CN110461577B - 重涂覆器移动 - Google Patents

Abstract

本申请公开的示例系统涉及重涂覆器移动。非暂时性机器可读介质可以包含可由处理器执行的指令。指令可以包括响应于确定重涂覆器已经到达包括构建材料的构建区域的第一位置而改变重涂覆器的动作的指令。指令还可以包括响应于确定重涂覆器已经到达构建区域的第二位置而提升重涂覆器的指令。指令还可以包括在提升的位置处在第二位置上移动重涂覆器的指令，其中第二位置包括构建材料的堆积。

Description

重涂覆器移动

背景技术

诸如三维(3D)打印的增材制造技术可以通过将构建材料的连续层沉积到构建表面上来制造物体。构建材料可以被沉积到构建表面上，然后可以将其整平。然后可以选择性地固化构建材料的部分，并且可以重复该过程直到3D物体被完全制造。

附图说明

图1是根据本公开的用于重涂覆器移动的示例系统。

图2A是根据本公开的用于重涂覆器移动的示例系统。

图2B是根据本公开的用于重涂覆器移动的示例系统。

图2C是根据本公开的用于重涂覆器移动的示例系统。

图3是根据本公开的用于重涂覆器移动的控制器的示例。

图4是根据本公开的用于重涂覆器移动的示例方法。

具体实施方式

诸如3D打印的增材制造技术可涉及将构建材料沉积到构建表面上。本文所使用的构建材料是指能够被沉积并被选择性固化以产生3D物体的材料。构建材料可以是热塑性粉末、粉末金属材料、粉末塑料材料、粉末树脂材料或适用于增材制造的任何其他材料。构建表面可以指在其上沉积构建材料的构建平台的一部分。构建表面可以是较大构建区域的一部分，其可以包括构建表面的两上的构建支撑区域。

可以通过例如构建材料分配器将构建材料沉积到构建表面上。在一些示例中，构建材料可以通过构建材料分配器分配在构建表面的整个区域上。然后可以展开构建材料。在其他示例中，可以在构建支撑区域上准备一定量的构建材料。在这样的示例中，一定量的构建材料可以移动到构建表面的构建区域中。可以由重涂覆器在沉积的或准备的构建材料上通过而展开构建材料。本文所使用的重涂覆器是指用于展开构建材料的设备。重涂覆器可以是辊、擦拭器、涂布器或适于展开构建材料的任何其他装置。重涂覆器可以将构建材料展开成均匀的厚度。重涂覆器可以进一步将多余的构建材料从构建表面移开。

一旦重涂覆器在构建表面上完成一次展开通过，就可能存在过量的构建材料。可以将过量的构建材料推入位于构建支撑区域上的构建表面的边缘处的空间中以进行处理。然而，虽然处理过量的构建材料确保构建支撑区域保持清洁并且没有构建材料，但是过量的构建材料被浪费因为它可能不会重新回到系统中以便再次使用。

或者，过量的构建材料可以通过构建材料分配器在例如收集箱中重新收集。在这样的示例中，重新收集的构建材料可以与其他构建材料重新集成，并且可以由构建材料分配器重新分配。因此，收集箱中过量构建材料的收集可以允许多余的构建材料通过重复使用而重新集成到系统中。然而，收集箱的使用呈现了在构建材料分配器的另一次通过之前由系统执行的额外过程。这可能增加创建3D打印物体过程的时间。

相反，根据本公开的重涂覆器运动可以允许过量的构建材料立即重新集成到系统中。在一些示例中，重涂覆器可以在到达构建区域的第一位置时降低旋转速率。在这样的示例中，重涂覆器可以继续跨构建表面移动以展开构建材料。在到达构建表面上的第二位置时，辊可以提升离开构建表面。然后重涂覆器可以在一定量的过量构建材料上移动。

一旦重涂覆器已被在一定量的过量构建材料上移动，就可以降低辊。然后重涂覆器可以开始随后的展开过程。另外，重涂覆器可以将多余的构建材料移回构建区域，从而将其重新集成到系统中。过量的构建材料可以已从之前的通过中的使用中加热。结果，根据本公开的辊运动可以减少用于加热过量构建材料的能量。此外，因为过量的构建材料可能已被加热，所以可以减少由冷构建材料分配到热构建材料上引起的打印物体的翘曲量。

此外，根据本公开的重涂覆器运动可以不依赖于额外的收集系统来将过量的构建材料重新集成到系统中。例如，可以不使用收集箱和/空间系统；相反，过量的构建材料可以立即重新集成到系统中。另外，根据本公开的重涂覆器移动可以导致构建材料的层能够更快地展开，因为不会执行涉及收集过量材料的额外过程。结果，可以提高打印机生产率并且打印物体可以经历更少的翘曲。

图1是根据本公开的用于重涂覆器移动的示例系统100。系统100可以包括非暂时性机器可读存储介质102。非暂时性机器可读存储介质102可以是存储可执行指令的任何电、磁、光学或其他物理存储设备。因此，非暂时性机器可读存储介质102可以是例如随机存取存储器(RAM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPRO)、存储驱动器、光盘等。非暂时性机器可读存储介质102可以布置在系统100内，如图1所示。在该示例中，可执行指令可以“安装”在系统100上。附加地和/或可替代地，非暂时性机器可读存储介质102可以是例如便携式、外部或远程存储介质，其允许系统100从该便携式/外部/远程存储介质下载指令。在这种情况下，可执行指令可以是“安装包”的一部分。如本文所述，非暂时性机器可读存储介质102可以用性能阈值的可执行指令编码。

指令104可以包括响应于重涂覆器已经到达构建区域的第一位置的确定而改变重涂覆器的动作的指令。如本文所用，重涂覆器的动作可包括重涂覆器的移动。例如，重涂覆器的动作可包括重涂覆器的旋转。在一些示例中，改变重涂覆器的动作可以包括改变重涂覆器的旋转速率。如本文所用，旋转速率可包括每单位时间的旋转量。在一些示例中，构建区域可以包括构建材料。构建区域的第一位置可以是距构建区域的边缘特定距离的构建区域的位置。换句话说，构建区域的第一位置可以是构建区域的非边缘位置。第一位置可以是构建区域上与接近的第二位置具有特定距离的位置。

在到达构建区域的第一位置之前，重涂覆器可以以第一旋转方向以第一旋转速率旋转。在到达构建区域的第一位置时，指令104可以包括用于确定重涂覆器已经到达第一位置的指令。指令104可以进一步包括用于将旋转速率从第一旋转速率减小到第二旋转速率的指令。在一些示例中，第二旋转速率小于第一旋转速率。换句话说，重涂覆器可以在第二旋转速率下比在第一旋转速率下完成更少的每单位时间的旋转。重涂覆器可以以第二旋转速率以第一旋转方向继续旋转。

响应于重涂覆器距离构建区域的边缘特定距离的确定，可以发生从第一旋转速率到第二旋转速率的旋转速率的降低。在一些示例中，减小重涂覆器的旋转速率可降低构建材料在构建区域上整平的速率。因此，当重涂覆器接近构建区域的边缘时，辊减小的旋转速率会导致较少的过量构建材料朝向构建区域的边缘移动。另外，在重涂覆器到达构建材料的边缘之前降低重涂覆器的旋转速率可以导致旋转方向之间的更平滑的过渡。在此进一步讨论第一旋转方向和第二旋转方向之间的过渡。

尽管经历了减小的旋转速率，但是重涂覆器仍可以保持与构建区域接触。这样，重涂覆器可以继续在构建区域上展开、移动或以其他方式与构建材料接合。在一些示例中，重涂覆器可以在构建区域的剩余部分(即，构建区域的辊尚未通过的部分)中继续与构建材料接合。

在104处改变重涂覆器的动作可以进一步包括改变重涂覆器行进的速度。在一些示例中，可以减小重涂覆器相对于构建区域行进的速度。在一些示例中，重涂覆器可以旋转并且以第一速度相对于构建区域水平地移动。响应于重涂覆器已经到达构建区域的第一位置的确定，可以减小重涂覆器水平行进的速度。在一些示例中，除了重涂覆器的旋转速率减小之外，还可以减小重涂覆器的速度。

指令106可以包括响应于重涂覆器已经到达构建区域的第二位置的确定而提升重涂覆器的指令。在一些示例中，第二位置可以位于第一位置之后。也就是说，重涂覆器可在到达构建区域的第一位置之后到达构建区域的第二位置。在一些示例中，第二位置可以位于构建区域的边缘。第二位置还可以包括构建材料的堆积。指令106可包括提升重涂覆器从而使得辊与构建区域脱离并因此与构建材料脱离的指令。

第二位置可以位于构建区域的边缘处并且可以包括构建材料的堆积。在一些示例中，构建材料的堆积可以具有高度。指令106可以包括确定构建材料堆积高度的指令。指令106然后可以包括以大于构建材料堆积高度的距离提升辊的指令。换句话说，指令106可包括以大于构建材料堆积高度的距离提升重涂覆器的指令。

指令108可以包括在提升的位置处在第二位置上移动重涂覆器的指令。如前所述，第二位置可以包括构建材料的堆积。因此，指令108可以包括在第二位置处的构建材料的堆积上移动辊的指令。在一些示例中，重涂覆器在106处被提升大于构建材料堆积的高度的距离。这样，在108，在提升位置处在第二位置上移动重涂覆器可以允许在构建材料的堆积上移动重涂覆器而不会干扰构建材料。换句话说，重涂覆器可以在不移动构建材料的情况下在构建材料的堆积上推进。

系统100还可包括改变重涂覆器的旋转方向的指令。在一些示例中，可以在辊在第二位置上推进之后改变重涂覆器的旋转方向。例如，重涂覆器在在构建区域上移动并且被提升而在第二位置上推进时可以以第一方向(例如顺时针方向)旋转。一旦重涂覆器已通过第二位置，指令可以使重涂覆器从第一旋转方向改变到第二旋转方向(例如逆时针方向)。然而示例不限于此，并且可以使用任何旋转方向。

系统100还可包括降低重涂覆器的指令。在一些示例中，降低重涂覆器可以包括反转提升重涂覆器的过程。在一些示例中，降低重涂覆器可以包括将重涂覆器降低到其预提升高度。

一旦降低了重涂覆器，系统100可以包括使重涂覆器在降低的位置在第二位置上通过的指令。在一些示例中，重涂覆器可以以相反的方向在第二位置上推进。也就是说，如果重涂覆器在其提升位置从左到右穿过第二位置，则重涂覆器可以从右到左在第二位置上推进。在一些示例中，这可以使重涂覆器整平构建材料的堆积。换句话说，使重涂覆器沿相反的方向在第二位置上通过可以使构建材料的堆积移回到其可以被整平的构建区域中。

如前所述，重涂覆器可以沿第二旋转方向旋转。第二旋转方向可以允许重涂覆器在构建区域上“推动”材料的堆积。例如，重涂覆器可以一方向旋转(该方向根据跨第二位置的运动的方向)使得构建材料不会被重涂覆器捕获并保持在第二位置。例如，重涂覆器可以最初从左向右移动，并且具有逆时针旋转方向。当重涂覆器在第二位置上移动时，旋转方向可以改变为顺时针方向。结果，当重涂覆器从右向左在第二位置上移动时，重涂覆器的顺时针旋转可以将构建材料的堆积推回到构建区域上。相比之下，如果重涂覆器从右向左移动但继续沿逆时针方向旋转，则构建材料的堆积可能被推离构建区域。这可能导致构建材料的堆积量没有重新集成到系统中；相反，构建材料的一些堆积会被推回到位于构建支撑区域的空间中。使行进方向与旋转方向匹配可以帮助确保通过最小化由于由行进方向和旋转方向不匹配引起的相反的方向力引起的构建材料被推离构建区域的量，而能够将最大化构建材料重新集成到系统中的量。此外，当辊在构建区域上行进时，使行进方向与旋转方向匹配可以帮助保持构建材料在重涂覆器前面的堆积。这可以帮助减少扩散到构建支撑区域上的构建材料的堆积量。此外，使行进方向与旋转方向匹配可有助于控制构建表面的压实，这可降低熔融打印物体损坏的风险。然而，示例不限于此，并且可以使用行进方向和旋转方向的任何组合。

图2A是根据本公开的用于重涂覆器移动的示例系统210。系统210可以包括构建区域212。构建区域212可以包括包含或构建材料。系统210还可以包括构建支撑区域214。构建支撑区域214可以位于构建区域212的两侧，如图2A所示。

系统210还可包括托架设备216。本文所使用的托架设备是指沿着区域移动或跨区域移动的设备。在一些示例中，托架设备216可以跨构建区域212移动。托架设备216可以包括重涂覆器218。如前所述，重涂覆器218可以用于在构建区域212上展开和/或整平构建材料。

系统210可以包括控制器220。如本文所使用的，控制器指的是用于向系统的一部分(例如系统210)提供指令的装置。控制器220可以执行与用于托架设备216和或/重涂覆器218的功能相对应的指令。在一些示例中，控制器220可以包括处理资源和/或存储资源。将参考图3提供对控制器220的进一步讨论。

如图2A所示，托架设备216和重涂覆器218沿第一方向跨构建区域212移动，如箭头所示。构建材料的堆积222位于构建区域212的边缘处，靠近构建支撑区域214。构建材料的堆积222可以是过量的构建材料被分配到构建区域212上用于重涂覆器218展开的结果。由于重涂覆器218可以用于将构建区域212上的构建材料整平到均匀的厚度，所以过量的构建材料可以作为构建材料的堆积在构建区域212的边缘处聚集，例如构建材料的堆积222。在一些示例中，构建材料的堆积222可以延伸超过构建区域212到构建支撑区域214上。如关于图1所讨论的，响应于重涂覆器218已经到达构建区域的第一位置的确定，可以减小重涂覆器218的旋转速率。

图2B是根据本公开的用于重涂覆器移动的示例系统210。可以将重涂覆器218提升构建区域212上方的距离224。如前所述，可以响应于重涂覆器218已经到达构建区域212的第二位置的确定来提升重涂覆器218。在一些示例中，构建区域212的第二位置可以是包含构建材料的堆积222的位置。如图2B所示并且如之前关于图1所讨论的，距离224可以大于构建材料的堆积222高度。换句话说，重涂覆器218可以被提升一段距离224，该距离224允许重涂覆器218在构建材料的堆积222上推进。在一些示例中，重涂覆器218可以被提升距离224但是托架216可以不被提升。

如图2B所示，托架216和重涂覆器218可以继续沿第一行进方向移动，如箭头所示。这可以允许托架216和重涂覆器218在构建材料的堆积222上移动。如本文进一步描述的，在托架216和重涂覆器218上移动构建材料的堆积222可以将托架216和重涂覆器218置于将构建材料的堆积移回构建区域212上的位置。也就是说，托架216和重涂覆器218可以沿第一行进方向继续在构建材料的堆积222上移动，直到托架216和重涂覆器218清除了构建材料的堆积222。这可以允许托架216和重涂覆器218将构建材料的堆积222重新集成回系统。

图2C是根据本公开的用于重涂覆器移动的示例系统210。现在，托架216和重涂覆器218可以沿第二方向移动，如箭头所示。第二方向可以与如图2A和2B所示的第一方向相反。另外，重涂覆器218可以从图2B中所示的提升位置下降。这可以允许重涂覆器218与构建材料的堆积222接合并在构建区域212上移动构建材料的堆积。通过沿可以与第一方向相反的第二方向移动，托架216和重涂覆器218能够沿与第一次通过向相反的方向开始构建区域212的第二次通过。另外，通过在降低位置中沿第二方向移动，重涂覆器218可以与构建材料的堆积222接合，以将构建材料推回到构建区域212上，从而可以将构建材料的堆积222中的构建材料重新集成在系统中。在一些示例中，构建区域212可以在其上具有足够的构建材料，使得构建区域212与构建支撑区域214大致齐平。

图3是根据本公开的用于重涂覆器移动的控制器320的示例。在一些示例中，控制器320可以在用于重涂覆器移动的系统中使用。例如，控制器320可以在如图2所示的系统210中使用。如图3所示，控制器320可以包括处理资源326。控制器320还可以包括存储资源328，可以在其上存储指令，例如指令330、332、334、336和338。尽管以下描述涉及单个处理资源和单个存储资源，但是这些描述也可以应用于具有多个处理资源和多个存储资源的系统。在这样的示例中，指令可以跨多个存储资源分布(例如存储)，并且指令可以跨多个处理资源分发(例如由其执行)。

处理资源326可以是中央处理单元(CPU)、基于半导体的微处理器和/或适于检索和执行存储在存储资源328中的指令的其他硬件设备。处理资源326可以获取、解码和执行指令330、332、334、338、338或其组合。作为检索和执行指令的替代或补充，处理资源326可以包括至少一个电子电路，该电子电路包括用于执行指令330、332、334、336、338或其组合的功能的电子部件。

当由处理资源326执行时，指令330可以使处理资源确定重涂覆器已经到达构建区域的第一位置。在一些示例中，指令330可以包括用于确定重涂覆器在沿第一方向移动时已经到达构建区域的第一位置的指令。换句话说，指令330可以包括用于确定重涂覆器已相对于重涂覆器移动的方向到达构建区域的第一位置的指令。

当由处理资源326执行时，指令332可以使处理资源降低重涂覆器的第一旋转速率。在一些示例中，指令332可以使得处理资源响应于重涂覆器已经到达构建区域的第一位置的确定而减小重涂覆器的第一旋转速率。指令332可以包括将第一旋转速率降低阈值量的指令。阈值量可以对应于要降低第一旋转速率的设定旋转速率。例如，重涂覆器可以以每分钟360转的第一速率旋转。指令332可以包括将第一旋转速率降低每分钟100转的指令，使得指令332将重涂覆器的旋转速率降低到每分钟280转。然而，示例不限于此，并且可以使用从第一旋转速率减小的旋转速率的任何阈值量。

当由处理资源326执行时，指令334可以包括用于确定重涂覆器已经到达构建区域的第二位置的指令。在一些示例中，构建区域的第二位置可以与构建区域的第一位置不同。例如，第二位置可以位于距构建区域的第一位置特定距离处。

在一些示例中，构建区域的第二位置可以包括构建材料的堆积。例如，第二位置可以包括构建材料的堆积222，如图2A至图2C所示。如前所述，构建材料的堆积可以位于构建区域的边界附近。构建材料的堆积可以对应于由重涂覆器执行的先前整平过程遗留的构建材料。也就是说，第二位置处的构建材料的堆积可能是由先前的整平过程引起的。如先前关于图2A所描述的，因为重涂覆器可用于将构建区域上的构建材料整平到均匀的厚度，所以可以继续由重涂覆其推动过量的构建材料(即超过需要均匀厚度的构建材料的量的构建材料)，其高于均匀厚度所需的构建材料的量。结果，过量的构建材料可能在构建区域的边缘处聚集为构建材料的堆积。

当由处理资源326执行时，指令336包括提升重涂覆器的指令。在一些示例中，指令336可以包括响应于在334处确定重涂覆器已经到达构建区域的第二位置的确定而提升重涂覆器的指令。换句话说，指令336可以包括当重涂覆器到达构建区域的第二位置时提升重涂覆器的指令。

在一些示例中，指令336可以包括将重涂覆器提升到超过构建材料的堆积的指令。在这样的示例中，指令336可以包括将重涂覆器提升到特定高度的指令。例如，指令336可以包括将重涂覆器提升到高度224的指令，如图2B所示。在一些示例中，特定高度大于构建材料的堆积高度。指令336可以包括通过沿垂直于构建区域的方向位移重涂覆器来提升重涂覆器的指令。换句话说，指令336可包括通过将重涂覆器沿基本垂直的方向位移远离构建区域来提升重涂覆器的指令。重涂覆器可以连接到提升机构，例如马达，其能够使重涂覆器沿基本垂直于构建区域的轴线位移。

在一些示例中，重涂覆器可以由托架(例如图2中所示的托架216)提升。托架可以在轨道、导轨或其他系统上而在构建区域上方行进。在一些示例中，当托架到达轨道系统上的特定位置，可以激活机械触发器。例如，栓可以“卡在”连接到重涂覆器的托架的内部开口上，使重涂覆器升高到构建区域上方。

在一些示例中，托架可以通过使重涂覆器绕轴心点轴心来提升重涂覆器。轴心点可位于重涂覆器上方。可以通过轴心点限定旋转轴。重涂覆器可以围绕旋转轴从第一位置旋转到第二位置。在一些示例中，第一位置可以是降低位置，或者是重涂覆器与构建区域接触的位置。第二位置可以是提升位置，或者重涂覆器不与构建区域接触而是位于构建区域上方高度的位置。在一些示例中，通过围绕由轴心点限定的旋转轴旋转一个角度，重涂覆器可以从第一位置行进到第二位置。该角度可以是0°和90°之间的任何角度。

当由处理资源326执行时，指令338可以包括用于在第二位置处的构建材料的堆积上移动重涂覆器的指令。在一些示例中，重涂覆器可以在提升位置时在构建材料的堆积上移动。这样，重涂覆器可以避免在移动到第二位置时接触构建材料的堆积。在一些示例中，重涂覆器可以部分地移动越过构建材料的堆积。也就是说，重涂覆器可以移动越过构建材料的堆积的一部分(小于构建材料的完全堆积)。

在一些示例中，重涂覆器可以通过托架在构建材料的堆积上移动。如前所述，托架可以通过轨道系统或导轨系统跨构建区域移动。轨道系统或导轨系统可包括定位的轨道或导轨，使得托架可在第二位置上移动。在这样的示例中，托架可以沿着轨道系统或导轨系统在第二位置上行进，从而也在第二位置处的构建材料的堆积上移动重涂覆器。

存储资源328还可以包括降低重涂覆器的指令。在一些示例中，降低重涂覆器的指令可包括一旦重涂覆器移动经过第二位置就降低重涂覆器的指令。也就是说，降低重涂覆器的指令可以包括一旦重涂覆器清除了构建材料的堆积就降低重涂覆器的指令。降低重涂覆器的指令可包括通过沿垂直于构建表面的方向降低重涂覆器来降低重涂覆器的指令。换句话说，可通过由指令338执行的重涂覆器的提升的反过程来降低重涂覆器。

存储资源328可以进一步包括用于在更低的位置上沿第二方向移动重涂覆器的指令。在一些示例中，第二方向可以是与第一方向相反的方向。例如，如图2C所示，在清除构建材料的堆积之后，重涂覆器可以在降低时沿与第一方向相反的方向移动。在更低的位置上沿第二方向移动重涂覆器可以允许重涂覆器整平构建材料的堆积。在一些示例中，构建材料的堆积可以通过被重涂覆器移动到构建区域中来整平。

存储资源328还可以包括以第二旋转速率旋转重涂覆器的指令。在一些示例中，第二旋转速率可以与第一旋转速率不同。例如，第二旋转速率可以小于第一旋转速率，以预期重涂覆器与构建材料的堆积接触。另外，重涂覆器可以以第二旋转速率沿相反方向旋转。也就是说，重涂覆器的旋转方向可以以第二速率在与第一旋转速率的旋转方向相反的方向旋转。例如，重涂覆器可以以第一旋转速率沿顺时针方向旋转。然后，重涂覆器可以以第二旋转速率沿逆时针方向旋转。然而，示例不限于此，并且可以反转任何旋转方向。如关于图1所描述的，反转旋转方向可有助于最小化未重新集成到系统中的构建材料的量。

图4是根据本公开的用于重涂覆器移动的方法440。在一些示例中，方法440可以由如本文所述的计算设备和/或控制器执行。例如，方法440可以由如图3所示的控制器320执行。

在442处，方法440可以包括沿第一方向在构建区域上移动重涂覆器。在一些示例中，构建区域可以包含或包括构建材料。在这样的示例中，在沿第一方向在构建区域上移动重涂覆器可以包括在构建区域上整平构建材料。例如，沿第一方向在构建区域上移动重涂覆器可以将构建材料展开到均匀的厚度。重涂覆器可以进一步将过量的构建材料从构建表面移开。

在444处，方法440可以包括降低重涂覆器的旋转速率。在一些示例中，响应于重涂覆器已经到达构建区域的第一位置的确定，可以减小重涂覆器的旋转速率。如前所述，构建区域的第一位置可以是距离接近的第二位置特定距离的构建区域的位置。旋转速率可以从第一旋转速率减小到第二旋转速率。第二旋转速率可以小于第一旋转速率。降低旋转速率可以减少构建区域上的构建材料的压实量。也就是说，旋转速率的降低会导致构建材料压实程度降低。此外，降低旋转速率可以减少构建区域上波纹或瑕疵的数量。

在446处，方法440可以包括响应于重涂覆器已经到达构建区域的第二位置的确定而提升重涂覆器。在一些示例中，可通过使重涂覆器围绕重涂覆器上方的轴心点旋转来提升重涂覆器。如先前关于图1所讨论的，围绕重涂覆器上方的轴心点旋转重涂覆器可包括使重涂覆器围绕旋转轴从第一位置旋转到第二位置，其中旋转轴通过轴心点限定。在一些示例中，在446处提升重涂覆器可以包括确定提升重涂覆器的距离。提升重涂覆器的距离可以基于第二位置处的构建材料的堆积高度来确定。然后可以将重涂覆器提升到确定的高度。在一些示例中，所确定的高度可以大于构建材料的堆积高度，使得重涂覆器将被提升高度以允许重涂覆器通过构建材料的堆积。

在448处，方法440可以包括在第二位置处的构建材料的堆积上方移动重涂覆器。可以在提升的位置处在构建材料的堆积上方移动重涂覆器。如前所述，在第二位置处的构建材料的堆积上方移动重涂覆器可以包括在第二位置上移动重涂覆器而不与构建材料的堆积接触。

在450处，方法440可以包括降低重涂覆器。在一些示例中，响应于确定重涂覆器已移动经过第二位置处的构建材料的堆积，可以在450处降低重涂覆器。如先前关于图1所述，在450处降低重涂覆器可以包括沿与提升方向相反的方向围绕轴心点旋转重涂覆器。在一些示例中，重涂覆器可以在降低时定位在指示位置。如本文所用，指示位置是指重涂覆器上的参考点。指示位置可以用作参考点以确保重涂覆器处于特定高度，或者可以用于跟踪重涂覆器的移动。在一些示例中，将重涂覆器定位在指示位置处可以包括定位重涂覆器，使得重涂覆器上的参考点定位在靠近构建区域的位置处。将重涂覆器定位在指示位置可有助于确保重涂覆器处于正确位置以开始随后在构建区域上推进。将重涂覆器定位在指示位置可以进一步帮助确保当重涂覆器在构建区域上移动时重涂覆器的特定部分接触构建区域的特定部分。另外，将重涂覆器定位在指示位置可以通过使重涂覆器的与构建区域上的特定位置接触的部分随机化来帮助最小化重涂覆器与粉末的相互作用。

在452处，方法440可以包括沿第二方向移动重涂覆器。在一些示例中，在452处沿第二方向移动重涂覆器可以包括在构建材料的堆积和构建区域上移动重涂覆器。重涂覆器可以将构建材料的堆积移回到构建区域上，其中然后可以整平构建材料。在一些示例中，在452处沿第二方向移动重涂覆器可以包括沿与第一方向相反的方向移动重涂覆器。例如，重涂覆器可以沿第一方向移动并且从左向右移动。在452处，重涂覆器可以沿第二方向移动并且从右向左移动。改变重涂覆器移动的方向可以允许重涂覆器通过重复通过而继续与构建区域接合，而不是每次完成通过返回到起始位置就要重置。

方法440可进一步包括：当重涂覆器沿第一方向移动时，使重涂覆器沿第一旋转方向旋转。在一些示例中，第一旋转方向可以对应于第一移动方向。也就是说，第一旋转方向可以是第一移动方向可用的旋转方向从而用于展开和整平构建材料。例如，重涂覆器可以从第一方向从左向右移动，因此可以沿逆时针方向旋转。方法440还可包括当辊沿第二方向移动时使重涂覆器沿第二旋转方向旋转。在一些示例中，第二旋转方向和/或第二方向可以与第一旋转方向和/或第一方向相反。例如，重涂覆器可以从右向左沿第二方向移动并沿顺时针方向旋转。如前所述，具有第一行进方向对应于第一旋转方向，而第二行进方向对应于第二行进方向，通过由行进方向和旋转方向的不匹配引起的相反方向力最小化从构建区域推开的构建材料的量，可有助于确保最大化构建材料的堆积量能够重新集成到系统中。

在本发明的前述详细描述中，参考了形成本发明的一部分的附图，附图以示例的方式示出了可如何实践本发明的示例。这些示例描述的足够详细，以使得本领域普通技术人员能够实践本公开的示例，并且应当理解，可以利用其他示例并且可以在不脱离本公开的范围的情况下进行结构改变。

本文中的附图遵循编号惯例，其中第一数字对应于附图编号，而其余数字标识附图中的元件或部件。可以添加、交换和/或消除本文各个图中示出的元件，以便提供本公开的多个附加示例。另外，图中提供的元件的比例和相对比例旨在说明本公开的示例，并且不应被视为具有限制意义。此外，如本文所使用的，“多个”元件和/或特征可以指代任何数量的这种元件和/或特征。

Claims (10)

1.一种包含指令的非暂时性机器可读介质，所述指令由处理器可执行以使所述处理器：

响应于重涂覆器已经到达包括构建材料的构建区域的第一位置的确定，改变所述重涂覆器的动作，其中所述重涂覆器是辊，并且所述动作包括：降低所述重涂覆器的旋转速率；

响应于所述重涂覆器已经到达所述构建区域的第二位置的确定，提升所述重涂覆器；并且

在提升的位置处在所述第二位置上移动所述重涂覆器，其中所述第二位置包括构建材料的堆积；

其中所述非暂时性机器可读介质进一步包括用于在所述第二位置上移动所述重涂覆器之后改变辊的旋转方向的指令，或者用于通过围绕辊上方的轴心点旋转所述重涂覆器来降低所述重涂覆器、并且沿相反的方向在所述第二位置上推进所述重涂覆器以整平所述构建材料的堆积的指令。

2.如权利要求1所述的非暂时性机器可读介质，其中改变重涂覆器的动作的所述指令包括用于降低所述重涂覆器的行进速度的指令。

3.一种用于重涂覆器移动的系统，包括：

控制器，用于：沿第一方向在构建区域上移动连接到托架设备的重涂覆器，其中所述重涂覆器是辊；确定所述重涂覆器已在沿所述第一方向移动时到达所述构建区域的第一位置；响应于所述重涂覆器已经到达所述第一位置的确定，降低所述重涂覆器的第一旋转速率；并且确定所述重涂覆器已经到达所述构建区域的第二位置，其中所述第二位置包括由先前的整平过程引起的构建材料的堆积；和

所述托架设备，用于：响应于所述重涂覆器已经到达所述第二位置的确定，将所述重涂覆器提升到超过所述构建材料的所述堆积；并且在所述第二位置处的所述构建材料的所述堆积上移动所述重涂覆器；

其中所述控制器被配置为：在所述重涂覆器已移动经过所述第二位置时使所述托架降低所述重涂覆器，并且使所述重涂覆器在降低的位置沿与所述第一方向相反的第二方向在所述第二位置上移动，以整平所述构建材料的堆积；或者使得所述重涂覆器以不同于所述第一旋转速率的第二旋转速率旋转，并且使所述重涂覆器沿相反的方向以所述第二旋转速率旋转。

4.如权利要求3所述的系统，其中所述托架设备通过沿垂直于所述构建区域的方向位移所述重涂覆器来提升所述重涂覆器。

5.如权利要求3所述的系统，其中所述托架设备围绕所述重涂覆器上方的轴心点旋转所述重涂覆器来提升所述重涂覆器。

6.一种用于重涂覆器移动的方法，包括：

沿第一方向在构建区域上移动重涂覆器，以整平所述构建区域上的构建材料，其中所述重涂覆器是辊；

响应于所述辊已经到达第一位置的确定，降低所述重涂覆器的旋转速率；

响应于所述重涂覆器已经到达第二位置的确定，通过使所述重涂覆器围绕位于所述重涂覆器上方的轴心点旋转来提升所述重涂覆器；

在所述第二位置处的所述构建材料的堆积的上方移动所述重涂覆器；

响应于所述重涂覆器已移动经过所述第二位置处的所述构建材料的堆积的确定，降低所述重涂覆器；并且

沿第二方向在所述第二位置处的所述构建材料的堆积和所述构建区域上移动所述重涂覆器。

7.如权利要求6所述的方法，其中，响应于所述重涂覆器已经到达所述第二位置的确定来提升所述重涂覆器包括：

确定提升所述重涂覆器的距离，其中，提升所述重涂覆器的所述距离与所述第二位置处的所述构建材料的所述堆积的高度相对应；并且

将所述重涂覆器提升所确定的距离。

8.如权利要求6所述的方法，进一步包括将所述重涂覆器定位在指示位置处，以使得所述重涂覆器上的参考点位于靠近所述构建区域的位置处。

9.如权利要求6所述的方法，包括：

当所述辊沿所述第一方向移动时，沿第一旋转方向旋转所述重涂覆器；并且

当所述辊沿所述第二方向移动时，沿第二旋转方向旋转所述重涂覆器。

10.如权利要求6所述的方法，其中，沿第二方向移动所述重涂覆器包括沿与所述第一方向相反的方向移动所述重涂覆器。

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