CN110471407B - 一种模组自动调节的自适应定位系统及方法 - Google Patents

一种模组自动调节的自适应定位系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110471407B
CN110471407B CN201910591400.7A CN201910591400A CN110471407B CN 110471407 B CN110471407 B CN 110471407B CN 201910591400 A CN201910591400 A CN 201910591400A CN 110471407 B CN110471407 B CN 110471407B
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
point
image
characteristic
feature
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910591400.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110471407A (zh
Inventor
郝建华
李会斌
高金生
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuxi Realid Technology Co ltd
Original Assignee
Wuxi Realid Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuxi Realid Technology Co ltd filed Critical Wuxi Realid Technology Co ltd
Priority to CN201910591400.7A priority Critical patent/CN110471407B/zh
Publication of CN110471407A publication Critical patent/CN110471407A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110471407B publication Critical patent/CN110471407B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

本发明公开了一种模组自动调节的自适应定位系统及方法，所述自适应定位系统包括位置模型建立模块、位置信息确定模块和模组移动控制模块，所诉位置模型建立模块用于建立移动星城中各个位置确定点的位置模型，所述位置信息确定模块用于将当前位置采集到的信息与各个位置确定点的位置模型进行对比，判断当前位置属于哪个位置确定点，所述模组移动控制模块用于控制模组移动，所述位置模型建立模块包括位置确定点定义模块、第一角度选择模块、第一特征点确定模块、第一位置标记模块、第一特征存储模块、第二角度选择模块、第二特征点确定模块、第二位置标记模块和第二特征存储模块。

Description

一种模组自动调节的自适应定位系统及方法
技术领域
本发明涉及模组定位领域，具体是一种模组自动调节的自适应定位系统及方法。
背景技术
一些室内移动模组比如机器人模组或者小车模组在室内移动时通常已经规定了模组的行程，但是由于各种原因，这些模组在行程过程中会出现偏差，从而导致这些模组逐渐偏离原来规定的行程，影响这些模组的工作效率，现有技术中缺少对这些室内模组进行快速定位并纠正行程偏差的系统及方法。
发明内容
本发明的目的在于提供一种模组自动调节的自适应定位系统及方法，以解决现有技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种模组自动调节的自适应定位系统，所述自适应定位系统包括位置模型建立模块、位置信息确定模块和模组移动控制模块，所诉位置模型建立模块用于建立移动星城中各个位置确定点的位置模型，所述位置信息确定模块用于将当前位置采集到的信息与各个位置确定点的位置模型进行对比，判断当前位置属于哪个位置确定点，所述模组移动控制模块用于控制模组移动。
作为优选方案，所述位置模型建立模块包括位置确定点定义模块、第一角度选择模块、第一特征点确定模块、第一位置标记模块、第一特征存储模块、第二角度选择模块、第二特征点确定模块、第二位置标记模块和第二特征存储模块，所述位置确定点定义模块用于定义移动行程中的位置确定点，所述第一角度选择模块用于选择第一特征图像的采集角度，所述第一特征点确定模块用于定义第一特征图像上的特征点为第一特征点，所述第一位置标记模块用于标记第一特征点在第一特征图像上的具体位置，所述第一特征存储模块用于存储第一角度、第一特征点和第一特征点的具体位置，所述第二角度选择模块用于选择第二特征图像的采集角度，所述第二特征点确定模块用于定义第二特征图像上的特征点为第二特征点，所述第二位置标记模块用于标记第二特征点在第二特征图像上的具体位置，所述第二特征存储模块用于存储第二角度、第二特征点和第二特征点的具体位置。
作为优选方案，所述位置信息确定模块包括第一图像采集模块、第一图像预处理模块、第一图像标记模块、第一特征点相似程度计算模块、第一特征点比较模块、第二图像采集模块、第二图像预处理模块、第二图像标记模块、第二特征点比较模块、第二特征点相似程度计算模块、第二特征点判断模块、综合相似度计算模块和综合比较模块，所述第一图像采集模块用于以第一角度采集模组当前位置的第一图像，所述第一图像预处理模块用于对第一图像进行预处理，调节第一图像尺度，所述第一图像标记模块用于在第一图像的第一位置上标记第一疑似关键点，所述第一特征点相似程度计算模块用于计算第一特征点与第一疑似关键点的相似度，所述第一特征点判断模块用于判断第一特征点所对应的位置确定点的位置是否是模组的位置，所述第二图像采集模块用于以第二角度采集模组当前位置的第二图像，所述第二图像预处理模块用于对第二图像进行预处理，调节第二图像尺度，所述第二图像标记模块用于在第二图像的第二位置上标记第二疑似关键点，所述第二特征点相似程度计算模块用于计算第二特征点与第二疑似关键点的相似度，所述第二特征点判断模块用于判断第二特征点所对应的位置确定点的位置是否是模组的位置，所述综合相似度计算模块根据第一特征点与第一疑似关键点的相似程度以及第二特征点与第二疑似关键点的相似度来计算相似综合评价值，所述综合比较模块根据相似综合评价值确定模组的位置所对应的位置确定点。
一种模组自动调节的自适应定位方法，其特征在于：所述自适应定位方法包括以下步骤：
S1：建立各个位置的位置模型，转步骤S2；
S2：确定模组当前位置信息,转步骤S3；
S3：调节当前模组的位置信息,转步骤S4；
S4：模组移动到下一位置，转步骤S2。
作为优选方案，所述步骤S2中确定模组当前位置信息包括：
S21：以第一角度采集模组当前位置的第一图像，对第一图像进行预处理；
S22：在第一图像的第一位置上标记第一疑似关键点，遍历位置模型中的第一特征点，将第一疑似关键点与第一特征点进行比较，若存在某个位置的第一特征点与第一疑似关键点的相似度为百分之百，则判断模组处于该第一特征点所对应的位置确定点的位置，转步骤S26；若不存在某个位置的第一特征点与第一疑似关键点的相似度为百分之百，则将第一特征点与第一疑似关键点的相似程度从高到底的顺序排序，选取相似程度最高的两个位置确定点，转步骤S23；
S23：以第二角度采集模组当前位置的第二图像，对第二图像进行预处理，转步骤S24；
S24：在第二图像上的第二位置上标记第二疑似关键点，将第二疑似关键点与这两个相似程度最高的两个位置确定点所对应的第二特征点进行比较，若这两个位置确定点中存在某个位置的第二特征点与第二疑似关键点的相似度为百分之百，则判断模组处于该第二特征点所对应的位置确定点的位置，转步骤S26；若不存在某个位置的第二特征点与第二疑似关键点的相似度为百分之百，则转步骤S25；
S25：设其中一个位置确定点的第一特征点与第一疑似关键点的相似程度为P1,第二特征点与第二疑似关键点的相似程度为Q1，设另一个位置确定点的第一特征点与第一疑似关键点的相似程度为P2，第二特征点与第二疑似关键点的相似程度为Q2，分别计算两个位置确定点的相似综合评价值，G1＝0.6*P1+0.4*Q1,G2＝0.6*P2+0.4*Q2,若G1>G2,则判断G1所对应的位置确定点的位置为模组所处位置，转步骤S26；若G2>G1,则判断G2所对应的位置确定点的位置为模组所处位置，转步骤S26，若G1＝G2，则比较P1和P2，若P1>P2,则判断P1所对应的位置确定点的位置为模组所处位置，若P2>P1,则判断P2所对应的位置确定点的位置为模组所处位置，转步骤S26；
S26：转步骤S3。
作为优选方案，所述步骤S3中调节当前模组的位置信息包括判断G1和G2是否均等于百分只百，若G1和G2中存在一个不等于百分只百，则控制调节模组移动，使得G1和G2均等于百分只百。
作为优选方案，所述步骤S21中对第一图像进行预处理为调节第一图像尺度，使得第一图像的尺度与第一特征图像的尺度相同；所述步骤S25中对第二图像进行预处理为调节第二图像尺度，使得第二图像的尺度与第二特征图像的尺度相同。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过第一特征和第二特征来建立位置模型，利用模组采集到的第一图像、第二图像与第一特征和第二特征对比，从而有效的确定了模组的位置，便于模组调节所在的位置，纠正模组行程过程中的偏差，提高模组行程的准确率以及模组的工作效率。
附图说明
图1为本发明一种模组自动调节的自适应定位方法的模块示意图；
图2为本发明一种模组自动调节的自适应定位方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1～2，本发明实施例中，一种模组自动调节的自适应定位系统，所述自适应定位系统包括位置模型建立模块、位置信息确定模块和模组移动控制模块，所诉位置模型建立模块用于建立移动星城中各个位置确定点的位置模型，所述位置信息确定模块用于将当前位置采集到的信息与各个位置确定点的位置模型进行对比，判断当前位置属于哪个位置确定点，所述模组移动控制模块用于控制模组移动。
所述位置模型建立模块包括位置确定点定义模块、第一角度选择模块、第一特征点确定模块、第一位置标记模块、第一特征存储模块、第二角度选择模块、第二特征点确定模块、第二位置标记模块和第二特征存储模块，所述位置确定点定义模块用于定义移动行程中的位置确定点，所述第一角度选择模块用于选择第一特征图像的采集角度，所述第一特征点确定模块用于定义第一特征图像上的特征点为第一特征点，所述第一位置标记模块用于标记第一特征点在第一特征图像上的具体位置，所述第一特征存储模块用于存储第一角度、第一特征点和第一特征点的具体位置，所述第二角度选择模块用于选择第二特征图像的采集角度，所述第二特征点确定模块用于定义第二特征图像上的特征点为第二特征点，所述第二位置标记模块用于标记第二特征点在第二特征图像上的具体位置，所述第二特征存储模块用于存储第二角度、第二特征点和第二特征点的具体位置。
所述位置信息确定模块包括第一图像采集模块、第一图像预处理模块、第一图像标记模块、第一特征点相似程度计算模块、第一特征点比较模块、第二图像采集模块、第二图像预处理模块、第二图像标记模块、第二特征点比较模块、第二特征点相似程度计算模块、第二特征点判断模块、综合相似度计算模块和综合比较模块，所述第一图像采集模块用于以第一角度采集模组当前位置的第一图像，所述第一图像预处理模块用于对第一图像进行预处理，调节第一图像尺度，所述第一图像标记模块用于在第一图像的第一位置上标记第一疑似关键点，所述第一特征点相似程度计算模块用于计算第一特征点与第一疑似关键点的相似度，所述第一特征点判断模块用于判断第一特征点所对应的位置确定点的位置是否是模组的位置，所述第二图像采集模块用于以第二角度采集模组当前位置的第二图像，所述第二图像预处理模块用于对第二图像进行预处理，调节第二图像尺度，所述第二图像标记模块用于在第二图像的第二位置上标记第二疑似关键点，所述第二特征点相似程度计算模块用于计算第二特征点与第二疑似关键点的相似度，所述第二特征点判断模块用于判断第二特征点所对应的位置确定点的位置是否是模组的位置，所述综合相似度计算模块根据第一特征点与第一疑似关键点的相似程度以及第二特征点与第二疑似关键点的相似度来计算相似综合评价值，所述综合比较模块根据相似综合评价值确定模组的位置所对应的位置确定点。
一种模组自动调节的自适应定位方法，其特征在于：所述自适应定位方法包括以下步骤：
S1：建立各个位置的位置模型，转步骤S2；
S2：确定模组当前位置信息,转步骤S3；
S3：调节当前模组的位置信息,转步骤S4；
S4：模组移动到下一位置，转步骤S2。
所述步骤S2中确定模组当前位置信息包括：
S21：以第一角度采集模组当前位置的第一图像，对第一图像进行预处理；
S22：在第一图像的第一位置上标记第一疑似关键点，遍历位置模型中的第一特征点，将第一疑似关键点与第一特征点进行比较，若存在某个位置的第一特征点与第一疑似关键点的相似度为百分之百，则判断模组处于该第一特征点所对应的位置确定点的位置，转步骤S26；若不存在某个位置的第一特征点与第一疑似关键点的相似度为百分之百，则将第一特征点与第一疑似关键点的相似程度从高到底的顺序排序，选取相似程度最高的两个位置确定点，转步骤S23；
S23：以第二角度采集模组当前位置的第二图像，对第二图像进行预处理，转步骤S24；
S24：在第二图像上的第二位置上标记第二疑似关键点，将第二疑似关键点与这两个相似程度最高的两个位置确定点所对应的第二特征点进行比较，若这两个位置确定点中存在某个位置的第二特征点与第二疑似关键点的相似度为百分之百，则判断模组处于该第二特征点所对应的位置确定点的位置，转步骤S26；若不存在某个位置的第二特征点与第二疑似关键点的相似度为百分之百，则转步骤S25；
S25：设其中一个位置确定点的第一特征点与第一疑似关键点的相似程度为P1,第二特征点与第二疑似关键点的相似程度为Q1，设另一个位置确定点的第一特征点与第一疑似关键点的相似程度为P2，第二特征点与第二疑似关键点的相似程度为Q2，分别计算两个位置确定点的相似综合评价值，G1＝0.6*P1+0.4*Q1,G2＝0.6*P2+0.4*Q2,若G1>G2,则判断G1所对应的位置确定点的位置为模组所处位置，转步骤S26；若G2>G1,则判断G2所对应的位置确定点的位置为模组所处位置，转步骤S26，若G1＝G2，则比较P1和P2，若P1>P2,则判断P1所对应的位置确定点的位置为模组所处位置，若P2>P1,则判断P2所对应的位置确定点的位置为模组所处位置，转步骤S26；
S26：转步骤S3。
所述步骤S3中调节当前模组的位置信息包括判断G1和G2是否均等于百分只百，若G1和G2中存在一个不等于百分只百，则控制调节模组移动，使得G1和G2均等于百分只百。
所述步骤S21中对第一图像进行预处理为调节第一图像尺度，使得第一图像的尺度与第一特征图像的尺度相同；所述步骤S25中对第二图像进行预处理为调节第二图像尺度，使得第二图像的尺度与第二特征图像的尺度相同。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (4)

1.一种模组自动调节的自适应定位系统，其特征在于：所述自适应定位系统包括位置模型建立模块、位置信息确定模块和模组移动控制模块，所述位置模型建立模块用于建立移动行程中各个位置确定点的位置模型，所述位置信息确定模块用于将当前位置采集到的信息与各个位置确定点的位置模型进行对比，判断当前位置属于哪个位置确定点，所述模组移动控制模块用于控制模组移动；
所述位置模型建立模块包括位置确定点定义模块、第一角度选择模块、第一特征点确定模块、第一位置标记模块、第一特征存储模块、第二角度选择模块、第二特征点确定模块、第二位置标记模块和第二特征存储模块，所述位置确定点定义模块用于定义移动行程中的位置确定点，所述第一角度选择模块用于选择第一特征图像的采集角度，所述第一特征点确定模块用于定义第一特征图像上的特征点为第一特征点，所述第一位置标记模块用于标记第一特征点在第一特征图像上的具体位置，所述第一特征存储模块用于存储第一角度、第一特征点和第一特征点的具体位置，所述第二角度选择模块用于选择第二特征图像的采集角度，所述第二特征点确定模块用于定义第二特征图像上的特征点为第二特征点，所述第二位置标记模块用于标记第二特征点在第二特征图像上的具体位置，所述第二特征存储模块用于存储第二角度、第二特征点和第二特征点的具体位置；
所述位置信息确定模块包括第一图像采集模块、第一图像预处理模块、第一图像标记模块、第一特征点相似程度计算模块、第一特征点比较模块、第二图像采集模块、第二图像预处理模块、第二图像标记模块、第二特征点比较模块、第二特征点相似程度计算模块、第二特征点判断模块、综合相似度计算模块和综合比较模块，所述第一图像采集模块用于以第一角度采集模组当前位置的第一图像，所述第一图像预处理模块用于对第一图像进行预处理，调节第一图像尺度，所述第一图像标记模块用于在第一图像的第一位置上标记第一疑似关键点，所述第一特征点相似程度计算模块用于计算第一特征点与第一疑似关键点的相似度，所述第一特征点判断模块用于判断第一特征点所对应的位置确定点的位置是否是模组的位置，所述第二图像采集模块用于以第二角度采集模组当前位置的第二图像，所述第二图像预处理模块用于对第二图像进行预处理，调节第二图像尺度，所述第二图像标记模块用于在第二图像的第二位置上标记第二疑似关键点，所述第二特征点相似程度计算模块用于计算第二特征点与第二疑似关键点的相似度，所述第二特征点判断模块用于判断第二特征点所对应的位置确定点的位置是否是模组的位置，所述综合相似度计算模块根据第一特征点与第一疑似关键点的相似程度以及第二特征点与第二疑似关键点的相似度来计算相似综合评价值，所述综合比较模块根据相似综合评价值确定模组的位置所对应的位置确定点。
2.一种模组自动调节的自适应定位方法，其特征在于：所述自适应定位方法包括以下步骤：
S1：建立各个位置的位置模型，转步骤S2；
S2：确定模组当前位置信息,转步骤S3；
S3：调节当前模组的位置信息,转步骤S4；
S4：模组移动到下一位置，转步骤S2；
所述步骤S1中建立各个位置的位置模型包括以下步骤：
S11：定义移动行程中的位置确定点；
S12：任意选取位置确定点的第一角度采集第一特征图像，任意选取位置确定点的第二角度采集第二特征图像；
S13：定义第一特征图像上的特征点为第一特征点，确定第一特征点在第一特征图像上的具体位置，并设第一特征点所在的位置为第一位置，定义第二图像上的特征点为第二特征点，确定第二特征点在第二特征图像上的具体位置，并设第二特征点所在的位置为第二位置；
S14：以第一角度、第一特征点和第一特征点的具体位置作为第一特征，以第二角度、第二特征点和第二特征点的具体位置作为第二特征，通过第一特征和第二特征进行分类建立某个位置的位置模型；
所述步骤S2中确定模组当前位置信息包括：
S21：以第一角度采集模组当前位置的第一图像，对第一图像进行预处理；
S22：在第一图像的第一位置上标记第一疑似关键点，遍历位置模型中的第一特征点，将第一疑似关键点与第一特征点进行比较，若存在某个位置的第一特征点与第一疑似关键点的相似度为百分之百，则判断模组处于该第一特征点所对应的位置确定点的位置，转步骤S26；若不存在某个位置的第一特征点与第一疑似关键点的相似度为百分之百，则将第一特征点与第一疑似关键点的相似程度从高到低 的顺序排序，选取相似程度最高的两个位置确定点，转步骤S23；
S23：以第二角度采集模组当前位置的第二图像，对第二图像进行预处理，转步骤S24；
S24：在第二图像上的第二位置上标记第二疑似关键点，将第二疑似关键点与这两个相似程度最高的两个位置确定点所对应的第二特征点进行比较，若这两个位置确定点中存在某个位置的第二特征点与第二疑似关键点的相似度为百分之百，则判断模组处于该第二特征点所对应的位置确定点的位置，转步骤S26；若不存在某个位置的第二特征点与第二疑似关键点的相似度为百分之百，则转步骤S25；
S25：设其中一个位置确定点的第一特征点与第一疑似关键点的相似程度为P1,第二特征点与第二疑似关键点的相似程度为Q1，设另一个位置确定点的第一特征点与第一疑似关键点的相似程度为P2，第二特征点与第二疑似关键点的相似程度为Q2，分别计算两个位置确定点的相似综合评价值，G1＝0.6*P1+0.4*Q1,G2＝0.6*P2+0.4*Q2,若G1>G2,则判断G1所对应的位置确定点的位置为模组所处位置，转步骤S26；若G2>G1,则判断G2所对应的位置确定点的位置为模组所处位置，转步骤S26，若G1＝G2，则比较P1和P2，若P1>P2,则判断P1所对应的位置确定点的位置为模组所处位置，若P2>P1,则判断P2所对应的位置确定点的位置为模组所处位置，转步骤S26；
S26：转步骤S3。
3.根据权利要求2所述的一种模组自动调节的自适应定位方法，其特征在于：所述步骤S3中调节当前模组的位置信息包括判断G1和G2是否均等于百分只百，若G1和G2中存在一个不等于百分只百，则控制调节模组移动，使得G1和G2均等于百分只百。
4.根据权利要求2所述的一种模组自动调节的自适应定位方法，其特征在于：所述步骤S21中对第一图像进行预处理为调节第一图像尺度，使得第一图像的尺度与第一特征图像的尺度相同；所述步骤S25中对第二图像进行预处理为调节第二图像尺度，使得第二图像的尺度与第二特征图像的尺度相同。
CN201910591400.7A 2019-07-02 2019-07-02 一种模组自动调节的自适应定位系统及方法 Active CN110471407B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910591400.7A CN110471407B (zh) 2019-07-02 2019-07-02 一种模组自动调节的自适应定位系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910591400.7A CN110471407B (zh) 2019-07-02 2019-07-02 一种模组自动调节的自适应定位系统及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110471407A CN110471407A (zh) 2019-11-19
CN110471407B true CN110471407B (zh) 2022-09-06

Family

ID=68507044

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910591400.7A Active CN110471407B (zh) 2019-07-02 2019-07-02 一种模组自动调节的自适应定位系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110471407B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106646441A (zh) * 2016-11-16 2017-05-10 杭州国辰牵星科技有限公司 结合环境信息的室内移动机器人定位系统及方法
CN107688340A (zh) * 2016-08-04 2018-02-13 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 自定位系统及采用该系统的自主移动设备
CN108267121A (zh) * 2018-01-24 2018-07-10 锥能机器人（上海）有限公司 一种可变场景下多设备的视觉导航方法及系统
CN108364314A (zh) * 2018-01-12 2018-08-03 香港科技大学深圳研究院 一种定位方法、系统及介质
CN109579844A (zh) * 2018-12-04 2019-04-05 电子科技大学 定位方法及系统

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6265499B2 (ja) * 2012-11-06 2018-01-24 Ｓｏｉｎｎホールディングス合同会社 特徴量抽出装置及び場所推定装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107688340A (zh) * 2016-08-04 2018-02-13 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 自定位系统及采用该系统的自主移动设备
CN106646441A (zh) * 2016-11-16 2017-05-10 杭州国辰牵星科技有限公司 结合环境信息的室内移动机器人定位系统及方法
CN108364314A (zh) * 2018-01-12 2018-08-03 香港科技大学深圳研究院 一种定位方法、系统及介质
CN108267121A (zh) * 2018-01-24 2018-07-10 锥能机器人（上海）有限公司 一种可变场景下多设备的视觉导航方法及系统
CN109579844A (zh) * 2018-12-04 2019-04-05 电子科技大学 定位方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN110471407A (zh) 2019-11-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107339992B (zh) 一种基于行为的室内定位和地标语义标识的方法
CN109743680B (zh) 一种基于pdr结合隐马尔可夫模型的室内在线定位方法
CN108444473A (zh) 一种行人室内轨迹定位方法
CN105263113A (zh) 一种基于众包的WiFi位置指纹地图构建方法及其系统
CN110958575A (zh) 一种基于WiFi融合预测的定位方法及系统
CN100461058C (zh) 在复杂环境下智能机器人自主定位的方法
CN110174112B (zh) 一种用于移动机器人自动建图任务的路径优化方法
CN103364774A (zh) 基于WiFi直连的邻近设备定位系统及方法
CN116147507B (zh) 一种卷曲工位智能检测系统
CN110471407B (zh) 一种模组自动调节的自适应定位系统及方法
CN114850741B (zh) 一种适用于平板对接焊缝的焊缝识别装置及识别方法
CN107340298A (zh) 基于摄像头路面检测的平衡车系统测控方法
CN106211318A (zh) 一种基于WiFi的路径损耗定位方法和系统
WO2024041308A1 (zh) 一种位置信息处理方法、装置、芯片、中控模组及车辆
CN109213177A (zh) 机器人导航系统及导航方法
CN111324116A (zh) 基于粒子滤波的机器人定位方法
CN115597554A (zh) 一种房屋沉降检测方法、系统、存储介质及智能终端
CN109909989A (zh) 一种沙滩垃圾收集机器人
CN110703771B (zh) 基于视觉的多设备之间的控制系统
CN110244717A (zh) 基于既有三维模型的港口起重机攀爬机器人自动寻路方法
CN110986860B (zh) 一种基于智能机器人的塔柱倾斜度判定方法
CN1330974C (zh) 一种提高全球定位系统接收机搜星能力的方法
CN114526740A (zh) 基于自然物体的单目自动驾驶导航方法、系统及装置
CN112734807A (zh) 一种基于计算机视觉的板坯在连铸辊道上自动跟踪的方法
CN112587884A (zh) 一种基于单目视觉的全自动捡球机器人的捡球方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20220822

Address after: 214000 1-504, Tian'an smart city, No. 228, Linghu Avenue, Xinwu District, Wuxi City, Jiangsu Province

Applicant after: WUXI REALID TECHNOLOGY CO.,LTD.

Address before: 224014 intersection of Weiba road and Qinchuan Road, Yanlong sub district office, Yandu District, Yancheng City, Jiangsu Province (d)

Applicant before: YANCHENG HUAYU PHOTOELECTRIC TECHNOLOGY Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant