CN110478918A - 一种载人潜航机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种载人潜航机器人，属于机器人领域，包括机体，机体的两侧各设置有一个第一驱动器，机体的两侧还各设置有一个第二驱动器，第一驱动器及第二驱动器均包括护套、叶片组及驱动电机，机体内设置有蓄电池，驱动电机连接蓄电池；两个第一驱动器与机体活动连接，两个第二驱动器与机体固定连接，机体上设置有与其可拆卸连接的立杆，立杆的底端与第一驱动器之间设置有联动机构，摆动立杆可通过联动机构带动第一驱动器绕水平的轴线转动。这种机器人能够飞行，也能够在水中载人潜水航行，能够给用户带来更多更新奇的体验，具有更好的应用前景。

Description

一种载人潜航机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种载人潜航机器人。

背景技术

目前市面上有一些供人们在水下使用的娱乐机器人，这些机器人功能较为简单，只能够简单的在水下移动，不能够给人们带来更多的娱乐体验。

发明内容

本发明提供了一种载人潜航机器人，旨在解决现有技术中的上述问题。

本发明是这样实现的：

一种载人潜航机器人，包括机体，所述机体的两侧各设置有一个第一驱动器，机体的两侧还各设置有一个第二驱动器，所述第一驱动器及第二驱动器均包括护套、叶片组及驱动电机，所述机体内设置有蓄电池，所述驱动电机连接所述蓄电池；两个所述第一驱动器与所述机体活动连接，两个所述第二驱动器与机体固定连接，所述机体上设置有与其可拆卸连接的立杆，立杆的底端与第一驱动器之间设置有联动机构，摆动所述立杆可通过所述联动机构带动所述第一驱动器绕水平的轴线转动。

进一步地，所述护套为两端开口的结构，所述护套的外部呈弧形结构；所述第二驱动器通过固定臂连接所述机体，所述第一驱动器通过活动臂连接所述机体。

进一步地，所述机体的顶部形成曲面结构的沉槽，所述机体的底部具有与其可拆卸连接的起落架。

进一步地，所述机体的前端开设有凹槽，所述凹槽内设置有连接块，所述连接块的两侧与所述机体转动连接，使连接块能够绕水平的轴线转动；所述连接块上沿竖向开设有连接孔，所述连接块的前端设置有限位螺栓，所述立杆的底端插入所述连接孔，立杆的侧部设置有限位孔，所述限位螺栓的端部插入所述限位孔；

所述联动机构包括调节杆、推块、第一推片及第二推片，所述调节杆包括相铰接的第一杆体及第二杆体，所述推块连接于所述第一杆体及第二杆体的铰接点处，所述第一推片连接于第一杆体，所述第二推片连接于第二杆体，所述第一推片及第二推片分别位于所述推块的两侧；所述机体底部设置有两个连接环，所述第一杆体及第二杆体分别穿过一个所述连接环，所述第一杆体的一端连接于其中一个所述第一驱动器，所述第二杆体的一端连接于另一个所述第一驱动器；所述推块的端部延伸至所述连接孔的正下方，所述第一推片及第二推片的端部贴合于所述连接块的外侧；

所述立杆脱离所述连接孔时所述第一驱动器的轴线平行于所述第二驱动器的轴线；所述立杆插入所述连接孔时立杆的底端推动所述推块使所述第一驱动器的轴线倾斜。

进一步地，所述连接块的侧部通过转轴连接机体，所述凹槽的内壁设置有挡块，所述连接块的远离所述限位螺栓的一侧与所述挡块相贴合，所述挡块高于所述转轴，所述第一推片及第二推片低于所述转轴。

进一步地，所述第一驱动器的侧部设置有连接耳，所述第一杆体及第二杆体的端部设置有长条形的穿孔，所述连接耳穿过所述穿孔。

进一步地，所述机体的底部设置有与其可拆卸连接的漂浮仓，所述漂浮仓为空心结构，漂浮仓的底部为弧面结构。

本发明提供的载人潜航机器人，这种机器人能够飞行，也能够在水中载人潜水航行，能够给用户带来更多更新奇的体验，具有更好的应用前景。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的载人潜航机器人的仰视示意图；

图2是本发明实施例提供的载人潜航机器人的俯视示意图；

图3是本发明实施例提供的载人潜航机器人的主视示意图，此时机器人飞行使用；

图4是本发明实施例提供的载人潜航机器人的主视示意图，此时机器人潜水使用；

图5是本发明实施例提供的载人潜航机器人的主视示意图，此时机器人潜水使用且立杆向前摆动；

图6是本发明实施例提供的载人潜航机器人中连接块与机体连接的仰视示意图；

图7是本发明实施例提供的载人潜航机器人中连接块与机体连接的剖视示意图；

图8是本发明实施例提供的载人潜航机器人中立杆、连接块与机体连接的剖视示意图。

附图标记汇总：机体11、第一驱动器12、第二驱动器13、护套14、叶片组15、驱动电机16、立杆17、联动机构18、固定臂19、活动臂20、沉槽21、起落架22、凹槽23、连接块24、转轴25、挡块26、连接孔27、限位螺栓28、调节杆29、推块30、第一推片31、第二推片32、第一杆体33、第二杆体34、连接环35、连接耳36、穿孔37、漂浮仓38。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8。

本实施例提供了一种载人潜航机器人，这种机器人能够飞行，也能够在水中载人潜水航行，能够给用户带来更多更新奇的体验，具有更好的应用前景。

如图1及图2所示，这种载人潜航机器人包括机体11，机体11的两侧各设置有一个第一驱动器12，机体11的两侧还各设置有一个第二驱动器13，第一驱动器12及第二驱动器13均包括护套14、叶片组15及驱动电机16，机体11内设置有蓄电池，驱动电机16连接蓄电池；两个第一驱动器12与机体11活动连接，两个第二驱动器13与机体11固定连接，机体11上设置有与其可拆卸连接的立杆17，立杆17的底端与第一驱动器12之间设置有联动机构18，摆动立杆17可通过联动机构18带动第一驱动器12绕水平的轴线转动。

机体11为接近矩形的结构，两个第一驱动器12及两个第二驱动器13大致设置于机体11的四个角落，四个驱动器使得该机器人具有强劲的动力，能够快速在空中飞行，完成转弯、翻转、悬空的动作。机体11具有密封的外部结构，使其能够放置在水中使用。

第一驱动器12与第二驱动器13结构基本一致，只是二者与机体11的连接方式不同。第二驱动器13与机体11固定连接，使第二驱动器13与机体11之间的角度不会发生改变。第一驱动器12与机体11活动连接，使其能够绕水平的轴线转动，使第一驱动器12的轴线能够转动至倾斜。驱动器的护套14用来保护其内部结构，驱动电机16连接叶片组15，叶片组15为机体11提供动力。在飞行使用时，叶片组15转动使气流由上往下运动，使机体11能够飞行。在潜航使用时，叶片组15转动使水流由下往上运动，使机体11能够漂浮于水中，也能够改变机体11在水中的高度。且第一驱动器12的轴线能够调整至倾斜，使水流倾斜流动，给机体11向前移动的动力。

机体11上设置的立杆17与其可拆卸连接，在飞行使用时不需要使用立杆17，将立杆17从机体11上拆除。在潜航使用时可以使用立杆17，通过立杆17来改变第一驱动器12的翻转角度，进而改变载人潜航机器人在水中的行进方向、行进速度。

在潜航使用时，将机体11放置入水中，开启第一驱动器12及第二驱动器13，人可以缓慢地站立到机体11的顶部，由于人体在水中受到较大的浮力，因此人体对机体11的压力比较小，开启的驱动器产生动力，能够使人体保持稳定，使人体大部分身体位于水中，头部及一小部分身体伸出水面。控制驱动电机16的转动速度，可以给人体产生不同的支撑力，使人体能够在水面上下沉浮。潜航使用时立杆17连接在机体11上，立杆17可供人扶持，使人体容易保持稳定，且立杆17能够通过联动机构18来调节第一驱动器12的角度。当第一驱动器12的轴线与竖直轴线偏离较小时，机体11能够缓慢地在水中移动，摆动立杆17，使第一驱动器12的轴线与竖直轴线之间产生较大的偏差，可使水流在水平方向上对机体11产生更大的推力，使机体11能够快速在水中移动，使人体能够快速移动。

可以看出，这种载人潜航机器人功能多样、方便调节，不同于市面上常见的无人机型，其能够带来更为新奇的娱乐体验，更受人们欢迎。机体11上可以搭载摄像机、录音机等设备，可以在水中完成摄像、录音等功能。机器人可以通过遥控器控制，在潜航使人手持遥控器，能够快速精准地对机器人做出控制动作。

如图2及图3所示，护套14为两端开口的结构，护套14的外部呈弧形结构；第二驱动器13通过固定臂19连接机体11，第一驱动器12通过活动臂20连接机体11。这种结构的护套14能够给其内部构件带来更好的保护，在受到撞击时不易损伤其内部构件。第一驱动器12通过活动臂20与机体11连接，使第一驱动器12能够绕活动臂20转动，完成翻转动作。

如图2及图3所示，机体11的顶部形成曲面结构的沉槽21，机体11的底部具有与其可拆卸连接的起落架22。机体11顶部设置沉槽21使人体脚部能够更好地站立在机体11顶部，不易滑落。机体11底部设置起落架22使机体11在飞行使用时能够灵活地起落。

如图2及图6所示，机体11的前端开设有凹槽23，凹槽23内设置有连接块24，连接块24的两侧与机体11转动连接，使连接块24能够绕水平的轴线转动；连接块24上沿竖向开设有连接孔27，连接块24的前端设置有限位螺栓28，立杆17的底端插入连接孔27，立杆17的侧部设置有限位孔，限位螺栓28的端部插入限位孔；

联动机构18包括调节杆29、推块30、第一推片31及第二推片32，调节杆29包括相铰接的第一杆体33及第二杆体34，推块30连接于第一杆体33及第二杆体34的铰接点处，第一推片31连接于第一杆体33，第二推片32连接于第二杆体34，第一推片31及第二推片32分别位于推块30的两侧；机体11底部设置有两个连接环35，第一杆体33及第二杆体34分别穿过一个连接环35，第一杆体33的一端连接于其中一个第一驱动器12，第二杆体34的一端连接于另一个第一驱动器12；推块30的端部延伸至连接孔27的正下方，第一推片31及第二推片32的端部贴合于连接块24的外侧；

立杆17脱离连接孔27时第一驱动器12的轴线平行于第二驱动器13的轴线；立杆17插入连接孔27时立杆17的底端推动推块30使第一驱动器12的轴线倾斜。

通过上述结构设置使得机体11能够快速在飞行使用及潜航使用之间切换，并且使得立杆17能够精准地带动第一驱动器12翻转，完成机体11在水中的加速、减速等动作。

机体11前端设置的凹槽23用来设置连接块24，连接块24用来连接立杆17。连接块24上设置连接孔27使立杆17底端能够插入，立杆17插入连接孔27之后立杆17底部的一部分延伸至连接块24的下方，立杆17的大部分位于连接块24的上方。连接块24侧部设置限位螺栓28使得立杆17能够稳定地连接在连接块24上，使使用者能够容易保持稳定。连接块24与凹槽23的壁面转动连接，使立杆17机连接块24能够摆动，进而通过联动机构18带动第一驱动器12动作。

联动机构18具有调节杆29，调节杆29具有相铰接的第一杆体33及第二杆体34，第一杆体33及第二杆体34分别连接两个第一驱动器12，使连接块24及立杆17动作时能够同步带动两个第一驱动器12动作。第一杆体33及第二杆体34的中部均通过连接环35连接在机体11的底部，使第一杆体33及第二杆体34能够相对连接环35做摆动动作。

推块30连接在第一杆体33及第二杆体34之间，推块30动作时能够带动两个杆体同步动作。当立杆17未连接在连接孔27内时，推块30的前端延伸至连接孔27的下方，使第一驱动器12的轴线保持竖直，与第二驱动器13的轴线平行。当立杆17插入连接孔27之后，立杆17的底端推动推块30，带动杆体及第一驱动器12动作，使第一驱动器12的轴线变为倾斜。这种设置使得立杆17与连接块24连接之后就能够将第一驱动器12调整至倾斜状态，在该状态下不需要对立杆17及连接块24摆动就能够使机体11在水中能够缓慢移动。

第一杆体33及第二杆体34上还分别连接有第一推片31及第二推片32，第一推片31及第二推片32为弹片结构，其顶端贴合在连接块24的侧部。当立杆17插入连接孔27并推动推块30之后，第一推片31及第二推片32的端部依然能够贴合于连接块24的侧部。

在潜航使用中，人体站立在机体11顶部的沉槽21内，并手持立杆17顶端。需要加速时，向前摆动立杆17，带动连接块24转动，使立杆17底端推动推块30，并使连接块24推动第一推片31及第二推片32，使第一杆体33及第二杆体34摆动，加大两个第一驱动器12的倾斜程度，使第一驱动器12在工作时带动的水流能够在水平方向上产生更大的推力，使机体11快速向前运动。

对于熟练的使用者，可以通过脚部控制机体11的倾斜程度来调整第一驱动器12及第二驱动器13的轴线方向。例如，需要加速时，人体前倾且脚跟施力使机体11向后翻转，使第一驱动器12及第二驱动器13能够在水平方向上产生更强的水流，使机体11能够更快速向前移动。

推块30的前端的顶面设置为斜面结构，使立杆17插入连接孔27之后能够快速推动推块30使推块30朝后移动。

如图6及图7所示，连接块24的侧部通过转轴25连接机体11，凹槽23的内壁设置有挡块26，连接块24的远离限位螺栓28的一侧与挡块26相贴合，挡块26高于转轴25，第一推片31及第二推片32低于转轴25。

凹槽23内设置挡块26，使挡块26对连接块24起到抵挡作用，使连接块24只能够向前翻转而不能够向后翻转。

如图1及图2所示，第一驱动器12的侧部设置有连接耳36，第一杆体33及第二杆体34的端部设置有长条形的穿孔37，连接耳36穿过穿孔37。第一杆体33及第二杆体34在绕连接环35翻转时会有轴线方向上的位移，通过在杆体端部设置长条形的穿孔37，使得连接耳36与杆体之间能够产生位移，使各部件不会卡住。

如图4所示，机体11的底部设置有与其可拆卸连接的漂浮仓38，漂浮仓38为空心结构，漂浮仓38的底部为弧面结构。漂浮仓38的设置使机体11更容易在水里悬浮，能够给人体产生更大的支撑力。此外漂浮仓38还有保护机体11的作用，当人体突然施加向下的力时机体11会在水里快速下沉，可能会导致机体11触及水底。空心结构的漂浮仓38能够给机体11提供缓冲作用，并使第一驱动器12及第二驱动器13不会触及水底，对机器人的重要部件起到保护作用。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种载人潜航机器人，其特征在于，包括机体，所述机体的两侧各设置有一个第一驱动器，机体的两侧还各设置有一个第二驱动器，所述第一驱动器及第二驱动器均包括护套、叶片组及驱动电机，所述机体内设置有蓄电池，所述驱动电机连接所述蓄电池；两个所述第一驱动器与所述机体活动连接，两个所述第二驱动器与机体固定连接，所述机体上设置有与其可拆卸连接的立杆，立杆的底端与第一驱动器之间设置有联动机构，摆动所述立杆可通过所述联动机构带动所述第一驱动器绕水平的轴线转动。

2.根据权利要求1所述的载人潜航机器人，其特征在于，所述护套为两端开口的结构，所述护套的外部呈弧形结构；所述第二驱动器通过固定臂连接所述机体，所述第一驱动器通过活动臂连接所述机体。

3.根据权利要求2所述的载人潜航机器人，其特征在于，所述机体的顶部形成曲面结构的沉槽，所述机体的底部具有与其可拆卸连接的起落架。

4.根据权利要求2所述的载人潜航机器人，其特征在于，所述机体的前端开设有凹槽，所述凹槽内设置有连接块，所述连接块的两侧与所述机体转动连接，使连接块能够绕水平的轴线转动；所述连接块上沿竖向开设有连接孔，所述连接块的前端设置有限位螺栓，所述立杆的底端插入所述连接孔，立杆的侧部设置有限位孔，所述限位螺栓的端部插入所述限位孔；

所述联动机构包括调节杆、推块、第一推片及第二推片，所述调节杆包括相铰接的第一杆体及第二杆体，所述推块连接于所述第一杆体及第二杆体的铰接点处，所述第一推片连接于第一杆体，所述第二推片连接于第二杆体，所述第一推片及第二推片分别位于所述推块的两侧；所述机体底部设置有两个连接环，所述第一杆体及第二杆体分别穿过一个所述连接环，所述第一杆体的一端连接于其中一个所述第一驱动器，所述第二杆体的一端连接于另一个所述第一驱动器；所述推块的端部延伸至所述连接孔的正下方，所述第一推片及第二推片的端部贴合于所述连接块的外侧；

所述立杆脱离所述连接孔时所述第一驱动器的轴线平行于所述第二驱动器的轴线；所述立杆插入所述连接孔时立杆的底端推动所述推块使所述第一驱动器的轴线倾斜。

5.根据权利要求4所述的载人潜航机器人，其特征在于，所述连接块的侧部通过转轴连接机体，所述凹槽的内壁设置有挡块，所述连接块的远离所述限位螺栓的一侧与所述挡块相贴合，所述挡块高于所述转轴，所述第一推片及第二推片低于所述转轴。

6.根据权利要求4所述的载人潜航机器人，其特征在于，所述第一驱动器的侧部设置有连接耳，所述第一杆体及第二杆体的端部设置有长条形的穿孔，所述连接耳穿过所述穿孔。

7.根据权利要求4所述的载人潜航机器人，其特征在于，所述机体的底部设置有与其可拆卸连接的漂浮仓，所述漂浮仓为空心结构，漂浮仓的底部为弧面结构。