CN110468529A - 旋梭更换装置的控制方法、控制装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供的旋梭更换装置的控制方法、控制装置、设备及存储介质，所述旋梭更换装置滑设在刺绣机的滑轨上，用于对所述刺绣机上的旋梭进行更换。按照预设排序控制第一旋梭更换装置移动到第一预设位置；向其他旋梭更换装置发送第一通知消息，所述通知消息包含所述的旋梭更换装置的标识信息，所述第一通知消息用于通知其他旋梭更换装置所述第一旋梭更换装置已抵达所述第一预设位置。解决了现有的旋梭更换装置的无法在运行前找到预先设定的预设位置的问题，实现了对刺绣机上的所有机头都进行旋梭更换，同时提高了旋梭更换装置的工作效率。

Description

旋梭更换装置的控制方法、控制装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及缝制设备技术领域，尤其涉及一种旋梭更换装置的控制方法、控制装置、设备及存储介质。

背景技术

目前多机头刺绣机非常普遍，即一台刺绣机上设置有几十个甚至上百个机头，刺绣生产过程会不断消耗底线，如果梭芯上的底线耗尽，则需要更换旋梭，每个机头都有对应的旋梭，若手工换底线，则刺绣工人需要到台板下进行更换旋梭操作，劳动强度极大，因此目前市场上出现了很多具有更换旋梭功能的机械装置，可以简称为旋梭更换装置。

但是，在一台刺绣机上安装有多个旋梭更换装置时，现有技术中的旋梭更换装置，在运行过程中无法实现对刺绣机的所有机头都进行旋梭更换，旋梭更换装置无法在运行前找到预设位置，依然需要人工操作和干预，降低了旋梭更换装置的工作效率。

发明内容

本申请提供一种旋梭更换装置的控制方法、控制装置、设备及存储介质，以解决现有的旋梭更换方法无法实现对刺绣机的所有机头都进行旋梭更换，旋梭更换装置无法在运行前找到预先设定的原点位置的技术问题。

本申请第一个方面提供一种旋梭更换装置的控制方法，所述方法包括：

按照预设排序控制第一旋梭更换装置移动到第一预设位置；

向其他旋梭更换装置发送第一通知消息，所述通知消息包含所述的旋梭更换装置的标识信息，所述第一通知消息用于通知其他旋梭更换装置所述第一旋梭更换装置已抵达所述第一预设位置。

可选地，所述按照预设排序控制第一旋梭更换装置移动到第一预设位置之前，所述方法还包括：

接收第二旋梭更换装置发送的第二通知消息；

判断第二旋梭更换装置按照所述预设排序是否位于所述第一旋梭更换装置之前。

可选地，所述方法还包括：

若第一旋梭更换装置未收到按照所述预设排序位于所述第一旋梭更换装置之前的所有所述旋梭更换装置对应的所述通知消息，或者，按照所述预设排序位于所述第一旋梭更换装置之前的任一所述旋梭更换装置尚未抵达其对应的所述预设位置，则所述第一旋梭更换装置不确认是否已经抵达所述第一预设位置；

或者，

若第一旋梭更换装置未收到按照所述预设排序位于所述第一旋梭更换装置之前且与第一旋梭更换装置相邻的旋梭更换装置对应的所述通知消息，或者，按照所述预设排序位于所述第一旋梭更换装置之前且与第一旋梭更换装置相邻的旋梭更换装置尚未抵达其对应的所述预设位置，则所述第一旋梭更换装置不确认是否已经抵达所述第一预设位置。

可选地，各旋梭更换装置按照各自的预设速度同时向各自对应的预设位置滑动。

可选地，所述旋梭更换装置包括第一电机；所述按照预设排序控制第一旋梭更换装置移动到第一预设位置，包括：

按照所述预设排序第一旋梭更换装置控制所述第一电机运行，以带动所述第一旋梭更换装置移动到所述第一预设位置；

所述旋梭更换装置还包括至少一个其他电机；所述方法还包括：

按照预设顺序控制各所述其他电机抵达初始位置，所述初始位置通过传感器指示。

可选地，若刺绣机的机头数量为m、所述旋梭更换装置最多能够更换旋梭的数量为n且m>n，当m/n是整数时每台所述刺绣机所需的所述旋梭更换装置的数量为m/n，当m/n不是整数时每台所述刺绣机所需的所述旋梭更换装置的数量为

可选地，各旋梭更换装置的所述标识信息为预先为各旋梭更换装置设置的地址码。

本申请第二个方面提供一种控制装置，所述装置包括：

第一控制模块，用于按照预设排序控制第一旋梭更换装置移动到第一预设位置；

发送模块，用于向其他旋梭更换装置发送第一通知消息，所述通知消息包含所述的旋梭更换装置的标识信息，所述第一通知消息用于通知其他旋梭更换装置所述第一旋梭更换装置已抵达所述第一预设位置。

本申请第三方面提供一种控制设备，包括：

至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一个方面以及第一个方面各种可能的设计所述的方法。

本申请第四个方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一个方面以及第一个方面各种可能的设计所述的方法。

本申请提供的旋梭更换装置的控制方法、控制装置、设备及存储介质，所述旋梭更换装置滑设在刺绣机的滑轨上，用于对所述刺绣机上的旋梭进行更换。该方法包括按照预设排序控制第一旋梭更换装置移动到第一预设位置；向其他旋梭更换装置发送第一通知消息，所述通知消息包含所述的旋梭更换装置的标识信息，所述第一通知消息用于通知其他旋梭更换装置所述第一旋梭更换装置已抵达所述第一预设位置。解决了现有的旋梭更换装置的无法在运行前找到预设位置，实现了对刺绣机上的所有机头都进行旋梭更换，同时提高了旋梭更换装置的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的旋梭更换装置的控制方法的流程示意图；

图2为本申请另一实施例提供的一种旋梭更换装置的控制方法的流程示意图；

图3为本申请一实施例提供的旋梭更换装置位置关系的结构示意图；

图4为本申请一实施例提供的另一种旋梭更换装置的控制方法的流程示意图；

图5为本申请一实施例提供的旋梭更换装置的结构示意图；

图6为本申请一实施例提供的旋梭更换装置的示例性结构示意图；

图7为本申请另一实施例提供的控制装置的结构示意图；

图8为本申请另一实施例提供的控制设备的结构示意图。

附图标记，

10-旋梭更换装置；

101-第一电机；

102-第二电机；

103-第三电机；

104-第四电机；

105-第五电机；

106-抓手；

107料盘；

20-滑轨。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

首先对本申请所涉及的名词进行解释：

旋梭：是刺绣机、缝纫机等缝制设备的部件。通常旋梭包括梭壳和梭芯，梭壳包裹梭芯，梭芯上缠绕有刺绣或缝纫所用的底线。

本申请实时例提供的旋梭更换装置的控制方法，适用于实现旋梭更换装置在运行前找到预设位置，实现对刺绣机上的所有机头都进行旋梭更换。旋梭更换装置的第一电机按照预设排序控制旋梭更换装置移动到第一预设位置，除第一电机外的其他电机按照预设顺序控制各其他电机抵达初始位置，初始位置通过传感器指示。当按照预设排序旋梭更换装置到达第一预设位置时，向其他旋梭更换装置发送第一通知消息，通知消息包含旋梭更换装置的标识信息，第一通知消息用于通知其他旋梭更换装置该旋梭更换装置已抵达第一预设位置。旋梭更换装置确定在其预设顺序之前的所有旋梭更换装置确认已经到达第一预设位置后，该旋梭更换装置才可以确认自身是否到达第一预设位置。一方面能够解决现有的旋梭更换装置无法在运行前找到预设位置的问题，另一方面可以实现对刺绣机上所有的机头都进行旋梭更换，提高旋梭更换装置的工作效率。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

实施例一

本实施例提供一种旋梭更换装置的控制方法，用于实现旋梭更换装置在正式开始更换旋梭的工作前找到预先设定的预设位置，该方法执行主体可以是控制装置，控制装置可以设置在旋梭更换装置中。

该方法可以适用于一种旋梭更换装置，旋梭更换装置滑设在刺绣机的滑轨上，用于对刺绣机上的旋梭进行更换。

如图1所示，为本实施例提供的旋梭更换装置的控制方法的流程示意图，该方法包括：

步骤101，按照预设排序控制第一旋梭更换装置移动到第一预设位置。

具体的，刺绣机上设置有多个旋梭更换装置，多个旋梭更换装置滑设在滑轨上，在旋梭更换装置向与其对应的预设位置移动前，对多个旋梭更换装置进行预设排序，预设排序可以根据多个旋梭更换装置的位置顺序确定。

具体的，在刺绣机的特定位置设置传感器，例如光电传感器，用于指示各个旋梭更换装置对应的预设位置。多个旋梭更换装置同时向与其对应的预设位置移动，当第一旋梭更换装置滑动到与其对应的第一预设位置时，第一旋梭更换装置的控制装置接收到指示第一预设位置的传感器的信号，即可得知第一旋梭更换装置已经抵达第一预设位置。

通常刺绣机的机头之间有一定的距离，每个旋梭更换装置对应的机头不重叠可以保证不同的旋梭更换装置在运行过程中相互间不会干扰，避免发生碰撞等事故。

可选地，旋梭更换装置的同一个侧面上安装有接近开关，当所有的旋梭更换装置位于初始位置时可以保障旋梭更换装置之间不会过于接近而发生碰撞。所有旋梭更换装置的初始位置可以位于刺绣机的某一侧，初始位置是指旋梭更换装置为非工作状态时静止在刺绣机上的位置，即旋梭更换装置向与其对应的预设位置移动前的设定位置。

具体的，各个旋梭更换装置按照预设排序确认其对应的预设位置的先后顺序。预设排序根据刺绣机更换底线的具体要求而定，在旋梭更换装置进入工作状态前一般已确定。预设排序可以由刺绣机的第一控制模块通知各个旋梭更换装置的控制装置，也可以事先存储在各个旋梭更换装置的控制装置中。预设排序通常由各个旋梭更换装置的标识信息的排列次序表示，通过标识信息可以识别各个旋梭更换装置的次序关系。预设位置，可以视为各个旋梭更换装置开始旋梭更换工作的初始位置。

步骤102，向其他旋梭更换装置发送第一通知消息，通知消息包含的旋梭更换装置的标识信息，第一通知消息用于通知其他旋梭更换装置第一旋梭更换装置已抵达第一预设位置。

具体的，当第一旋梭更换装置确认自身已经抵达第一预设位置时，第一旋梭更换装置向其他所有的旋梭更换装置发送第一通知消息，通知消息中包含第一旋梭更换装置的标识信息，其他旋梭更换装置根据接收到的通知消息确定第一旋梭更换装置已抵达第一预设位置。

可选地，当第一旋梭更换装置确认自身已经抵达第一预设位置时，第一旋梭更换装置可以向与其预设排序相邻的且还未确认已经到达预设位置的下一个旋梭更换装置发送第一通知消息，即该旋梭更换装置是第一旋梭更换装置在预设排序中紧邻的后一个旋梭更换装置。当该旋梭更换装置收到第一旋梭更换装置发送的第一通知消息后，若接收到指示其预设位置的传感器的感应信号，该旋梭更换装置确认已经抵达其对应的预设位置，该旋梭更换装置停止移动。

可选地，旋梭更换装置之间可以进行无线通信，旋梭更换装置上可以设有无线通信模块，无线通信模块可以采用ZigBee无线通信模块，旋梭更换装置通过无线通信模块发送的ZigBee信号中可以带有该旋梭更换装置的标识信息，刺绣机上的多个旋梭更换装置可以通过带有旋梭更换装置的识别信息的ZigBee信号实现旋梭更换装置相互间的通信，传递信息。

可选地，设置刺绣机上的无线通信模块可以采用ZigBee无线通信模块，信号转换模块可以采用CAN与ZigBee信号转换器，CAN与ZigBee信号转换器实现CAN信号和ZigBee信号之间的信号转换。旋梭更换装置设置的无线通信模块采用ZigBee协议进行无线通信，刺绣机上设置的无线通信模块是通过CAN协议进行通信的，为了使旋梭更换装置和刺绣机之间实现无线通信，CAN与ZigBee信号转换器与刺绣机的第一控制模块通过CAN总线连接，CAN与ZigBee信号转换器将ZigBee信号转换成CAN信号，CAN信号通过CAN总线传送到刺绣机的第一控制模块。

可选地，当刺绣机的第一控制模块只想和多个旋梭更换装置其中的一个旋梭更换装置无线通信时，刺绣机的第一控制模块发出的信号可以带有该旋梭更换装置的识别信息，该信号通过CAN与ZigBee信号转换器转换成ZigBee信号，再将该ZigBee信号发送给旋梭更换装置的无线通信模块。当其他旋梭更换装置的无线通信模块收到ZigBee信号后，发现该ZigBee信号中的标识信息和自身的标识信息不符时，则不响应该ZigBee信号。

本实施例提供的旋梭更换装置的控制方法，该方法适用于一种旋梭更换装置，旋梭更换装置滑设在刺绣机的滑轨上，用于对刺绣机上的旋梭进行更换。通过按照预设排序控制第一旋梭更换装置移动到第一预设位置，向其他旋梭更换装置发送第一通知消息，通知消息包含的旋梭更换装置的标识信息，第一通知消息用于通知其他旋梭更换装置第一旋梭更换装置已抵达第一预设位置。实现旋梭更换装置在运行前找到预设位置，实现了对刺绣机上的所有机头都进行旋梭更换，同时提高了旋梭更换装置的工作效率。

实施例二

本实施例对实施例一提供的方法做进一步补充说明。

如图2所示，为本实施例提供的一种旋梭更换装置的控制方法的流程示意图。

作为一种可实施的方式，在上述实施例的基础上，可选地，步骤101具体包括：

步骤1011，接收第二旋梭更换装置发送的第二通知消息。

步骤1012，判断第二旋梭更换装置按照预设排序是否位于第一旋梭更换装置之前。

可选地，若第一旋梭更换装置未收到按照预设排序位于第一旋梭更换装置之前的所有旋梭更换装置对应的通知消息，或者，按照预设排序位于第一旋梭更换装置之前的任一旋梭更换装置尚未抵达其对应的预设位置，则第一旋梭更换装置不确认是否已经抵达第一预设位置。按照预设排序位于第一旋梭更换装置之前的任一旋梭更换装置尚未抵达其对应的预设位置，上述情况可以由刺绣机的第一控制模块直接通知第一旋梭更换装置的控制装置，也可以由第一旋梭更换装置的控制装置在设定时间内未收到预设排序位于第一旋梭更换装置之前的某一旋梭更换装置的通知消息后直接与该旋梭更换装置的控制装置通信获得。

可选地，若第一旋梭更换装置未收到按照预设排序位于第一旋梭更换装置之前且与第一旋梭更换装置相邻的旋梭更换装置对应的通知消息，或者，按照预设排序位于第一旋梭更换装置之前且与第一旋梭更换装置相邻的旋梭更换装置尚未抵达其对应的预设位置，则第一旋梭更换装置不确认是否已经抵达第一预设位置。按照预设排序位于第一旋梭更换装置之前且与第一旋梭更换装置相邻的旋梭更换装置尚未抵达其对应的预设位置，上述情况可以由刺绣机的第一控制模块直接通知第一旋梭更换装置的控制装置，也可以由第一旋梭更换装置的控制装置在设定时间内未收到预设排序位于第一旋梭更换装置之前且与第一旋梭更换装置相邻的旋梭更换装置的通知消息后直接与该旋梭更换装置的控制装置通信获得。

具体的，第一旋梭更换装置按照预设排序向与其对应的第一预设位置移动，当第一旋梭更换装置接收到第二旋梭更换装置发送的第二通知消息后，首先判断第二旋梭更换装置的预设排序是否位于第一旋梭更换装置之前，若除第二旋梭更换装置外，在所有还未移动到与其对应的预设位置的旋梭更换装置中，该第一旋梭更换装置是预设排序是最靠前的旋梭更换装置，则当第一旋梭更换装置接收对应第一预设位置的传感器的感应信号时，第一旋梭更换装置停止移动，并向其他旋梭更换装置发送第一通知消息。

具体的，若第一旋梭更换装置没有收到预设排序位于第一旋梭更换装置之前的所有旋梭更换装置发出的与其对应的通知消息，即在所有还未确认自身已抵达与其对应的预设位置的旋梭更换装置中，第一旋梭更换装置不是预设排序最靠前的旋梭更换装置，则该第一旋梭更换装置暂不进行确认其是否已经抵达第一预设位置的操作，即该第一旋梭更换装置认为其尚未抵达第一预设位置，继续滑动。

具体的，若第一旋梭更换装置没有收到预设排序位于第一旋梭更换装置之前且与第一旋梭更换装置相邻的旋梭更换装置发出的与其对应的通知消息，即在与第一旋梭更换装置相邻且排序在第一旋梭更换装置之前的旋梭更换装置尚未确认其对应的预设位置，则该第一旋梭更换装置暂不进行确认其是否已经抵达第一预设位置的操作，即该第一旋梭更换装置认为其尚未抵达第一预设位置，继续滑动。

具体的，由于利用传感器指示预设位置可能造成所有预设位置的感应信号都相同旋梭更换装置无法分辨预设位置是否与其对应，按照预设排序排序在后的旋梭更换装置不得早于排序在前的旋梭更换装置确认对应的预设位置，可以有效避免排序在后的旋梭更换装置错误占用排序在前的旋梭更换装置对应的预设位置，导致排序在前的旋梭更换装置无法找到正确的预设位置从而无法正常工作。

可选地，各旋梭更换装置按照各自的预设速度同时向各自对应的预设位置滑动。

具体的，旋梭更换装置的滑动速度可以根据刺绣机的机械结构预先设定，如果滑动速度足够慢，可以保证预设排序在之前的所有旋梭更换装置抵达对应的预设位置时，下一个旋梭更换装置还未滑动到其对应的预设位置，这样所有旋梭更换装置在向同一方向滑动的过程中都可以找到各自对应的预设位置，避免确认预设位置时往复滑动等情况。

示例性的，如图3所示，为本实施例提供的旋梭更换装置位置关系的结构示意图。

第一旋梭更换装置和第二旋梭更换装置的初始位置均位于滑轨上靠近刺绣机的一侧，第一预设位置和第二预设位置均位于滑轨上，在该旋梭更换装置负责更换的多个旋梭所在的位置的长度范围内，第一旋梭更换装置和第二旋梭更换装置均从刺绣机的一侧向对应的第一预设位置和第二预设位置移动。

可选地，多个旋梭更换装置同时从预设的初始位置向第一预设位置滑动，在多个旋梭更换装置中，其预设位置与初始位置最近的一个旋梭更换装置最先开始确认与其对应的预设位置，即预设排序最靠前的旋梭更换装置最先确认与其对应的预设位置，该旋梭更换装置可以是地址码最小的或者是最大的。在该旋梭更换装置确认抵达与其对应的预设位置前，其他旋梭更换装置无权确认自身的预设位置。

如图4所示，为本实施例提供的另一种旋梭更换装置的控制方法的流程示意图。该旋梭更换装置包括第一电机。

作为一种可实施的方式，在上述实施例的基础上，可选地，步骤101具体包括：

步骤1013，按照预设排序第一旋梭更换装置控制第一电机运行，以带动第一旋梭更换装置移动到第一预设位置。

可选地，旋梭更换装置还包括至少一个其他电机；按照预设顺序控制各其他电机抵达初始位置，初始位置通过传感器指示。

具体的，电机的初始位置指旋梭更换装置开始进行旋梭更换工作时各个电机的输出轴等输出装置的位置。为了保证旋梭更换装置正常工作，电机的初始位置是事先确定的。通常每个电机配套一个传感器，传感器用于指示电机的预设位置，旋梭更换装置没有收到某个传感器的信号则表明该传感器对应的电机没有抵达初始位置。

具体的，旋梭更换装置包括第一电机，因滑轨视为X轴，所以第一电机也可以称为X轴电机；第一电机驱动旋梭更换装置在滑轨上滑动，进而带动该旋梭更换装置移动到与其对应的预设位置，实现对该刺绣机上多个连续的机头提供更换旋梭的服务。

具体的，旋梭更换装置还包括多个电机，比如还包括第二电机、第三电机、第四电机和第五电机。其中，第二电机、第三电机、第四电机和第五电机与控制装置连接。因旋梭更换装置的升降方向视为Z轴，所以第二电机也可以称为Z轴电机，第三电机也可以称为料盘电机，第四电机也可以称为摆动电机，第五电机也可以称为抓手电机，旋梭更换装置接收刺绣机第一控制模块发送的控制信息，根据控制信息确定旋梭更换装置的滑动、执行部件的移动及操作、以及料盘的转动，实现对目标旋梭的更换。

可选地，可以设定旋梭更换装置的初始化的预设时间，如果超过了预设时间，旋梭更换装置的控制装置依然没有接收到传感器返回的通知信息，则可以判断该电机没有恢复到初始状态，旋梭更换装置按照预设的规则进行错误处理。

可选地，错误处理可以包括：旋梭更换装置的控制装置可以向刺绣机的第一控制模块发送错误报告，该旋梭更换装置的控制装置可以向同一台刺绣机上的其他旋梭更换装置发送错误报告，其他旋梭更换装置在收到错误报告后，停留在当前位置，当收到明确的回到预先设定的初始位置控制指令后，旋梭更换装置回到预先设定的初始位置。

具体的，旋梭更换装置上设置有多个电机时，应按照预设顺序控制各个电机抵达初始位置，顺序在前的电机尚未抵达初始位置时顺序在后的电机不能启动。由于各个电机带动不同的机械部件运动，不按照预设顺序控制各个电机抵达初始位置可能导致旋梭更换装置的机械部件卡死，无法正常工作。

可选地，若刺绣机的机头数量为m、旋梭更换装置最多可以更换旋梭的数量为n且m>n，当m/n是整数时每台刺绣机所需的旋梭更换装置的数量为m/n，当m/n不是整数时每台刺绣机所需的旋梭更换装置的数量为

具体的，当刺绣机的机头数量为m，旋梭更换装置最多可以更换旋梭的数量为n时。若m>n，当m/n为整数时，m/n即为每台刺绣机上所需要的旋梭更换装置的数量，当m/n不是整数时，为每台刺绣机上所需要的旋梭更换装置的数量，其中表示不超过X的最大整数。每台旋梭更换装置对应的机头可以不重叠。

作为一种可实施的方式，示例性的，如图5所示，为本实施例提供的旋梭更换装置的结构示意图，该旋梭更换装置10包括第一电机101、第二电机102、第三电机103、第四电机104、第五电机106、抓手106和料盘107，旋梭更换装置滑设在滑轨20上，旋梭更换装置还包括控制装置。

可选地，控制装置可以是与旋梭更换装置独立的部分，也可以认为是旋梭更换装置的一部分，控制装置与各电机连接。

可选地，旋梭更换装置滑动安装在滑轨上，抓手和料盘安装在旋梭更换装置上，第一电机驱动旋梭更换装置在滑轨上的水平运动，第二电机用于调节旋梭更换装置距离地面的高度，第三电机驱动转盘的转动，第四电机驱动抓手的摆动，第五电机控制抓手的抓取或释放。

可选地，第二电机可以用于调节旋梭更换装置距离地面的距离，当旋梭更换装置为刺绣机更换旋梭时，若滑动安装在滑轨上的旋梭更换装置和旋梭之间的高度距离过大或者过小，使旋梭更换装置无法完成旋梭的更换，当旋梭更换装置的高度适合旋梭更换装置更换旋梭时，会有挡板阻碍旋梭更换装置在滑轨上的正常滑动。

可选地，第三电机可以用于驱动料盘转动，在旋梭更换装置为刺绣机更换旋梭的过程中，抓手不断地重复对料盘上的旋梭的放置和拿取的操作，第三电机驱动料盘根据抓手的需求转动固定角度，从而保证旋梭更换装置的旋梭更换操作的正常进行。

可选地，第四电机可以用于驱动抓手的摆动操作，旋梭更换装置在为刺绣机更换旋梭的过程中，在料盘转动固定角度后，抓手不断地重复对料盘上的旋梭的放置和拿取的操作，放置和拿取是抓手两个不同方向的运动，这个摆动的过程是通过第四电机驱动实现的，第四电机驱动抓手移动到刺绣机上目标更换的旋梭的位置，或者驱动抓手移动到料盘，从而保证抓手移动到操作需要的位置上，进而保证旋梭更换装置的旋梭更换操作的正常进行。

可选地，第五电机可以用于控制抓手执行抓取和释放的操作，旋梭更换装置在为刺绣机更换旋梭的过程中，抓手不断地重复抓取和释放的操作，抓手需要从刺绣机上抓取需要更换的旋梭，将该旋梭放置到空置的梭位内后，抓手释放，再从料盘上抓取新的旋梭，将新的旋梭安装到刺绣机上后，抓手释放。

可选地，由于第一电机的控制精度要求高，所以第一电机可以采用闭环控制，第二电机、第三电机、第四电机和第五电机可以采用开环控制，第一电机、第二电机、第三电机和第四电机是可以步进电机，第五电机可以为直线电机。

具体的，第一电机、第二电机、第三电机和第四电机均具有对应的传感器，各传感器均与控制装置连接，传感器主要包括光电传感器或者磁编码器，与第一电机对应的传感器用于指示第一预设位置。

可选地，各旋梭更换装置的标识信息为预先为各旋梭更换装置设置的地址码。

具体的，旋梭更换装置无线通信过程中识别旋梭更换装置的识别信息包括地址码，地址码可以从0或者1开始递增，也可以从一个较大的正数开始递减。地址码是预先设置在旋梭更换装置的识别信息中的，刺绣机上的多个旋梭更换装置可以通过带有旋梭更换装置的地址码的ZigBee信号实现旋梭更换装置相互间的通信，传递信息。

示例性的，如图6所示，为本实施例提供的旋梭更换装置的示例性结构示意图。其中，X表示X轴，Z表示Z轴。

需要说明的是，第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和第五电机可以根据实际需求进行安装，本实施例中各可实施的方式可以单独实施，也可以在不冲突的情况下以任意组合方式结合实施，本申请不做限定。

本实施例提供的旋梭更换装置的控制方法，该方法适用于一种旋梭更换装置，旋梭更换装置滑设在刺绣机的滑轨上，用于对刺绣机上的旋梭进行更换。通过按照预设排序控制第一旋梭更换装置移动到第一预设位置，向其他旋梭更换装置发送第一通知消息，通知消息包含的旋梭更换装置的标识信息，第一通知消息用于通知其他旋梭更换装置第一旋梭更换装置已抵达第一预设位置。实现旋梭更换装置在运行前找到预设位置，实现了对刺绣机上的所有机头都进行旋梭更换，同时提高了旋梭更换装置的工作效率。

实施例三

本实施例提供一种控制装置，用于执行上述实施例一的方法。

控制装置搭载在旋梭更换装置上，旋梭更换装置滑设在刺绣机的滑轨上，用于对刺绣机上的旋梭进行更换。

如图7所示，为本实施例提供的控制装置的结构示意图。该控制装置30包括第一控制模块31和发送模块32。

其中，第一控制模块，用于按照预设排序控制第一旋梭更换装置移动到第一预设位置；发送模块，用于向其他旋梭更换装置发送第一通知消息，通知消息包含的旋梭更换装置的标识信息，第一通知消息用于通知其他旋梭更换装置第一旋梭更换装置已抵达第一预设位置。

关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本实施例提供的控制装置，该装置适用于一种旋梭更换装置，旋梭更换装置滑设在刺绣机的滑轨上，用于对刺绣机上的旋梭进行更换。通过按照预设排序控制第一旋梭更换装置移动到第一预设位置，向其他旋梭更换装置发送第一通知消息，通知消息包含的旋梭更换装置的标识信息，第一通知消息用于通知其他旋梭更换装置第一旋梭更换装置已抵达第一预设位置。实现了旋梭更换装置在运行前找到预设位置，实现了对刺绣机上的所有机头都进行旋梭更换，同时提高了旋梭更换装置的工作效率。

实施例四

本实施例对实施例三提供的装置做进一步补充说明。

作为一种可实施的方式，在上述实施例的基础上，可选地，第一控制模块具体还用于：

接收第二旋梭更换装置发送的第二通知消息；判断第二旋梭更换装置按照预设排序是否位于第一旋梭更换装置之前。

可选地，若第一旋梭更换装置未收到按照预设排序位于第一旋梭更换装置之前的所有旋梭更换装置对应的通知消息，或者，按照预设排序位于第一旋梭更换装置之前的任一旋梭更换装置尚未抵达其对应的预设位置，则第一旋梭更换装置不确认是否已经抵达第一预设位置。

若第一旋梭更换装置未收到按照预设排序位于第一旋梭更换装置之前且与第一旋梭更换装置相邻的旋梭更换装置对应的通知消息，或者，按照预设排序位于第一旋梭更换装置之前且与第一旋梭更换装置相邻的旋梭更换装置尚未抵达其对应的预设位置，则第一旋梭更换装置不确认是否已经抵达第一预设位置。

可选地，各旋梭更换装置按照各自的预设速度同时向各自对应的预设位置滑动。

可选地，旋梭更换装置包括第一电机，第一控制模块具体还用于：

按照预设排序第一旋梭更换装置控制第一电机运行，以带动第一旋梭更换装置移动到第一预设位置。

可选地，旋梭更换装置还包括至少一个其他电机，按照预设顺序控制各其他电机抵达初始位置，初始位置通过传感器指示。

可选地，若刺绣机的机头数量为m、旋梭更换装置最多可以更换旋梭的数量为n且m>n，当m/n是整数时每台刺绣机所需的旋梭更换装置的数量为m/n，当m/n不是整数时每台刺绣机所需的旋梭更换装置的数量为

可选地，各旋梭更换装置的标识信息为预先为各旋梭更换装置设置的地址码。

关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本实施例提供的控制装置，该装置适用于一种旋梭更换装置，旋梭更换装置滑设在刺绣机的滑轨上，用于对刺绣机上的旋梭进行更换。通过按照预设排序控制第一旋梭更换装置移动到第一预设位置，向其他旋梭更换装置发送第一通知消息，通知消息包含的旋梭更换装置的标识信息，第一通知消息用于通知其他旋梭更换装置第一旋梭更换装置已抵达第一预设位置。实现了旋梭更换装置在运行前找到预设位置，实现了对刺绣机上的所有机头都进行旋梭更换，同时提高了旋梭更换装置的工作效率

实施例五

本实施例提供一种控制设备，用于执行上述实施例提供的方法。

如图8所示，为本实施例提供的控制设备的结构示意图。该控制设备50包括：至少一个处理器51和存储器52；

存储器存储计算机执行指令；至少一个处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器执行如上任一实施例提供的方法。

根据本实施例的控制设备，该设备适用于一种旋梭更换装置，旋梭更换装置滑设在刺绣机的滑轨上，用于对刺绣机上的旋梭进行更换。通过按照预设排序控制第一旋梭更换装置移动到第一预设位置，向其他旋梭更换装置发送第一通知消息，通知消息包含的旋梭更换装置的标识信息，第一通知消息用于通知其他旋梭更换装置第一旋梭更换装置已抵达第一预设位置。实现了旋梭更换装置在运行前找到预设位置，实现了对刺绣机上的所有机头都进行旋梭更换，同时提高了旋梭更换装置的工作效率。

实施例六

本实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现如上任一实施例提供的方法。

本实施例提供的计算机可读取存储介质，该计算机可读存储介质适用于一种旋梭更换装置，旋梭更换装置滑设在刺绣机的滑轨上，用于对刺绣机上的旋梭进行更换。通过按照预设排序控制第一旋梭更换装置移动到第一预设位置，向其他旋梭更换装置发送第一通知消息，通知消息包含的旋梭更换装置的标识信息，第一通知消息用于通知其他旋梭更换装置第一旋梭更换装置已抵达第一预设位置。实现旋梭更换装置在运行前找到预设位置，实现了对刺绣机上的所有机头都进行旋梭更换，同时提高了旋梭更换装置的工作效率。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种旋梭更换装置的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

按照预设排序控制第一旋梭更换装置移动到第一预设位置；

向其他旋梭更换装置发送第一通知消息，所述通知消息包含所述的旋梭更换装置的标识信息，所述第一通知消息用于通知其他旋梭更换装置所述第一旋梭更换装置已抵达所述第一预设位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设排序控制第一旋梭更换装置移动到第一预设位置之前，所述方法还包括：

接收第二旋梭更换装置发送的第二通知消息；

判断第二旋梭更换装置按照所述预设排序是否位于所述第一旋梭更换装置之前。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若第一旋梭更换装置未收到按照所述预设排序位于所述第一旋梭更换装置之前的所有所述旋梭更换装置对应的所述通知消息，或者，按照所述预设排序位于所述第一旋梭更换装置之前的任一所述旋梭更换装置尚未抵达其对应的所述预设位置，则所述第一旋梭更换装置不确认是否已经抵达所述第一预设位置；

或者，

若第一旋梭更换装置未收到按照所述预设排序位于所述第一旋梭更换装置之前且与第一旋梭更换装置相邻的旋梭更换装置对应的所述通知消息，或者，按照所述预设排序位于所述第一旋梭更换装置之前且与第一旋梭更换装置相邻的旋梭更换装置尚未抵达其对应的所述预设位置，则所述第一旋梭更换装置不确认是否已经抵达所述第一预设位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各旋梭更换装置按照各自的预设速度同时向各自对应的预设位置滑动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述旋梭更换装置包括第一电机；所述按照预设排序控制第一旋梭更换装置移动到第一预设位置，包括：

按照所述预设排序第一旋梭更换装置控制所述第一电机运行，以带动所述第一旋梭更换装置移动到所述第一预设位置；

所述旋梭更换装置还包括至少一个其他电机；所述方法还包括：

按照预设顺序控制各所述其他电机抵达初始位置，所述初始位置通过传感器指示。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若刺绣机的机头数量为m、所述旋梭更换装置最多能够更换旋梭的数量为n且m>n，当m/n是整数时每台所述刺绣机所需的所述旋梭更换装置的数量为m/n，当m/n不是整数时每台所述刺绣机所需的所述旋梭更换装置的数量为

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，各旋梭更换装置的所述标识信息为预先为各旋梭更换装置设置的地址码。

8.一种控制装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于按照预设排序控制第一旋梭更换装置移动到第一预设位置；

发送模块，用于向其他旋梭更换装置发送第一通知消息，所述通知消息包含所述的旋梭更换装置的标识信息，所述第一通知消息用于通知其他旋梭更换装置所述第一旋梭更换装置已抵达所述第一预设位置。

9.一种控制设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的方法。