CN110465009A - 一种放绳器的控制系统与控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种放绳器的控制系统与控制方法，该放绳器的控制系统包括目标区域状态确定模块、放绳器动作信息确定模块、放绳动作模块和中控模块，该目标区域状态确定模块用于获取目标区域对应的环境障碍物分布信息和/或实时天气信息，该放绳器动作信息确定模块用于根据该障碍物分布信息和/或该实时天气信息，确定该放绳器的定位信息和放绳控制信息，该中控模块用于根据该定位信息和该放绳控制信息，指示该绳动作机构执行相应的绳索抛放与传输操作。

Description

一种放绳器的控制系统与控制方法

技术领域

本发明涉及消防救援的技术领域，特别涉及一种放绳器的控制系统与控制方法。

背景技术

随着社会经济的进步发展，许多城市都出现高层或者超高层的建筑，这些建筑不仅包括商用大厦，并且还覆盖居民住宅。任何建筑在施工完毕后，都需要经过相应的消防验收后才能进行使用，消防验收主要是检验建筑物的内部构造与通道的分布是否满足消防条件，以及检验建筑物内部的消防设备是否完好无缺。虽然，高层和超高层建筑在使用之前都必须经过严格的消防验收，但是在后续的使用过程中，难免由于住户用火用电不规范或者建筑物内部的电力线路发生老化等情况，而导致火灾的发生。一旦这种高层和超高层建筑发生火灾，其火情很容易发生扩散，这就要求消防人员能够在最短的时间内就出被困人员和扑灭火灾。

在一些火灾事故中，由于正常通道被堵塞，为了救出火场的被困人员，通常需要借助相应的放绳设备将绳索延伸放入火场中以对被困人员进行施救，而放绳设备性能的优劣性直接影响到拯救被困人员的速度。目前，现有的大多数放绳设备都只是采用单一的放绳模式来进行放绳操作的，这种单一的放绳模式只能按照预设的程序进行放绳速度或者放绳长度的调节，虽然这种单一的方式模式能够适用于一般的救援场合，但是对于火灾现场、暴雨或者台风等天气灾害场景中，这种单一的放绳模式并不能够满足实际的救援要求，若放绳设备不考虑现场的实际环境条件而直接进行放绳操作，会导致无法将绳索抛放至目标区域中，从而耽误救援过程。可见，现有的放绳设备并不能根据实际场合的环境条件来进行适应性的放绳操作，从而提高绳索抛放的准确性。在消防救援领域中，急需一种能够根据实际环境条件进行适应性放绳操作的放绳器控制系统和控制方法。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本发明提供一种放绳器的控制系统与控制方法，该放绳器的控制系统包括目标区域状态确定模块、放绳器动作信息确定模块、放绳动作模块和中控模块，该目标区域状态确定模块用于获取目标区域对应的环境障碍物分布信息和/或实时天气信息，该放绳器动作信息确定模块用于根据该障碍物分布信息和/或该实时天气信息，确定该放绳器的定位信息和放绳控制信息，该中控模块用于根据该定位信息和所述放绳控制信息，指示该绳动作机构执行相应的绳索抛放与传输操作；此外，该放绳器的控制方法包括步骤(1)，获取目标区域对应的环境障碍物分布信息和/或实时天气信息，步骤(2)，基于该障碍物分布信息和/或该实时天气信息，确定该放绳器的定位信息和放绳控制信息，步骤(3)，基于该定位信息和该放绳控制信息，指示该放绳器的放绳动作机构执行相应的绳索抛放与传输操作；可见，该放绳器的控制系统和控制方法通过将救援现场中环境障碍物分布状态和实时天气状态作为放绳器进行放绳操作的调节根据，这样能够提高放绳器对不同救援场合的适用性，从而避免现有技术中放绳器只能采用单一放绳模式进行放绳操作的缺陷。可见，该放绳器的控制系统和控制方法能够实现绳索可针对不同外界环境条件进行可调整放绳操作，以此提高放绳器对不同救援场合的适用性。

本发明提供一种放绳器的控制系统，，其特征在于：

所述放绳器的控制系统包括目标区域状态确定模块、放绳器动作信息确定模块、放绳动作模块和中控模块；其中，

所述目标区域状态确定模块用于获取目标区域对应的环境障碍物分布信息和/或实时天气信息；

所述放绳器动作信息确定模块用于根据所述障碍物分布信息和/或所述实时天气信息，确定所述放绳器的定位信息和放绳控制信息；

所述中控模块用于根据所述定位信息和所述放绳控制信息，指示所述放绳动作机构执行相应的绳索抛放与传输操作；

进一步，所述目标区域状态确定模块包括地理位置信息获取子模块、图像获取子模块、环境障碍物分布确定子模块和实时天气确定子模块；其中，

所述地理位置信息获取子模块用于获取所述目标区域对应的地理位置信息；

所述图像获取子模块用于根据所述地理位置信息，获取关于所述目标区域预设范围的若干图像或者卫星雷达图；

所述环境障碍物分布确定子模块用于对所述若干图像进行图像分析处理，以此获得所述目标区域中关于不同建筑物、植被和地形中至少一者的分布信息；

所述实时天气确定子模块用于对所述卫星雷达图进行特征信息的提取，以此获得所述目标区域实时对应的风速、风向、温度和降水量中的至少一者；

进一步，所述环境障碍物分布确定子模块包括第一分布信息确定单元和第二分布信息确定单元；其中，

所述第一分布信息确定单元用于对所述若干图像进行第一图像分析处理，以此得到关于所述若干图像的视差信息和空间物体分布信息，并根据所述视差信息和所述空间物体分布信息，构建关于所述目标区域的三维图像模型，以在所述三维图像模型中确定其中存在的不同建筑物和地形的相关分布信息；

所述第二分布信息确定单元用于对所述若干图像进行第二图像分析处理，以此得到关于所述若干图像的HSV信息和像素分布信息，并根据所述HSV信息和所述像素分布信息，提取关于所述目标区域的植被特征进行计算处理，从而得到所述目标区域中的植被分布信息；

进一步，所述放绳器的控制系统还包括放绳器操作因素确定模块；其中，

所述放绳器操作因素确定模块用于从所述障碍物分布信息和/或所述实时天气信息中，提取不同建筑物相互之间或者建筑物与地形之间的相对位置信息、建筑物或者地形的高度信息、所述目标区域对应的风速或风向信息中的至少一者作为放绳器操作影响因素；

所述放绳器动作信息确定模块还用于根据所述放绳器操作影响因素，确定所述放绳器的降落位置信息、定位朝向信息、绳索配重信息、绳索抛放角度与力度信息和绳索传输速度信息中的至少一者，以此作为所述定位信息和/或所述放绳控制信息；

进一步，所述中控模块还用于根据所述定位信息和/或所述放绳控制信息，生成用于指示承载所述放绳器的无人机的飞行控制信号和/或指示所述放绳动作机构的放绳操作控制信号；

所述中控模块还用于根据所述飞行控制信号，得到所述无人机的飞行航道轨迹、飞行姿态和飞行速度，以此控制所述无人机的飞行状态，以及用于根据所述放绳操作控制信号，得到所述放绳动作机构的抛绳角度与力度和绳索传输速度，以此控制所述绳索的传输运动状态。

本发明还提供一种放绳器的控制方法，其特征在于，所述放绳器的控制方

法包括如下步骤：

步骤(1)，获取目标区域对应的环境障碍物分布信息和/或实时天气信息；

步骤(2)，基于所述障碍物分布信息和/或所述实时天气信息，确定所述放绳器的定位信息和放绳控制信息；

步骤(3)，基于所述定位信息和所述放绳控制信息，指示所述放绳器的放绳动作机构执行相应的绳索抛放与传输操作；

进一步，在所述步骤(1)中，获取目标区域对应的环境障碍物分布信息和/或实时天气信息具体可包括，

步骤(101A)，确定所述目标区域对应的地理位置信息，并根据所述地理位置信息，获取关于所述目标区域预设范围的若干图像；

步骤(102A)，对关于所述标区域预设范围的若干图像进行适应性的图像分析处理，以此获得所述目标区域中关于不同建筑物、植被和地形中至少一者的分布信息，以此作为所述环境障碍物分布信息；

或者，

步骤(101B)，确定所述目标区域对应的地理位置信息，并根据所述地理位置信息，获取关于所述目标区域对应的卫星雷达图；

步骤(102B)，对所述卫星雷达图进行特征信息的提取，以此获得所述目标区域实时对应的风速、风向、温度和降水量中的至少一者作为所述实时天气信息；

进一步，在所述步骤(102A)中，对关于所述目标区域预设范围的若干图像进行适应性的图像分析处理，以此获得所述目标区域中关于不同建筑物、植被和地形中至少一者的分布信息，以此作为所述环境障碍物分布信息具体包括，

步骤(102A1)，将所述若干图像进行第一图像分析处理，以此得到关于所述若干图像的视差信息和空间物体分布信息；

步骤(102A2)，基于所述视差信息和所述空间物体分布信息，构建关于所述目标区域的三维图像模型，并在所述三维图像模型中确定其中存在的不同建筑物和地形的相关分布信息；

步骤(102A3)，将所述若干图像进行第二图像分析处理，以此得到关于所述若干图像的HSV信息和像素分布信息；

步骤(102A4)，基于所述HSV信息和所述像素分布信息，提取关于所述目标区域的植被特征，并根据所述植被特征计算得到所述目标区域中的植被分布信息；

进一步，在所述步骤(2)中，基于所述障碍物分布信息和/或所述实时天气信息，确定所述放绳器的定位信息和放绳控制信息具体包括，

步骤(201)，从所述障碍物分布信息和/或所述实时天气信息中，提取不同建筑物相互之间或者建筑物与地形之间的相对位置信息、建筑物或者地形的高度信息、所述目标区域对应的风速或风向信息中的至少一者作为放绳器操作影响因素；

步骤(202)，基于所述放绳器操作影响因素，确定所述放绳器的降落位置信息、定位朝向信息、绳索配重信息、绳索抛放角度与力度信息和绳索传输速度信息中的至少一者，以此作为所述定位信息和/或所述放绳控制信息；

进一步，在所述步骤(3)中，基于所述定位信息和所述放绳控制信息，指示所述放绳器的放绳动作机构执行相应的绳索抛放与传输操作具体包括，

步骤(301)，基于所述定位信息和/或所述放绳控制信息，生成用于指示承载所述放绳器的无人机的飞行控制信号和/或指示所述放绳动作机构的放绳操作控制信号；

步骤(302)，基于所述飞行控制信号，得到所述无人机的飞行航道轨迹、飞行姿态和飞行速度，以此控制所述无人机的飞行状态；

步骤(303)，基于所述放绳操作控制信号，得到所述放绳动作机构的抛绳角度与力度和绳索传输速度，以此控制所述绳索的传输运动状态。

相比于现有技术，该放绳器的控制系统包括目标区域状态确定模块、放绳器动作信息确定模块、放绳动作模块和中控模块，该目标区域状态确定模块用于获取目标区域对应的环境障碍物分布信息和/或实时天气信息，该放绳器动作信息确定模块用于根据该障碍物分布信息和/或该实时天气信息，确定该放绳器的定位信息和放绳控制信息，该中控模块用于根据该定位信息和所述放绳控制信息，指示该绳动作机构执行相应的绳索抛放与传输操作；此外，该放绳器的控制方法包括步骤(1)，获取目标区域对应的环境障碍物分布信息和/或实时天气信息，步骤(2)，基于该障碍物分布信息和/或该实时天气信息，确定该放绳器的定位信息和放绳控制信息，步骤(3)，基于该定位信息和该放绳控制信息，指示该放绳器的放绳动作机构执行相应的绳索抛放与传输操作；可见，该放绳器的控制系统和控制方法通过将救援现场中环境障碍物分布状态和实时天气状态作为放绳器进行放绳操作的调节根据，这样能够提高放绳器对不同救援场合的适用性，从而避免现有技术中放绳器只能采用单一放绳模式进行放绳操作的缺陷。可见，该放绳器的控制系统和控制方法能够实现绳索可针对不同外界环境条件进行可调整放绳操作，以此提高放绳器对不同救援场合的适用性。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种放绳器的控制系统的结构示意图。

图2为本发明提供的一种放绳器的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参阅图1，为本发明实施例提供的一种放绳器的控制系统的结构示意图。该放绳器的控制系统包括目标区域状态确定模块、放绳器动作信息确定模块、放绳动作模块和中控模块；其中，该目标区域状态确定模块用于获取目标区域对应的环境障碍物分布信息和/或实时天气信息；该放绳器动作信息确定模块用于根据该障碍物分布信息和/或该实时天气信息，确定该放绳器的定位信息和放绳控制信息；该中控模块用于根据该定位信息和该放绳控制信息，指示该放绳动作机构执行相应的绳索抛放与传输操作。

优选地，该目标区域状态确定模块包括地理位置信息获取子模块、图像获取子模块、环境障碍物分布确定子模块和实时天气确定子模块；

优选地，该地理位置信息获取子模块用于获取该目标区域对应的地理位置信息；

优选地，该图像获取子模块用于根据该地理位置信息，获取关于该目标区域预设范围的若干图像或者卫星雷达图；

优选地，该环境障碍物分布确定子模块用于对该若干图像进行图像分析处理，以此获得该目标区域中关于不同建筑物、植被和地形中至少一者的分布信息；

优选地，该实时天气确定子模块用于对该卫星雷达图进行特征信息的提取，以此获得该目标区域实时对应的风速、风向、温度和降水量中的至少一者；

优选地，该环境障碍物分布确定子模块包括第一分布信息确定单元和第二分布信息确定单元；

优选地，该第一分布信息确定单元用于对该若干图像进行第一图像分析处理，以此得到关于该若干图像的视差信息和空间物体分布信息，并根据该视差信息和该空间物体分布信息，构建关于该目标区域的三维图像模型，以在该三维图像模型中确定其中存在的不同建筑物和地形的相关分布信息；

优选地，该第二分布信息确定单元用于对该若干图像进行第二图像分析处理，以此得到关于该若干图像的HSV信息和像素分布信息，并根据该HSV信息和该像素分布信息，提取关于该目标区域的植被特征进行计算处理，从而得到该目标区域中的植被分布信息；

优选地，该放绳器的控制系统还包括放绳器操作因素确定模块；

优选地，该放绳器操作因素确定模块用于从该障碍物分布信息和/或该实时天气信息中，提取不同建筑物相互之间或者建筑物与地形之间的相对位置信息、建筑物或者地形的高度信息、该目标区域对应的风速或风向信息中的至少一者作为放绳器操作影响因素；

优选地，该放绳器动作信息确定模块还用于根据该放绳器操作影响因素，确定该放绳器的降落位置信息、定位朝向信息、绳索配重信息、绳索抛放角度与力度信息和绳索传输速度信息中的至少一者，以此作为该定位信息和/或该放绳控制信息；

优选地，该中控模块还用于根据该定位信息和/或该放绳控制信息，生成用于指示承载该放绳器的无人机的飞行控制信号和/或指示该放绳动作机构的放绳操作控制信号；

优选地，该中控模块还用于根据该飞行控制信号，得到该无人机的飞行航道轨迹、飞行姿态和飞行速度，以此控制该无人机的飞行状态，以及用于根据该放绳操作控制信号，得到该放绳动作机构的抛绳角度与力度和绳索传输速度，以此控制该绳索的传输运动状态。

参阅图2，为本发明实施例提供的一种放绳器的控制方法的流程示意图。该放绳器的控制方法包括如下步骤：

步骤(1)，获取目标区域对应的环境障碍物分布信息和/或实时天气信息；

优选地，在该步骤(1)中，获取目标区域对应的环境障碍物分布信息和/或实时天气信息具体可包括，

步骤(101A)，确定该目标区域对应的地理位置信息，并根据该地理位置信息，获取关于该目标区域预设范围的若干图像；

步骤(102A)，对关于该标区域预设范围的若干图像进行适应性的图像分析处理，以此获得该目标区域中关于不同建筑物、植被和地形中至少一者的分布信息，以此作为该环境障碍物分布信息；

优选地，在该步骤(1)中，获取目标区域对应的环境障碍物分布信息和/或实时天气信息具体可包括，

步骤(101B)，确定该目标区域对应的地理位置信息，并根据该地理位置信息，获取关于该目标区域对应的卫星雷达图；

步骤(102B)，对该卫星雷达图进行特征信息的提取，以此获得该目标区域实时对应的风速、风向、温度和降水量中的至少一者作为该实时天气信息；

优选地，在该步骤(102A)中，对关于该目标区域预设范围的若干图像进行适应性的图像分析处理，以此获得该目标区域中关于不同建筑物、植被和地形中至少一者的分布信息，以此作为该环境障碍物分布信息具体包括，

步骤(102A1)，将该若干图像进行第一图像分析处理，以此得到关于该若干图像的视差信息和空间物体分布信息；

步骤(102A2)，基于该视差信息和该空间物体分布信息，构建关于该目标区域的三维图像模型，并在该三维图像模型中确定其中存在的不同建筑物和地形的相关分布信息；

步骤(102A3)，将该若干图像进行第二图像分析处理，以此得到关于该若干图像的HSV信息和像素分布信息；

步骤(102A4)，基于该HSV信息和该像素分布信息，提取关于该目标区域的植被特征，并根据该植被特征计算得到该目标区域中的植被分布信息。

步骤(2)，基于该障碍物分布信息和/或该实时天气信息，确定该放绳器的定位信息和放绳控制信息。

优选地，在该步骤(2)中，基于该障碍物分布信息和/或该实时天气信息，确定该放绳器的定位信息和放绳控制信息具体包括，

步骤(201)，从该障碍物分布信息和/或该实时天气信息中，提取不同建筑物相互之间或者建筑物与地形之间的相对位置信息、建筑物或者地形的高度信息、该目标区域对应的风速或风向信息中的至少一者作为放绳器操作影响因素；

步骤(202)，基于该放绳器操作影响因素，确定该放绳器的降落位置信息、定位朝向信息、绳索配重信息、绳索抛放角度与力度信息和绳索传输速度信息中的至少一者，以此作为该定位信息和/或该放绳控制信息。

步骤(3)，基于该定位信息和该放绳控制信息，指示该放绳器的放绳动作机构执行相应的绳索抛放与传输操作。

优选地，在该步骤(3)中，基于该定位信息和该放绳控制信息，指示该放绳器的放绳动作机构执行相应的绳索抛放与传输操作具体包括，

步骤(301)，基于该定位信息和/或该放绳控制信息，生成用于指示承载该放绳器的无人机的飞行控制信号和/或指示该放绳动作机构的放绳操作控制信号；

步骤(302)，基于该飞行控制信号，得到该无人机的飞行航道轨迹、飞行姿态和飞行速度，以此控制该无人机的飞行状态；

步骤(303)，基于该放绳操作控制信号，得到该放绳动作机构的抛绳角度与力度和绳索传输速度，以此控制该绳索的传输运动状态。

从上述实施例可以看出，该放绳器的控制系统包括目标区域状态确定模块、放绳器动作信息确定模块、放绳动作模块和中控模块，该目标区域状态确定模块用于获取目标区域对应的环境障碍物分布信息和/或实时天气信息，该放绳器动作信息确定模块用于根据该障碍物分布信息和/或该实时天气信息，确定该放绳器的定位信息和放绳控制信息，该中控模块用于根据该定位信息和该放绳控制信息，指示该绳动作机构执行相应的绳索抛放与传输操作；此外，该放绳器的控制方法包括步骤(1)，获取目标区域对应的环境障碍物分布信息和/或实时天气信息，步骤(2)，基于该障碍物分布信息和/或该实时天气信息，确定该放绳器的定位信息和放绳控制信息，步骤(3)，基于该定位信息和该放绳控制信息，指示该放绳器的放绳动作机构执行相应的绳索抛放与传输操作；可见，该放绳器的控制系统和控制方法通过将救援现场中环境障碍物分布状态和实时天气状态作为放绳器进行放绳操作的调节根据，这样能够提高放绳器对不同救援场合的适用性，从而避免现有技术中放绳器只能采用单一放绳模式进行放绳操作的缺陷。可见，该放绳器的控制系统和控制方法能够实现绳索可针对不同外界环境条件进行可调整放绳操作，以此提高放绳器对不同救援场合的适用性。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种放绳器的控制系统，其特征在于：

所述放绳器的控制系统包括目标区域状态确定模块、放绳器动作信息确定模块、放绳动作模块和中控模块；其中，

所述目标区域状态确定模块用于获取目标区域对应的环境障碍物分布信息和/或实时天气信息；

所述放绳器动作信息确定模块用于根据所述障碍物分布信息和/或所述实时天气信息，确定所述放绳器的定位信息和放绳控制信息；

所述中控模块用于根据所述定位信息和所述放绳控制信息，指示所述放绳动作机构执行相应的绳索抛放与传输操作。

2.如权利要求1所述的放绳器的控制系统，其特征在于：

所述目标区域状态确定模块包括地理位置信息获取子模块、图像获取子模块、环境障碍物分布确定子模块和实时天气确定子模块；其中，所述地理位置信息获取子模块用于获取所述目标区域对应的地理位置信息；

所述图像获取子模块用于根据所述地理位置信息，获取关于所述目标区域预设范围的若干图像或者卫星雷达图；

所述环境障碍物分布确定子模块用于对所述若干图像进行图像分析处理，以此获得所述目标区域中关于不同建筑物、植被和地形中至少一者的分布信息；

所述实时天气确定子模块用于对所述卫星雷达图进行特征信息的提取，以此获得所述目标区域实时对应的风速、风向、温度和降水量中的至少一者。

3.如权利要求2所述的放绳器的控制系统，其特征在于：

所述环境障碍物分布确定子模块包括第一分布信息确定单元和第二分布信息确定单元；其中，

所述第一分布信息确定单元用于对所述若干图像进行第一图像分析处理，以此得到关于所述若干图像的视差信息和空间物体分布信息，并根据所述视差信息和所述空间物体分布信息，构建关于所述目标区域的三维图像模型，以在所述三维图像模型中确定其中存在的不同建筑物和地形的相关分布信息；

所述第二分布信息确定单元用于对所述若干图像进行第二图像分析处理，以此得到关于所述若干图像的HSV信息和像素分布信息，并根据所述HSV信息和所述像素分布信息，提取关于所述目标区域的植被特征进行计算处理，从而得到所述目标区域中的植被分布信息。

4.如权利要求1所述的放绳器的控制系统，其特征在于：

所述放绳器的控制系统还包括放绳器操作因素确定模块；其中，所述放绳器操作因素确定模块用于从所述障碍物分布信息和/或所述实时天气信息中，提取不同建筑物相互之间或者建筑物与地形之间的相对位置信息、建筑物或者地形的高度信息、所述目标区域对应的风速或风向信息中的至少一者作为放绳器操作影响因素；

所述放绳器动作信息确定模块还用于根据所述放绳器操作影响因素，确定所述放绳器的降落位置信息、定位朝向信息、绳索配重信息、绳索抛放角度与力度信息和绳索传输速度信息中的至少一者，以此作为所述定位信息和/或所述放绳控制信息。

5.如权利要求1所述的放绳器的控制系统，其特征在于：

所述中控模块还用于根据所述定位信息和/或所述放绳控制信息，生成用于指示承载所述放绳器的无人机的飞行控制信号和/或指示所述放绳动作机构的放绳操作控制信号；

所述中控模块还用于根据所述飞行控制信号，得到所述无人机的飞行航道轨迹、飞行姿态和飞行速度，以此控制所述无人机的飞行状态，以及用于根据所述放绳操作控制信号，得到所述放绳动作机构的抛绳角度与力度和绳索传输速度，以此控制所述绳索的传输运动状态。

6.一种放绳器的控制方法，其特征在于，所述放绳器的控制方法包括如下步骤：

步骤(1)，获取目标区域对应的环境障碍物分布信息和/或实时天气信息；

步骤(2)，基于所述障碍物分布信息和/或所述实时天气信息，确定所述放绳器的定位信息和放绳控制信息；

步骤(3)，基于所述定位信息和所述放绳控制信息，指示所述放绳器的放绳动作机构执行相应的绳索抛放与传输操作。

7.如权利要求6所述的放绳器的控制方法，其特征在于：

在所述步骤(1)中，获取目标区域对应的环境障碍物分布信息和/或实时天气信息具体可包括，

步骤(101A)，确定所述目标区域对应的地理位置信息，并根据所述地理位置信息，获取关于所述目标区域预设范围的若干图像；

步骤(102A)，对关于所述标区域预设范围的若干图像进行适应性的图像分析处理，以此获得所述目标区域中关于不同建筑物、植被和地形中至少一者的分布信息，以此作为所述环境障碍物分布信息；

或者，

步骤(101B)，确定所述目标区域对应的地理位置信息，并根据所述地理位置信息，获取关于所述目标区域对应的卫星雷达图；

步骤(102B)，对所述卫星雷达图进行特征信息的提取，以此获得所述目标区域实时对应的风速、风向、温度和降水量中的至少一者作为所述实时天气信息。

8.如权利要求7所述的放绳器的控制方法，其特征在于：

在所述步骤(102A)中，对关于所述目标区域预设范围的若干图像进行适应性的图像分析处理，以此获得所述目标区域中关于不同建筑物、植被和地形中至少一者的分布信息，以此作为所述环境障碍物分布信息具体包括，

步骤(102A1)，将所述若干图像进行第一图像分析处理，以此得到关于所述若干图像的视差信息和空间物体分布信息；

步骤(102A2)，基于所述视差信息和所述空间物体分布信息，构建关于所述目标区域的三维图像模型，并在所述三维图像模型中确定其中存在的不同建筑物和地形的相关分布信息；

步骤(102A3)，将所述若干图像进行第二图像分析处理，以此得到关于所述若干图像的HSV信息和像素分布信息；

步骤(102A4)，基于所述HSV信息和所述像素分布信息，提取关于所述目标区域的植被特征，并根据所述植被特征计算得到所述目标区域中的植被分布信息。

9.如权利要求6所述的放绳器的控制方法，其特征在于：

在所述步骤(2)中，基于所述障碍物分布信息和/或所述实时天气信息，确定所述放绳器的定位信息和放绳控制信息具体包括，

步骤(201)，从所述障碍物分布信息和/或所述实时天气信息中，提取不同建筑物相互之间或者建筑物与地形之间的相对位置信息、建筑物或者地形的高度信息、所述目标区域对应的风速或风向信息中的至少一者作为放绳器操作影响因素；

步骤(202)，基于所述放绳器操作影响因素，确定所述放绳器的降落位置信息、定位朝向信息、绳索配重信息、绳索抛放角度与力度信息和绳索传输速度信息中的至少一者，以此作为所述定位信息和/或所述放绳控制信息。

10.如权利要求6所述的放绳器的控制方法，其特征在于：

在所述步骤(3)中，基于所述定位信息和所述放绳控制信息，指示所述放绳器的放绳动作机构执行相应的绳索抛放与传输操作具体包括，步骤(301)，基于所述定位信息和/或所述放绳控制信息，生成用于指示承载所述放绳器的无人机的飞行控制信号和/或指示所述放绳动作机构的放绳操作控制信号；

步骤(302)，基于所述飞行控制信号，得到所述无人机的飞行航道轨迹、飞行姿态和飞行速度，以此控制所述无人机的飞行状态；

步骤(303)，基于所述放绳操作控制信号，得到所述放绳动作机构的抛绳角度与力度和绳索传输速度，以此控制所述绳索的传输运动状态。