CN110490524A - 一种基于码垛数据的拆垛方法、拆垛装置及拆垛系统 - Google Patents
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Abstract
一种基于码垛数据的拆垛方法、拆垛装置及拆垛系统，该方法包括以下步骤：识别堆垛上的数据编码；解析数据编码，得到堆垛的码垛数据，码垛数据包括：码垛层数、各层箱子排列方式；获取包含堆垛各层层高的码垛数据；按照码垛数据对堆垛进行拆垛。本发明提供的基于码垛数据的拆垛方法，相较于现有技术，能够快速的获取到整个堆垛的码垛情况，有利于拆垛设备对堆垛进行快速的拆垛，提高工作效率，减少出错率。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于码垛数据的拆垛方法，属于智慧物流技术领域，本发明还涉及一种拆垛装置和一种拆垛系统。
背景技术
随着社会的高速发展，人们对物流的需求日益提高，其中，运输箱作为中小货物运输的载体，具有非常重要的地位。物流过程中的箱体根据物流环节的不同，需要不断进行码垛和拆垛。由于，码垛和拆垛一般是在两个不同的空间位置，即拆垛设备无法直接得到堆垛的码垛数据。就需要拆垛设备实时识别堆垛的码垛情况。
在现有技术中，通过图像识别的方式对堆垛的码垛情况进行识别处理，图像处理过程非常繁琐，需要有设备实时采集堆垛最高层箱子的排布图像，接着对图像进行灰度处理，在采用分水岭原理的图像分割法对图像中箱子的形状进行分割；最后经过不断的优化之后，才得到一个可以让机器识别的堆垛最上层箱子的排列方式。
然而，上述这一过程不但所需运算量非常大，而且现有技术在每次拆垛设备卸下原先最高一层箱子之后，又要对新的最高层箱子进行图像识别分析，如此累加起来，将会导致采用图像识别方式进行拆垛的过程缓慢，极大程度上降低了拆垛设备的工作效率。
另外，由于图像识别的准确度受采集图像的质量影响，图像采集的过程非常容易受到外界的干扰，导致图像采集错误，从而现有技术中，采用图像识别进行拆垛的稳定性不高，容易受到外界影响。
因此，如何提供一种基于码垛数据的拆垛方法，能够快速的获取到整个堆垛的码垛情况，有利于拆垛设备对堆垛进行快速的拆垛，提高工作效率，减少出错率，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明能够快速的获取到整个堆垛的码垛情况，有利于拆垛设备对堆垛进行快速的拆垛，提高工作效率，减少出错率。本发明提供一种基于码垛数据的拆垛方法，包括以下步骤：识别堆垛上的数据编码；解析数据编码，得到堆垛的码垛数据，码垛数据包括：码垛层数、各层箱子排列方式；获取包含堆垛各层层高的码垛数据；按照码垛数据对堆垛进行拆垛。
根据本发明的第一个实施方案，提供的一种基于码垛数据的拆垛方法。
一种基于码垛数据的拆垛方法，包括以下步骤：识别堆垛上的数据编码；解析数据编码，得到堆垛的码垛数据，码垛数据包括：码垛层数、各层箱子排列方式；获取包含堆垛各层层高的码垛数据；按照码垛数据对堆垛进行拆垛。
进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，获取包含堆垛各层层高的码垛数据具体为，解析数据编码获取包含堆垛各层层高的码垛数据；或通过距离传感器拆垛时，逐层识别各层层高的码垛数据。
进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述按照码垛数据对堆垛进行拆垛具体为，拆垛的方式包括：龙门式拆垛和/或机械臂拆垛；龙门式拆垛方式中，龙门式拆垛机按照码垛层数和各层层高，逐层将堆垛最顶层的箱体整体移动至运输流水线上。机械臂拆垛方式中，机械臂按照所述各层箱子排列方式，将箱子从堆垛上逐个地移动至运输流水线上。
进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，龙门式拆垛机以层为单位将堆垛箱体移动至运输流水线上具体为，龙门式拆垛机的分层搬运机构以层为单位将堆垛各层箱子整体移动至中转拆垛平台上，中转拆垛平台将各层箱子整体拆散后，将箱子排成队列移动至运输流水线上。
进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述堆垛箱子上的数据编码具体为，在堆垛码垛过程中，码垛系统按照包含码垛层数、各层层高和各层箱子排列方式的码垛数据生成数据编码。
进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述数据编码以RFID 标签或条形码的形式设置在堆垛的箱子上。
进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述数据编码设置在堆垛的箱子整体的竖直侧面。
进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，设置在堆垛的箱子整体边缘位置箱子的上表面。
进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，码垛系统按照包含码垛层数、各层层高和各层箱子排列方式的码垛数据生成数据编码具体为，包括以下步骤：识别待码箱子的箱型数据，箱型数据包括：待码箱子的长、宽、高数据；按照待码箱子的箱型数据，将规格一致的待码箱子运送至码垛系统的成型台进行拼排，得到该规格的成型箱层；拼排完成后，将不同规格的成型箱层码垛成型；按照码垛成型后的堆垛的码垛层数、各层层高和各层箱子排列方式生成数据编码。
进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述码垛数据还包括：物流单号信息、下单人信息、货物信息、收件人信息。
根据本发明的第二个实施方案，提供的一种拆垛装置。
一种拆垛装置，该拆垛装置包括：待拆堆垛承托装置、拆垛机；待拆堆垛承托装置设置在拆垛机一侧；拆垛机用于拆垛放在待拆堆垛承托装置上的堆垛。
进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，该拆垛装置还包括：中转拆垛平台；拆垛机将堆垛上的箱子按照从上至下的顺序，整层搬运至中转拆垛平台，中转拆垛平台对整层箱子进行拆垛。
需要说明的是，拆垛机为龙门式拆垛机或机械臂拆垛机。
根据本发明的第三个实施方案，提供的一种拆垛系统。
一种拆垛系统，第二个实施方案所述的拆垛装置、运输流水线；运输流水线设置在拆垛装置的一侧；拆垛装置用于将堆垛的箱子移动至运输流水线上。
在本发明中，提供一种基于码垛数据的拆垛方法，包括以下步骤：识别堆垛上的数据编码；解析数据编码，得到堆垛的码垛数据，码垛数据包括：码垛层数、各层箱子排列方式；获取包含堆垛各层层高的码垛数据；按照码垛数据对堆垛进行拆垛。本申请涉及的基于码垛数据的拆垛方法，相较于现有技术而言，拆垛设备通过快速识别数据编码，并对数据编码进行解析，得到反映堆垛的码垛情况的码垛数据。从获取识别数据编码到输出得到码垛数据的过程是一个简单数据读取的过程，本申请提供的方案，能够使得拆垛设备能够快速的获取到当前需要拆垛的堆垛的详细的码垛情况，即码垛数据。码垛的情况体现在总共码垛的层数，每一层箱子的层高，以及每一层内箱子的排列拼装方式。然后按照码垛数据对堆垛进行拆垛。即码垛机从上至下的将堆垛上的箱子移动至运输流水线上，从而整体来说能够快速对堆垛进行拆垛。本发明提供的方案能够快速的获取到整个堆垛的码垛情况，有利于拆垛设备对堆垛进行快速的拆垛，提高工作效率，减少出错率。
附图说明
图1为本发明实施例中基于码垛数据的拆垛方法的流程示意图；
图2为本发明实施例中生成数据编码的流程示意图；
图3为本发明实施例中龙门式拆垛机拆垛的流程示意图；
图4为本发明实施例中机械臂拆垛机拆垛的流程示意图；
图5为本发明实施例中码垛的流程示意图；
图6为本发明实施例中基于码垛数据的拆垛装置的机械臂示意图；
图7为本发明实施例中基于码垛数据的拆垛装置的龙门式拆垛机示意图；
图8为本发明实施例中不同规格箱体的拼排方式示意图；
图9为本发明实施例中码垛成型示意图。
1：拆垛机；101：龙门式拆垛机；102：机械臂；2：中转拆垛平台；3：待拆堆垛承托装置；4：运输流水线；5：码垛系统。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上，它可以直接在另一个元件上或者间接设置在另一个元件上；当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至另一个元件上。
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本申请可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本申请所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本申请所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
根据本发明的第一个实施方案，提供的一种基于码垛数据的拆垛方法。
一种基于码垛数据的拆垛方法，包括以下步骤：识别堆垛上的数据编码；解析数据编码，得到堆垛的码垛数据，码垛数据包括：码垛层数、各层箱子排列方式；获取包含堆垛各层层高的码垛数据；按照码垛数据对堆垛进行拆垛。
如图1所示，本发明涉及的一种基于码垛数据的拆垛方法，包括以下步骤：识别堆垛上的数据编码；解析数据编码，得到堆垛的码垛数据，码垛数据包括：码垛层数、各层箱子排列方式；获取包含堆垛各层层高的码垛数据；按照码垛数据对堆垛进行拆垛。本申请提供的基于码垛数据的拆垛方法，相较于现有技术而言，拆垛设备通过快速识别数据编码，并对数据编码进行解析，得到反映堆垛的码垛情况的码垛数据。从获取识别数据编码到输出得到码垛数据的过程是一个简单数据读取的过程，本申请提供的方案，能够使得拆垛设备能够快速的获取到当前需要拆垛的堆垛的详细的码垛情况，即码垛数据。码垛的情况体现在总共码垛的层数，及每一层内箱子的排列拼装方式。然后按照码垛数据对堆垛进行拆垛。即码垛机从上至下的将堆垛上的箱子移动至运输流水线上。从而整体来说能够快速对堆垛进行拆垛。本发明提供的方案能够快速的获取到整个堆垛的码垛情况，有利于拆垛设备对堆垛进行快速的拆垛，提高工作效率，减少出错率。
需要进一步说明的是，拆垛设备识别和解析数据编码的过程只需要一次，即可知道整个堆垛，每一层的箱子的拼排方式。相较于现有技术，需要多次图像识别，极大节省了拆垛设备在数据分析上的时间。
具体地进行阐述，在本发明实施例中，获取包含堆垛各层层高的码垛数据具体为，解析数据编码获取包含堆垛各层层高的码垛数据；或通过距离传感器拆垛时，逐层识别各层层高的码垛数据。
需要说明的是，获取堆垛的各层层高数据有两种实施方案，第一种实施方案为：通过距离传感器，在进行拆垛的过程中，逐层识别，从而控制拆垛机拆垛。第二种实施方案为：堆垛的各层层高数据存储在数据编码中，解析数据编码即可直接获取各层层高的数据，拆垛机可以直接对堆垛进行拆垛。
需要进一步说明的是，距离传感器可为激光测距传感器，超声波测距传感器等技术实现方案。
具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述按照码垛数据对堆垛进行拆垛具体为，拆垛的方式包括：龙门式拆垛和/或机械臂拆垛；龙门式拆垛方式中，龙门式拆垛机按照码垛层数和各层层高，逐层将堆垛最顶层的箱体整体移动至运输流水线上。机械臂拆垛方式中，机械臂按照所述各层箱子排列方式，将箱子从堆垛上逐个地移动至运输流水线上。
需要说明的是，具体地在执行拆垛这一动作的过程中。一般采用龙门式拆垛机，或者是机械臂。
龙门式拆垛机是根据码垛层数和码垛每层的高度，对堆垛进行从上至下的拆垛，即龙门式拆垛机会在识别了堆垛最高层的位置之后，将此时堆垛的最高层的所有箱子移动至运输流水线上。
机械臂是再根据码垛层数和码垛每层的高度，识别堆垛最高层箱子的位置后，再按照获取到的各层箱子的排列方式，对堆垛最高层各个箱子进行移动，将堆垛最高层的箱子一个一个的移动至运输流水线上。
需要进一步说明的是，具体的龙门式拆垛机和机械臂采用但不限于如下方式对最高层箱子进行移动，如顶部吸附式，侧边夹紧式，底部抄底式等。
具体地进行阐述，在本发明实施例中，龙门式拆垛机以层为单位将堆垛箱体移动至运输流水线上具体为，龙门式拆垛机的分层搬运机构以层为单位将堆垛各层箱子整体移动至中转拆垛平台上，中转拆垛平台将各层箱子整体拆散后，将箱子排成队列移动至运输流水线上。
需要说明的是，龙门式拆垛机的分层搬运机构具体为，分层搬运机构包括：竖直设计的竖直轨道；在竖直轨道上移动的分层搬运平台，分层搬运平台水平设置；设置在分层搬运平台上，吸附、抓取或承托整层箱子，在分层搬运平台的平面内移动的搬运装置。龙门式拆垛机在接收到拆垛指令后，分层搬运平台现在竖直方向上移动到最高箱层的对应水平位置；搬运装置将最高箱层搬运至中转拆垛平台上。
需要进一步说明的是，中转拆垛平台具有两种实施方案。中转拆垛平台的第一种实施方案为，中转拆垛平台只具有一层拆垛层；即龙门式拆垛机的分层搬运机构，将堆垛的箱子从上至下逐层搬运到同一个拆垛层；中转拆垛平台的第二种实施方案为，中转拆垛平台包含多层拆垛层。该拆垛层的数量与堆垛的箱子规格数量一致，不同规格的箱子将在不同的拆垛层进行拆垛。分层搬运机构将堆垛的箱子从上至下逐层搬运到与该层箱子规格对应的拆垛层上。当中转拆垛平台的拆垛层上放置整层箱子后，拆垛层上的机构再将拼排在一起的箱子拆散，使箱子在运输流水线上成队列的形式被运输流水线运走。
需要进一步说明的是，拆垛层进行拆垛的方式包括以下几种。
第一种，拆垛层上，阵列排布设置有万向主动滚轮，当整层箱子放置在拆垛层上后，每个箱子下方均与万向主动滚轮接触。万向主动滚轮按照电脑指令，通过自转和自转轴在水平面上旋转的转动方式，先将拼排在一起的箱子拆散，在独立控制对应万向主动滚轮的转动，逐个将箱子移动至运输流水线上。
第二种，在拆垛层上，设置有带动或推动整层箱子向运输流水线方向移动的平移驱动机构。由于整层箱子可以看成是多个队列排在一起的，平移驱动机构将整层箱子向拆垛层的边缘移动，当平行于拆垛层边缘的某一队列箱子脱离拆垛层的支撑后，该队列箱子将进入运输流水线。使得拆垛层的该边缘与运输流水线的运输方向平行，则可使得，箱子在运输流水线上成队列形式被运输流水线运走。
第三种，整层箱子放置在拆垛层上表面的承托运输带上，承托运输带的方向与运输流水线的方向一致；拆垛台上还设置有用于阻挡平行运输流水线方向的队列箱子移动的多个挡板。通过逐个控制挡板的转动，控制整层箱子以队列的形式，逐个队列的进入运输流水线。
需要重点说明的是，拆垛层的拆垛方式包括但不限于上述3种方案。同一个中转拆垛平台上，可以为单一的拆垛方式，也可以为多种拆垛方式的组合。
具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述堆垛箱子上的数据编码具体为，在堆垛码垛过程中，码垛系统5按照包含码垛层数、各层层高和各层箱子排列方式的码垛数据生成数据编码。
需要说明的是，堆垛箱子上的数据编码是在堆垛码垛的时候由码垛设备生成，并设置在堆垛上的。
需要进一步说明的是，数据编码设置在堆垛上的位置包括但不限于以下四种方案。第一种，数据编码设置在堆垛箱上表面；第二种，编码数据设置在堆垛箱的侧面；第三种，编码数据设置在堆垛的支撑架(如：待拆堆垛承托装置) 上；第四种，编码数据通过设置在额外与堆垛连接的第三方实体与堆垛连接。
需要重点说明的是，该数据编码的第一种实施方案为，数据编码上直接附带有码垛层数、各层层高和各层箱子排列方式的码垛数据，解析数据编码即可获取码垛数据。
该数据编码的第二种实施方案为，数据编码是与该堆垛一一对应的数字条码，拆垛设备根据这一数字条码，获取到存储在服务器(上位机)的该堆垛的码垛数据。
当数据编码为第二种实施方案时，通过堆垛上的每一个数字条码，即可从服务器中查询到待堆垛上所有物料箱子的物流信息(如：下单人信息，货物信息，收件人信息，地理位置信息)。客户通过查询物流单号，得到对应堆垛的数字条码后，即可知道该物流箱子的实时地理位置信息。
需要进一步说明的是，地理位置信息包括物流节点信息和/或实时位置信息。堆垛运送到到不同的节点时，数字编码所指代的服务器的物流信息将进行更新，即地理位置信息，收录了堆垛所打卡的节点位置。另外数字编码与运输工具上的GPS信息进行位置信息绑定，车辆运输堆垛的实时位置信息，将同步至该数字编码所指带的服务器上的物流信息。工作人员或者客户通过查询物流单号即可查询物流箱子实时位置信息，或所经过的节点的路径信息。
具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述数据编码以RFID标签或条形码的形式设置在堆垛的箱子上。
需要说明的是，数据编码还可以是以二维码的形式设置在堆垛的箱子上。
需要进一步说明的是，相较于图像识别的方式，条形码或者二维码技术成熟，简单扫码即可以准确识别数据编码。而采用RFID的形式，更能够在无光线的情况下，进行准确的数据识别。如此可以使得拆垛设备可以在弱光或者无光的工况下识别数据编码。
具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述数据编码设置在堆垛的箱子整体的竖直侧面。
具体地进行阐述，在本发明实施例中，设置在堆垛的箱子整体边缘位置箱子的上表面。
具体地进行阐述，在本发明实施例中，码垛系统5按照包含码垛层数、各层层高和各层箱子排列方式的码垛数据生成数据编码具体为，包括以下步骤：识别待码箱子的箱型数据，箱型数据包括：待码箱子的长、宽、高、重量数据；按照待码箱子的箱型数据，将规格一致的待码箱子运送至码垛系统5的成型台进行拼排，得到该规格的成型箱层；拼排完成后，将不同规格的成型箱层码垛成型；按照码垛成型后的堆垛的码垛层数、各层层高和各层箱子排列方式生成数据编码。
需要说明的是，码垛系统5在对箱子进行码垛的过程中对箱子按照规格进行分类，再将不同规格的箱子运送至对应规格的成型台。在成型台上拼排后，再由码垛机进行码垛。
需要进一步说明的是，关于箱子“规格一致”、“同一规格”的描述的意思是，任意两个箱子之间，它们相互存在任一个长、宽、高的参数一致，则说明这两个箱子的规格一致。即这两个箱子通过摆放姿势的调节，可以使得两个箱子的高度一致。
进一步举例说明如下：数据编码生成的过程如下。
(1)码垛机收集信息：码垛机根据系统设置的堆垛最高高度h0将不同规格的箱体码好垛，堆垛实际高度h≤h0。如：从下往上依次为第一层至第八层，分别用字母CS1，CS2，CS3，CS4，CS5，CS6，CS7，CS8表示，在码垛时，通过码垛机识别各个箱体的电子标识收集数据如下：
第一层CS1信息如下：箱体B1，规格：长*宽*高＝a1*b1*h1，拼排方式F1；
第二层CS2信息如下：箱体B4，规格：长*宽*高＝a4*b4*h4，拼排方式F4；
第三层CS3信息如下：箱体B2，规格：长*宽*高＝a2*b2*h2，拼排方式F2；
第四层CS4信息如下：箱体B3，规格：长*宽*高＝a3*b3*h3，拼排方式F3；
第五层CS5信息如下：箱体为B1，规格：长*宽*高＝a1*b1*h1，拼排方式 F1；
第六层CS6信息如下：箱体B3，规格：长*宽*高＝a3*b3*h3，拼排方式F3；
第七层CS7信息如下：箱体B2，规格：长*宽*高＝a2*b2*h2，拼排方式F2；
第八层CS8信息如下：箱体B2，规格：长*宽*高＝a2*b2*h2，拼排方式F2；
(2)生成数据：码垛成型后，码垛系统5将上述数据发送至服务器(上位机)，并由服务器(上位机)整理、计算、生成包含了码垛层数、各层层高、各层箱子排列方式的码垛数据。
(3)生成数字编码：在由数字编码生成器，根据码垛数据生成数字编码及该数字编码的载体，并将数字编码的载体设置在堆垛的箱子上。
需要进一步说明的是，如图6-7所示，为不同类型箱体的拼排方式，不同规格箱体分类后，按照指定的方式进行拼排。
具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述码垛数据还包括：物流单号信息、下单人信息、货物信息、收件人信息。
根据本发明的第二个实施方案，提供的一种拆垛装置。
一种拆垛装置或应用第一个实施方案所述拆垛方法的拆垛装置，该拆垛装置包括：待拆堆垛承托装置3、拆垛机1；待拆堆垛承托装置3设置在拆垛机1 一侧；拆垛机1用于拆垛放在待拆堆垛承托装置3上的堆垛。
具体地进行阐述，在本发明实施例中，该拆垛装置还包括：中转拆垛平台2；拆垛机1将堆垛上的箱子按照从上至下的顺序，整层搬运至中转拆垛平台2，中转拆垛平台2对整层箱子进行拆垛。
需要说明的是，拆垛机1包括：龙门式拆垛机101和/或机械臂102。
根据本发明的第三个实施方案，提供的一种拆垛系统。
一种拆垛系统，第二个实施方案所述的拆垛装置、运输流水线3；运输流水线3设置在拆垛装置的一侧；拆垛装置用于将堆垛的箱子移动至运输流水线3 上。
实施例1
一种基于码垛数据的拆垛方法，包括以下步骤：识别堆垛上的数据编码；解析数据编码，得到堆垛的码垛数据，码垛数据包括：码垛层数、各层箱子排列方式；获取包含堆垛各层层高的码垛数据；按照码垛数据对堆垛进行拆垛。
实施例2
重复实施例1，只是获取包含堆垛各层层高的码垛数据具体为，解析数据编码获取包含堆垛各层层高的码垛数据；或通过距离传感器拆垛时，逐层识别各层层高的码垛数据。
实施例3
重复实施例2，只是所述按照码垛数据对堆垛进行拆垛具体为，拆垛的方式包括：龙门式拆垛和/或机械臂102拆垛；龙门式拆垛方式中，龙门式拆垛机101 按照码垛层数和各层层高，逐层将堆垛最顶层的箱体整体移动至运输流水线4 上。机械臂102拆垛方式中，机械臂102按照所述各层箱子排列方式，将箱子从堆垛上逐个地移动至运输流水线4上。
实施例4
重复实施例3，只是龙门式拆垛机101以层为单位将堆垛箱体移动至运输流水线4上具体为，龙门式拆垛机101的分层搬运机构以层为单位将堆垛各层箱子整体移动至中转拆垛平台2上，中转拆垛平台2将各层箱子整体拆散后，将箱子排成队列移动至运输流水线4上。
实施例5
重复实施例4，只是所述堆垛箱子上的数据编码具体为，在堆垛码垛过程中，码垛系统5按照包含码垛层数、各层层高和各层箱子排列方式的码垛数据生成数据编码。
实施例6
重复实施例5，只是所述数据编码以RFID标签或条形码的形式设置在堆垛的箱子上。
实施例7
重复实施例6，只是所述数据编码设置在堆垛的箱子整体的竖直侧面。
实施例8
重复实施例6，只是设置在堆垛的箱子整体边缘位置箱子的上表面。
实施例9
重复实施例8，只是码垛系统5按照包含码垛层数、各层层高和各层箱子排列方式的码垛数据生成数据编码具体为，包括以下步骤：识别待码箱子的箱型数据，箱型数据包括：待码箱子的长、宽、高、重量数据；按照待码箱子的箱型数据，将规格一致的待码箱子运送至码垛系统5的成型台进行拼排，得到该规格的成型箱层；拼排完成后，将不同规格的成型箱层码垛成型；按照码垛成型后的堆垛的码垛层数、各层层高和各层箱子排列方式生成数据编码。
实施例10
重复实施例9，只是所述码垛数据还包括：物流单号信息、下单人信息、货物信息、收件人信息。
实施例11
一种拆垛装置或应用实施例9所述拆垛方法的拆垛装置，
该拆垛装置包括：待拆堆垛承托装置3、拆垛机1；待拆堆垛承托装置3设置在拆垛机1一侧；拆垛机1用于拆垛放在待拆堆垛承托装置3上的堆垛。
实施例12
重复实施例11，只是该拆垛装置还包括：中转拆垛平台2；拆垛机1将堆垛上的箱子按照从上至下的顺序，整层搬运至中转拆垛平台2，中转拆垛平台2 对整层箱子进行拆垛。
实施例13
一种拆垛系统，第二个实施方案所述的拆垛装置、运输流水线3；运输流水线3设置在拆垛装置的一侧；拆垛装置用于将堆垛的箱子移动至运输流水线3 上。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种基于码垛数据的拆垛方法，其特征在于，包括以下步骤：
识别堆垛上的数据编码；
解析数据编码，得到堆垛的码垛数据，码垛数据包括：码垛层数、各层箱子排列方式；
获取包含堆垛各层层高的码垛数据；
按照码垛数据对堆垛进行拆垛。
2.根据权利要求1所述基于码垛数据的拆垛方法，其特征在于，获取包含堆垛各层层高的码垛数据具体为，解析数据编码获取包含堆垛各层层高的码垛数据；或通过距离传感器拆垛时，逐层识别各层层高的码垛数据。
3.根据权利要求2所述基于码垛数据的拆垛方法，其特征在于，按照码垛数据对堆垛进行拆垛具体为：拆垛的方式包括：龙门式拆垛和/或机械臂拆垛；龙门式拆垛方式中，龙门式拆垛机按照码垛层数和各层层高，以层为单位将堆垛箱体移动至运输流水线上；机械臂拆垛方式中，机械臂按照所述各层箱子排列方式，将箱子从堆垛上逐个地移动至运输流水线上。
4.根据权利要求3所述基于码垛数据的拆垛方法，其特征在于，龙门式拆垛机以层为单位将堆垛箱体移动至运输流水线上具体为，龙门式拆垛机的分层搬运机构以层为单位将堆垛各层箱子整体移动至中转拆垛平台上，中转拆垛平台将各层箱子整体拆散后，将箱子排成队列移动至运输流水线上。
5.根据权利要求2-4中任一项所述基于码垛数据的拆垛方法，其特征在于，所述堆垛箱子上的数据编码具体为，在堆垛码垛过程中，码垛系统按照包含码垛层数、各层层高和各层箱子排列方式的码垛数据生成数据编码；和/或
所述数据编码为RFID标签、条形码或二维码；所述数据编码设置在堆垛的箱子整体的竖直侧面，或设置在堆垛的箱子整体边缘位置箱子的上表面。
6.根据权利要求5所述基于码垛数据的拆垛方法，其特征在于，码垛系统按照包含码垛层数、各层层高和各层箱子排列方式的码垛数据生成数据编码具体为，包括以下步骤：
识别待码箱子的箱型数据，箱型数据包括：待码箱子的长、宽、高、重量数据；
按照待码箱子的箱型数据，将规格一致的待码箱子运送至码垛系统的成型台进行拼排，得到该规格的成型箱层；
拼排完成后，将不同规格的成型箱层码垛成型；
按照码垛成型后的堆垛的码垛层数、各层层高和各层箱子排列方式生成数据编码。
7.根据权利要求6所述基于码垛数据的拆垛方法，其特征在于，所述码垛数据还包括：物流单号信息、下单人信息、货物信息、收件人信息。
8.一种拆垛装置，其特征在于，该拆垛装置包括：待拆堆垛承托装置、拆垛机；待拆堆垛承托装置设置在拆垛机一侧；拆垛机用于拆垛放在待拆堆垛承托装置上的堆垛。
9.根据权利要求8所述拆垛装置，其特征在于，所述拆垛机用于拆垛放在待拆堆垛承托装置上的堆垛具体为，该拆垛装置还包括：中转拆垛平台；拆垛机将堆垛上的箱子按照从上至下的顺序，整层搬运至中转拆垛平台，中转拆垛平台对整层箱子进行拆垛。
10.一种拆垛系统，其特征在于，包括：权利要求8或9所述的拆垛装置、运输流水线；运输流水线设置在拆垛装置的一侧；拆垛装置用于将堆垛的箱子移动至运输流水线上。
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