CN110474574A - 永磁同步电机的控制方法、装置和电机控制器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种永磁同步电机的控制方法、装置和电机控制器，涉及永磁同步电机控制的技术领域，包括获取永磁同步电机的工作情况，工作情况包括恒定冷却条件和非恒定冷却条件；通过工作情况和转子温升规则，得到恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率；根据恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率，计算永磁同步电机的转子温度值，结合电机实际工作情况对转子温度的影响，实现对转子温度的准确监测，进而保证电机的可靠性和应用该永磁同步电机的电动汽车的安全性。

Description

永磁同步电机的控制方法、装置和电机控制器

技术领域

本发明涉及永磁同步电机控制技术领域，尤其是涉及一种永磁同步电机的控制方法、装置和电机控制器。

背景技术

永磁同步电机能量密度高、效率高，广泛应用于电动汽车上。永磁同步电机的扭矩计算与转子温度相关，转子温度过高会影响电机的扭矩输出，进而影响电动汽车行驶安全性，还会使永磁体退磁，损坏电机，故需要对永磁同步电机的温度进行监控。

当前，对永磁同步电机的温度监控，一般采用定子温度传感器对定子温度进行监控，进而通过定子温度与转子温度的关系来计算转子温度，此种方式计算出的转子温度误差较大，无法通过转子温度对永磁同步电机的温度情况进行准确监测控制，进而应用上述方式监控永磁同步电机温度的电动汽车安全性较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种永磁同步电机的控制方法、装置和电机控制器，结合电机实际工作情况对转子温度的影响，实现对转子温度的准确监测控制，进而保证电机的输出扭矩准确性和电机运行安全性，以及应用该永磁同步电机控制方法的电动汽车的安全性。

第一方面，本发明实施例提供一种永磁同步电机的控制方法，应用于电机控制器，包括：

获取永磁同步电机的工作情况，所述工作情况包括恒定冷却条件和非恒定冷却条件；

通过所述工作情况和预设的转子温升规则，得到恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率；

根据所述恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和所述非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率，计算所述永磁同步电机的转子温度值。

在可选的实施方式中，所述工作情况还包括母线电压、电机转速、电机扭矩、工作温度；通过所述工作情况和预设的转子温升规则，得到恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率，包括：

在所述工作情况为非恒定工作温度、恒定冷却条件、额定工作电压的情况下，通过所述预设的转子温升规则，得到非恒定工作温度、恒定冷却条件、额定工作电压下的电机转子温升值；

根据所述非恒定工作温度、恒定冷却条件、额定工作电压下的电机转子温升值计算恒定冷却条件、额定工作电压下的电机转子温升变化率。

在可选的实施方式中，通过所述工作情况和预设的转子温升规则，得到恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率，包括：

在所述工作情况为恒定工作温度、恒定冷却条件、非额定工作电压的情况下，通过所述预设的转子温升规则得到电机损耗功率对比因子；

根据所述电机损耗功率对比因子和所述非恒定工作温度、恒定冷却条件、额定工作电压下的电机转子温升值计算恒定冷却条件、非额定工作电压下的电机转子温升变化率。

在可选的实施方式中，通过所述工作情况和预设的转子温升规则，得到恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率，包括：

在所述工作情况为非恒定工作温度、恒定冷却条件、额定工作电压的情况下，按照预设温度步长，从非恒定工作温度中选取多个恒定工作温度点；

针对每个工作温度点执行在所述工作情况为恒定工作温度、恒定冷却条件、额定工作电压的情况下，得到电机转子温升变化率的步骤。

在可选的实施方式中，通过所述工作情况和预设的转子温升规则，得到恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率，包括：

在所述工作情况为恒定工作温度、非恒定冷却条件、额定工作电压的情况下，从非恒定冷却条件中选取各个冷却条件；

针对选取的每个冷却条件执行在所述工作情况为恒定工作温度、恒定冷却条件、额定工作电压的情况下，得到电机转子温升值的步骤，直至遍历所述非恒定冷却条件中的各个冷却条件，得到各个非恒定冷却条件下的电机转子温升值；

根据恒定工作温度、非恒定冷却条件、额定工作电压下的电机转子温升值与恒定工作温度、恒定冷却条件、额定工作电压下的电机转子温升值之间差值的变化速率，得到非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率。

在可选的实施方式中，根据所述恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和所述非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率，计算所述永磁同步电机的转子温度值，包括：

根据定子初始温度、所述恒定冷却条件下的电机转子温升变化率的积分值和所述非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率的积分值，计算所述永磁同步电机的转子温度值。

在可选的实施方式中，所述冷却条件包括冷却水温、冷却水流量、车速。

第二方面，本发明实施例提供一种永磁同步电机的控制装置，应用于电机控制器，包括：

获取模块，用于获取永磁同步电机的工作情况，所述工作情况包括恒定冷却条件和非恒定冷却条件；

第一计算模块，用于通过所述工作情况和预设的转子温升规则，得到恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率；

第二计算模块，用于根据所述恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和所述非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率，计算所述永磁同步电机的转子温度值。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并且能够在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如前述实施方式中任一项所述的永磁同步电机的控制方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现前述实施方式中任意一项所述的永磁同步电机的控制方法。

本发明实施例提供了一种永磁同步电机的控制方法、装置和电机控制器，通过永磁同步电机的工作情况，可知晓电机于恒定冷却条件还是非恒定冷却条件下进行工作，再根据预设的转子温升规则，计算出恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率，进而计算出电机转子温度值，电机的工作情况包括恒定冷却条件与非恒定冷却条件，不同的工作情况对转子温度有所影响，本发明实施例结合电机工作情况，得到准确的电机转子温度值，实现对电机的准确监测控制，进而保证电机的可靠性和应用该永磁同步电机的电动汽车的安全性。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种永磁同步电机的控制方法流程图；

图2为本发明实施例提供的一种永磁同步电机的控制装置的功能模块示意图；

图3为本发明实施例提供的电子设备的硬件架构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

电动汽车在使用过程中，依靠用户踩加速踏板和制动踏板的操作，为电动汽车的整车控制器提供相应的控制信号，整车控制器根据控制信号向电机控制器发送扭矩指令，电机控制器根据扭矩指令控制永磁同步电机输出相应的电机扭矩。在理想情况下，电机输出的实际电机扭矩与控制信号对应的扭矩指令相一致。一般，电机的实际扭矩值是通过计算得到，其精确性影响着车辆行驶的安全性。而转子温度则是实际电机扭矩计算中的重要参数之一，其精确度影响着电机实际扭矩值计算的精确性，且若转子温度过高，会导致永磁体退磁，电机损坏，故转子温度监控电机运行状态也起到重要作用。

一般而言，可通过测量电机相电流为零以及相电流不为零下转子温度，两者相减得到不同相电流下的转子温度，但是该方法未考虑相电流的持续时间对转子温度的影响，即相电流持续作用会升高工作温度，未考虑不同工作温度对转子温度的影响。

在另一种实施方式中，还可通过计算电机运行过程中单位时间内的温升再进行积分来计算转子温度。但是此方法未考虑不同的散热条件，如不同的冷却液温度、不同冷却液流量，不同车速等，使电机转子温升计算存在误差。

综上，上述计算方式没有结合电机实际工作情况对转子温度的影响，计算得到的转子温度误差较大，不利于对电机运行状态以及应用该电机的电动汽车安全性进行监控。

基于此，本发明实施例提供的一种永磁同步电机的控制方法、装置和电机控制器，结合电机实际工作情况对转子温度的影响，实现对转子温度的准确监测，进而保证永磁电机输出扭矩的准确性及运行的安全性，以及应用该永磁同步电机控制方法的电动汽车的安全性。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种永磁同步电机的控制方法进行详细介绍。

图1为本发明实施例提供的一种永磁同步电机的控制方法流程示意图。

本发明实施例提供一种永磁同步电机的控制方法，应用于电机控制器，如图1所示，包括：

步骤S102，获取永磁同步电机的工作情况，工作情况包括恒定冷却条件和非恒定冷却条件。

步骤S104，通过工作情况和预设的转子温升规则，得到恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率。

步骤S106，根据恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率，计算永磁同步电机的转子温度值。

步骤S108，根据转子温度值对永磁同步电机进行控制。

在实际优选实施例中，通过永磁同步电机的工作情况，可知晓电机于恒定冷却条件还是非恒定冷却条件下进行工作，再根据预设的转子温升规则，计算出恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率，进而计算出电机转子温度值，电机的工作情况包括恒定冷却条件与非恒定冷却条件，不同的工作情况对转子温度有所影响，本发明实施例结合电机工作情况，得到准确的电机转子温度值，实现对电机的准确监测控制，进而保证电机的可靠性和应用该永磁同步电机的电动汽车的安全性。

在一般电机应用过程中，冷却条件可能是发生变化的，其中，冷却条件包括冷却水温、冷却水流量、车速。

这里，可采用不同的冷却水温、不同的冷却流量对电机进行降温冷却，另外，车速不同对电机的冷却效果也会产生不同的影响。具体地，通过电机内部冷却水进行冷却和通过电机表面与空气的热交换进行散热冷却，电机内部的冷却水经由冷却管路到达冷凝器，通过冷凝器与外部空气进行热交换。不同的车速下的风速不同，一方面电机外表面的散热效果不同，另一方面，外部空气对冷却水降温的效果也不同。

在可选的实施方式中，工作情况还包括母线电压、电机转速、电机扭矩、工作温度；步骤S104包括以下步骤：

1、在工作情况为非恒定工作温度、恒定冷却条件、额定工作电压的情况下，通过预设的转子温升规则，得到非恒定工作温度、恒定冷却条件、额定工作电压下的电机转子温升值；

2、根据非恒定工作温度、恒定冷却条件、额定工作电压下的电机转子温升值计算恒定冷却条件、额定工作电压下的电机转子温升变化率。

其中，预设的转子温升规则可预先进行设置，对每个型号永磁同步电机可进行一次预设的转子温升规则的设置，并将设置好的预设的转子温升规则录入到电机控制器中进行应用。

作为一种可选的实施例，在设置过程中，按照永磁同步电机在应用车辆上的布置，搭建测试台架，测试台架包含与整车上相同的永磁同步电机冷却系统，以及模拟不同车速下风速的风机设备；可在转子不同位置布置多个温度传感器，用于测量转子工作的转子温度值，安装扭矩传感器用于测量电机扭矩，转子轴末端可布置编码器及无线发送器，将转子上的温度传感器与转子轴末端的编码器连接，通过无线发送器将编码器采集转子温度发送至上位机。

测试前，将永磁电机在恒定工作温度(25℃)环境中静置足够时间，直至转子上各温度传感器采集到的温度与定子温度相同，模拟转子处于恒定工作温度的情景。这里，均以转子上不同位置的各个温度传感器采集的最高温度为转子温度值。

作为一种优选实施例，在恒定工作温度(25℃)、恒定冷却条件(冷却水温为65℃、冷却水流量为额定流量、车速为零)、额定电压、不同转速、不同扭矩下，电机运行一段时间，测量转子的温升情况。其中，为符合整车应用工况，电机运行时间可设置为：额定外特性及额定外特性以下，运行30min，额定外特性以上峰值外特性以下，运行30s。

将电机运行中的转子温升情况，记作恒定工作温度、恒定冷却条件、额定电压下的预设的转子温升规则，作为一种可选实施例，预设的转子温升规则可通过表格形式进行存储：

其中，是指恒定工作温度、恒定冷却条件、额定电压下电机转子温升，MotorSpeed为电机转速，MotorTorque为电机扭矩。

根据恒定工作温度、恒定冷却条件、额定电压下电机转子温升，计算恒定冷却条件、恒定工作温度、额定工作电压下的转子温升变化率，如下：

其中，是指恒定工作温度、恒定冷却条件、额定电压下电机转子温升，为电机转子温升变化率，Δt_test为测试时长。

在可选的实施方式中，步骤S104还包括，以下步骤：

1、在工作情况为非恒定工作温度恒定冷却条件、额定工作电压的情况下，按照预设温度步长，从非恒定工作温度中选取多个工作温度点；

2、针对选取的每个工作温度执行在工作情况为恒定工作温度、恒定冷却条件、额定母线电压的情况下，得到电机转子温升变化率的步骤。

这里，将整车使用温度范围(如-30℃～80℃)按照相同的预设温度步长划分为若干个区间，测量的工作温度设置为各区间分割点的温度(如-30℃，-20℃，-10℃,0℃,10℃,20℃,30℃……等12个工作温度)，再根据每个恒定工作温度重复执行上述在恒定工作温度、恒定冷却条件、额定工作电压的情况下，计算得到电机转子温升变化率的步骤，并将非恒定工作温度下、额定电压、不同转速、不同扭矩下的温升值，整理成多维表格：

其中，是指恒定冷却条件、非恒定工作温度、额定电压下的电机转子温升，t_VariAmbi是指不同的工作温度。

这里，以工作温度范围为-30℃～80℃为例，若预设温度步长为10℃，可选取工作温度点12个，以每个工作温度点、电机转速、电机扭矩、转子温升进行列表，表格的个数与所选取的工作温度点个数一致，上述温度范围有12个选取的工作温度点，即列写12张表格。

可以理解的是，实际应用过程中，根据电机工作情况与预设设置的预设的转子温升规则表格中确定在此工作情况条件下的转子温度值。如果实际工作温度(如18℃)不是本操作步骤中工作温度点的工作温度(即10℃，20℃等12个温度值)，则可使用插值法计算实际工作温度下的转子温升值，计算方法包含但不限于线性插值。

再根据上述步骤中的温升值，计算恒定冷却条件、非恒定工作温度、额定电压下，电机的转子温升变化率，如下：

其中，是指非恒定工作温度、恒定冷却条件、额定电压下电机转子温升，为电机转子温升变化率，Δt_test为测试时长，t_VariAmbi，是指不同的工作温度。

在可选的实施方式中，步骤S104还包括：

1、在工作情况为恒定工作温度、恒定冷却条件、非额定母线电压的情况下，通过预设的转子温升规则(预设的转子温升规则为预设的电机损耗对比因子公式)得到电机损耗功率对比因子；

2、根据电机损耗功率对比因子和非恒定工作温度、恒定冷却条件、额定母线电压下的电机转子温升值计算恒定冷却条件下的电机转子温升变化率。

这里，在设置预设的转子温升规则过程中，在测量台架上，测量恒定冷却条件、恒定工作温度、不同母线电压(额定电压、最高电压、最低电压)下的电机的损耗功率测量的方法如下：测量永磁同步电机的输出功率(通过测功机、扭矩传感器测试得出)与输入功率(通过功率分析仪测试得出)，使用永磁同步电机的输入功率减去输出功率，得到电机的损耗功率。母线电压的设置(最高电压、最低电压、额定电压)与电动汽车上高压电池输出的电压一致，台架测试时，实际母线电压可通过功率分析仪测量得到。

此外，从能量角度考虑，电机的损耗，部分转化为转子的温升，电机损耗越大，转子温升越大。因此，电机的损耗对转子温升情况有影响。

作为一种可选的实施例，计算恒定冷却条件、恒定工作温度、不同母线电压(额定电压、最高电压、最低电压)下，电机损耗功率对比因子，如下：

当实际电压在最低电压与额定电压之间时：

当实际电压等于额定电压时：

当实际电压在额定电压与最高电压之间时：

其中，是指不同母线电压相对于额定电压下电机损耗功率对比因子，为最低电压下电机损耗功率，为额定电压下电机损耗功率，P_{loss_Vdcmax}为最高电压下电机损耗功率，Vdc_actual为当前母线电压，Vdc_min为最低母线电压，Vdc_max为最高母线电压，Vdc_nom为额定工作电压。

根据上述步骤中的比对因子，计算恒定冷却条件、非恒定工作温度、不同母线电压下，因电机损耗产生的转子温升变化率，即通过不同母线电压下的电机功率损耗因子、恒定冷却下的转子温升、测试时长，三者计算因电机损耗而产生的转子温升变化率，如下：

其中，是指非恒定工作温度、恒定冷却条件、额定电压、不同转速、不同扭矩下电机转子温升，为恒定冷却条件下的电机转子温升变化率，Δt_test为测试时长。

这里，可采用插值法(或其他数值方法)计算相对于额定电压下的损耗效率比值，即不同母线电压下的电机功率损耗因子。

在可选的实施方式中，步骤S104还包括：

1、在工作情况为恒定工作温度、非恒定冷却条件、额定工作电压的情况下，从非恒定冷却条件中选取各个冷却条件；

2、针对每个冷却条件执行在工作情况为恒定工作温度、恒定冷却条件、额定工作电压的情况下，得到电机转子温升值的步骤，直至遍历非恒定冷却条件中的各个冷却条件，得到各个非恒定冷却条件下的电机转子温升值；

3、根据恒定工作温度、非恒定冷却条件、额定工作电压下的电机转子温升值与恒定工作温度、恒定冷却条件、额定工作电压下的电机转子温升值之间差值的变化速率，得到非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率。

作为一种可选的实施例，测量恒定工作温度(25℃)、非恒定冷却条件，不同转速、不同扭矩的温度变化率，将测试结果形成预设的转子温升规则，可以多维表的形式体现，如下：

其中，恒定工作温度(25℃)、非恒定冷却条件下电机转子温度温升，VarCooling是指非恒定冷却条件。

需要说明的是，如果设置冷却水温为2个不同的冷却温度测试点，设置水泵流量为2个不同的流量测试点，设置车速为3个不同的车速测试点，则不同的冷却条件(不同冷却水温、不同水泵流量、不同车速)下的预设的转子温升规则体现在共计2*2*3＝12张表格上。如果实际的冷却条件(冷却水温、水泵流量、车速)没有出现在上述的测量点中，可以采用插值法计算电机转子温度温升，计算条件包含但不限于线性插值。

在上述步骤的基础上，计算非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率，将非恒定冷却条件、电机额定工作电压下的电机转子温升与恒定冷却条件、电机额定工作电压下的转子温升相减，即通过非恒定冷却条件的电机转子温升与恒定冷却条件下的电机转子温升相减，除以测试时长，得出因非恒定冷却条件造成的电机转子温度变化率，如下：

其中，为非恒定冷却条件导致的电机转子温度变化率，为恒定工作温度、非恒定冷却条件下、电机转子温度温升，为恒定工作温度、恒定冷却条件、额定电压下电机转子温升，Δt_test：为测试时长。

需要说明的是，本发明中提及的预设的转子温升规则可采用表格形式，也可以按照一定数值方法转化为函数表达式关系(或者模型)的形式。另外，也可以通过磁链密度的方法计算转子温度，对上述方案的估算转子温度进行修正。

在可选的实施方式中，步骤S106包括：

根据定子初始温度、恒定冷却条件下的电机转子温升变化率的积分值和非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率的积分值，计算永磁同步电机的转子温度值。

需要说明的是，电机断电一定时间后，认为转子温度初始值与定子温度相同。

这里，将上述步骤中计算得到的不同工作情况下的温度变化率进行积分，并与初始温度相加，得到转子温度，即通过电机损耗产生的转子温升变化率积分，非恒定冷却条件产生的温度变化率积分，两者相加，在加上初始温度，得到转子温度，如下：

其中，T_{Rotor_actual}为转子温度估算值，T_{Stator_initial}为定子初始温度，t为电机运行时长。

可以理解的是，电动汽车在行驶过程中，每秒或每时的电机工作情况可能并不相同，即电动汽车中电机可能出现上述工作情况中的非恒定冷却条件、母线电压、工作温度等情况，根据实时情况按照预设的转子温升规则进行计算。

本发明实施例通过不同母线电压电机的损耗，计算不同母线电压下的转子温升率、考虑非恒定冷却条件对温度变化的影响，可以比较精确地监控永磁同步电机的转子温度，对电机扭矩计算及电机转子过热保护，具有良好的效果，提高电驱系统的性能。

如图2所示，本发明实施例提供一种永磁同步电机的控制装置，应用于电机控制器，包括：

获取模块，用于获取永磁同步电机的工作情况，工作情况包括恒定冷却条件和非恒定冷却条件；

第一计算模块，用于通过工作情况和预设的转子温升规则，得到恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率；

第二计算模块，用于根据恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率，计算永磁同步电机的转子温度值。

进一步地，如图3所示，是本发明实施例提供的用于实现所述永磁同步电机的控制方法的电子设备300的示意图。本实施例中，所述电子设备300可以是，但不限于，个人电脑(Personal Computer，PC)、笔记本电脑、监控设备、服务器等具备分析及处理能力的计算机设备。作为一种可选的实施例，电子设备300可为电机控制器。

图3为本发明实施例提供的电子设备300的硬件架构示意图。参见图3所示，该计算机设备包括：机器可读存储介质301和处理器302，还可以包括非易失性介质303、通信接口304和总线305；其中，机器可读存储介质301、处理器302、非易失性介质303和通信接口304通过总线305完成相互间的通信。处理器302通过读取并执行机器可读存储介质301中永磁同步电机的控制方法的机器可执行指令，可执行上文实施例描述永磁同步电机的控制方法。

本文中提到的机器可读存储介质可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，机器可读存储介质可以是：RAM(Radom Access Memory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。

非易失性介质可以是非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的非易失性存储介质，或者它们的组合。

可以理解的是，本实施例中的各功能模块的具体操作方法可参照上述方法实施例中相应步骤的详细描述，在此不再重复赘述。

本发明实施例所提供计算机可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序代码被执行时可实现上述任一实施例所述的永磁同步电机的控制方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种永磁同步电机的控制方法，其特征在于，应用于电机控制器，包括：

获取永磁同步电机的工作情况，所述工作情况包括恒定冷却条件和非恒定冷却条件；

通过所述工作情况和预设的转子温升规则，得到所述恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和所述非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率；

根据所述恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和所述非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率，计算所述永磁同步电机的转子温度值；

根据所述转子温度值对所述永磁同步电机进行控制。

2.根据权利要求1所述的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述工作情况还包括母线电压、电机转速、电机扭矩、工作温度；通过所述工作情况和预设的转子温升规则，得到所述恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和所述非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率，包括：

在所述工作情况为非恒定工作温度、恒定冷却条件、额定工作电压的情况下，通过所述预设的转子温升规则，得到非恒定工作温度、恒定冷却条件、额定工作电压下的电机转子温升值；

根据所述非恒定工作温度、恒定冷却条件、额定工作电压下的电机转子温升值计算恒定冷却条件下、额定电压下的电机转子温升变化率。

3.根据权利要求2所述的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，通过所述工作情况和预设的转子温升规则，得到所述恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和所述非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率，包括：

在所述工作情况为恒定工作温度、恒定冷却条件、非额定工作电压的情况下，通过所述预设的转子温升规则得到电机损耗功率对比因子；

根据所述电机损耗功率对比因子和所述非恒定工作温度、恒定冷却条件、额定工作电压下的电机转子温升值计算恒定冷却条件、非额定工作电压下的电机转子温升变化率。

4.根据权利要求2所述的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，通过所述工作情况和预设的转子温升规则，得到所述恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和所述非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率，包括：

在所述工作情况为非恒定工作温度、恒定冷却条件、额定工作电压的情况下，按照预设温度步长，从非恒定工作温度中选取多个工作温度点；

针对每个工作温度点执行在所述工作情况为恒定工作温度、恒定冷却条件、额定工作电压的情况下，得到电机转子温升变化率的步骤。

5.根据权利要求2所述的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，通过所述工作情况和预设的转子温升规则，得到所述恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和所述非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率，包括：

在所述工作情况为恒定工作温度、非恒定冷却条件、额定工作电压的情况下，从非恒定冷却条件中选取各个冷却条件；

针对选取的每个冷却条件执行在所述工作情况为恒定工作温度、恒定冷却条件、额定工作电压的情况下，得到电机转子温升值的步骤，直至遍历所述非恒定冷却条件中的各个冷却条件，得到各个非恒定冷却条件下的电机转子温升值；

根据恒定工作温度、非恒定冷却条件、额定工作电压下的电机转子温升值与恒定工作温度、恒定冷却条件、额定工作电压下的电机转子温升值之间差值的变化速率，得到非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率。

6.根据权利要求2所述的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，根据所述恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和所述非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率，计算所述永磁同步电机的转子温度值，包括：

根据定子初始温度、所述恒定冷却条件下的电机转子温升变化率的积分值和所述非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率的积分值，计算所述永磁同步电机的转子温度值。

7.根据权利要求1所述的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述冷却条件包括冷却水温、冷却水流量、车速。

8.一种永磁同步电机的控制装置，其特征在于，应用于电机控制器，包括：

获取模块，用于获取永磁同步电机的工作情况，所述工作情况包括恒定冷却条件和非恒定冷却条件；

第一计算模块，用于通过所述工作情况和预设的转子温升规则，得到恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率；

第二计算模块，用于根据所述恒定冷却条件下的电机转子温升变化率和所述非恒定冷却条件下的电机转子温度变化率，计算所述永磁同步电机的转子温度值。

9.一种电机控制器，其特征在于，应用于电动汽车，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并且能够在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的永磁同步电机的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-7中任意一项所述的永磁同步电机的控制方法。