CN110462683A - 紧耦合视觉slam的方法、终端及计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了紧耦合视觉SLAM的方法、终端及计算机可读存储介质，通过紧耦合融合方式将二维码与目前的视觉SLAM进行融合，应用单目vSLAM于实际工业机器人直接得到米制尺度的地图并完成相机自身的定位工作。另外，基于二维码的唯一识别id，可以快速准确的完成重定位和回环检测，有效的处理环境中的重复纹理，得到更加鲁棒的系统。

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