CN110462561B - 基于雷达的力感测 - Google Patents

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Abstract

该文档描述了使用基于雷达的力感测的技术和体现基于雷达的力感测的设备。这些技术和设备可以实现测量很大的力。此外，基于雷达的力感测使得这些力能够使用、控制设备并且与设备交互。

Description

基于雷达的力感测
背景技术
力传感器被用在包括机器人、体重秤、开发和制造过程、安全测试和性能测试的各种设备和行业中。在许多情况下，期望使用提供长期可靠性和高灵敏度的力传感器。
通常，基于操作环境和待测量的力的类型来选择传统的力传感器。这导致具有不同的额定容量(例如，最大可测量的力)和环境依赖性(包括温度、湿度、压力、电功率变化和射频干扰)的各种不同的力传感器。
此外，这些传统的力传感器物理地连接到结构，以便体验与该结构相同的力。这使得传统的力传感器的安装具有挑战性，尤其是在测量大区域或小结构内的力时。传统的力传感器也限于测量沿主轴的力，其可能与总施加力的方向不一致。因此，可能需要多个力传感器来测量不同的力方向，从而增加力感测系统的尺寸和复杂性。
发明内容
该文档描述了用于基于雷达的力感测的技术和系统。这些技术和设备可以精确地表征施加到反射面的力。基于雷达的力感测可以在各种操作环境中测量改变大小和方向的各种力。这些表征可以用于向计算设备提供力数据。在一些方面中，力数据可以用于控制计算设备。
提供本发明内容以介绍关于基于雷达的力感测的简化概念，其在下文的详细描述中将进一步描述。本发明内容不旨在识别所要求保护的主题的必要特征，也不旨在用于确定所要求保护的主题的范围。
附图说明
参考下述附图，描述用于基于雷达的力感测的技术和设备的实施例。在整个附图中，使用相同的数字来表示相似的特征和组件：
图1示出了可以实现基于雷达的力感测的示例性环境。
图2详细示出了基于雷达的力感测系统。
图3示出了基于雷达的力感测系统的示例性配置。
图4示出了基于雷达的力感测系统可以测量的示例性力。
图5示出了基于雷达的力感测系统可以测量的示例性移动力。
图6示出了用于校准力测量的示例性方法。
图7示出了用于实现力的更好识别的示例性方法。
图8示出了实现基于雷达的力感测的示例性方法。
图9示出了体现或者可以实现能够使用基于雷达的力感测的技术的示例性计算系统。
具体实施方式
该文档描述了实现基于雷达的力感测的技术和设备。这些技术和设备实现很大的力以及这些力的用途，使用、控制各种设备(诸如从智能手机到冰箱)并且与各种设备交互的力。这些技术和设备能够提供雷达场，该雷达场可以使用甚至可以被包括在较小的设备内的相对较小的雷达系统来感测力。此外，可以精确地测量这些力，而不需要大的电量、会随时间推移而磨损的硬件或特定的操作环境。
本文档现在转向示例性环境，在此之后，描述示例性的基于雷达的力感测系统、示例性方法和示例性计算系统。
示例性环境
图1是示例性环境100的示例，其中，可以实现使用基于雷达的力感测系统102的技术以及包括基于雷达的力感测系统102的装置。环境100包括用于使用基于雷达的力感测系统102的三个设备和技术。在第一示例中，基于雷达的力感测系统102被嵌入在外围设备(诸如键盘106-1和计算机鼠标106-2)中，并且使得施加到外围设备的力能够与台式计算机104-1交互。在第二示例中，基于雷达的力感测系统102使得施加到平板电脑104-2的外部的力能够与平板电脑104-2相互作用。
键盘106-1和计算机鼠标106-2与基于雷达的力感测系统102相关联，并且这些设备一起工作以改善与台式计算机104-1的用户交互。键盘106-1和计算机鼠标106-2的外部可以是平滑的、柔性的，并且与勾勒出传统键或按钮存在的区域的图示连续。在键盘106-1和计算机鼠标106-2内，基于雷达的力感测系统102提供雷达场108，其从键盘106-1和计算机鼠标106-2的外部的反射面112反射。
用户通过向反射面112施加力110来与台式计算机104-1交互。所施加的力110导致基于雷达的力感测系统102检测并且使用的变形114测量力110的特性(例如，振幅、位置、方向、运动)。然后，力特性与用户输入相关联并且被传送到台式计算机104-1。以这种方式，用户可以通过按压键盘106-1上的不同区域来键入，或者通过在计算机鼠标106-2上移动手指来滚动。
力特性扩展了用户可以提供以与台式计算机104-1交互的输入类型。例如，键盘106-1上的较强的力(例如，较猛烈的敲击)可以用于自动地大写键入的字符。在计算机鼠标106 2上，手指在表面上的水平运动可以使得台式计算机104-1水平地滚动文档或移动光标。计算机鼠标106-2还可以朝向移动光标的方向倾斜或调整台式计算机104-1上的缩放设置。在一些情况下，键盘106-1可以提供多种功能，诸如跟踪鼠标或绘图板。
还可以针对每个用户定制力。具有不同尺寸的手的用户可以通过将反射面112上的不同位置与不同的键相关联来定制键盘106-1以获得符合人体工程学的舒适度。触摸较轻的用户可以定制键盘106-1的灵敏度，以便可以施加较小的力。另外，相同的力可以用于不同的控制输入，诸如使得用户能够针对惯用右手或惯用左手的用户定制计算机鼠标106-2。
类似地，考虑到包括可变形的显示屏和/或壳体的平板电脑104-2的外部。反射面112可以是内表面或平板电脑104-2的外部下方的单独层。基于雷达的力感测系统102可以嵌入平板电脑104-2内部以检测这些变形，使得平板电脑104-2能够在没有物理按钮或传统触摸屏技术的情况下被控制。通过检测和测量施加在平板电脑104-2上的力，基于雷达的力感测系统可以检测用户是否在场并且握住平板电脑104-2。此外，可以基于用户握持的表面或通过测量使质量块变形另一反射面的重力来确定平板电脑104-2的物理取向。在许多方面中，基于雷达的力感测系统102可以替换提供这些特性的各种不同传感器，包括相机、陀螺仪和加速度计。
基于雷达的力感测系统102可以通过发送与所测量的力相关联的输入，远程地通过通信网络，与计算设备104的应用或操作系统交互。可以将力映射到各种应用和设备，从而实现对许多设备和应用的控制。基于雷达的力感测系统102可以在单个位置以及多个位置识别许多复杂且独特的力，包括小、大、连续、离散、移动、静止的那些力。基于雷达的力感测系统102，无论是与计算设备104集成，从而具有计算能力，还是具有很少的计算能力，均可以被用来与各种设备和应用交互。
在图1中示出了示例性的基于雷达的力感测系统，其中，用户可以用他或她的身体、手指、多个手指、手或双手(或者诸如触笔的设备)提供复杂或简单的力，以使反射面112变形。示例性力包括可与当前触敏显示器一起使用的许多力，诸如滑动、双指捏合、展开、旋转、敲击等。可以使用复杂或简单但三维的其他力。示例包括通过在反射面112上书写或绘制引起的非静止力、通过轻轻地或重重地按压反射面112引起的不同大小的力，以及通过将单个手指或整个手按压在反射面112上而引起的不同大小的力。除了由用户引起的力之外，基于雷达的力感测系统还可以测量由重力、声波和机械振动产生的力。这些只是可以被感知并且映射到特定设备或应用，诸如认证用户、检测用户的存在、打开(例如，唤醒)设备、提供为健身应用检测到的多个物理步骤，以及检测设备的方位的许多力中的一小部分。
更详细地，考虑图2，其将基于雷达的力感测系统102示例为计算设备104的一部分。通过各种非限定示例性设备，包括所提到的台式计算机104-1、平板电脑104-2、以及笔记本电脑104-3、智能手机104-4、秤104-5、计算手表104-6、微波炉104-7和视频游戏控制器104-8，示出计算设备104。计算设备104还可以包括噪声消除耳机104-9，其使用基于雷达的力感测系统102来测量由环境中的噪声引起的振动，以确定噪声消除场。计算设备104还可以包括机器人104-10，其使用基于雷达的力感测系统102来测量抓握力并且提供反馈以控制机器人施加的力的量。以这种方式，机器人可以在不破坏或掉落物体的情况下抓握物体。也可以使用其他设备，诸如触觉手套、电视、电子钢琴键盘、拟人测试设备(例如，车辆碰撞测试假人)、跟踪垫、绘图板、上网本、电子阅读器、轮胎压力传感器、加速度计、家用自动化控制系统、其他家用电器、安全系统和测试系统。注意，计算设备104可以是可穿戴的、不可穿戴但可移动的，或相对固定的(例如，台式机和电器)。
基于雷达的力感测系统102可以被用作独立的力传感器，或者与许多不同的计算设备或外围设备一起使用或嵌入其中，例如在控制家用电器和系统的控制面板中、控制内部功能(例如，汽车的音量、巡航控制，甚至驾驶)的汽车中，或作为笔记本电脑的附件来控制笔记本电脑上的计算应用。
计算设备104包括一个或多个计算机处理器202和计算机可读介质204，其包括内存介质和存储器介质。可以由计算机处理器202执行体现为计算机可读介质上的计算机可读指令的应用和/或操作系统(未示出)，以提供本文所述的一些功能。计算机可读介质204还包括力感测管理器206，其可以实现力-控制映射208。力-控制映射208可以识别所施加的力110并且将所施加的力110映射到与计算设备104上的应用相关联的预先配置的控制输入。力感测管理器206还可以给用户提供定制各种控制输入的力和校准基于雷达的力感测系统102的能力。
计算设备104还可以包括用于通过有线、无线或光网络传送数据的网络接口210。例如，网络接口210可以通过局域网(LAN)、无线局域网(WLAN)、个域网(PAN)、有线区域网(WAN)、内联网、因特网、对等网络、点到点网络、网状网络等来传送数据。计算设备104还可以包括显示器(未示出)。
计算设备104或与计算设备104相关联的另一设备包括反射面112，通过该反射面112，可以由基于雷达的力感测系统102感测所施加的力。反射面112可以由任何类型的材料(诸如橡胶、聚乙烯、纺织品、铝、钢、玻璃和木材)制成。对于不容易反射雷达场108的材料，可以将反射材料(例如，铝、铜、金、银或其组合)施加(例如，涂覆、溅射、模制、织入)到反射面112。在一些方面，可以在反射面112上的特定点处配置反射材料或不存在反射材料，以使基于雷达的力感测系统102能够跟踪这些点并且基于这些点来检测变形114。柔性或可拉伸材料可以被用于反射面112，以为用户提供触感。多个刚性段也可以被结合并且配置成基于所施加的力110移动。反射面112可以进一步夸大变形以使得基于雷达的力感测系统102能够容易地检测到小的力。
对雷达场108透明的柔顺层可以位于反射面112和基于雷达的力感测系统102之间。柔顺层可以包括空气、气囊、硅树脂、泡沫、保形格子结构和/或弹簧。柔顺层可以被配置为分离反射面112和基于雷达的力感测系统102，以使反射面112能够变形。
根据应用，基于雷达的力感测系统102可以显著地位于反射面112下方，以将雷达场108朝反射面112向上投射，如图1所示。图3描绘302处的其中基于雷达的力感测系统102位于反射面112的一侧的另一种配置。以这种方式，雷达场108在反射面112上投射。这种配置可以用于通过测量所接收的反射中的多普勒频移，直接测量所施加的力110的运动。在一些方面中，代替反射面112，不容易变形的刚性表面304可以位于基于雷达的力感测系统102上方。图3包括306处的其中基于雷达的力感测系统102是全向雷达的附加配置，该全向雷达在所有方向上投射雷达场108以测量多个反射面314、316和318上的多个力308、310和312。
返回图2，基于雷达的力感测系统102包括天线212和收发器214，以提供雷达场108(例如，发射和接收雷达信号)。雷达场108可以是连续场或波束扫描场、转向场或非转向场、宽场或窄场，或成形场(例如，半球、立方体、扇形、锥形、圆柱形)。场的形状和转向可以使用数字波束形成技术来实现并且基于反射面112的尺寸或变形114的估计位置来配置。因此，基于雷达的力感测系统可以容易地检测到宽区域上或跨不同区域(例如，在设备的两个相对侧上)的力。在一些方面中，多个天线和收发器可以位于不同的位置处以观察不同的区域或相同的区域。
可以基于与反射面112的距离来配置基于雷达的力感测系统102的范围，例如在1毫米和30米之间。该距离可以进一步基于反射面112被配置为变形以确保基于雷达的力感测系统102可以检测到变形114而不会被变形114损坏的量。
基于雷达的力感测系统102可以被配置用于连续波或脉冲雷达操作。可以使用各种调制，包括线性频率调制(FM)、步进频率调制和相位调制。基于雷达的力感测系统102可以被配置为发射在1GHz至300GHz范围、3GHz至100GHz范围和更窄频带(诸如57GHz至63GHz)中的微波辐射，以提供雷达场108。可以基于反射面112的反射特性来选择频率。基于雷达的力感测系统102还可以被配置为具有相对快速的更新速率，这可以帮助检测短持续时间力以及主动形成变形114。通过利用调制和数字波束形成技术，基于雷达的力感测系统102可以提供高范围分辨率和高跨距分辨率，以测量施加到反射面的小力(例如，提供高灵敏度)。以这种方式，基于雷达的力感测系统102可以检测大约几米到几微米的变形。
基于雷达的力感测系统102还可以包括一个或多个系统处理器216和系统介质218(例如，一个或多个计算机可读存储介质)。系统介质218包括系统管理器220，其可以处理所接收的反射。系统管理器220可以检测变形114并且基于所检测到的变形114，产生表征所施加的力110的力数据(在下文进一步详细地描述)。力数据可以是以最小处理的同相和正交数据、范围多普勒图和/或所施加的力110的测量特性(例如，位置、大小、方向、移动)的形式。雷达搜索和跟踪技术也可以由系统管理器220实现以检测变形114。在一些方面中，系统管理器220可以通过向收发器发送命令来控制雷达场108的特性。此外，这些命令可以基于从计算设备104接收的信息，诸如当力感测管理器206使用户能够提供力以定制计算设备104的控制时。
基于雷达的力感测系统102还包括通信接口，该通信接口被配置为将力数据发送到远程设备，但是当基于雷达的力感测系统102与计算设备104集成时，不需要使用该通信接口。当包括该通信接口时，力数据可以以远程计算设备可用以足以使远程计算设备在基于雷达的力感测系统102或计算设备104未确定特性的那些情况下测量所施加的力110的特性的格式提供。
图4示出了基于雷达的力感测系统102可以测量的示例性力。出于解释的目的，所描绘的力使得反射面112朝向基于雷达的力感测系统102向内变形。还可以测量其他力，其导致反射面112向外变形、弯曲、扭曲、拉伸和压缩。另外，为了说明的目的，放大所描绘的变形。
在图4中，示出了示例性力和变形以及反射面112的相应图。系统管理器220可以通过分析所反射的雷达信号并且跨不同的方位角和仰角区域测量反射面112的距离(例如，范围)来生成这些图。这些图示出了反射面112的平面(例如，X和Y)和垂直(例如，Z)尺寸，其中，网格线表示反射面112上的子区域。图的阴影表示反射面112相对于基于雷达的力感测系统在这些子区域处的距离(例如，范围)，使得较近的距离用较暗的阴影表示，而较远的距离用较浅的阴影表示。还可以经由图测量和示出反射面112的长度和宽度，以测量使反射面112膨胀或收缩的力。
图(map)402示出了当没有外力施加到反射面112时的基线。该基线可以被用于测量反射面112中的缺陷和自然变形，使得系统管理器220或力感测管理器206可以考虑后续采集的力数据中的这些基线。如所示，图402示出了反射面112是平坦的，垂直尺寸没有变化(例如，反射面112的深度没有变化)。
图(map)404描绘了反射面112在子区域406处的深度变化。该变化与由力410引起的变形408相关联。变形408的最大深度与力410的大小相关联，使得系统管理器220确定力410的大小。该大小可以进一步基于校准信息来确定，以便提供常规测量单位(例如，牛顿、磅、克)的大小。另外，该大小可以基于子区域406处的最大深度与参考深度(诸如额定深度或(例如，使用图402)在反射面112上针对相同子区域的先前测量的深度)之间的差来确定。
图(map)412描绘了反射面112在子区域414处的深度变化。该变化与由力418引起的变形416相关联。图412示出除了测量力418的大小之外，力110-2的方向(例如，相对于反射面112的角度)还可以通过分析反射面112上的深度变化来测量。如图404所示，深度的变化在404处的最大深度周围是对称的。相反，图412示出了从414处的最大深度向左逐渐减小的深度。深度改变的斜率可以用于测量力418的角度(例如，45度)。
图(map)420描绘了与由力424引起的变形422相关联的力数据。在将图420与图404和412进行比较时，力的大小424大于力410和力418的大小，因为基于雷达的力感测系统102和变形422之间的距离更小。另外，力424的另一个测量特性是被施加力的反射面112上的区域的尺寸。与图404和412相比，在图420中，变形422的尺寸更大，因为力424被施加在更大的区域上。
图5示出了基于雷达的力感测系统102可以测量的示例性移动力。在502处，力504和变形506在反射面112上向右移动。基于雷达的力感测系统可以在不同时间产生图508和图510。可以将力504的速度测量为随时间变化的距离的变化(例如，图508和图510中的最大深度的位置的差)。
在512处，力514的大小增加，导致变形516的深度增加。可以使用上述技术，通过测量深度随时间的变化来测量力514增加的速率。另外，基于雷达的力感测系统可以测量所接收的反射信号中的多普勒频移，以测量力514的大小变化的速率。
如上所述，基于雷达的力感测系统102可以提供多个图，示出不同施加力的时间流逝或所施加的力的变化。可以存储该力数据以用于离线分析或被用于向用户提供实时视频反馈。这些技术可以进一步用于确定所施加的力的发生频率以及测量反射面112的振动。
示例性方法
图6、图7和图8描绘了实现基于雷达的力感测的方法。可以执行方法600以校准所施加的力的测量。可以执行方法700以更好地实现稍后识别所施加的力。方法800实现力感测，并且可以与方法600和方法700分开或整体地或部分地执行。这些方法和本文中的其他方法被示为所执行的操作(或动作)的集合，但不一定限于本文所示操作的顺序或组合。此外，可以重复、组合、重新组织或链接一个或多个操作中的任何一个，以提供多种附加和/或替代方法。在下述讨论的部分中，可以参考图1的环境100和图2中详述的实体，参考仅用于示例。这些技术不限于由一个设备上操作的一个实体或多个实体实现。
方法600能够校准基于雷达的力感测。校准使得基于雷达的力感测系统102能够以常规单位(诸如牛顿、磅和克)测量所施加的力。另外，校准信息使得基于雷达的力感测系统102能够针对不同的反射面、反射面中的缺陷或自然变形以及/或雷达场内的其他物体的存在进行调整。
在602处，接收与所施加的力相关联的校准信息。力感测管理器206可以提示用户提供校准信息，例如以文本：“输入重量”。或者，校准信息可以存储在计算机可读介质204中并由力感测管理器206读取。
可选地，在604处，可以在没有额外的力施加到反射面112时生成基线力数据。力感测管理器206可以命令基于雷达的力感测系统102测量基线力数据。基线力数据通过在后续测量的力数据中考虑的反射面112中的缺陷和自然变形来增强基于雷达的力感测系统102的准确度。在基线采集期间，基于雷达的力感测系统还可以检测不感兴趣但存在于雷达场108内的物体。可以将这些物体添加到杂波图中以使基于雷达的力感测系统能够自动地确定区分这些物体的约束和阈值(例如，最小多普勒、最小范围、物理区域)并且减轻这些物体对力数据的影响。这些约束和阈值也可以预先确定并在安装期间或在校准过程期间提供给基于雷达的力感测系统。力感测管理器206可以记录基线力数据以供稍后参考。
在606处，接收与所施加的力相关联的力数据。然后，可以记录该力数据以帮助改善将稍后接收的力数据映射到校准信息，因为反射面112变形的方式可以根据材料的类型(例如，柔性或刚性)、操作环境(例如，不同温度或大气压)或反射面112上的区域(例如，处于中间或边缘处)而变化。力感测管理器206可以使基于雷达的力感测系统102提供雷达场，从具有由所施加的力引起的变形的反射面接收反射，并且基于所检测的变形来生成力数据。
在608处，将所接收的力数据映射到校准信息。该映射可以与将所测量的力特性映射到校准信息的查找表一样简单。例如，变形的深度可以被映射到反射面上的物体的重量。另外，映射可以包括可以被用于估计测量精度并补偿短期波动(诸如信噪比和噪声水平)的附加信息。映射可以包括最小处理的力数据(例如，如图3和图4所示的反射面112的图、同相和正交数据、距离多普勒图)或力的测量特性(例如，位置、大小、方向、运动)。
在610处，记录力数据和校准信息的映射以供以后使用。可以记录力数据的全部或部分以用于映射，诸如反射面的完整图或与校准信息有关的所施加的力的一些测量特性。该记录使得稍后施加的力能够与校准信息相关联。例如，尽管相对于变形的深度测量，但是稍后施加的力的大小可以以磅为单位来测量。
在612处，可以响应于测量稍后施加的力来显示校准信息。例如，图2中的秤104-5可以显示基于所测量的变形的深度并且将稍后施加的力与校准信息相关联的映射来显示使得反射面112变形的物体的测量重量。
可以重复这些操作以提供将不同校准信息与不同力数据相关联的多个参考。力感测管理器206可以使用多个参考来进行外推或内插，以估计与稍后施加的力相关联的校准信息。另外，由于反射面112变形的方式可以根据材料的类型(例如，柔性或刚性)、操作环境(例如，不同的温度或大气压)或反射面112上的区域(例如，处于中间或边缘处)而改变，可以重复这些操作以将不同的力数据与相同的校准信息相关联。以这种方式，可以对反射面和各种操作环境校准基于雷达的力感测系统102。
上述校准过程通过生成力数据来提高基于雷达的力感测系统的精度，该力数据可以被用来直接考虑反射面112的各种变形特征，而无需复杂建模或高级模拟。其他校准技术也可以被用来使基于雷达的力感测系统能够以常规单位测量力的特性，诸如提供不同变形深度和力大小之间的直接映射。
方法700实现稍后施加的力的识别改进。在702处，认证允许控制计算设备的人。可以以本领域中已知的通常用于认证人的各种方式执行该认证，诸如接收认证凭证并且确认这些凭证与人匹配。
然而，在一些情况下，认证被允许控制计算设备的人基于所施加的力来认证该人。例如，力感测管理器206可以使基于雷达的力感测系统102提供雷达场、检测反射面上的变形、测量所施加的力的特性，并且确认该特性与允许控制计算设备的人的先前记录的特性匹配。所施加的力可以是移动的单个力，诸如用户绘制符号，或一系列连续的力，诸如用户敲击反射面上的不同位置。此外，可以确认所施加的力的多个特性以匹配所记录的特性，诸如位置以及深度、速度和方向。
可选地，在704处，可以在没有额外的力施加到反射面112时生成基线力数据，以进一步提高精度，类似于图6中的604。
在706处，接收与施加的力相关联的力数据。在一些情况下，响应于提示被认证的人施加力来接收力数据。力感测管理器206可以呈现力及其相应的控制输入，诸如以文本：“按下并且跟踪圆圈”或显示力的动画或视频，然后接收由被认证的人施加的力。然后可以记录该力数据以帮助提高识别，因为产生力的方式可以因人而异。为此，力感测管理器206可以使基于雷达的力感测系统102提供雷达场、检测变形、基于所检测到的变形来生成力数据，并且将力数据传送到力感测管理器206。力感测管理器206可以将力数据记录在计算机可读介质204中以供稍后参考。
还可以响应于呈现一个或多个控制输入并且然后测量用作该控制所期望的力来接收力数据。这允许用户决定他们想要用于该控制的力。例如，用户可能希望使用与反射面112上的双指滑动相关联的力来加快媒体或文档的页面。在这种情况下，力数据可以包括施加力以表征使用两个手指的区域的尺寸，以及表征滑动的力的运动。作为另一示例，用户可能希望在反射面112上使用单个剧烈指压来选择内容。在这种情况下，相关联的力数据可以包括施加力以表征使用单个手指的区域的尺寸、表征手指被按压的力度的力的大小，以及施加力以表征手指按压的时间的持续时间。其他度量，诸如力在反射面112上的位置，也可以被用来将力映射到控制输入。
在708处，将所接收的力数据映射到控制输入。这可以是已经与所呈现的力相关联的控制输入，或者被选择为映射到控制输入的新力等等。该映射可以像查找表一样简单，例如，是个性化的和定制或者以其他方式。查找表可以将所接收的力数据与控制输入相关联。在一些方面中，查找表可以包括所测量的力数据，诸如所施加的力110的测量特性。在其他方面中，查找表可以包括对存储用于控制输入的力数据的计算机可读介质204中的位置的引用，诸如同相和正交数据、距离多普勒图和/或反射面112的图。
在710处，记录所施加的力和控制输入的映射。映射可以与经认证的人或计算设备的用户相关联，以有效地使得稍后接收的力能够被映射到与被允许控制计算设备的人相关联的控制输入。
方法800实现基于雷达的力感测。在802处，将雷达信号传输到反射面，该反射面被配置为基于所施加的力而变形。在一些方面中，系统管理器220可以使收发器214提供(例如，投射、发射、传送)上述雷达场之一。
在804处，接收从反射面反射的雷达信号。雷达信号可以由收发器214接收。作为接收反射雷达信号的一部分，雷达信号由系统管理器220处理。系统管理器220可以产生反射面的图，描绘反射面112的尺寸和运动。
在806处，检测反射面的变形。系统管理器220可以基于阈值，诸如范围阈值(例如，从基于雷达的力感测系统102到变形的范围)、反射面112的深度的最小变化和/或最小多普勒频率阈值来检测变形。在一些情况下，阈值可以与反射面112上的位置或区域相关联，有效地仅使得能够检测所识别的位置中的变形。还可以通过将反射面112的当前图与没有施加额外力的基线图进行比较来检测变形。
在808处，基于所检测到的变形来测量所施加的力的特性。如上所述，特性可以包括位置、大小、方向、运动、施加力的区域的尺寸，和/或所施加的力的发生频率。还可以经由同相和正交数据、距离多普勒图和/或反射面的图来测量该特性。另外，该特性可以进一步与校准信息相关，以便提供所施加的力的特性的传统测量。
在810处，基于所测量的特性来识别所施加的力。在一些方面中，可以直接识别所施加的力。例如，力感测管理器206可以使用所施加的力的测量持续时间来识别敲击力或保持力。作为另一示例，力感测管理器206可以使用所测量的多普勒或速度来识别静止力或移动力。
在其他方面中，力感测管理器206可以通过将所测量的特性与来自先前记录的力的特性相关联来识别所施加的力。力感测管理器206可以访问存储在计算机可读介质204中的所记录的力数据的数据库，并且确定与所施加的力最佳相关的所记录的力数据。所记录的力数据和所施加的力的测量特征可以直接相关，以便识别所施加的力。所记录的力数据和所施加的力的测量特性也可以经由同相和正交数据、距离多普勒图和/或反射面112的图来间接相关。此外，可以使用多个测量特性来识别所施加的力并且提高相关性。
在812处，确定与所识别的力相关联的控制输入。确定与所识别的手势相关联的控制输入可以基于所识别的力与和先前所测量的力相关联的一个或多个控制输入的映射。例如，查找表可以被用于确定与所识别的力相关联的控制输入。如果存在映射到所识别的力的多于一个的控制输入，则力感测管理器206可以基于其他因素，确定哪一控制输入与所识别的力相关联。这些其他因素可以包括与当前正在执行的程序相关联的控制输入、最近从人接收到控制输入的设备、用户控制的最常见的应用或设备、各种其他历史数据等。
在814处，将有效地控制实体的所确定的控制输入传递给该实体。如上所述，该实体可以是与计算设备104相关联的操作系统或应用，但是它也可以被直接从基于雷达的力感测系统102或通过计算设备104传递到远程设备。
前面的讨论描述了与基于雷达的力感测有关的方法。这些方法的各方面可以用硬件(例如，固定逻辑电路)、固件、软件、手动处理或其任意组合来实现。这些技术可以体现在图1、图2和图9中所示的一个或多个实体上(在下述图9中，描述了计算系统900)，其可以被进一步细分、组合等。因此，这些图示出了能够体现所描述的技术的许多可能的系统或装置中的一些。这些图的实体通常表示软件、固件、硬件、整个设备或网络，或其组合。
示例性计算系统
图9示出了示例性计算系统900的各种组件，示例性计算系统900可以被实现为参考前面的图1至图8描述的任何类型的客户端、服务器和/或计算设备以实现基于雷达的力感测。
计算系统900包括通信设备902，其实现设备数据904(例如，所接收的数据、正在接收的数据、针对广播调度的数据、数据的数据包等)的有线和/或无线通信。设备数据904或其他设备内容可以包括设备的配置设置、存储在设备上的媒体内容，和/或与设备的用户相关联的信息(例如，施加力的动作者的身份)。存储在计算系统900上的媒体内容可以包括任何类型的音频、视频和/或图像数据。计算系统900包括一个或多个数据输入906，经由一个或多个数据输入906，可以接收任何类型的数据、媒体内容和/或输入，诸如人类话语、力数据、用户可选输入(显式或隐式)、消息、音乐、电视媒体内容、录制的视频内容以及从任何内容和/或数据源接收的任何其他类型的音频、视频和/或图像数据。
计算系统900还包括通信接口908，其可以实现为串行和/或并行接口、无线接口、任何类型的网络接口、调制解调器中的一个或多个以及实现为任何其他类型的通信接口。通信接口908提供计算系统900和通信网络之间的连接和/或通信链路，通过该通信网络，其他电子、计算和通信设备与计算系统900传送数据。
计算系统900包括一个或多个处理器910(例如，微处理器、控制器等中的任何一个)，其处理各种计算机可执行指令以控制计算系统900的操作并且实现可以体现基于雷达的力感测的技术。替代地或附加地，计算系统900可以利用硬件、固件或固定逻辑电路中的任何一个或组合来实现，该硬件，固件或固定逻辑电路结合通常在912处识别的处理和控制电路来实现。虽然未示出，但是计算系统900可以包括耦合设备内的各种组件的系统总线或数据传输系统。系统总线可以包括不同总线结构的任何一个或组合，诸如存储器总线或存储器控制器、外围总线、通用串行总线，和/或利用各种总线架构中的任何一个的处理器或本地总线。
计算系统900还包括计算机可读介质914，诸如一个或多个存储器设备，其实现永久和/或非瞬时性数据存储(即，与仅仅信号传输相反)，其示例包括随机存取存储器(RAM)、非易失性存储器(例如，只读存储器(ROM)、闪存、EPROM、EEPROM等中的任何一个或多个)，以及磁盘存储设备。磁盘存储设备可以被实现为任何类型的磁或光存储设备，诸如硬盘驱动器、可记录和/或可重写光盘(CD)、任何类型的数字通用光盘(DVD)等。计算系统900还可以包括大容量存储介质设备(存储介质)916。
计算机可读介质914提供存储设备数据904的数据存储机制，以及各种设备应用918和与计算系统900的操作方面有关的任何其他类型的信息和/或数据。例如，操作系统920可以作为通过计算机可读介质914被保持为计算机应用并且在处理器910上执行。设备应用918可以包括设备管理器，诸如任何形式的控制应用、软件应用、信号处理和控制模块、对于特定设备本地的代码、用于特定设备的硬件抽象层等等。
设备应用918还包括用于实现基于雷达的力感测的系统组件、引擎或管理器。在该示例中，设备应用918包括力感测管理器206和系统管理器220。
结论
尽管已经用特定于特征和/或方法的语言描述了使用基于雷达的力感测的技术和包括该基于雷达的力感测的装置，但是应该理解到，所附权利要求的主题不必限于所述的特定特征或方法。相反，特定特征和方法被公开为基于雷达的力感测的示例性实施方式。

Claims (21)

1.一种用于基于雷达的力感测的装置，包括：
反射面，所述反射面被配置为：
基于所施加的力而变形；以及
反射雷达信号；以及
基于雷达的力感测系统，所述基于雷达的力感测系统被配置为：
将所述雷达信号传送到所述反射面；
接收由所述反射面反射的雷达信号；
基于所接收的雷达信号，检测所述反射面上的变形；以及
基于所检测到的变形，测量所施加的力的特性。
2.如权利要求1所述的装置，其中，所述基于雷达的力感测系统进一步被配置为：
基于所测量的特性，识别所施加的力；以及
确定与所施加的力相关联的控制输入。
3.如权利要求2所述的装置，其中，所述基于雷达的力感测系统进一步被配置为传递所确定的控制输入以控制与所述装置相关联的实体。
4.如权利要求3所述的装置，其中：
所述装置包括键盘，所述键盘具有使得所述反射面基于所施加的力而变形的外部；
所测量的特性包括所施加的力在所述反射面上的位置；
与所施加的力相关联的所述控制输入是所述键盘的字符键；以及
传递所确定的控制输入使得所述实体显示所述字符键。
5.如权利要求2所述的装置，其中，所述基于雷达的力感测系统进一步被配置为传递所确定的控制输入以控制所述装置。
6.如权利要求5所述的装置，其中：
所述装置包括显示屏，所述显示屏具有使得所述反射面基于所施加的力而变形的外部；
所测量的特性包括所施加的力跨所述反射面的运动；
与所施加的力相关联的控制输入包括在所述显示屏上显示的光标的移动；以及
传递所确定的控制输入使得所显示的光标根据所施加的力的运动而移动。
7.如权利要求5所述的装置，其中：
所述装置包括电视，所述电视具有使得所述反射面基于所施加的力而变形的外部；
所测量的特性包括由所施加的力引起的所述反射面的振动的频率；
与所施加的力相关联的控制输入包括唤醒特性；以及
传递所确定的控制输入使得所述电视开启。
8.如权利要求5所述的装置，其中：
所述装置包括机器人，所述机器人具有使得所述反射面基于所施加的力而变形的外部；
所测量的特性包括所施加的力在所述反射面上的大小；
与所施加的力相关联的控制输入包括对所述机器人的抓握的调整；以及
传递所确定的控制输入使得所述机器人改变所施加的力的所述大小。
9.如权利要求1至8中任一项所述的装置，其中，所述变形由所述反射面的推、拉、扭、弯曲或物理振动而引起。
10.一种用于基于雷达的力感测的方法，包括：
利用雷达系统将雷达信号传送到被配置为基于所施加的力而变形的反射面；
经由所述雷达系统接收从所述反射面反射的所述雷达信号；
经由所述雷达系统并且基于所反射的雷达信号，检测所述反射面的变形，所述变形由所施加的力引起；以及
基于所检测到的变形，测量所施加的力的特性。
11.如权利要求10所述的方法，进一步包括：
将所施加的力的所述特性映射到计算设备的输入；以及
基于所述输入，控制所述计算设备。
12.如权利要求10所述的方法，其中，所施加的力的所述特性包括所施加的力在所述反射面上的位置。
13.如权利要求10所述的方法，其中，所施加的力的所述特性包括所施加的力跨所述反射面的运动。
14.如权利要求10所述的方法，其中，所施加的力的所述特性包括所施加的力的方向。
15.如权利要求10所述的方法，其中，所施加的力的所述特性包括基于所施加的力而在所述反射面上变形的区域的尺寸。
16.如权利要求10所述的方法，其中，所施加的力的所述特性包括所施加的力的发生频率。
17.如权利要求10所述的方法，其中，所施加的力的所述特性包括所施加的力的大小。
18.一种用于基于雷达的力感测的方法，包括：
提供雷达场；
经由所提供的雷达场，从具有由所施加的力引起的变形的反射面接收反射；
经由所接收的反射，检测所述反射面上的所述变形；
基于所检测到的变形，测量所施加的力的特性；
接收与所施加的力相关联的校准信息；以及
将所施加的力的所述特性映射到所述校准信息，以使得后续施加的力的特性能够与所述校准信息相关联。
19.如权利要求18所述的方法，其中，将所施加的力的所述特性映射到所述校准信息使得能够对所述后续施加的力估计校准信息。
20.如权利要求18所述的方法，其中，将所施加的力的所述特性映射到所述校准信息使得能够测量所述后续施加的力的大小。
21.一种非瞬时性计算机可读介质，所述非瞬时性计算机可读介质具有存储在其上的指令，其中，所述指令当由处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求10至20中任一项所述的方法。
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