CN110464508B - 一种一体成型仿生骨骼肌驱动器及其制备方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种一体成型仿生骨骼肌驱动器，包括：柔性驱动单元、管路；管路与柔性驱动单元为一体式结构；管路包括：主管路和分支管路；主管路顶部呈敞开状，底部呈闭合状；分支管路设有多个，多个分支管路沿主管路轴向倾斜布置于主管路的外壁上，且与主管路相连通，多个分支管路相平行；柔性驱动单元与分支管路远离主管路的一端相连通，且柔性驱动单元的倾斜角度与分支管路的倾斜角度相同。本发明中的仿生骨骼肌驱动器的密封性和驱动效果好。

Description

一种一体成型仿生骨骼肌驱动器及其制备方法

技术领域

本发明涉及仿生工程技术领域，更具体的说是涉及一体成型仿生骨骼肌驱动器及其制备方法。

背景技术

在自然界中，肌肉作为一种生物体的柔性驱动器，具有能量密度大、功率/重量比高等优点，是众多仿生科学研究领域中最具价值的研究方向之一。现有的仿生骨骼肌驱动器多采用橡胶材料，其材料硬度大于人体的肌肉的硬度，且多采用金属夹紧橡胶管的方法实行连接与密封。这既增加了仿生骨骼肌驱动器的质量，同时降低了仿生骨骼肌驱动器的顺应性。对于完全由柔性材料制备的仿生骨骼肌驱动器，具有质量小，柔顺性高等优点，非常适合用于医疗康复的矫正器材以及假肢的构建上。但是当下已经公开发表的完全由柔性材料制备的仿生骨骼肌驱动器，面临着驱动力较小、密封性能不足等问题，不能完全满足所需的驱动需求。

因此，研究出一种密封性好，驱动效果好的一体成型仿生骨骼肌驱动器及其制备方法是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种一体成型仿生骨骼肌驱动器，包括：柔性驱动单元、管路；

所述管路与所述柔性驱动单元为一体式结构；

所述管路包括：主管路和分支管路；

所述主管路顶部呈敞开状，底部呈闭合状；

所述分支管路设有多个，多个所述分支管路沿所述主管路轴向倾斜布置于所述主管路的外壁上，且与所述主管路相连通，多个所述分支管路相平行；

所述柔性驱动单元与所述分支管路远离所述主管路的一端相连通，且所述柔性驱动单元的倾斜角度与所述分支管路的倾斜角度相同。

采用上述技术方案的有益效果是，本发明中管路与柔性驱动单元一体式连接，使管路和柔性驱动单元之间没有连接缝，可以保证管路与驱动单元之间的密封性效果好，进而保证驱动器的驱动效果更好。

优选的，还包括用于限定所述管路的管路限定部，所述管路限定部套设在所述管路的外侧。管路限定部对管路起到保护作用，既可以避免在高压情况下被破坏，也可以保护管路在充压情况下产生不必要的变形。

优选的，所述管路限定部包括：主管路限定部和多个分支管路限定部；多个所述分支管路限定部沿所述主管路限定部轴向倾斜布置于所述主管路限定部的外壁上，且与所述主管路限定部相连通，所述分支管路限定部的倾斜角度与所述分支管路倾斜角度相同；所述主管路限定部套设在所述主管路的外侧，所述分支管路限定部套设在所述分支管路的外侧。管路限定部中主管路限定部、分支管路限定部的结构与主管路、分支管路的结构相同，可以更好的对主管路、分支管路进行保护。

优选的，所述主管路沿其底部的轴线与所述分支管路的轴线的夹角为，且。

优选的，所述柔性驱动单元的外径为，相邻两个所述柔性驱动单元之间的垂直距离为/>，/>。

优选的，所述管路的内径为，，外径为/>，且/>，所述主管路的长度为，/>，所述分支管路的长度为/>，/>。

优选的，所述柔性驱动单元的外侧还捆扎有弹性编织网，弹性编织网对柔性驱动单元的运动起到限定作用，正常情况下，当通过气压或液压时，柔性驱动单元会沿轴线方向被拉伸，当在柔性驱动单元外侧捆扎弹性编织网后，由于弹性编织网自身的编织特性在对柔性驱动单元进行驱动时，可以限定柔性驱动单元的轴向拉伸，使其横径向膨胀，轴向收缩，可以更好的模仿人体骨骼肌的驱动，连接管连通外界的驱动装置进而带动柔性驱动单元进行运动。

优选的，所述主管路的顶部出口处还连接有连接管。

一种一体成型仿生骨骼肌驱动器的制备方法，制备步骤如下：

（1）制作模具，所述模具包括：管路型芯、驱动单元型芯、管路模具、主体模具、驱动单元堵头模具以及管路堵头模具；

所述管路模具和主体模具内开设有内腔；

所述管路型芯和驱动单元型芯相插接，所述管路型芯套设在所述管路模具的内部；所述管路型芯的顶部设置上定位端盖，底部设置下定位端盖；

所述管路模具包括：第一端盖、左腔管路端盖和右腔管路端盖；所述第一端盖、左腔管路端盖和右腔管路端盖相扣合；

所述主体模具包括：第二端盖、右腔主体端盖、第一左腔主体模具以及第二左腔主体模具；所述第一左腔主体模具与所述第二左腔主体模具相连接，且与所述第二端盖、右腔主体端盖相扣合；

所述驱动单元堵头模具与所述柔性驱动单元连接处开设有用于堵塞所述柔性驱动单元的第一凹槽；

所述管路堵头模具与所述管路连接处开设有用于堵塞所述管路的第二凹槽；

（2）首先，将所述上定位端盖、下定位端盖分别扣合在所述管路型芯的顶部和底部；将所述右腔主体端盖套设在所述右腔管路端盖的外侧，将所述第一左腔主体模具套设在所述左腔管路端盖的外侧；再将所述管路型芯置于所述左腔管路端盖和右腔管路端盖内部，将所述上定位端盖、下定位端盖分别与所述右腔主体端盖的两端相连接；再将所述驱动单元型芯穿过所述右腔主体端盖末端的通孔进入到所述右腔主体端盖内腔中与所述管路型芯插接；之后将所述第二左腔主体模具和所述右腔主体端盖扣合，在所述第二左腔主体模具、右腔主体端盖与所述驱动单元型芯之间的间隙中填充液体填充物，得到柔性驱动单元；然后将所述第一左腔主体模具与所述右腔主体端盖扣合，并向所述管路型芯与所述管路模具内腔之间的间隙浇铸液体填充，然后将所述第一端盖与所述第一左腔主体模具、右腔主体端盖扣合；待液体填充物凝固后，得到一体成型的管路和柔性驱动单元；

（3）所述步骤（2）中浇铸完成后将所述柔性驱动单元和所述管路取出，在所述管路堵头模具的第二凹槽内注入液体填充物，并将所述管路堵头模具堵塞在所述管路的底部出口处，待填充物凝固后将所述管路堵头模具取下，完成对所述管路底部的堵塞；

（4）所述步骤（2）中浇铸完成后将所述左腔管路端盖、右腔管路端盖、第一端盖拆卸下来，然后将所述第一左腔主体模具、第二左腔主体模具与右腔主体端盖扣合，并将堵塞好的所述管路和所述柔性驱动单元放置在所述第一左腔主体模具、第二左腔主体模具以及右腔主体端盖的内部，再向所述管路与第一左腔主体模具、第二左腔主体模具以及右腔主体端盖之间的间隙中浇铸液体填充物，然后将所述第二端盖与所述第一左腔主体模具、右腔主体端盖扣合，待液体填充物凝固后得管路限定部；

（5）所述步骤（4）中所述管路限定部浇铸完成后，需要对将第一左腔主体模具、第二左腔主体模具、右腔主体端盖、第二端盖拆卸下来，然后在所述驱动单元堵头模具的第一凹槽内放置注入液体填充物，并将所述驱动单元堵头模具堵塞在柔性驱动单元的末端，待液体填充物凝固后将驱动单元堵头模具取下，完成对柔性驱动单元末端的堵塞。

采用上述技术方案的有益效果是，本发明中先制作模具，通过模具先对管路和柔性驱动单元进行一体成型式浇铸，然后再将管路限定部浇铸于管路和柔性驱动单元的外侧，方便将管路限定部牢固的套设在管路和柔性驱动单元的外侧，对管路起到保护作用；管路型芯、驱动单元型芯通过扣合的方式活动连接，可以保证当管路、柔性驱动单元、管路限定部制作完成后方便将管路型芯和驱动单元型芯取出；上定位端盖和下定位端盖可以对管路型芯和驱动单元型芯在管路模具和主体模具内腔中的位置进行限定，可以保证管路、柔性驱动单元、管路限定部浇铸的准确性。

优选的，所述步骤（5）完成在所述柔性驱动单元的外侧套设弹性编织网，然后将驱动器整体封装于基质内部。基质相当于肌肉，将驱动器放在基质中可以驱动基质进行动作。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种一体成型仿生骨骼肌驱动器及其制备方法，其有益效果为：

本发明中管路和柔性驱动单元一体浇铸成型，省去柔性驱动单元与管路之间的接头，简化了模型的组成结构，同时也改善了仿生骨骼肌驱动器的密封性能，提高了仿生骨骼肌驱动器的力学性能；

在管路外侧装配管路限定部，既可以防止管路在高压情况下发生破坏，同时可以限制管路在充压情况下产生的不必要的变形；

管路型芯、驱动单元型芯通过扣合的方式活动连接，可以保证当管路、柔性驱动单元、管路限定部制作完成后方便将管路型芯和驱动单元型芯取出；

上定位端盖和下定位端盖可以对管路型芯和驱动单元型芯在管路模具和主体模具内腔中的位置进行限定，可以保证管路、柔性驱动单元、管路限定部浇铸的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1附图为本发明提供的管路和柔性驱动单元的结构示意图；

图2附图为本发明提供的管路限定部的结构示意图；

图3附图为本发明提供的管路和柔性驱动单元的剖视图；

图4附图为本发明提供的管路限定部的剖视图；

图5附图为本发明提供的管路、柔性驱动单元和管路限定部装配的结构示意图；

图6附图为本发明提供的仿生骨骼肌驱动器的结构示意图；

图7附图为本发明提供的模具的爆炸图；

图8附图为本发明提供的驱动单元堵头模具的结构示意图；

图9附图为本发明提供的管路堵头模具的结构示意图。

其中，图中，

柔性驱动单元；

管路；

21-主管路；22-分支管路；

3-管路限定部；

31-主管路限定部；32-分支管路限定部；33-限位槽；

4-连接管；5-弹性编织网；6-基质；7-管路型芯；8-驱动单元型芯；

9-驱动单元堵头模具；

91-第一凹槽；

10-管路堵头模具；

101-第二凹槽；

11-管路模具；

111-第一端盖；112-左腔管路端盖；113-右腔管路端盖；

12-主体模具；

121-第二端盖；122-右腔主体端盖；123-第一左腔主体模具；124-第二左腔主体模具；

13-上定位端盖；14-下定位端盖。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本发明实施例公开了一种一体成型仿生骨骼肌驱动器，包括：柔性驱动单元1、管路2；管路2与柔性驱动单元1为一体式结构；管路2包括：主管路21和分支管路22；主管路21顶部呈敞开状，底部呈闭合状；分支管路22设有多个，多个分支管路22沿主管路21轴向倾斜布置于主管路21的外壁上，且与主管路21相连通，多个分支管路22相平行；柔性驱动单元1与分支管路22远离主管路21的一端相连通，且柔性驱动单元1的倾斜角度与分支管路22的倾斜角度相同。

为了进一步地优化上述技术方案，还包括用于限定管路2的管路限定部3，管路限定部3套设在管路2的外侧。

为了进一步地优化上述技术方案，管路限定部3包括：主管路限定部31和多个分支管路限定部32；多个分支管路限定部32沿主管路限定部31轴向倾斜布置于主管路限定部31的外壁上，且与主管路限定部31相连通，分支管路限定部32的倾斜角度与分支管路22的倾斜角度相同；主管路限定部31套设在主管路21的外侧，分支管路限定部32套设在分支管路22的外侧。

为了进一步地优化上述技术方案，主管路21沿其底部的轴线与分支管路22的轴线的夹角为30°。

为了进一步地优化上述技术方案，柔性驱动单元1的外径为10mm，内径为4mm，有效长度为80mm，相邻两个柔性驱动单元1之间的垂直距离为，/>。

为了进一步地优化上述技术方案，管路2的内径为3mm，外径为7mm，主管路长度为137mm，分支管路长度为24mm。管路限定部3的内径为7mm，外径为10mm，主管路限定部长140mm，分支管路限定部长26mm。管路限定部3的外径与柔性驱动单元1的外径相等。主管路限定部31的长度大于等于主管路21的长度，分支管路限定部32的长度大于等于分支管路22的长度。

为了进一步地优化上述技术方案，柔性驱动单元1的外侧还捆扎有弹性编织网5，主管路21的顶部出口处还连接有连接管4。仿生骨骼肌驱动器可以利用气压进行驱动，也可以使用液压进行驱动，连接管4连接液压驱动装置或气压驱动装置，外界的驱动装置通过连接管4与管路2、柔性驱动单元1相连通，进而驱动柔性驱动单元1动作。

一种一体成型仿生骨骼肌驱动器的制备方法，制备步骤如下：

（1）制作模具，模具包括：管路型芯7、驱动单元型芯8、管路模具11、主体模具12、驱动单元堵头模具9以及管路堵头模具10；

管路模具11和主体模具12内开设有内腔；

管路型芯7和驱动单元型芯8相插接，管路型芯7套设在管路模具11的内部；管路型芯7的顶部设置上定位端盖13，底部设置下定位端盖14；

管路模具11包括：第一端盖111、左腔管路端盖112和右腔管路端盖113；第一端盖111、左腔管路端盖112和右腔管路端盖113相扣合；

主体模具12包括：第二端盖121、右腔主体端盖122、第一左腔主体模具123以及第二左腔主体模具124；第一左腔主体模具123与第二左腔主体模具124相连接，且与第二端盖121、右腔主体端盖122相扣合；

驱动单元堵头模具9与柔性驱动单元1连接处开设有用于堵塞柔性驱动单元1的第一凹槽91；

管路堵头模具10与管路2连接处开设有用于堵塞管路2的第二凹槽101；

（2）首先，将上定位端盖13、下定位端盖14分别扣合在管路型芯7的顶部和底部；将右腔主体端盖122套设在右腔管路端盖113的外侧，将第一左腔主体模具123套设在左腔管路端盖112的外侧；再将管路型芯7置于左腔管路端盖112和右腔管路端盖113内部，将上定位端盖13、下定位端盖14分别与右腔主体端盖122的两端相连接；再将驱动单元型芯8穿过右腔主体端盖122末端的通孔进入到右腔主体端盖122内腔中与管路型芯7插接；之后将第二左腔主体模具124和右腔主体端盖122扣合，在第二左腔主体模具124、右腔主体端盖122与驱动单元型芯8之间的间隙中填充液体填充物，得到柔性驱动单元1；然后将第一左腔主体模具123与右腔主体端盖122扣合，并向管路型芯7与管路模具11内腔之间的间隙浇铸液体填充，然后将第一端盖111与第一左腔主体模具123、右腔主体端盖122扣合；待液体填充物凝固后，得到一体成型的管路2和柔性驱动单元1；

（3）步骤（2）中浇铸完成后将柔性驱动单元1和管路2取出，在管路堵头模具10的第二凹槽101内注入液体填充物，并将管路堵头模具10堵塞在管路2的底部出口处，待填充物凝固后将管路堵头模具10取下，完成对管路2底部的堵塞；

（4）步骤（2）中浇铸完成后将左腔管路端盖112、右腔管路端盖113、第一端盖111拆卸下来，然后将第一左腔主体模具123、第二左腔主体模具124与右腔主体端盖122扣合，并将堵塞好的管路2和柔性驱动单元1放置在第一左腔主体模具123、第二左腔主体模具124以及右腔主体端盖122的内部，再向管路2与第一左腔主体模具123、第二左腔主体模具124以及右腔主体端盖122之间的间隙中浇铸液体填充物，然后将第二端盖121与第一左腔主体模具123、右腔主体端盖122扣合，待液体填充物凝固后得管路限定部3；

（5）步骤（4）中管路限定部3浇铸完成后，需要对将第一左腔主体模具123、第二左腔主体模具124、右腔主体端盖122、第二端盖121拆卸下来，然后在驱动单元堵头模具9的第一凹槽91内放置注入液体填充物，并将驱动单元堵头模具9堵塞在柔性驱动单元1的末端，待液体填充物凝固后将驱动单元堵头模具9取下，完成对柔性驱动单元1末端的堵塞。

为了进一步地优化上述技术方案，柔性驱动单元1与管路2使用Dragon skin 30材料一体浇铸成型，管路限定部3使用PMC780材料浇铸，柔性驱动单元1与主管路21的端部通过硅胶封堵。制作柔性驱动单元1的材料粘性较大，所以在对柔性驱动单元1进行浇铸时，先从第一左腔主体模具123与右腔主体端盖122的下端注入浇铸物，然后再从第一左腔主体模具123与右腔主体端盖122的顶部注入浇铸物，避免浇铸物没有流通到第一左腔主体模具123与右腔主体端盖122的上端就凝固的现象发生。

为了进一步地优化上述技术方案，步骤5完成在柔性驱动单元1的外侧套设弹性编织网5，然后将驱动器整体封装于基质6内部，分支管路限定部32远离主管路限定部31的一端开设环形限位槽33，弹性编织网5通过扎带捆绑在限位槽33内。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种一体成型仿生骨骼肌驱动器，其特征在于，包括：柔性驱动单元（1）、管路（2）；

所述管路（2）与所述柔性驱动单元（1）为一体式结构；

所述管路（2）包括：主管路（21）和分支管路（22）；

所述主管路（21）顶部呈敞开状，底部呈闭合状；

所述分支管路（22）设有多个，多个所述分支管路（22）沿所述主管路（21）轴向倾斜布置于所述主管路（21）的外壁上，且与所述主管路（21）相连通，多个所述分支管路（22）相平行；

所述柔性驱动单元（1）与所述分支管路（22）远离所述主管路（21）的一端相连通，且所述柔性驱动单元（1）的倾斜角度与所述分支管路（22）的倾斜角度相同；

一体成型仿生骨骼肌驱动器的制备方法如下：

（1）制作模具，所述模具包括：管路型芯（7）、驱动单元型芯（8）、管路模具（11）、主体模具（12）、驱动单元堵头模具（9）以及管路堵头模具（10）；

所述管路模具（11）和主体模具（12）内开设有内腔；

所述管路型芯（7）和驱动单元型芯（8）相插接，所述管路型芯（7）套设在所述管路模具（11）的内部；所述管路型芯（7）的顶部设置上定位端盖（13），底部设置下定位端盖（14）；

所述管路模具（11）包括：第一端盖（111）、左腔管路端盖（112）和右腔管路端盖（113）；所述第一端盖（111）、左腔管路端盖（112）和右腔管路端盖（113）相扣合；

所述主体模具（12）包括：第二端盖（121）、右腔主体端盖（122）、第一左腔主体模具（123）以及第二左腔主体模具（124）；所述第一左腔主体模具（123）与所述第二左腔主体模具（124）相连接，且与所述第二端盖（121）、右腔主体端盖（122）相扣合；

所述驱动单元堵头模具（9）与所述柔性驱动单元（1）连接处开设有用于堵塞所述柔性驱动单元（1）的第一凹槽（91）；

所述管路堵头模具（10）与所述管路（2）连接处开设有用于堵塞所述管路（2）的第二凹槽（101）；

（2）首先，将所述上定位端盖（13）、下定位端盖（14）分别扣合在所述管路型芯（7）的顶部和底部；将所述右腔主体端盖（122）套设在所述右腔管路端盖（113）的外侧，将所述第一左腔主体模具（123）套设在所述左腔管路端盖（112）的外侧；再将所述管路型芯（7）置于所述左腔管路端盖（112）和右腔管路端盖（113）内部，将所述上定位端盖（13）、下定位端盖（14）分别与所述右腔主体端盖（122）的两端相连接；再将所述驱动单元型芯（8）穿过所述右腔主体端盖（122）末端的通孔进入到所述右腔主体端盖（122）内腔中与所述管路型芯（7）插接；之后将所述第二左腔主体模具（124）和所述右腔主体端盖（122）扣合，在所述第二左腔主体模具（124）、右腔主体端盖（122）与所述驱动单元型芯（8）之间的间隙中填充液体填充物，得到柔性驱动单元（1）；然后将所述第一左腔主体模具（123）与所述右腔主体端盖（122）扣合，并向所述管路型芯（7）与所述管路模具（11）内腔之间的间隙浇铸液体填充，然后将所述第一端盖（111）与所述第一左腔主体模具（123）、右腔主体端盖（122）扣合；待液体填充物凝固后，得到一体成型的管路（2）和柔性驱动单元（1）；

（3）所述步骤（2）中浇铸完成后将所述柔性驱动单元（1）和所述管路（2）取出，在所述管路堵头模具（10）的第二凹槽（101）内注入液体填充物，并将所述管路堵头模具（10）堵塞在所述管路（2）的底部出口处，待填充物凝固后将所述管路堵头模具（10）取下，完成对所述管路（2）底部的堵塞；

（4）所述步骤（2）中浇铸完成后将所述左腔管路端盖（112）、右腔管路端盖（113）、第一端盖（111）拆卸下来，然后将所述第一左腔主体模具（123）、第二左腔主体模具（124）与右腔主体端盖（122）扣合，并将堵塞好的所述管路（2）和所述柔性驱动单元（1）放置在所述第一左腔主体模具（123）、第二左腔主体模具（124）以及右腔主体端盖（122）的内部，再向所述管路（2）与第一左腔主体模具（123）、第二左腔主体模具（124）以及右腔主体端盖（122）之间的间隙中浇铸液体填充物，然后将所述第二端盖（121）与所述第一左腔主体模具（123）、右腔主体端盖（122）扣合，待液体填充物凝固后得管路限定部（3）；

所述步骤（4）中所述管路限定部（3）浇铸完成后，需要对将第一左腔主体模具（123）、第二左腔主体模具（124）、右腔主体端盖（122）、第二端盖（121）拆卸下来，然后在所述驱动单元堵头模具（9）的第一凹槽（91）内放置注入液体填充物，并将所述驱动单元堵头模具（9）堵塞在柔性驱动单元（1）的末端，待液体填充物凝固后将驱动单元堵头模具（9）取下，完成对柔性驱动单元（1）末端的堵塞。

2.根据权利要求1所述的一种一体成型仿生骨骼肌驱动器，其特征在于，还包括用于限定所述管路（2）的管路限定部（3），所述管路限定部（3）套设在所述管路（2）的外侧。

3.根据权利要求1所述的一种一体成型仿生骨骼肌驱动器，其特征在于，所述管路限定部（3）包括：主管路限定部（31）和多个分支管路限定部（32）；

多个所述分支管路限定部（32）沿所述主管路限定部（31）轴向倾斜布置于所述主管路限定部（31）的外壁上，且与所述主管路限定部（31）相连通，所述分支管路限定部（32）的倾斜角度与所述分支管路（22）的倾斜角度相同；

所述主管路限定部（31）套设在所述主管路（21）的外侧，所述分支管路限定部（32）套设在所述分支管路（22）的外侧。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种一体成型仿生骨骼肌驱动器，其特征在于，所述主管路（21）沿其底部的轴线与所述分支管路（22）的轴线的夹角为，且/>。

5.根据权利要求4所述的一种一体成型仿生骨骼肌驱动器，其特征在于，所述柔性驱动单元（1）的外径为，相邻两个所述柔性驱动单元（1）之间的垂直距离为/>，/>。

6.根据权利要求5所述的一种一体成型仿生骨骼肌驱动器，其特征在于，所述管路（2）的内径为，外径为/>，且/>，所述主管路（21）的长度为/>，/>，所述分支管路（22）的长度为/>，/>。

7.根据权利要求1-3、5-6任一项所述的一种一体成型仿生骨骼肌驱动器，其特征在于，所述柔性驱动单元（1）的外侧还捆扎有弹性编织网（5）。

8.根据权利要求7所述的一种一体成型仿生骨骼肌驱动器，其特征在于，所述主管路（21）的顶部出口处还连接有连接管（4）。

9.根据权利要求1中所述的一种一体成型仿生骨骼肌驱动器，其特征在于，所述步骤（5）完成后在所述柔性驱动单元（1）的外侧套设弹性编织网（5），然后将驱动器整体封装于基质（6）内部。