CN110450590B - 一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法 - Google Patents
一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110450590B CN110450590B CN201910625128.XA CN201910625128A CN110450590B CN 110450590 B CN110450590 B CN 110450590B CN 201910625128 A CN201910625128 A CN 201910625128A CN 110450590 B CN110450590 B CN 110450590B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- pitch angle
- obstacle crossing
- vehicle body
- obstacle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G13/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of vibration dampers
- B60G13/02—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of vibration dampers having dampers dissipating energy, e.g. frictionally
- B60G13/06—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of vibration dampers having dampers dissipating energy, e.g. frictionally of fluid type
- B60G13/08—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of vibration dampers having dampers dissipating energy, e.g. frictionally of fluid type hydraulic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/0152—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the action on a particular type of suspension unit
- B60G17/0157—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the action on a particular type of suspension unit non-fluid unit, e.g. electric motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
- B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G3/00—Resilient suspensions for a single wheel
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法，根据对车身倾角和前轴两侧油缸压力变化判断整车是否可执行被动越障，而被动越障为自适应越障控制，无需整车感知、规划、决策控制等模块过多地参与便可以对前方障碍变化做出判断，并根据障碍变化选择执行被动越障或者主动越障过程，可以更加经济快速的提高摇臂悬架平台在恶劣路面条件下的通过能力。
Description
技术领域
本发明属于车辆行走系统控制技术领域，具体涉及一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法。
背景技术
高适应性、高通过能力已逐渐成为未来车辆的重要发展方向。行走系统作为车辆的重要组成部分一直是车辆实现全地域通过性的关键所在。摇臂悬架以其优势的性能逐渐成为未来车辆行走系统发展的趋势，美国两款车型MULE和CRUSHER涉及摇臂悬架技术，它们借助摇臂悬架都具有很强的越障和过壕能力。
如图1所示，基于摇臂悬架的车辆行走系统由六套摇臂悬架组成。摇臂悬架每两套一组分布于平台前、中和后轴，各轴摇臂60的位置可通过控制系统进行独立控制，行走系统的动力输出则依靠电动轮中轮毂电机提供。摇臂60摆动由齿轮轴61、下齿条总成62、上齿条总成63以及油缸协同控制，如图2所示，4个油缸控制下齿条总成62和上齿条总成63的左右运动，从而控制齿轮轴61正转或反转，最终控制摇臂60的摆动角度；当摇臂60受到外部驱动而发生摆动时，同时会对4个油缸产生反作用：当摇臂60逆时针旋转驱动齿轮轴逆时针旋转时，与其齿轮轴61啮合的上齿条总成63向左运动，从而使A、D液压腔的油液受到压缩压力上升；相反的，当摇臂60顺时针旋转时，上齿条总成向右63运动，使B、C液压腔油液受到压缩压力上升。
该行走系统虽然可以通过摇臂的摆动控制能够实现整车车辆姿态的智能调节，从而最大化提升车辆对障碍的通过能力，但对于障碍的判断则需要整车感知、规划、决策控制等模块的参与，增加了整车环境感知系统的工作压力、计算强度和能源消耗。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的是提供一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法，可以简化控制过程，更加经济快速的提高摇臂悬架平台在恶劣路面条件下的通过能力。
一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法，包括如下步骤：
SA1、在整车前进过程中，不断检测车身倾角，并判断车身俯仰角是否上升：如果上升，执行下一步；如果否，整车继续前进；
SA2、检测车辆前轴两侧油缸B的压力是否均上升：如果均上升，执行SA4；如果否，执行SA3；
SA3、判断是否有一侧油缸B的压力上升：如果是，执行SA5；如果两侧油缸B的压力均不上升，返回SA1；
SA4、执行两车轮自适应越障控制；
SA5、执行单侧车轮自适应越障控制；
其中，所述步骤SA4具体包括如下步骤：
SA4-1、当判断前轴两侧车轮遇到障碍时，首先控制整车进行被动越障，即持续输出驱动力，实时检测车身倾角，并判断车身俯仰角是否继续上升：
如果车身俯仰角继续上升，再判断车身俯仰角是否超过设定的安全值：如果超过，转向避障模式，整车继续前进；如果未超过，执行SA4-2；
如果车身俯仰角未继续上升，执行SA4-3；
SA4-2、检测前轴两油缸B的压力是否为空载压力：
如果是，执行SA4-3；
如果否，控制车轮持续输出驱动力，并以车身俯仰角最终变为0作为被动越障成功的标志：如果俯仰角最终变为0，整车继续前进；如果俯仰角最终不为0，执行SA4-3；
SA4-3、若判断无法完成被动越障，改变整车的车姿，整车退回至车身俯仰角为0的状态，执行主动越障；
所述步骤SA5具体包括如下步骤：
SA5-1、当判断前轴单侧车轮遇到障碍时，控制车轮持续输出驱动力，即执行被动越障，并实时检测车身倾角，并判断车身俯仰角是否继续上升：
如果车身俯仰角继续上升，执行SA5-2；
如果车身俯仰角不继续上升，控制整车左转后者右转进行避障，以继续前进；
SA5-2、检测前轴两油缸B的压力，判断是否有一侧油缸B的压力为空载压力：
如果是，则改变整车的车姿，整车退回至车身俯仰角为0的状态，控制整车左转后者右转进行避障，以继续前进；
如果否，控制车轮持续输出驱动力，并以车身俯仰角最终变为0作为被动越障成功的标志：如果俯仰角最终变为0，则越障成功，整车继续前进；如果俯仰角最终不为0，整车退回至车身俯仰角为0的状态，控制整车左转后者右转进行避障，以继续前进。
较佳的，所述车身倾角通过角位移传感器采集。
较佳的，所述油缸B的压力通过压力传感器采集。
本发明具有如下有益效果：
本发明的一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法，根据对车身倾角和前轴两侧油缸压力变化判断整车是否可执行被动越障，而被动越障为自适应越障控制，无需整车感知、规划、决策控制等模块过多地参与便可以对前方障碍变化做出判断，并根据障碍变化选择执行被动越障或者主动越障过程，可以更加经济快速的提高摇臂悬架平台在恶劣路面条件下的通过能力。
附图说明
图1为基于摇臂悬架的车辆行走系统的结构示意图；
图2为基于齿轮齿条式的摇臂悬架原理图；
图3为基于摇臂悬架的可实现整车自适应越障的控制原理图；
图4为基于摇臂悬架的车辆主动越障过程示意图；
图5为一种基于摇臂悬架的可实现整车自适应越障的控制原理流程图；
图6为双侧车轮遇到障碍自适应越障控制原理流程图；
图7为单侧车轮遇到障碍自适应越障控制原理流程图；
图8为前轴车轮遇障碍时整车受力分析图；
图9为整车俯仰角上升示意图；
图中：1-主控制器；2-倾角传感器；3-角位移传感器；4-单轴控制器；5-压力传感器；6-摇臂悬架；60-摇臂；61-齿轮轴；62-下齿条总成；63-上齿条总成。
具体实施方式
下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。
如图3所示，本发明的一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法，主要由车辆行走系统已经配置的主控制器1、倾角传感器2、角位移传感器3、单轴控制器4、压力传感器5和摇臂悬架6实现。主控制器1与单轴控制器4连接，主控制器1输入端与倾角传感器2连接；所述单轴控制器4输入端与角位移传感器3、压力传感器5连接，单轴控制器4输出端与摇臂悬架6连接。
单轴控制器1通过角位移传感器3和压力传感器5采集到摇臂悬架的摇臂位置和油腔压力后发送给主控制器1；主控制器根据油腔压力和倾角传感器2采集的车身俯仰角判断前方障碍物类型；主控制器1根据障碍物类型选择执行被动越障，或者向单轴控制器4发送摇臂位置控制命令进行主动越障过程。基于摇臂悬架的车辆被动越障过程就是不主动摇臂位置，仅仅依靠车辆行走系统自身特性和驱动系统动力输出，完成冲越障碍的过程；而主动越障则是依靠主动调整摇臂位置，完成主动攀爬或跨越障碍，如图4所示。
行走系统在前进过程中，若前轴车轮遇到障碍时受力如图8所示。从图中可以看出，摇臂在车轮驱动力F1x、F2x、F3x和障碍物阻力F的作用下顺时针摆动，此时摇臂悬架B腔被压缩压力上升；同时在驱动力F1x、F2x、F3x的作用下，车轮会沿障碍边缘向上移动，车身俯仰角上升，如图9所示。自适应越障控制方法以此两项变化判断前方障碍；在判断的过程中，若前轴左右两侧摇臂悬架B腔压力均上升，则说明前轴两侧车轮遇到障碍，且障碍宽度大于前轴轮距；若只有左侧或者右侧摇臂悬架B腔压力上升，则说明只有左侧或者右侧车轮遇到障碍。
当判断为前轴两侧车轮遇到障碍时，随着驱动力继续输出，检测此时车身俯仰角是否持续增加，若车身俯仰角没有持续增加，说明行走系统无法被动越障，则整车退回调整车姿进行主动越障过程；若车身俯仰角持续增加说明此时整车正在越障，检测车身俯仰角是否达到安全值，如达到则被动越障无法完成，整车退回转向避开障碍；如车身俯仰角未达到安全值，则持续检测前轴摇臂悬架B腔压力，判断是否出现空载压力，若出现则说明前轴车轮已悬空，说明此时被动越障已无法奏效，则整车退回调整车姿进行主动越障过程；若不出现车轮悬空情况，驱动力继续输出，此时判断车身是否会减小最后变成0，若是则说明被动越障成功，若没有则说明被动越障失败，退回执行主动越障。
当判断为单侧车轮遇障碍时，则被动越障判断过程与正前方遇障碍时基本相同，不同之处在于若判断被动越障失败，则进行转向进行规避障碍，不进行主动越障，避免载荷不均引起牵引力不足。
基于以上原理，本发明的一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法：首先，主控制器以前轴两侧摇臂悬架油腔B压力和车身俯仰角两项变化判断整车前方是否遇到障碍，然后判断是前轴两侧两轮遇到障碍，还是单侧车轮遇到障碍，如图5所示，具体步骤为：
SA1、在整车前进过程中，不断检测车身倾角，并判断车身俯仰角是否上升：如果上升，执行下一步；如果否，整车继续前进；
SA2、检测车辆前轴两侧油缸B的压力是否均上升：如果均上升，执行SA4；如果否，执行SA3；
SA3、判断是否有一侧油缸B的压力上升：如果是，执行SA5；如果两侧油缸B的压力均不上升，返回SA1；
SA4、说明两侧车轮遇到障碍，执行本发明的两车轮自适应越障控制；
SA5、说明单侧车轮遇到障碍，执行本发明的单侧车轮自适应越障控制。
其中，如图6所示，步骤SA4的两车轮自适应越障控制具体包括如下步骤：
SA4-1、当判断前轴两侧车轮遇到障碍时，主控制器首先控制整车进行被动越障，即持续输出驱动力，实时检测车身倾角，并判断车身俯仰角是否继续上升：
如果车身俯仰角继续上升，说明该整车正在越障，并判断车身俯仰角是否超过设定的安全值：如果超过，说明障碍过高，转向避障模式，整车继续前进；如果未超过，执行SA4-2；
如果车身俯仰角未继续上升，执行SA4-3；
SA4-2、检测前轴两油缸B压力是否为空载压力：
如果是，执行SA4-3；
如果否，则判断整车可以进行被动越障，车轮持续输出驱动力，并以车身俯仰角最终变为0作为被动越障成功的标志：如果俯仰角最终变为0，则越障成功，整车继续前进；如果俯仰角最终不为0，说明越障失败，执行SA4-3；
SA4-3、若判断无法完成被动越障，则主控制器下发单轴控制器摇臂位置控制命令，通过改变三轴摇臂悬架的摇臂位置来调整车姿，整车退回至车身俯仰角为0的状态，执行主动越障。
其中，如图7所示，步骤SA5的单侧车轮自适应越障控制具体包括如下步骤：
SA5-1、当判断前轴单侧车轮遇到障碍时，主控制器首先控制整车进行被动越障，即持续输出驱动力，实时检测车身倾角，并判断车身俯仰角是否继续上升：
如果车身俯仰角继续上升，说明该整车正在越障，并执行SA5-2；
如果车身俯仰角不继续上升，说明被动越障失败，控制整车左转后者右转进行避障，以继续前进；
SA5-2、检测前轴两油缸B压力，判断一侧的油缸B压力是否为空载压力：
如果是，则主控制器下发单轴控制器摇臂位置控制命令，通过改变三轴摇臂悬架的摇臂位置来调整车姿，整车退回至车身俯仰角为0的状态，控制整车左转后者右转进行避障，以继续前进；
如果否，说明可以执行被动越障，车轮持续输出驱动力，并以车身俯仰角最终变为0作为被动越障成功的标志：如果俯仰角最终变为0，则越障成功，整车继续前进；如果俯仰角最终不为0，说明越障失败，整车退回至车身俯仰角为0的状态，控制整车左转后者右转进行避障，以继续前进。
主要说明的是，当判断为单侧车轮遇障碍时，判断过程与前轴两侧车轮遇障碍时基本相同，不同之处在于若判断被动越障失败，则进行转向规避障碍，不进行主动越障，避免载荷不均引起牵引力不足。
综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
SA1、在整车前进过程中，不断检测车身倾角，并判断车身俯仰角是否上升：如果上升，执行下一步；如果否，整车继续前进；
SA2、检测车辆前轴两侧油缸B的压力是否均上升：如果均上升，执行SA4；如果否，执行SA3；
SA3、判断是否有一侧油缸B的压力上升：如果是，执行SA5；如果两侧油缸B的压力均不上升，返回SA1；
SA4、执行两车轮自适应越障控制；
SA5、执行单侧车轮自适应越障控制；
其中，所述步骤SA4具体包括如下步骤：
SA4-1、当判断前轴两侧车轮遇到障碍时，首先控制整车进行被动越障，即持续输出驱动力，实时检测车身倾角，并判断车身俯仰角是否继续上升：
如果车身俯仰角继续上升，再判断车身俯仰角是否超过设定的安全值：如果超过，转向避障模式，整车继续前进；如果未超过，执行SA4-2；
如果车身俯仰角未继续上升，执行SA4-3；
SA4-2、检测前轴两油缸B的压力是否为空载压力：
如果是，执行SA4-3；
如果否，控制车轮持续输出驱动力，并以车身俯仰角最终变为0作为被动越障成功的标志：如果俯仰角最终变为0，整车继续前进；如果俯仰角最终不为0，执行SA4-3；
SA4-3、若判断无法完成被动越障，改变整车的车姿，整车退回至车身俯仰角为0的状态，执行主动越障；
所述步骤SA5具体包括如下步骤：
SA5-1、当判断前轴单侧车轮遇到障碍时，控制车轮持续输出驱动力，即执行被动越障，并实时检测车身倾角，并判断车身俯仰角是否继续上升：
如果车身俯仰角继续上升，执行SA5-2；
如果车身俯仰角不继续上升，控制整车左转后者右转进行避障，以继续前进；
SA5-2、检测前轴两油缸B的压力，判断是否有一侧油缸B的压力为空载压力：
如果是，则改变整车的车姿，整车退回至车身俯仰角为0的状态，控制整车左转后者右转进行避障，以继续前进；
如果否，控制车轮持续输出驱动力，并以车身俯仰角最终变为0作为被动越障成功的标志：如果俯仰角最终变为0，则越障成功，整车继续前进；如果俯仰角最终不为0，整车退回至车身俯仰角为0的状态，控制整车左转后者右转进行避障，以继续前进。
2.如权利要求1所述的一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法，其特征在于，所述车身倾角通过角位移传感器采集。
3.如权利要求1所述的一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法，其特征在于，所述油缸B的压力通过压力传感器采集。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910625128.XA CN110450590B (zh) | 2019-07-11 | 2019-07-11 | 一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910625128.XA CN110450590B (zh) | 2019-07-11 | 2019-07-11 | 一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110450590A CN110450590A (zh) | 2019-11-15 |
| CN110450590B true CN110450590B (zh) | 2020-10-30 |
Family
ID=68482673
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910625128.XA Active CN110450590B (zh) | 2019-07-11 | 2019-07-11 | 一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110450590B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111852965B (zh) * | 2020-06-17 | 2022-08-09 | 中国北方车辆研究所 | 一种基于摇臂悬架的压力-位移综合控制系统及控制方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201424660Y (zh) * | 2009-05-26 | 2010-03-17 | 包头市石宝铁矿集团有限责任公司 | 矿石铲装机 |
| CN103935412B (zh) * | 2014-04-29 | 2016-08-17 | 中国人民解放军63908部队 | 模块化橡胶履带轮 |
| CN205523492U (zh) * | 2016-04-27 | 2016-08-31 | 湖南科技大学 | 双横臂有级式半主动悬架系统 |
| CN105882774B (zh) * | 2016-05-05 | 2018-05-08 | 中国北方车辆研究所 | 一种可实现轮式与履带式状态相互转换的履带轮 |
| CN107662664B (zh) * | 2017-09-08 | 2019-10-01 | 中国人民解放军国防科技大学 | 多轮式移动平台 |
-
2019
- 2019-07-11 CN CN201910625128.XA patent/CN110450590B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110450590A (zh) | 2019-11-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110481657B (zh) | 一种具备复杂地形自适应功能的特种机器人及其运动作业方法 | |
| CN100513224C (zh) | 车辆姿态控制设备 | |
| KR20200124696A (ko) | 차량 자세 편차에 기반한 관성 조정 액티브 서스펜션 시스템 및 제어 방법 | |
| CN103935410B (zh) | 一种基于轮毂电机的全方位转向越障车 | |
| CN109292019B (zh) | 基于同轴式轮腿结构的全地形车主动车身姿态控制方法 | |
| EP2704941B1 (en) | A method for controlling a working machine, and a working machine | |
| JP2009006873A (ja) | 車両用駆動制御装置 | |
| CN113561760A (zh) | 低非簧载质量近轮ipass系统 | |
| CN106585706A (zh) | 一种无人驾驶汽车用转向控制装置 | |
| AU2009346782A1 (en) | Hybrid utility vehicle | |
| CN101670765B (zh) | 一种双体车可倾斜悬架系统 | |
| CN110450590B (zh) | 一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法 | |
| CN110282042B (zh) | 一种高性能自适应履带底盘装置及工作方法 | |
| CN110606078B (zh) | 一种多轴分布式电驱动车辆转向控制方法 | |
| CN206155561U (zh) | 智能主销自适应控制系统 | |
| WO2018230425A1 (ja) | サスペンション制御装置 | |
| US11400978B2 (en) | Vehicle control apparatus and vehicle control method | |
| CN112896348A (zh) | 一种自动导航三点调平式液压主动悬挂底盘 | |
| CN115476332B (zh) | 全地形自适应全向被动摇臂越障搜救机器人及搜救方法 | |
| JP2007153024A (ja) | 車両 | |
| CN113997927A (zh) | 一种基于分布式驱动电动汽车的稳定性控制方法 | |
| CN210343903U (zh) | 一种支重轮的主动式控制阀组及支重轮系统 | |
| JP2006069395A (ja) | 車高調整装置 | |
| CN113561718B (zh) | 水陆两栖车的行走机构的控制系统及方法 | |
| JP5321529B2 (ja) | キャンバ制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |