CN110456271A - 电机霍尔信号的检测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种电机霍尔信号的检测方法、装置、设备及存储介质，涉及电机驱动技术领域。该方法包括：根据预设采样时间，对电机霍尔信号中每个周期的信号进行采样，得到每个周期的多个采样点的电压值；预设采样时间为预设的信号变化沿的时间；根据多个采样点的电压值，以及预设电压范围，确定电机霍尔信号中所述每个周期的信号变化沿是否合格；其中，预设电压范围为预设的信号变化沿的电压变化范围；若电机霍尔信号中存在一个周期的信号变化沿不合格，则确定所述电机霍尔信号不合格；若所述电机霍尔信号中连续多个周期的信号变化沿均合格，则确定所述电机霍尔信号合格。相对于现有技术，提高了判断霍尔信号稳定性的精确性。

Description

电机霍尔信号的检测方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及电机驱动技术领域，具体而言，涉及一种电机霍尔信号的检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

电机作为驱动控制领域的常用装置，通常可根据电机霍尔信号的驱动进行换相。由于换相过程中，若电机霍尔信号不稳定则会影响整个系统的性能，从而降低电机的使用寿命和驱动系统的可靠性，制约其在高精度、高稳定性场合的应用。

为保证电机霍尔信号的稳定性，需对电机霍尔信号进行合格检测，以确定电机霍尔信号是否合格。目前，可由单片检测方波的工具通过检测电机霍尔信号的高低电平，确定该电机霍尔信号是否合格。

但是高低电平无法真实反应电机霍尔信号的稳定性，因此，则基于高低电平进行检测方式，会使得电机霍尔信号的检测不够精确，无法保证电机霍尔信号的稳定性。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种电机霍尔信号的检测方法、装置、设备及存储介质，以提高电机霍尔信号的检测精确度，保证电机霍尔信号的稳定性。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请一实施例提供了一种电机霍尔信号的检测方法，包括：

根据预设采样时间，对电机霍尔信号中每个周期的信号进行采样，得到每个周期的多个采样点的电压值；所述预设采样时间为预设的信号变化沿的时间；

根据所述多个采样点的电压值，以及预设电压范围，确定所述电机霍尔信号中所述每个周期的信号变化沿是否合格；其中，所述预设电压范围为预设的信号变化沿的电压变化范围；

若所述电机霍尔信号中存在一个周期的信号变化沿不合格，则确定所述电机霍尔信号不合格；

若所述电机霍尔信号中连续多个周期的信号变化沿均合格，则确定所述电机霍尔信号合格。

进一步地，所述根据所述多个采样点的电压值，以及预设电压范围，确定所述电机霍尔信号中所述每个周期的信号变化沿是否合格，包括：

确定所述多个采样点中相邻两个采样点的电压值是否在所述预设电压范围内；

若所述多个采样点中存在相邻两个采样点的电压值均在所述预设电压范围内，则确定所述电机霍尔信号中所述每个周期的信号变化沿不合格；

若所述多个采样点中每两个相邻采样点的电压值中至少存在一个采样点的电压值不在所述预设范围内，则确定所述电机霍尔信号中所述每个周期的信号变化沿合格。

进一步地，所述信号变化沿为信号上升沿或信号下降沿。

进一步地，所述若所述电机霍尔信号中连续多个周期的信号变化沿均合格，则确定所述电机霍尔信号合格，包括：

根据所述多个采样点的电压值，确定所述每个周期的占空比；

根据所述每个周期的占空比以及预设占空比，确定所述每个周期的占空比是否合格；

若所述每个周期的占空比和所述每个周期的信号变化沿均合格，则确定所述电机霍尔信号合格。

进一步地，所述方法还包括：

若所述电机霍尔信号不合格，则发出第一提示信号；

若所述电机霍尔信号合格，则发出第二提示信号。

第二方面，本申请另一实施例提供了一种电机霍尔信号的检测装置，所述装置包括：采样模块和确定模块，其中：

所述采样模块，用于根据预设采样时间，对电机霍尔信号中每个周期的信号进行采样，得到每个周期的多个采样点的电压值；所述预设采样时间为预设的信号变化沿的时间；

所述确定模块，用于根据所述多个采样点的电压值，以及预设电压范围，确定所述电机霍尔信号中所述每个周期的信号变化沿是否合格；其中，所述预设电压范围为预设的信号变化沿的电压变化范围；

若所述电机霍尔信号中存在一个周期的信号变化沿不合格，则确定所述电机霍尔信号不合格；

若所述电机霍尔信号中连续多个周期的信号变化沿均合格，则确定所述电机霍尔信号合格。

进一步地，所述确定模块，还用于确定所述多个采样点中相邻两个采样点的电压值是否在所述预设电压范围内；

若所述多个采样点中存在相邻两个采样点的电压值均在所述预设电压范围内，则确定所述电机霍尔信号中所述每个周期的信号变化沿不合格；

若所述多个采样点中每两个相邻采样点的电压值中至少存在一个采样点的电压值不在所述预设范围内，则确定所述电机霍尔信号中所述每个周期的信号变化沿合格。

进一步地，所述确定模块还用于根据所述多个采样点的电压值，确定所述每个周期的占空比；

根据所述每个周期的占空比以及预设占空比，确定所述每个周期的占空比是否合格；

若所述每个周期的占空比和所述每个周期的信号变化沿均合格，则确定所述电机霍尔信号合格。

第三方面，本申请另一实施例提供了一种电机霍尔信号的检测设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电机霍尔信号的检测设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如上述第一方面任一所述方法的步骤。

第四方面，本申请另一实施例提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述第一方面任一所述方法的步骤。

本申请的有益效果是：采用本申请提供的电机霍尔信号的检测方法，可以根据基于预设的信号变化沿的时间所采集到的电机霍尔信号的每个周期的多个采样点的电压值，以及预设的电压范围，确定该电机霍尔信号的每个周期的信号变化沿是否合格，可使得电机霍尔信号的信号变化沿的合格检测更准确，从而使得基于此确定的该电机霍尔信号的合格检测更准确，更真实的反应电机霍尔信号的稳定性，保证了电机霍尔信号的合格检测精度，有效保证电机霍尔信号的稳定性，避免了由于人为因素造成的判断失误或误判等情况，提高了测试的效率和准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例提供的电机霍尔信号的检测方法的流程示意图；

图2为本申请另一实施例提供的电机霍尔信号的检测方法的流程示意图；

图3为本申请一实施例提供的电机霍尔信号的检测装置的结构示意图；

图4为本申请一实施例提供的电机霍尔信号的检测设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

图1为本申请一实施例提供的一种电机霍尔信号的检测方法的流程示意图，该检测方法可由检测设备执行，可选地，该检测设备可以为计算机设备，如台式电脑或笔记本电脑等，也可以为任一种具有处理功能的设备。如图1所示，该方法可包括：

S101：根据预设采样时间，对电机霍尔信号中每个周期的信号进行采样，得到每个周期的多个采样点的电压值。

其中，预设采样时间为预设的信号变化沿的时间。

可选地，预设采样时间为用户预先设置的，可以为该电机霍尔信号的第一个信号变化沿的时间，也可以为根据经验值设定一个预设采样时间，具体预设采样时间根据用户需要设置，本申请在此不做任何限制。

该信号变化沿的时间可以为信号变化沿的持续时间。可选的，该信号变化沿可以为信号上升沿或信号下降沿。若信号变化沿为信号上升沿，则该信号变化的时间可以为从该电机霍尔信号的预设低电平上升至预设高电平的时间。若信号变化沿为信号下降沿，则该信号变化的时间可以为从该电机霍尔信号的预设高电平下降至预设低电平的时间。

该方法中，可先从电机的霍尔传感器(又称霍尔开关)上获取该电机霍尔信号，霍尔传感器所产生的电机霍尔信号实际为模拟信号，因此，在获取到该电机霍尔信号的情况下，可根据该预设采用时间对该中每个周期的信号进行模数转换(analog-to-digitalconverter，AD转换)采样，得到每个周期的多个采样点的电压值。

S102：根据多个采样点的电压值，以及预设电压范围，确定电机霍尔信号中每个周期的信号变化沿是否合格。

其中，预设电压范围为预设的信号变化沿的电压变化范围，信号变化沿为信号上升沿或信号下降沿。

可选地，在本申请的一个实施例中，预设电压范围设置为预设最大电平值的5％-95％，也可以设置为4％-96％或3％-97％，预设电压范围根据预设的检测精度自行设置，并不局限于本申请中提出的这三个范围。若预设的检测精度越高，则预设电压范围越大；反之，若预设的检测精度越低，则预设电压范围越小。预设最大电平值可以为该预设的电机霍尔信号的高电平的电压值，如：该电机霍尔信号中第一个高电平的电平电压值，也可以为用户根据其经验设置的最大电平电压值，具体预设最大电平电压值的设定根据用户需要设置，本申请在此不做任何限制。

需要说明的是，多个采样点的电压值均是基于预设采样时间采样得到的，也就是说，该多个采样点中相邻两个采样点的采样间隔均为该预设采样时间。

该方法中，可直接根据该多个采样点的电压值以及预设电压范围，确定电机霍尔信号中每个周期的信号变化沿是否合格；也可根据该每个采样点的电压值以及预设采样时间，计算每个采样点的信号斜率，根据该预设电压范围以及预设采样时间计算预设的信号斜率范围，继而根据该多个采样点的信号斜率以及该预设的信号斜率范围，确定每个周期内的信号变化沿的信号斜率是否满足预设要求，从而判断电机霍尔信号中每个周期的信号变化沿是否合格。

S102a：若电机霍尔信号中存在一个周期的信号变化沿不合格，则确定电机霍尔信号不合格。

S102b：若电机霍尔信号中连续多个周期的信号变化沿均合格，则确定电机霍尔信号合格。

需要说明的是，电机霍尔信号中可能存在多个周期的信号变化沿，多个周期的信号变化沿中，只要存在一个周期的信号变化沿不合格，则说明当前的电机霍尔信号为不合格的信号；只有在连续的多个周期的信号变化沿均合格的情况下，才说明当前的电机霍尔信号为合格的信号。

本实施例中，可以根据基于预设的信号变化沿的时间所采集到的电机霍尔信号的每个周期的多个采样点的电压值，以及预设的电压范围，确定该电机霍尔信号的每个周期的信号变化沿是否合格，可使得电机霍尔信号的信号变化沿的合格检测更准确，从而使得基于此确定的该电机霍尔信号的合格检测更准确，更真实的反应电机霍尔信号的稳定性，保证了电机霍尔信号的合格检测精度，有效保证电机霍尔信号的稳定性。

可选地，步骤S102可包括：确定多个采样点中相邻两个采样点的电压值是否在预设电压范围内；若多个采样点中存在相邻两个采样点的电压值均在预设电压范围内，则确定电机霍尔信号中每个周期的信号变化沿不合格；若多个采样点中每两个相邻采样点的电压值中至少存在一个采样点的电压值不在预设范围内，则确定电机霍尔信号中每个周期的信号变化沿合格。

举例说明：若对一个周期的信号进行采样，得到每个周期内的t1，t2，t3，3个采样点的电压值。t1采样点的电压值为N1，t2采样的值N2，t3采样的值N3，则只有在N1，N2，N3中，存在至少两个电压值都不在预设范围内；或只有N1，N3的电压值在预设范围内，N2的电压值不在预设范围内，才能保证相邻的两个采样点的电压值中至少存在一个采样点的电压值不在预设范围内，从而才能确定该实施例中的电机霍尔信号中，每个周期的信号变化沿合格。可选地，步骤S102可包括：根据多个采样点的电压值，确定每个周期的占空比；根据每个周期的占空比以及预设占空比，确定每个周期的占空比是否合格；若每个周期的占空比和每个周期的信号变化沿均合格，则确定电机霍尔信号合格。

可选地，在本申请的一个实施例中，将占空比合格的区间设置为45％-55％，即，若检测到一个周期内的占空比为50％，落在45％-55％内，则判定该周期的占空比合格；若检测到一个周期内的占空比为40％，未落在45％-55％内，则判定该周期的占空比不合格；但具体占空比合格范围的设置根据用户需要设计，也可以设计为46％-54％；或44％-56％，本申请在此不做任何限制。

检测占空比是否合格，可以防止占空比不合格时，影响通过霍尔信号对电机的控制，合格的占空比有利于霍尔信号对电机的平稳控制。

需要说明的是，占空比即为在一个周期内，高电平持续时间与当前一个周期的时间的比值，预设占空比为用户提前设置的，本申请在此不做任何限制。

本申请中，在检查确定了电机霍尔信号的变化沿合格后，进一步检查该电机霍尔信号的占空比是否满足预设占空比，只有在两者否均合格的情况下，才确定该电机霍尔信号合格，这样通过对该电机霍尔信号进行两次不同的检查，可以进一步提高电机霍尔信号的合格检测精度，进一步保证电机霍尔信号的稳定性。

此外，本申请还可以通过采集上升沿的次数，来计算该电机霍尔信号中，方波的个数和频率，以及周期等数据。

图2为本申请另一实施例提供的电机霍尔信号的检测方法的结构示意图，如图2所示，该方法还可包括：

S103a：若电机霍尔信号不合格，则发出第一提示信号。

S103b：若电机霍尔信号合格，则发出第二提示信号。

可选地，第一提示信号和第二提示信号可分别为不同的提示信号，用以指示不同的检测结果。其中，该第一提示信号用于指示该电机霍尔信号不合格；该第二提示信号用于指示该电机霍尔信号合格。

在本申请的一个实施例中，第一提示信号可以为亮红灯，或是发出快频率的蜂鸣声，如频率大于或等于预设值的蜂鸣声，或是亮红灯的同时发出快频率的蜂鸣声；第二提示信号可以为亮绿灯，或是发出一声长响的蜂鸣声如持续时间大于或等于预设时间的蜂鸣声，或是亮绿灯的同时发出一声长响的蜂鸣声；具体第一提示信号和第二提示信号的设置并不以此为限，只需第一提示信号和第二提示信号有区分度，用户可以通过第一提示信号和第二提示信号得知检测结果即可，本申请在此不做任何限制。

需要指出的是，上述蜂鸣声指的是控制蜂鸣器发出的声音。

举例说明，假设当前的预设采样时间为Δt，预设最大电平值为Nmax，根据预设采样时间，对一个周期的信号进行采样，得到每个周期内的t1，t2，t3，t4…tn，n个采样点的电压值。其中，t1采样点的电压值为N1，t2采样点的电压值为N2……tn采样点的电压值为Nn，首先判定N1是否在预设电压范围内，该预设电压范围可以为5％Nmax-95％Nmax。

若N1＞95％Nmax；或者N1＜5％Nmax，即N1不在预设电压范围内，则继续判断下一个采样点的电压值即N2是否在预设电压范围内。

此时，无论N2是否在预设电压范围内，N1，N2这两个相邻采样点的信号变化沿合格，继续判断下一个采样点的电压值即N3是否在预设电压范围内。

若，5％Nmax＜N1＜95％Nmax，即N1在预设电压范围内，则继续判断下一个采样点的电压值N2是否在预设电压范围内；若N2＞95％Nmax；或者N2＜5％Nmax；则判断继续下一个采样点的电压值N3是否在预设电压范围内。

若，5％Nmax＜N2＜95％Nmax则确定该周期的信号变化沿不合格，可发出第一提示信号。

若在电机霍尔信号中连续多个周期的信号变化沿均合格，则判定电机霍尔信号合格，可发出第二提示信号。

采用本申请提供的电机霍尔信号的检测方法，可以根据基于预设的信号变化沿的时间所采集到的电机霍尔信号的每个周期的多个采样点的电压值，以及预设的电压范围，确定该电机霍尔信号的每个周期的信号变化沿是否合格，可使得电机霍尔信号的信号变化沿的合格检测更准确，从而使得基于此确定的该电机霍尔信号的合格检测更准确，更真实的反应电机霍尔信号的稳定性，保证了电机霍尔信号的合格检测精度，有效保证电机霍尔信号的稳定性，避免了由于人为因素造成的判断失误或误判等情况，提高了测试的效率和准确性。

图3为本申请一实施例提供的电机霍尔信号的检测装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括：采样模块201和确定模块202，其中：

采样模块201，用于根据预设采样时间，对电机霍尔信号中每个周期的信号进行采样，得到每个周期的多个采样点的电压值；预设采样时间为预设的信号变化沿的时间。

确定模块202，用于根据多个采样点的电压值，以及预设电压范围，确定电机霍尔信号中每个周期的信号变化沿是否合格；其中，预设电压范围为预设的信号变化沿的电压变化范围。

若电机霍尔信号中存在一个周期的信号变化沿不合格，则确定电机霍尔信号不合格；

若电机霍尔信号中连续多个周期的信号变化沿均合格，则确定电机霍尔信号合格。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

可选地，所述确定模块202，还用于确定多个采样点中相邻两个采样点的电压值是否在预设电压范围内；

若多个采样点中存在相邻两个采样点的电压值均在预设电压范围内，则确定电机霍尔信号中每个周期的信号变化沿不合格。

若多个采样点中每两个相邻采样点的电压值中至少存在一个采样点的电压值不在预设范围内，则确定电机霍尔信号中每个周期的信号变化沿合格。

可选地，确定模块202还用于根据多个采样点的电压值，确定每个周期的占空比；

根据每个周期的占空比以及预设占空比，确定每个周期的占空比是否合格；

若每个周期的占空比和每个周期的信号变化沿均合格，则确定电机霍尔信号合格。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图4为本申请另一实施例提供的电机霍尔信号的检测设备的结构示意图，该电机霍尔信号的检测设备可以集成于计算机设备或者计算机设备的芯片。

该电机霍尔信号的检测设备包括：处理器501、存储介质502和总线503。

处理器501用于存储程序，处理器501调用存储介质502存储的程序，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本申请还提供一种程序产品，例如存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，包括程序，该程序在被处理器运行时执行上述方法实施例。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种电机霍尔信号的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

根据预设采样时间，对电机霍尔信号中每个周期的信号进行采样，得到每个周期的多个采样点的电压值；所述预设采样时间为预设的信号变化沿的时间；

根据所述多个采样点的电压值，以及预设电压范围，确定所述电机霍尔信号中所述每个周期的信号变化沿是否合格；其中，所述预设电压范围为预设的信号变化沿的电压变化范围；

若所述电机霍尔信号中存在一个周期的信号变化沿不合格，则确定所述电机霍尔信号不合格；

若所述电机霍尔信号中连续多个周期的信号变化沿均合格，则确定所述电机霍尔信号合格。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个采样点的电压值，以及预设电压范围，确定所述电机霍尔信号中所述每个周期的信号变化沿是否合格，包括：

确定所述多个采样点中相邻两个采样点的电压值是否在所述预设电压范围内；

若所述多个采样点中存在相邻两个采样点的电压值均在所述预设电压范围内，则确定所述电机霍尔信号中所述每个周期的信号变化沿不合格；

若所述多个采样点中每两个相邻采样点的电压值中至少存在一个采样点的电压值不在所述预设范围内，则确定所述电机霍尔信号中所述每个周期的信号变化沿合格。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号变化沿为信号上升沿或信号下降沿。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述电机霍尔信号中连续多个周期的信号变化沿均合格，则确定所述电机霍尔信号合格，包括：

根据所述多个采样点的电压值，确定所述每个周期的占空比；

根据所述每个周期的占空比以及预设占空比，确定所述每个周期的占空比是否合格；

若所述每个周期的占空比和所述每个周期的信号变化沿均合格，则确定所述电机霍尔信号合格。

5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述电机霍尔信号不合格，则发出第一提示信号；

若所述电机霍尔信号合格，则发出第二提示信号。

6.一种电机霍尔信号的检测装置，其特征在于，所述装置包括：采样模块和确定模块，其中：

所述采样模块，用于根据预设采样时间，对电机霍尔信号中每个周期的信号进行采样，得到每个周期的多个采样点的电压值；所述预设采样时间为预设的信号变化沿的时间；

所述确定模块，用于根据所述多个采样点的电压值，以及预设电压范围，确定所述电机霍尔信号中所述每个周期的信号变化沿是否合格；其中，所述预设电压范围为预设的信号变化沿的电压变化范围；

若所述电机霍尔信号中存在一个周期的信号变化沿不合格，则确定所述电机霍尔信号不合格；

若所述电机霍尔信号中连续多个周期的信号变化沿均合格，则确定所述电机霍尔信号合格。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于确定所述多个采样点中相邻两个采样点的电压值是否在所述预设电压范围内；

若所述多个采样点中存在相邻两个采样点的电压值均在所述预设电压范围内，则确定所述电机霍尔信号中所述每个周期的信号变化沿不合格；

若所述多个采样点中每两个相邻采样点的电压值中至少存在一个采样点的电压值不在所述预设范围内，则确定所述电机霍尔信号中所述每个周期的信号变化沿合格。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块还用于根据所述多个采样点的电压值，确定所述每个周期的占空比；

根据所述每个周期的占空比以及预设占空比，确定所述每个周期的占空比是否合格；

若所述每个周期的占空比和所述每个周期的信号变化沿均合格，则确定所述电机霍尔信号合格。

9.一种电机霍尔信号的检测设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电机霍尔信号的检测设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如权利要求1-5任一所述的电机霍尔信号的检测方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-5任一所述的电机霍尔信号的检测方法的步骤。