形轮在收缩状态时可以和辅助轮一起起到支撑作用，提升了机器人的装载能力和行近速率。

附图说明

图1为本发明四轮足式侦查救援机器人的整体结构示意图；

图2为本发明四轮足式侦查救援机器人变形轮的第一角度结构示意图；

图3为本发明四轮足式侦查救援机器人变形轮的第二角度结构示意图；

图4为本发明四轮足式侦查救援机器人的小轮瓣结构示意图；

图5为本发明四轮足式侦查救援机器人的大轮瓣结构示意图；

图6为本发明四轮足式侦查救援机器人轮足式运动支链的结构示意图；

图7为本发明四轮足式侦查救援机器人的辅助轮结构示意图；

图8为本发明四轮足式侦查救援机器人的车架主体结构示意图；

图9为本发明四轮足式侦查救援机器人的车架主体下方的结构示意图；

图10为本发明四轮足式侦查救援机器人的自适应灭火机构的结构示意图；

图11为本发明四轮足式侦查救援机器人在凹凸不平路面行驶的结构示意图；

图12为本发明四轮足式侦查救援机器人在上坡路面行驶的结构示意图；

图13为本发明四轮足式侦查救援机器人爬楼梯初始位置结构示意图；以及

图14为本发明四轮足式侦查救援机器人爬楼梯中间位置结构示意图。

主要附图标记：

变形轮1，小变形轮瓣101，大变形轮瓣102，根部圆滑块10101，根部方滑块10201，大变形轮瓣轨道圆盘103，小变形轮瓣轨道圆盘104，小变形轮瓣限位圆盘105，大变形轮瓣限位圆盘106，输出轴107，支座外壳2，轮足式运动支链3，第一腿部舵机301，大腿302，第二腿部舵机303，上小腿304，下小腿305，第三腿部舵机306，车架主体4，针孔摄像401，语音输入传感器402，有害气体检测传感器403，气体烟雾传感404，通讯传感器405，超声波测距传感406，温度传感器407，音响408，辅助5，车轮501，第四腿部舵机502，电机6，自适应灭火机构7，灭火喷头701，灭火剂容器702，自适应灭火机构外壳703。

具体实施方式

为详尽本发明之技术内容、结构特征、所达成目的及功效，以下将结合说明书附图进行详细说明。

四轮足式侦查救援机器人，如图1所示，其包括变形轮1、支座外壳2、轮足式运动支链3、车架主体4、传感器、辅助轮5、电机6和自适应灭火机构7。支座外壳2位于车架主体4的上部，和车架主体4连接，变形轮1和轮足式运动支链3分别位于车架主体4的两侧，变形轮1位于车架主体4前后端外边缘，轮足式运动支链3位于车架主体4前后端的内侧，轮足式运动支链3的第一端和车架主体4连接，轮足式运动支链3的第二端和辅助轮5连接，传感器分布于车架主体4的前后端，电机6位于车架主体前端上部，和输出轴107连接，自适应灭火机构7位于支座外壳2的上部，和支座外壳2固定连接。

变形轮1，如图2和图3所示，其包括小变形轮瓣101、大变形轮瓣102、大变形轮瓣轨道圆盘103、小变形轮瓣轨道圆盘104、小变形轮瓣限位圆盘105、大变形轮瓣限位圆盘106和输出轴107，小变形轮瓣101、小变形轮瓣轨道圆盘104和小变形轮瓣限位圆盘105组成小变形轮，如图4所示，小变形轮瓣101的根部设有根部圆滑块10101，小变形轮瓣101通过根部圆滑块10101的第一端和小变形轮瓣限位圆盘105连接，小变形轮瓣101通过根部圆滑块10101的第二端和小变形轮瓣轨道圆盘104连接，大变形轮瓣102、大变形轮瓣轨道圆盘103和大变形轮瓣限位圆盘106组成大变形轮，如图5所示，大变形轮瓣102的根部设有根部方滑块10201，大变形轮瓣102通过根部方滑块10201第一端和大变形轮瓣轨道圆盘103连接，大变形轮瓣102通过根部方滑块10201第二端和大变形轮瓣限位圆盘106连接，输出轴107分别与大变形轮和小变形轮连接。

如图6和图7所示，轮足式运动支链3，其包括第一腿部舵机301、大腿302、第二腿部舵机303、上小腿304、下小腿305和第三腿部舵机306，大腿302的第一端通过第一腿部舵机301和车架主体4连接，大腿302的第二端和第二腿部舵机303的第一端连接，第二腿部舵机303的第二端和上小腿304的第一端连接，上小腿304的第二端和第三腿部舵机306的第一端连接，第三腿部舵机306的第二端和下小腿305的第一端连接，下小腿305的第二端和第四腿部舵机502的第一端连接，第四腿部舵机502的第二端和辅助轮501连接。

如图1所示，轮足式运动支链3的数量、辅助轮5的数量和变形轮1的数量相等，均为四个，四个变形轮1、四个轮足式运动支链3和四个辅助轮5分别分布在车架主体4的四个位置，且四个变形轮1、四个轮足式运动支链3和四个辅助轮5呈两列进行布置，各列分别具有两个变形轮1、两个轮足式运动支链3和两个辅助轮5，各列的两个变形轮1、两个轮足式运动支链3和四个辅助轮5为沿第一方向依次布置，轮足式运动支链3和辅助轮5一一对应，小变形轮瓣101的数量和大变形轮瓣102的数量相等，均为四个。

如图10所示，自适应灭火机构7，其包括自适应灭火装置外壳703、灭火喷头701和灭火剂容器702，灭火剂容器702位于自适应灭火装置外壳703的中部，和自适应灭火装置外壳703固定连接，灭火喷头701位于自适应灭火装置外壳703的前后端，和自适应灭火装置外壳703固定连接。

传感器，如图8和图9所示，其包括针孔摄像头401、语音输入传感器402、有害气体检测传感器403、气体烟雾传感404、通讯传感器405、超声波测距传感406、温度传感器407和音响408。针孔摄像头401位于车架主体4的前后两端的上部，和车架主体4固定连接，用于实时监控火场内的情况；语音输入传感器402位于车架主体4的前后两端的上部，和车架主体4固定连接，用于实现语音交流，通过WIFI等无线的方式进行信号的传递；有害气体检测传感器403位于车架主体4的前端的上部，用于检测到有害气体浓度，在车架主体4安装位置上留有一小孔，与外界直接接触，它可以把所测得的化学参数转化成传导系统可以产生响应的信号，当检测到有害气体浓度过高时，机器人就会向场外的工作人员发出信号，以免对救援人员的身体造成伤害。

气体烟雾传感器404位于车架主体的前端的上部，和车架主体4固定连接，在安装位置留有一小孔，方便与外界直接接触，便于测量气体烟雾用于监测烟雾的浓度；通讯传感器405位于车架主体4的前端的上部，和车架主体4固定连接，用于机器人与外借人员的沟通；超声波测距传感器406位于车架主体4的前后两端的上部，和车架主体4固定连接，用于检测传感器与目标物之间的距离，当检测到墙壁等不能跨越的障碍物时，机器人就会做出转弯规避障碍物，当遇到因为火灾的掉落物以及房间内的物品等可跨越的障碍物时，机器人小车就可以借助辅助轮跨越障碍前行灭火；温度传感器407位于车架主体4的前后两端的下部，和车架主体4固定连接，用于感受温度并转换成可用输出信号，当它检测到温度过高时，机器人就会得知此处距离火灾缘较近，同时反馈给机器人小车继续前进去灭火完成；音响408位于车架主体4的前后两端的下部，和车架主体4固定连接，用于使人们能够更加清晰地听到声音。

如图8和图9所示，针孔摄像头401、语音输入传感器402、超声波测距传感器406、温度传感器407和音响408对称分布在车架主体4的前后端，变形轮1和轮足式运动支链3对称分布在车架主体4的前后两侧，灭火喷头701对称分布在自适应灭火装置外壳703的前后端的两侧。针孔摄像头401的数量、语音输入传感器402的数量、超声波测距传感器406的数量、温度传感器407的数量和音响408的数量相等，均为两个，有害气体检测传感器403的数量、气体烟雾传感器404的数量和通讯传感器405的数量相等，均为一个，灭火喷头701位于自适应灭火装置外壳703的前后端的数量相等。

输出轴107的旋转中心线、轮足式运动支链3的旋转中心线和变形轮1的旋转中心线重合且分别与车身主体4的水平方向线平行，第一腿部舵机301旋转中心线和第二腿部舵机303旋转中心线平行，第三腿部舵机306的中心线和第二腿部舵机303旋转中心垂直，第三腿部舵机306的中心线、上小腿304的中心线和下小腿305的中心线重合，辅助轮5的车轮501的中心线和第四腿部舵机502的输出轴的中心线重合。

在展开时，辅助轮5的车轮501的中心线和下小腿305的中心线重合，在折叠时，辅助轮5的车轮501的中心线和下小腿305的中心线垂直。

以下结合实施例对本发明四轮足式侦查救援机器人做进一步描述：

当四轮足式侦查救援机器人在平坦路面行驶时，如图1所示，变形轮1和轮足式运动支链3处于收缩状态。电机6安装在车架主体4上，电机6位于车架主体4的前方，是控制输出轴107进行旋转运动的部件，输出轴107的旋转中心线与水平方向相平行，输出轴107可以带动变形轮1进行旋转。四段大变形轮瓣102的根部方滑块10201连接在大变形轮瓣轨道圆盘103的最内侧圆弧上，四段大变形轮瓣102闭合为完美的圆形车轮；四段小变形轮瓣101的根部圆滑块10101连接在小变形轮轨道圆盘104上，收在车轮内部。大轨道圆盘103和输出轴107相连接，大轨道圆盘103和输出轴107的旋转中心在一条直线上，变形轮1在日常行走时起到支撑作用，能够实现较快的行走速度，能够满足救灾现场争分夺秒的要求。

当四轮足式侦查救援机器人在凹凸不平的路面行驶时，如图11所示，变形轮1处于伸展状态，轮足式运动支链3处于收缩状态。在大变形轮瓣102变形过程中，大变形轮瓣102的根部方滑块10201在大变形轮瓣轨道圆盘103内上下移动，从而完成整个变形过程；小变形轮轮瓣轨道圆盘104和输出轴107相连接，小变形轮瓣轨道圆盘104和输出轴107的旋转中心在一条直线上，小变形轮瓣101的根部圆滑块10101在小变形轮瓣轨道圆盘105内不仅上下移动，同时存在左右移动的情况，从而完成整个变形过程，当需要变形轮1变形时，大变形轮瓣102与大变形轮瓣轨道圆盘103同时旋转使得连接在大变形轮瓣轨道圆盘103上的大变形轮瓣102的根部方滑块10201由大变形轮瓣轨道圆盘103内侧向大变形轮瓣轨道圆盘103外侧移动，使大变形轮瓣102向外扩展，车轮半径变大，小变形轮瓣101补充在大变形轮瓣102变大后产生的空隙。这样变形轮1在变大的同时，能够使得车轮更加圆滑，在路面崎岖不平的情况，机器人在行进过程中能够更加的平稳。

当四轮足式侦查救援机器人在上坡过程中，如图12所示，变形轮1伸展开完成变形过程，同时前面的两个轮足式运动支链3向前展开，后面的两个轮足式运动支链3向后展开，大腿302与车架主体4呈一定的角度，上小腿304与大腿302也呈一定的角度，同时上小腿304和下小腿305之间保持初始状态没有相对转动，辅助轮5结构中的轮子501也保持在初始位置，和下小腿305之间没有相对转动，这样的结构能够使机器人整体更好地接触地面，同时增加机器人的稳定性。

当四轮足式侦查救援机器人在爬楼梯时，如图13和图14所示，变形轮1处于展开状态，轮足式运动支链3处于展开状态，同时辅助轮5与地面完全接触。

在爬楼梯过程中，当机器人整体处于爬楼梯初始位置时，如图13所示，四个轮足式运动支链3都处在同一个状态，大腿302与车架主体4呈一定的角度，上小腿304与大腿302也呈一定的角度，但是这时与上坡不同的是，下小腿305绕自身中心线旋转90度，即与上小腿呈垂直状态，同时辅助轮5结构中的轮子501也开始旋转，最后与下小腿305呈垂直状态，这样就机器人整体就同时用4个轮足式运动支链支撑，辅助轮5结构的轮子501整个圆面接触地面，也可以增加车身的稳定性。

当机器人整体处于爬楼梯中间位置时，如图14所示，前面的其中一个轮足式运动支链3和后面的一个轮足式运动支链3继续向上伸展，此时两个轮足式运动支链3是关于车身中心对称的，大腿302与车架主体4之间的夹角继续增大，使轮足式运动支链3整体的高度向上提升，上小腿304与大腿302之间的夹角也继续增大，但是上小腿304和下小腿305之间的夹角始终保持90度不变，轮子501和下小腿305之间的夹角在0～90度之间变化，这样可以保证车轮501的整个圆面都与地面接触，增加机器人整体爬楼梯的稳定性。

不论在何种运动情况，针孔摄像头401、语音输入传感器402、有害气体检测传感器403、气体烟雾传感404、通讯传感器405、超声波测距传感406、温度传感器407和音响408都会对环境进行相关的检测，并把相关信息进行反馈。自适应灭火机构7接到反馈信息以后，打开灭火剂容器702，通过自适应灭火装置外壳703前后端的灭火喷头701进行相关的救援任务，轮足式运动支链3使得机器人增加了四个与地面接触的车轮，增加了机器人行驶时的稳定性。轮足式运动支链3的变形又可以增大机器人的抓地力。

本次设计的四轮足式侦查救援机器人采用轮足式行走机构，机器人主车轮设计为变形轮，辅助轮为足式机构。变形轮可以主动调节车轮大小用以适应不同的路面，拓展其在崎岖路面的行走能力。轮式行走机构较履带式和足式行走机构具有更高的移动速度，从而能够快速到达作业任务区域，具备应对突发状况以及紧急任务的能力；辅助轮为足式机构，可以像人足一样弯曲变形，平时不需工作时可以变形弯曲收起来随着主车轮滚动稳定车身，需要越障和攀爬楼梯时便伸展出来辅助机器人前进。足式辅助轮的车轮可以沿轴向旋转九十度倒在地上，由原来的点接触变为面接触，增加车轮与地面的接触面积增大摩擦力，在跨越障碍和攀爬楼梯时给与更好的支撑，同时足式辅助轮机构还可以起到稳定车身的作用。

以上所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (6)

1.一种四轮足式侦查救援机器人，其包括变形轮、支座外壳、轮足式运动支链、车架主体、传感器、辅助轮、电机和自适应灭火机构，其特征在于：

所述支座外壳位于所述车架主体的上部，和所述车架主体连接，所述变形轮和所述轮足式运动支链分别位于所述车架主体的前后端两侧，所述变形轮位于所述车架主体前后端外边缘，所述轮足式运动支链位于所述车架主体前后端的内侧，所述轮足式运动支链的第一端和所述车架主体连接，所述轮足式运动支链的第二端和所述辅助轮连接，所述传感器分布于所述车架主体的前后端，所述电机位于所述车架主体前端上部，和所述输出轴连接，所述自适应灭火机构位于所述支座外壳上部，和所述支座外壳固定连接；

所述变形轮，其包括小变形轮瓣、大变形轮瓣、大变形轮瓣轨道圆盘、小变形轮瓣轨道圆盘、小变形轮瓣限位圆盘、大变形轮瓣限位圆盘和输出轴，所述小变形轮瓣、所述小变形轮瓣轨道圆盘和所述小变形轮瓣限位圆盘组成小变形轮，所述小变形轮瓣通过根部圆滑块的第一端和所述小变形轮瓣限位圆盘连接，所述小变形轮瓣通过根部圆滑块的第二端和所述小变形轮瓣轨道圆盘连接，所述大变形轮瓣、所述大变形轮瓣轨道圆盘和所述大变形轮瓣限位圆盘组成大变形轮，所述大变形轮瓣通过根部方滑块第一端和所述大变形轮瓣轨道圆盘连接，所述大变形轮瓣通过根部方滑块第二端和所述大变形轮瓣限位圆盘连接，所述输出轴分别与所述大变形轮和所述小变形轮连接；

所述轮足式运动支链，其包括第一腿部舵机、大腿、第二腿部舵机、上小腿、下小腿和第三腿部舵机，所述大腿的第一端通过所述第一腿部舵机和所述车架主体连接，所述大腿的第二端和所述第二腿部舵机的第一端连接，所述第二腿部舵机的第二端和所述上小腿的第一端连接，所述上小腿的第二端和所述第三腿部舵机的第一端连接，所述第三腿部舵机的第二端和所述下小腿的第一端连接，所述下小腿的第二端和所述第四腿部舵机的第一端连接，所述第四腿部舵机的第二端和所述辅助轮连接；

所述自适应灭火机构，其包括自适应灭火装置外壳、灭火喷头和灭火剂容器，所述灭火剂容器位于所述自适应灭火装置外壳的中部，和所述自适应灭火装置外壳固定连接，所述灭火喷头位于所述自适应灭火装置外壳的前后端，和所述自适应灭火装置外壳固定连接；以及

所述传感器，其包括针孔摄像头、语音输入传感器、有害气体检测传感器、气体烟雾传感、通讯传感器、超声波测距传感、温度传感器和音响，所述针孔摄像头位于所述车架主体的前后两端的上部，和所述车架主体固定连接，所述语音输入传感器位于所述车架主体的前后两端的上部，和所述车架主体固定连接，所述有害气体检测传感器位于所述车架主体的前端的上部，和所述车架主体固定连接，所述气体烟雾传感器位于所述车架主体的前端的上部，和所述车架主体固定连接，所述通讯传感器位于所述车架主体的前端的上部，和所述车架主体固定连接，所述超声波测距传感器位于所述车架主体的前后两端的上部，和所述车架主体固定连接，所述温度传感器位于所述车架主体的前后两端的下部，和所述车架主体固定连接，所述音响位于所述车架主体的前后两端的下部，和所述车架主体固定连接。

2.根据权利要求1所述四轮足式侦查救援机器人，其特征在于，所述针孔摄像头、所述语音输入传感器、所述超声波测距传感器、所述温度传感器和所述音响对称分布在所述车架主体的前后端，所述变形轮和所述轮足式运动支链对称分布在所述车架主体的前后端两侧，所述灭火喷头对称分布在所述自适应灭火装置外壳的前后端的两侧。

3.根据权利要求2所述四轮足式侦查救援机器人，其特征在于，所述针孔摄像头的数量、所述语音输入传感器的数量、所述超声波测距传感器的数量、所述温度传感器的数量和所述音响的数量相等，均为两个，所述有害气体检测传感器的数量、所述气体烟雾传感器的数量和所述通讯传感器的数量相等，均为一个，所述灭火喷头位于所述自适应灭火装置外壳的前后端的数量相等。

4.根据权利要求1所述四轮足式侦查救援机器人，其特征在于，所述输出轴的旋转中心线、所述轮足式运动支链的旋转中心线和所述变形轮的旋转中心线重合且分别与所述车身主体的水平方向线平行，所述第一腿部舵机旋转中心线和所述第二腿部舵机旋转中心线平行，所述第三腿部舵机的中心线和所述第二腿部舵机旋转中心垂直，所述第三腿部舵机的中心线、所述上小腿的中心线和所述下小腿的中心线重合，所述辅助轮的中心线和所述第四腿部舵机输出轴的中心线重合。

5.根据权利要求4所述四轮足式侦查救援机器人，其特征在于，在展开时，所述辅助轮车轮的中心线和所述下小腿的中心线重合，在折叠时，所述辅助轮车轮的中心线和所述下小腿的中心线垂直。

6.根据权利要求4或者5所述四轮足式侦查救援机器人，其特征在于，所述轮足式运动支链的数量、所述辅助轮的数量和所述变形轮的数量相等，均为四个，所述小变形轮瓣的数量和所述大变形轮瓣的数量相等，均为四个。