CN110466636B - 一种智能调节吸力及支撑位置的爬壁机器人 - Google Patents
一种智能调节吸力及支撑位置的爬壁机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110466636B CN110466636B CN201910793865.0A CN201910793865A CN110466636B CN 110466636 B CN110466636 B CN 110466636B CN 201910793865 A CN201910793865 A CN 201910793865A CN 110466636 B CN110466636 B CN 110466636B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- negative pressure
- wall
- support
- rod
- climbing robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
Abstract
本发明提供一种智能调节吸力及支撑位置的爬壁机器人，通过支撑装置的设置，并使支撑装置展开或者收缩通过支撑位置的调节等可以共同实现实时吸力逐步降低并接近所需临界吸附力，从而降低爬壁机器人的能源消耗以及负压缸的物理消耗，本发明的齿轮以及齿条组的配合设计，结构较为简单，可以实现通过升降第一负压装置或第二负压装置的升降杆实现第一负压装置或第二负压装置交替吸附壁面，同时第二负压装置或第一负压装置脱离壁面升起并做平移，依次升降第一负压装置或第二负压装置，并通过左第一齿轮以及右第一齿轮的正反转动实现所述机器人的前进运动。
Description
技术领域
本发明属于爬壁机器人领域，具体地涉及一种智能调节吸力及支撑位置的爬壁机器人。
背景技术
爬壁机器人可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人，是自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制，永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面。爬壁机器人主要用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理，或进行建筑物的清洁和喷涂。在核工业中用来检查测厚等，还可以用于消防和造船等行业。日本在爬壁机器人研究上发展迅速，中国也于20世纪90年代以来进行类似的研究。
申请号为CN201810070033.1的申请公开了一种爬壁机器人及其工作方法,通过设置在本体底部的电磁铁，以及用于带动本体移动的滚轮实现爬壁机器人的吸附以及移动，同时电磁铁的吸附力可以根据实际工况进行调节，不会因为吸附力过大而产生不必要的运动阻碍，同时可以节约电源；虽然上述爬壁机器人可以方便的调节电磁铁吸附力，但由于电磁铁的使用使上述机器人仅限于厚度大于一定数值的铁壁，同时在爬壁机器人静止时不能提供支撑，不方便爬壁机器人的作业。
申请号为CN201910166915.2的申请文件公开了一种平面运动的幕墙清洁机器人,机器人上设置有清洁机构以及真空吸盘组件，真空吸盘组件通过电气控制吸力实现机器人的吸附，实现了保证运动速度的同时机器人重量大幅降低，方便机器人进行高空作业，但上述机器人的机构设置较为复杂，由于腿式吸附结构模型使得直线运动需要复杂控制，运动轨迹较难控制。
可见现有技术中的负压吸附爬壁机器人智能化程度不高，不能根据实际作业工况进行吸附力调节，同时由于作业需求需要机器人在高空中静止作业时依然需要较高的吸附力，一方面使吸盘结构长时间高负荷运作容易密封失效，另一方面能量损耗也较高；而且没有相应的高空作业保护装置，在吸附装置失效后不能在一定程度保护机器人，爬壁机器人以及操作者的安全没有保障。
发明内容
本发明克服以上缺陷提供一种智能调节吸力及支撑位置的爬壁机器人，一种智能调节吸力及支撑位置的爬壁机器人，具有爬壁机器人主体，所述主体包括底座、支架以及控制器，支架、控制器以及滚轮均固定安装在所述爬壁机器人主体的所述底座上；所述升降爬行装置包括互相平行设置的第一齿条组以及支架组，所述第一齿条组包括两相互平行设置的左第一齿条以及右第一齿条，所述支架组包括两相互平行设置的左支架以及右支架，所述左支架以及所述右支架之间设置有若干连接杆，所述爬壁机器人主体的底座固定连接在所述连接杆上，并由所述连接杆支撑所述爬壁机器人主体，所述左第一齿条平行且位于所述左支架的外侧，所述右第一齿条平行且位于所述右支架的外侧，齿轮组包括两个同轴固定在所述支架组上的左第一齿轮以及右第一齿轮，所述左第一齿轮以及右第一齿轮分别由设置在左支架以及右支架上的两个同步的步进电机传动连接；所述升降爬行装置上还固定连接设置有负压装置，所述负压装置上设置有长度可调节的升降杆以及负压缸，所述负压缸的下部连通设置有吸盘，所述升降杆通过套杆与所述负压缸上的支杆连接，所述套杆套接在所述支杆上，并在所述套杆的套接位置设置有锁定调节杆；所述支架上还设置有螺杆以及与螺杆配合传动连接的滑块，支撑装置与所述滑块铰接连接，所述支撑装置包括支撑杆以及支撑臂，所述支撑杆为可伸缩杆，并可以通过所述控制器调节所述支撑杆的支撑角度以及所述支撑杆的长度，所述支撑杆的一端铰接在所述滑块上，所述支撑杆的另一端为自由端并可以在所述支撑杆展开时支撑在壁面上，所述支撑臂铰接在所述支架上并可以绕铰接点转动以支撑所述支撑杆。
优选的，所述负压装置包括第一负压装置以及第二负压装置，所述第一齿条组下固定连接所述第一负压装置，所述支架组下固定连接所述第二负压装置，所述第一负压装置以及第二负压装置均包括两组对称设置的吸附装置，所述吸附装置为所述升降杆、负压缸以及吸盘的整体。通过升降所述第一负压装置或所述第二负压装置的升降杆实现所述第一负压装置或所述第二负压装置吸附壁面，同时第二负压装置或第一负压装置脱离壁面升起并做平移，依次升降并通过步进电机正传所述左第一齿轮以及所述右第一齿轮带动第一齿条组前进或者通过步进电机反转所述左第一齿轮以及所述右第一齿轮沿所述第一齿条组方向前进，重复上述实现所述机器人的前进运动；具体的，爬壁机器人开机后，所述第二负压装置的升降杆下降后控制器控制所述第二负压装置的吸盘工作(有吸附力)，控制器控制所述第一负压装置的吸盘处于非工作状态(无吸附力)后将所述第一负压装置的升降杆上升，实现所述第二负压装置的吸附壁面，步进电机正转带动所述齿轮组正转进而使第一齿条组及其上的第一负压装置前进，之后控制器控制所述第一负压装置的升降杆下降后，再控制所述第一负压装置的吸盘处于工作状态，实现所述第一负压装置的吸附壁面，控制器控制所述第二负压装置的吸盘处于非工作状态后将所述第二负压装置的升降杆上升，步进电机反转带动所述支架组及其上的所述第二负压装置前进，通过循环上述操作实现机器人的前进运动。
优选的，所述套杆与所述支杆的连接设置为可沿着壁面方向实现相互转动的同时保证所述套杆与所述支杆垂直于壁面方向固定连接；当需要调整爬壁机器人的运动方向时，所述控制器控制所述锁定调节杆回缩，所述支杆即可与所述套杆实现相对转动，实现所述套杆与所述支杆可沿着壁面方向转动，当运动方向调整完毕后，所述控制器控制所述锁定调节杆伸出，将所述套杆与所述支杆的相对位置锁定。
优选的，所述滚轮通过其上设置的伸缩杆与所述底座升降固定连接，所述滚轮为麦克纳姆轮，当所述机器人需要沿一条直线行驶时，所述滚轮通过所述伸缩杆的缩短远离壁面，仅通过所述升降爬行装置的运动实现所述机器人的运动；当所述机器人需要转换运动方向时，所述滚轮通过所述伸缩杆的伸长接触壁面，所述滚轮转向并带动所述套杆转向实现所述底座的转向，从而调节运动方向。
优选的，所述负压缸内设置有多个相互平行固定连接的活塞，最上层的所述活塞与所述支杆固定连接。
优选的，所述活塞的圆盘主体外壁上套接有橡胶套，所述橡胶套与所述负压缸的内壁滑动密封接触。
优选的，所述支撑杆上还设置有力传感器，可以测定所述支撑杆的实时支撑力。
优选的，所述支撑装置在爬壁机器人进行爬壁运动时收缩在所述爬壁机器人主体的所述支架上，当爬壁机器人停止运动并需要原地静止进行作业时，可以通过远程控制所述控制器展开所述支撑装置，实现爬壁机器人的支撑，所述控制器内还设置有支撑力计算程序，可以根据爬壁机器人的整体重量G、动摩擦因数f、所述支撑装置与垂直方向上的夹角即展开角α、支撑杆501的实时支撑力、吸附系数K(K＞1)计算实时吸附力F，并根据吸附力F的值适时调整修正所需吸附力F使其在所述支撑装置展开并实现支撑时能够逐步降低并接近所需临界吸附力(临界吸附力指能维持爬壁机器人吸附的最小吸附力)，降低爬壁机器人的能源消耗以及负压缸的物理消耗。
在所述控制器展开所述支撑装置，实现爬壁机器人的支撑时，有所述支撑杆上力传感器测得的沿所述支撑杆方向的支撑力F支，则爬壁机器人具有如下受力公式：
F支×cosα+(F-F支sinα)×f＞KGg
即在垂直方向上的受力至少需要大于爬壁机器人的整体重量G；
相比于仅仅具有吸引力而无支撑装置的爬壁机器人提供的垂直方向受力F×f而言，
本发明仅需要F支×cosα+(F-F支sinα)×f-F×f＞0即tanα×f＜1
即在不考虑支撑装置的设置增加的微小质量变化的前提下，对于动摩擦因数f越小的墙壁而言，所述支撑装置的效果越显著。
本发明的有益效果为：
(1)本发明的智能调节吸力及支撑位置的爬壁机器人，通过支撑装置的设置，并使支撑装置展开或者收缩通过支撑位置的调节等可以共同实现实时吸力逐步降低并接近所需临界吸附力，从而降低爬壁机器人的能源消耗以及负压缸的物理消耗。
(2)本发明的齿轮以及齿条组的配合设计，结构较为简单，可以实现通过升降第一负压装置或第二负压装置的升降杆实现第一负压装置或第二负压装置交替吸附壁面，同时第二负压装置或第一负压装置脱离壁面升起并做平移，依次升降第一负压装置或第二负压装置，并通过左第一齿轮以及右第一齿轮的正反转动实现所述机器人的前进运动。
(3)本发明通过设置了麦克纳姆轮以及其上设置的伸缩杆与所述底座升降固定连接，方便的实现了爬壁机器人的转向。
附图说明
图1本发明爬壁机器人主体的整体结构示意图；
图2本发明爬壁机器人爬行装置的结构示意图；
图3本发明爬壁机器人的局部放大结构示意图；
图4本发明爬壁机器人的局部放大结构示意图；
具体实施方式
下面结合图1-4对本发明的智能调节吸力及支撑位置的爬壁机器人进行具体的说明。
实施例1
一种智能调节吸力及支撑位置的爬壁机器人，具有爬壁机器人主体1，所述主体1包括底座101、支架102以及控制器103，支架102、控制器103以及滚轮均固定安装在所述爬壁机器人主体1的所述底座101上；所述升降爬行装置2包括互相平行设置的第一齿条组201以及支架组202，所述第一齿条组201包括两相互平行设置的左第一齿条2011以及右第一齿条2012，所述支架组202包括两相互平行设置的左支架2021以及右支架2022，所述左支架2021以及所述右支架2022之间设置有若干连接杆2023，所述爬壁机器人主体1的底座101固定连接在所述连接杆2023上，并由所述连接杆2023支撑所述爬壁机器人主体1，所述左第一齿条2011平行且位于所述左支架2021的外侧，所述右第一齿条2012平行且位于所述右支架2022的外侧，齿轮组203包括两个同轴固定在所述支架组202上的左第一齿轮2031以及右第一齿轮2032，所述左第一齿轮2031以及右第一齿轮2032分别由设置在左支架2021以及右支架2022上的两个同步的步进电机传动连接；所述升降爬行装置2上还固定连接设置有负压装置3，所述负压装置3上设置有长度可调节的升降杆301以及负压缸302，所述负压缸302的下部连通设置有吸盘303，所述升降杆301通过套杆303与所述负压缸302上的支杆3021连接，所述套杆303套接在所述支杆3021上，并在所述套杆303的套接位置设置有锁定调节杆304；所述支架102上还设置有螺杆104以及与螺杆104配合传动连接的滑块105，支撑装置5与所述滑块105铰接连接，所述支撑装置5包括支撑杆501以及支撑臂502，所述支撑杆501为可伸缩杆，并可以通过所述控制器103调节所述支撑杆501的支撑角度以及所述支撑杆501的长度，所述支撑杆501的一端铰接在所述滑块105上，所述支撑杆501的另一端为自由端并可以在所述支撑杆501展开时支撑在壁面上，所述支撑臂502铰接在所述支架102上并可以绕铰接点转动以支撑所述支撑杆501。
优选的，所述负压装置3包括第一负压装置以及第二负压装置，所述第一齿条组201下固定连接所述第一负压装置，所述支架组202下固定连接所述第二负压装置，所述第一负压装置以及第二负压装置均包括两组对称设置的吸附装置，所述吸附装置为所述升降杆301、负压缸302以及吸盘305的整体。通过升降所述第一负压装置或所述第二负压装置的升降杆301实现所述第一负压装置或所述第二负压装置吸附壁面，同时第二负压装置或第一负压装置脱离壁面升起并做平移，依次升降并通过步进电机正传所述左第一齿轮2031以及所述右第一齿轮2032带动第一齿条组201前进或者通过步进电机反转所述左第一齿轮2031以及所述右第一齿轮2032沿所述第一齿条组201方向前进，重复上述实现所述机器人的前进运动；具体的，爬壁机器人开机后，所述第二负压装置的升降杆301下降后控制器103控制所述第二负压装置的吸盘305工作(有吸附力)，控制器103控制所述第一负压装置的吸盘305处于非工作状态(无吸附力)后将所述第一负压装置的升降杆301上升，实现所述第二负压装置的吸附壁面，步进电机正转带动所述齿轮组203正转进而使第一齿条组201及其上的第一负压装置前进，之后控制器103控制所述第一负压装置的升降杆301下降后，再控制所述第一负压装置的吸盘305处于工作状态，实现所述第一负压装置的吸附壁面，控制器103控制所述第二负压装置的吸盘305处于非工作状态后将所述第二负压装置的升降杆301上升，步进电机反转带动所述支架组202及其上的所述第二负压装置前进，通过循环上述操作实现机器人的前进运动。
优选的，所述套杆303与所述支杆3021的连接设置为可沿着壁面方向实现相互转动的同时保证所述套杆303与所述支杆3021垂直于壁面方向固定连接；当需要调整爬壁机器人的运动方向时，所述控制器103控制所述锁定调节杆304回缩，所述支杆3021即可与所述套杆303实现相对转动，实现所述套杆303与所述支杆3021可沿着壁面方向转动，当运动方向调整完毕后，所述控制器103控制所述锁定调节杆304伸出，将所述套杆303与所述支杆3021的相对位置锁定。
优选的，所述滚轮通过其上设置的伸缩杆与所述底座101升降固定连接，所述滚轮为麦克纳姆轮，当所述机器人需要沿一条直线行驶时，所述滚轮通过所述伸缩杆的缩短远离壁面，仅通过所述升降爬行装置2的运动实现所述机器人的运动；当所述机器人需要转换运动方向时，所述滚轮通过所述伸缩杆的伸长接触壁面，所述滚轮转向并带动所述套杆303转向实现所述底座101的转向，从而调节运动方向。
优选的，所述负压缸302内设置有多个相互平行固定连接的活塞3022，最上层的所述活塞3022与所述支杆3021固定连接。
优选的，所述活塞3022的圆盘主体外壁上套接有橡胶套，所述橡胶套与所述负压缸302的内壁滑动密封接触。
优选的，所述支撑杆501上还设置有力传感器，可以测定所述支撑杆501的实时支撑力。
优选的，所述支撑装置5在爬壁机器人进行爬壁运动时收缩在所述爬壁机器人主体1的所述支架102上，当爬壁机器人停止运动并需要原地静止进行作业时，可以通过远程控制所述控制器103展开所述支撑装置5，实现爬壁机器人的支撑，所述控制器103内还设置有支撑力计算程序，可以根据爬壁机器人的整体重量G、动摩擦因数f、所述支撑装置5与垂直方向上的夹角即展开角α、支撑杆501的实时支撑力、吸附系数K计算实时吸附力F，并根据吸附力F的值适时调整修正所需吸附力F使其在所述支撑装置5展开并实现支撑时能够逐步降低并接近所需临界吸附力(临界吸附力指能维持爬壁机器人吸附的最小吸附力)，降低爬壁机器人的能源消耗以及负压缸302的物理消耗。
本发明的智能调节吸力及支撑位置的爬壁机器人，通过支撑装置的设置，并使支撑装置展开或者收缩通过支撑位置的调节等可以共同实现实时吸力逐步降低并接近所需临界吸附力，从而降低爬壁机器人的能源消耗以及负压缸的物理消耗。本发明的齿轮以及齿条组的配合设计，结构较为简单，可以实现通过升降第一负压装置或第二负压装置的升降杆实现第一负压装置或第二负压装置交替吸附壁面，同时第二负压装置或第一负压装置脱离壁面升起并做平移，依次升降第一负压装置或第二负压装置，并通过左第一齿轮以及右第一齿轮的正反转动实现所述机器人的前进运动。
以上所述，仅为本发明的优选实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (5)
1.一种智能调节吸力及支撑位置的爬壁机器人，具有爬壁机器人主体以及升降爬行装置，所述主体包括底座、支架以及控制器，支架、控制器以及滚轮均固定安装在所述爬壁机器人主体的所述底座上，其特征在于：
所述升降爬行装置包括互相平行设置的第一齿条组以及支架组，所述第一齿条组包括两相互平行设置的左第一齿条以及右第一齿条，所述支架组包括两相互平行设置的左支架以及右支架，所述左支架以及所述右支架之间设置有若干连接杆，所述爬壁机器人主体的底座固定连接在所述连接杆上，并由所述连接杆支撑所述爬壁机器人主体，所述左第一齿条平行且位于所述左支架的外侧，所述右第一齿条平行且位于所述右支架的外侧，齿轮组包括两个同轴固定在所述支架组上的左第一齿轮以及右第一齿轮，所述左第一齿轮以及右第一齿轮分别由设置在左支架以及右支架上的两个同步的步进电机传动连接；
所述升降爬行装置上还固定连接设置有负压装置，所述负压装置上设置有长度可调节的升降杆以及负压缸，所述负压缸的下部连通设置有吸盘，所述升降杆通过套杆与所述负压缸上的支杆连接，所述套杆套接在所述支杆上，并在所述套杆的套接位置设置有锁定调节杆；
所述支架上还设置有螺杆以及与螺杆配合传动连接的滑块，支撑装置与所述滑块铰接连接，所述支撑装置包括支撑杆以及支撑臂，所述支撑杆为可伸缩杆，并可以通过所述控制器调节所述支撑杆的支撑角度以及所述支撑杆的长度，所述支撑杆的一端铰接在所述滑块上，所述支撑杆的另一端为自由端并可以在所述支撑杆展开时支撑在壁面上，所述支撑臂铰接在所述支架上并可以绕铰接点转动以支撑所述支撑杆；所述负压装置包括第一负压装置以及第二负压装置，所述第一齿条组下固定连接所述第一负压装置，所述支架组下固定连接所述第二负压装置，所述第一负压装置以及第二负压装置均包括两组对称设置的吸附装置，所述吸附装置为所述升降杆、负压缸以及吸盘的整体。
2.根据权利要求1所述的智能调节吸力及支撑位置的爬壁机器人，其特征在于所述滚轮通过其上设置的伸缩杆与所述底座升降固定连接，所述滚轮为麦克纳姆轮。
3.根据权利要求1所述的智能调节吸力及支撑位置的爬壁机器人，其特征在于所述负压缸内设置有多个相互平行固定连接的活塞，最上层的所述活塞与所述支杆固定连接。
4.根据权利要求3所述的智能调节吸力及支撑位置的爬壁机器人，其特征在于所述活塞的圆盘主体外壁上套接有橡胶套，所述橡胶套与所述负压缸的内壁滑动密封接触。
5.根据权利要求1所述的智能调节吸力及支撑位置的爬壁机器人，其特征在于所述支撑杆上还设置有力传感器，可以测定所述支撑杆的实时支撑力。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910793865.0A CN110466636B (zh) | 2019-08-27 | 2019-08-27 | 一种智能调节吸力及支撑位置的爬壁机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910793865.0A CN110466636B (zh) | 2019-08-27 | 2019-08-27 | 一种智能调节吸力及支撑位置的爬壁机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110466636A CN110466636A (zh) | 2019-11-19 |
| CN110466636B true CN110466636B (zh) | 2021-06-08 |
Family
ID=68512278
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910793865.0A Active CN110466636B (zh) | 2019-08-27 | 2019-08-27 | 一种智能调节吸力及支撑位置的爬壁机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110466636B (zh) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111975794A (zh) * | 2020-08-18 | 2020-11-24 | 南通大学 | 一种步行式太阳能电池组件清洗机器人 |
| CN112302299A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-02-02 | 湖州东吴建设有限公司 | 一种用于墙面自动喷漆的新型喷漆装置 |
| CN113353169B (zh) * | 2021-06-18 | 2023-01-24 | 西安理工大学 | 一种可越障的轮式负压吸附型爬壁机器人及其越障方法 |
| CN113771982B (zh) * | 2021-11-10 | 2022-02-15 | 滨州学院 | 一种用于航空器表面缺陷检测的爬壁机器人 |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58209667A (ja) * | 1982-05-31 | 1983-12-06 | Hideo Saito | 垂直壁昇降機 |
| JPS61222878A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-03 | Agency Of Ind Science & Technol | 壁面歩行機械 |
| CN201405948Y (zh) * | 2009-02-16 | 2010-02-17 | 西北工业大学 | 一种运动吸附装置 |
| US9221506B1 (en) * | 2011-07-18 | 2015-12-29 | The Boeing Company | Location tracking and motion control of automated marking device |
| CN102847979A (zh) * | 2012-03-21 | 2013-01-02 | 北京航空航天大学 | 一种吸附于飞机表面用于运载制孔末端执行器的柔性轨道 |
| CN103600352B (zh) * | 2013-11-04 | 2015-08-05 | 国家电网公司 | 一种高压线塔攀爬机器人 |
| CN104149868A (zh) * | 2014-05-26 | 2014-11-19 | 苏州工业园区职业技术学院 | 一种具有爬壁功能的吸盘机器人 |
| CN104015831B (zh) * | 2014-06-13 | 2016-04-27 | 徐州工业职业技术学院 | 一种有源无源组合式负压吸附连续行走爬壁机器人 |
| CN204871273U (zh) * | 2015-07-17 | 2015-12-16 | 大连四达高技术发展有限公司 | 表面爬行机器人 |
| CN205952112U (zh) * | 2016-06-30 | 2017-02-15 | 山东聚一天工工业自动化有限公司 | 攀壁机器人 |
| CN106428276B (zh) * | 2016-08-11 | 2018-12-07 | 上海大学 | 一种极坐标式金属壁面工作爬壁机器人 |
| CN106904224B (zh) * | 2017-04-20 | 2018-09-18 | 重庆大学 | 一种履带多足混合式爬壁机器人装置 |
| CN206926742U (zh) * | 2017-07-21 | 2018-01-26 | 中国石油大学(华东) | 一种多功能自动爬行的墙体抓手 |
| CN109353421B (zh) * | 2018-10-15 | 2021-04-02 | 深圳市中科创想科技有限责任公司 | 一款自由转动的爬墙移动装置的使用方法 |
| CN110077483B (zh) * | 2019-05-16 | 2021-10-19 | 哈尔滨工业大学 | 一种负压吸附机器人及变吸附力曲面运动控制方法 |
-
2019
- 2019-08-27 CN CN201910793865.0A patent/CN110466636B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110466636A (zh) | 2019-11-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110466636B (zh) | 一种智能调节吸力及支撑位置的爬壁机器人 | |
| CN106667364A (zh) | 一种双吸盘玻璃幕墙清洁机器人 | |
| CN110758586B (zh) | 一种翻转式墙壁爬行装置 | |
| CN106143667B (zh) | 一种合页式金属壁面工作爬壁机器人 | |
| WO2018028707A1 (zh) | 墙面清洗机 | |
| CN108407914A (zh) | 一种四足爬壁机器人 | |
| CN103445731B (zh) | 双柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人 | |
| CN108729683B (zh) | 一种蜘蛛形玻璃清洁机器人 | |
| CN111948144A (zh) | 一种红外热成像工业气体浓度检测装置 | |
| CN204033263U (zh) | 一种幕墙清洗装置 | |
| CN103462566A (zh) | 一种高层建筑表面清洗机 | |
| CN106184451B (zh) | 一种直角坐标系金属壁面工作爬壁机器人 | |
| CN103056882A (zh) | 仿尺蠖步态式攀爬机器人 | |
| CN113601485B (zh) | 一种高层建筑外墙智能喷涂机器人 | |
| CN207060205U (zh) | 爬壁装置、清扫机器人以及喷涂机器人 | |
| CN206166840U (zh) | 一种可越障的玻璃幕墙清洁机器人 | |
| CN107969981A (zh) | 一种两足式爬壁机器人 | |
| CN219705214U (zh) | 智能搬运机器人的吸附装置 | |
| CN208274533U (zh) | 一种两足式爬壁机器人 | |
| CN105212843B (zh) | 一种幕墙清洗装置 | |
| CN215942995U (zh) | 一种多关节机械手臂维护保养装置 | |
| CN216076377U (zh) | 一种大悬挑双层幕墙施工安装工具 | |
| WO2021017491A1 (zh) | 木工家具大跨距曲臂龙门搬运机器人 | |
| CN204071352U (zh) | 一种可升降蚊帐 | |
| CN204071353U (zh) | 一种升降便于控制的帐体结构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |