CN110450403A - 立体打印方法及立体打印装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种立体打印方法及立体打印装置。立体打印装置包括打印喷头、着色喷头与平台。打印喷头与着色喷头为共构结构。立体打印方法包括：在打印成形层时一并在成形层的轮廓范围外打印至少一材料墙；依据成形层的边界计算出着色喷头的多个着色路线；将着色喷头的着色路线转换为打印喷头的多个着色经过路线；依据打印喷头的着色经过路线来计算打印喷头的多个绕路路线，其中每个绕路路线非为对应的着色经过路线到下一个着色经过路线之间的最短路线，且每个绕路路线与对应的着色经过路线其中之一经过材料墙。

Description

立体打印方法及立体打印装置
技术领域
本发明涉及一种立体打印技术，尤其涉及一种立体打印方法及立体打印装置。
背景技术
利用逐层建构模型等加成式制造(Additive Manufacturing；AM)技术来建造物理立体(three-dimensional；3D)模型的不同方法已纷纷被提出。加成式制造技术一般而言是利用电脑辅助设计(computer-aided design；CAD)等软件建构的3D模型设计数据转换为连续堆叠的多个薄(准二维)横截面层。
目前已发展出许多可以形成多个薄横截面层的方式。举例来说，依据前述薄横截面层的信息而将成形材料喷涂或挤压于平台后使其硬化形成薄横截面层，并在逐层堆叠后即可形成立体物件。此外，打印装置还可进一步地装设着色喷头，以利于在立体物件的制程中或制程后对薄横截面层或立体物件进行上色。因此，如何让物件打印与着色动作在制程中能顺利地分别被执行而不会相互影响，实为相关技术人员所需考虑的课题。
发明内容
本发明提供一种立体打印方法及立体打印装置，其具有同步位移的打印喷头与着色喷头，可通过调整打印喷头的行经路线以使材料墙清洁打印喷头并避免在非着色路线上的打印喷头经过立体物件的上方，从而避免立体物件受到打印喷头内的成形材料在着色喷头进行着色时行经成形层而影响。
本发明的立体打印方法适用于立体打印装置。立体打印装置包括打印喷头、着色喷头与平台。打印喷头在所述平台打印出成形层，着色喷头在成形层着色。打印喷头与着色喷头为共构结构以形成喷头组。所述立体打印方法包括以下步骤：在打印成形层时一并在成形层的轮廓范围(bonding area)外打印至少一材料墙；在计算着色操作的喷头组的路线时，依据成形层的边界计算出着色喷头的多个着色路线；将着色喷头的着色路线转换为打印喷头的多个着色经过路线；依据打印喷头的着色经过路线来计算打印喷头的多个绕路路线，其中每个绕路路线非为对应的着色经过路线的终点到下一个着色经过路线的起点之间的最短路线，且每个绕路路线与对应的着色经过路线其中之一经过所述至少一材料墙；以及，依据打印喷头行经所述着色经过路线及所述绕路路线以控制喷头组运行，以在所述成形层使所述着色喷头进行着色操作。
本发明的立体打印装置包括打印喷头、着色喷头、平台以及处理器。打印喷头与着色喷头为共构结构以形成喷头组。打印喷头在平台打印出成形层。处理器在控制打印喷头以打印成形层时一并在成形层的轮廓范围外打印至少一材料墙。处理器在计算着色操作的喷头组的路线时，依据成形层的边界范围计算出着色喷头的多个着色路线，依据打印喷头与着色喷头之间的间距将着色喷头的着色路线转换为打印喷头的多个着色经过路线，依据打印喷头的着色经过路线来计算打印喷头的多个绕路路线。每个绕路路线非为对应的着色经过路线的终点到下一个着色经过路线的起点之间的最短路线，且每个绕路路线与对应的着色经过路线其中之一经过所述至少一材料墙。处理器依据所述打印喷头行经所述着色经过路线及所述绕路路线以控制所述喷头组运行，以在所述成形层使所述着色喷头进行着色操作。
基于上述，由于本发明实施例的立体打印装置具有同步移动的打印喷头与着色喷头，因此在建构立体物件时便需分为立体打印操作及着色操作，并且立体打印操作通常较着色操作先行完成。在进行着色操作时，为了避免让立体物件受到打印喷头内的成形材料在着色喷头进行着色时行经成形层而影响(例如，从打印喷头滴落成形材料到成形层)，因此在计算打印喷头与着色喷头在着色操作的路线时，本发明实施例调整打印喷头的行经路线以便让打印喷头经过材料墙，并避免在非着色路线上的打印喷头经过立体物件的上方，从而降低打印喷头滴落材料于立体物件的机率。打印喷头的成形材料得以因与材料墙接触而附着在材料墙上，亦即让材料墙提供对打印喷头的刮料及清洁动作，故能有效避免着色时，打印喷头的成形材料落于成形层而影响立体物件的打印品质。
为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。
附图说明
图1是依据本发明一实施例的立体打印装置的局部示意图；
图2是立体打印装置的局部俯视示意图；
图3是依据本发明一实施例的立体打印方法的流程图；
图4为步骤S320至步骤S340中着色喷头132的着色路线、打印喷头131的着色经过路线与绕路路线的示意图；
图5是步骤S340的详细流程图；
图6为本发明另一实施例的绕路路线的示意图。
附图标号说明：
100：立体打印装置
110：机架
120：平台
130：打印组件
131：打印喷头
132：着色喷头
133：移动件
140：控制模块
142：处理器
200：成形层
202：成形层的轮廓范围
210：材料墙
212：支撑部
S310～S350：立体打印方法的各步骤
S510～S540：步骤
X：X轴
Y：Y轴
Z：Z轴
a：轮廓范围的下方边界与材料墙的最下方之间的距离
L1：材料墙的最下方
n：打印喷头的中心点N1与喷头组的移动件最下方之间的距离
N1：打印喷头的中心点
N2：着色喷头的设定点
NB：打印喷头的中心点与着色喷头的设定点之间的间距
LN1、LN11、LN12、LN21、LN22、LN31、LN32、LN41、LN42：移动件的位置
CR1～CR4：着色喷头的箭头/着色路线
CPR1～CPR4：打印喷头的着色经过路线
EG11、EG13：第一边界
EG21、EG23：第二边界
TR1、TR3：绕路路线
具体实施方式
图1是依据本发明一实施例的立体打印装置100的局部示意图。图2是立体打印装置的局部俯视示意图。请同时参考图1至图2，在本实施例中，立体打印装置100包括机架110、平台120、打印组件130以及控制模块140(示出于图2)。立体打印装置100例如是熔融沉积造型(Fused Deposition Modeling；FDM)装置，其通过打印组件130的打印喷头131而能在平台120上逐层打印出成形层200，进而堆叠出立体物件。打印组件130还包括着色喷头132，其例如是喷墨头，用以对成形层或立体物件进行着色。
本实施例的立体打印方法搭配直角坐标X-Y-Z，以对相关构件的配置及动作进行更明确的定义与叙述，在此是以平台120具有X-Y平面，而多层成形层是沿正Z轴方向堆叠出立体物件，但本发明不以此为限。也就是说，构件之间的配置与动作是处于相对状态，当套用以不同的坐标系时当然存在不同描述方式，但并不影响构件之间的对应关系。
本实施例的打印喷头131与着色喷头132形成喷头组以在机架110的内部空间中同步移动。进一步地说，如图1与图2所示，打印组件130还包括移动件133，可移动地组装于机架110且电性连接控制模块140。控制模块140包括处理器142以及用于储存或暂存本发明实施例所述的立体打印方法的相关指令的存储器。打印喷头131与着色喷头132共同地组装于移动件133上，因而两者同随移动件133在机架110内移动。换句话说，打印喷头131与着色喷头132设置于同一个移动件133而形成共构(co-construction)结构，亦即仅以单一驱动手段(仅驱动移动件133)即能同步移动打印喷头131与着色喷头132(也可视为两者之间不存在相对运动)。如此一来，在以着色喷头132对成形层或立体物件进行着色时，打印喷头131也会随之行经成形层或立体物件的上方(亦即，沿Z轴方向的上方)。当打印喷头131刚打印完成形层或立体物件时，其内还会存有残余的成形材料，故如上述在其经过已打印完的成形层或立体物件时，残余的成形材料便有滴落或垂落在已打印完的成形层或立体物件的可能。
为避免上述残余成形材料对打印目标造成品质上的影响，本实施例提供的立体打印方法及相应的立体打印装置可在着色喷头作动时，除了通过材料墙清洁打印喷头以外，并可在计算打印喷头的位移路线时尽量避免在非着色路线上的打印喷头经过立体物件的上方，从而尽量避免因上述原因影响到成形层或立体物件的品质。
本实施例所述的立体打印方法是在立体模型完成后即可执行，亦即，在将立体物件模型以电脑辅助设计方式予以建构完毕后，即能以所述立体方法予以切层解析，且在解析为多个成形层的过程中，控制模块140中的处理器142能据以模拟出打印喷头131、着色喷头132与移动件133的作动模式，以提供立体打印装置100在进行实体打印时的动作指令。在另一实施例中，立体物件模型也可在另一计算机装置或非立体打印装置的处理器予以进行解析动作，待完成解析并产生动作指令之后，再汇入立体打印装置100的控制模块140而进行实体打印动作。
请参照图2，本实施例在打印成形层200时，一并于成形层200的轮廓范围202外形成至少一个材料墙210，并在完成成形层200与材料墙210之后，方进行着色区的着色动作。由于此材料墙的高度刚好能够刮除打印喷头131上的残余成形材料，因此本实施例在计算打印喷头与着色喷头在着色操作的路线时，便调整打印喷头的行经路线以让打印喷头经过通过材料墙以移除残余的成形材料，并避免在非着色路线上的打印喷头经过立体物件的上方，从而降低打印喷头滴落材料于立体物件的机率。所谓的“轮廓范围(bonding area)”指可框住整个待打印立体物件的最小矩形体在X-Y平面上正投影的矩形区块，其中所述最小矩形体的各个面至少与X轴、Y轴、或Z轴之一相平行。“轮廓范围(bonding area)”可能大于成形层200的外围轮廓(在此称为是成形层的边界)。举例而言，以一底面在下的圆锥体为待打印立体物件时，底面的成形层为所有切层中直径最大的圆形，越往上面的成形层则为直径较小的圆形。而其轮廓范围(bonding area)则相当于以底面的成形层的圆形直径为边长所建构的矩形区块(在此为正方形)，且此矩形区块刚好框住底面的成形层的圆形。对于越往上面的成形层而言，此轮廓范围会大于成形层的圆形，即轮廓范围的边长和成形层的圆形间仍有间隔距离。设立轮廓范围的目的是为了方便立体打印装置中的控制模块140判断打印组件130是否位于当层的成形层200的上空，且更重要地是不至于影响其下已完成的成形层。例如，当打印组件130位在轮廓范围之外时，表示打印组件130不仅不在当层的成形层200的上空，且亦不至于影响其下已完成的成形层(例如底下先前已形成的底面等)。此外，成形层200的边界将会因为立体物件的外型而并不限定其形状，因此轮廓范围将有助于简化控制模块140对于打印组件130的路径规划或进行相关操作。
图3是依据本发明一实施例的立体打印方法的流程图。在此先行设定本发明实施例的相关前提要件，本实施例的打印喷头与着色喷头在进行打印操作和/或着色操作时的其中一个动作指令的操作方向沿X轴方向前进，并在完成此动作指令后让打印喷头与着色喷头回到下一个动作指令的起点。为使在着色操作时可让打印喷头先行经过材料墙210，本实施例将材料墙210主要设置于轮廓范围202的右方，应用本实施例可依其需求任意地将材料墙210设置于轮廓范围202的附近(例如，轮廓范围202的左方、上方、下方)，并不仅受限于本实施例。
请同时参考图2及图3，于步骤S310中，控制模块140中的处理器142通过控制打印喷头131以在打印成形层200时，一并在成形层200的轮廓范围202外打印至少一个材料墙(在此以材料墙210作为举例)。成形层200的打印步骤略叙如下，首先控制模块140获得立体物件的模型信息，并对此模型信息解析为成形层信息。所谓的“成形层”即是将软件建构的3D模型的设计数据转换为连续堆叠的多个薄(准二维)横截面层。然后，对成形层进行解析，且处理器140依据解析后所产生的对应指令驱动立体打印装置100以进行打印，以打印成型层200以及材料墙210。应用本实施例者可任意调整打印成型层200以及材料墙210的先后顺序，亦即，成型层200与材料墙210可同时通过打印喷头131进行打印，或是先打印成型层200与材料墙210的其中之一，然后再打印另一个。
材料墙210的设置位置可依据打印喷头131与喷头组两者之间的设置关系来设定材料墙的位置。例如，轮廓范围202的下方边界与材料墙210的最下方L1之间的距离a应小于等于打印喷头131的中心点N1与喷头组中着色喷头132最下方之间的距离n。因此，当乘载打印喷头131与着色喷头132的移动件133位于图2中的位置LN1(以虚线呈现)以进行着色操作的首个动作指令时，便可让打印喷头131经过材料墙210以刮除残余材料。此外，控制模块140也可让动作指令的起点设置于材料墙的位置附近，从而在进行着色操作的每个动作指令时皆会让打印喷头131经过材料墙210以刮除残余材料。材料墙210中的支撑部212用以支撑材料墙本体之用，应用本实施例者不限制支撑部212的长度、形状及设置方向。
于步骤S320中，控制模块140在计算着色操作的喷头组的路线时，依据成形层200的边界或所述轮廓范围计算出着色喷头132的多个着色路线。图4为步骤S320至步骤S340中着色喷头132的着色路线、打印喷头131的着色经过路线与绕路路线的示意图。着色操作主要是以着色喷头132对成形层200进行着色(例如，以喷墨方式着色)，因此控制模块140会先行计算或获得着色喷头132的多个着色路线(例如，图4中的实线箭头CR1至CR4)。本实施例所谓的“着色路线”是使着色喷头132经过成形层200的上方(亦即，沿Z轴方向的上方)且进行着色。在本实施例中，本实施例的“成形层200的边界”可以是成形层200在图4上呈现的封闭曲线。在符合本发明的部分实施例中，控制模块140可以在以“让着色喷头132的着色路线较短”的前提下，让每个着色路径尽量接近于成形层200的边界，从而计算出具备较短着色距离的着色路径。另一方面，本发明实施例亦可以利用位于“成形层200的边界”之外的轮廓范围来作为计算着色路线的依据，也就是，依据成形层200的轮廓范围202计算出着色喷头132的着色路线。利用成形层200的轮廓范围来作为计算着色路线依据的理由在于，成行层200的边界可能十分复杂(例如，五芒星形状、或甚至具备多个凹陷形状的边界)。因此，采用轮廓范围作为计算着色路线的依据可降低控制模块140的运算量。此外，如同之前对于轮廓范围的说明，利用轮廓范围除了使立体打印装置确保打印组件130不会位于当层的成形层200的上空，亦可确保不影响其下已完成的成形层。图4中的实施例即是利用成形层200的轮廓范围来作为计算着色路线的依据的范例。然熟悉此领域技术人员当明了，利用轮廓范围来作为计算依据可能计算量较小且对各成形层影响较小，但打印时间可能较长，而利用成形层200的边界来作为计算依据可能是较短的路径而可短打印时间，但计算量可能较大。熟悉此领域技术人员当能自行斟酌取舍而决定使用何者。例如在使用前述材料墙以刮除残余材料的情形下，评估残余材料滴落的机率较小，则决定利用成形层200的边界来作为计算依据。
为方便说明，图4中着色路线CR1、CR2、CR3及CR4的起点分别示出喷头组的移动件133的位置LN11、LN21、LN31及LN41，着色路线CR1、CR2、CR3及CR4的终点亦分别示出喷头组的移动件133的位置LN12、LN22、LN32及LN42。于本实施例中，当具备着色喷头132的移动件133依据着色路线CR1进行着色操作并从位置LN11抵达位置LN12后，便会移动到下一个着色路线(即，着色路线CR2)的起点(即，将移动件133移动到位置LN21)；当具备着色喷头132的移动件133依据着色路线CR3进行着色操作并从位置LN31抵达位置LN32后，便会移动到下一个着色路线(即，着色路线CR4)的起点(即，将移动件133移动到位置LN41)。换句话说，各个着色路线的起点与终点皆位在成形层200的边界(以本实施例来说，成形层200的轮廓范围202)之外。
于图3的于步骤S330中，控制模块140依据打印喷头131与着色喷头132之间的间距以将着色喷头132的着色路线CR1～CR4转换为打印喷头131的多个着色经过路线CPR1～CPR4。本实施例的打印喷头131的中心点N1与着色喷头132的设定点N2之间的间距以NB表示。从图4可看出，在获知打印喷头131与着色喷头132之间的间距NB的时候，便将着色路线CR1～CR4位移间距NB以获得打印喷头131的着色经过路线CPR1～CPR4。进行步骤S330的理由在于，本实施例主要是为了尽量避免打印喷头131在进行着色操作时经过立体物件的成形层200的上方，因此便必须知道一定会让打印喷头131经过立体物件的成形层200的上方的着色经过路线CPR1～CPR4。此外，知道着色经过路线CPR1～CPR4后，亦可据以计算以下步骤S340中打印喷头131的多个绕路路线。
于图3的于步骤S340中，控制模块140中的处理器142依据打印喷头131的着色经过路线(如，CPR1～CPR4)来计算打印喷头131的多个绕路路线(如，绕路路线TR1与TR3)。本实施例中，当打印喷头131依据着色经过路线CPR1进行着色操作并从位置LN11抵达位置LN12后，便会移动到下一个着色路线(即，着色路线CR2)的起点(即，将移动件133移动到位置LN21)，在此将着色经过路线的终点到下一个着色经过路线的起点之间的路线称为是“绕路路线”。
以往的立体打印技术中，为了缩短打印时间，通常是将绕路路线设定为着色经过路线的终点到下一个着色经过路线的起点之间的最短路线。然而，若将绕路路线设定为最短路线时，将会让打印喷头131在着色操作时大都位于成形层200的上方，导致打印喷头内的成形材料在着色喷头进行着色时滴落在成形层200上。因此为了避免上述问题，本发明实施例的“绕路路线”并不是着色经过路线的终点到下一个着色经过路线的起点之间的最短路线，而是尽量设计“绕路路线”以使其绕过成形层200而避免让打印喷头131在成形层200的上方。并且，每个绕路路线与对应的着色经过路线其中之一将会经过材料墙210，以刮除打印喷头131上的残余成形材料。本实施例是让每个着色经过路线CPR1～CPR4在刚开始时便经过材料墙210。于部分实施例中，亦可通过实验或经验法则来得知打印喷头131上的残料何时会滴落以设定滴料时间，并在设计着色操作中打印喷头131的移动路线(包含着色经过路线及绕路路线)时，让打印喷头131在经过材料墙210后的所述滴料时间内在成形层200的上方，而其他时间则不要让打印喷头131经过成形层200的上方，如此可避免残料滴落在成形层200上。
于图3的步骤S350中，控制模块140中的处理器142便依据打印喷头131行经着色经过路线(如，图4中的CPR1至CPR4)及绕路路线(如，图示中的TR1、TR3)以控制喷头组130运行，以在成形层200使着色喷头132进行着色操作。藉此，便可在打印出立体物件的成形层200后，再对成形层200完成着色。
在此以图4中的绕路路线TR1与TR3作为举例来说明如何计算与决定打印喷头131的绕路路线。图5是步骤S340的详细流程图。于步骤S510中，处理器142判断绕路路线其中之一所对应的着色经过路线较为靠近成形层200的第一边界EG11、EG13与第二边界EG21、EG23。本实施例的第一边界EG11、EG13位于成形层200被所对应的着色经过路线所划分的一侧。第二边界EG21、EG23位于成形层200被所对应的着色经过路线所划分的另一侧。
以从着色经过路线CPR1的终点到着色经过路线CPR2的起点之间的绕路路线TR1为例，绕路路线TR1对应至着色经过路线CPR1，第一边界EG11为成形层200被所对应的着色经过路线CPR1所划分的一侧边界；第二边界EG21为成形层200被所对应的着色经过路线CPR2所划分的另一侧边界。由于第二边界EG21对于着色经过路线CPR1的平均距离短于第一边界EG11对于着色经过路线CPR1的平均距离，因此处理器142判断着色经过路线CPR1较为接近第二边界EG21。
当着色经过路线CPR1较为靠近成形层200的第二边界EG21时，则从步骤S510进入步骤S530，处理器142计算绕路路线TR1以使其沿着第二边界EG21且不经过成形层200的上方而抵达下一个着色经过路线CPR2的起点。于本实施例中，由于第二边界EG21较为靠近成形层200的轮廓范围202的下方边界，因此绕路路线TR1便绕过轮廓范围202的下方边界处，便可使其沿着第二边界EG21且不经过成形层200的上方而抵达下一个着色经过路线CPR2的起点。
此外以从着色经过路线CPR3的终点到着色经过路线CPR4的起点之间的绕路路线TR3为例，绕路路线TR3对应至着色经过路线CPR3，第一边界EG13为成形层200被所对应的着色经过路线CPR3所划分的一侧边界；第二边界EG23为成形层200被所对应的着色经过路线CPR3所划分的另一侧边界。由于第一边界EG13对于着色经过路线CPR3的平均距离短于第二边界EG23对于着色经过路线CPR3的平均距离，因此处理器142判断着色经过路线CPR3较为接近第一边界EG13。
当着色经过路线CPR3较为靠近成形层200的第一边界EG13时，则从步骤S510进入步骤S520，处理器142计算绕路路线TR3以使其沿着第一边界EG13且不经过成形层200的上方而抵达下一个着色经过路线CPR4的起点。于本实施例中，由于第一边界EG13较为靠近成形层200的轮廓范围202的上方边界，因此绕路路线TR3便绕过轮廓范围202的下方边界处，便可使其沿着第一边界EG13且不经过成形层200的上方而抵达下一个着色经过路线CPR4的起点。
于步骤S540中，处理器142判断是否将所有的绕路路线计算完毕。若有尚未计算完成的绕路路线，则回到步骤S510以续行计算。若已将所有的绕路路线计算完毕，则完成图3的步骤S340。
图4中所揭示的绕路路线以绕过轮廓范围202的上方或下方边界处来实现，应用本实施例者也可以让打印喷头131直接沿着成形层的第一边界或第二边界行进作为绕路路线。图6为本发明另一实施例的绕路路线的示意图。如图6所示，绕路路线TR1便是沿着成形层200所对应的第二边界EG21行进。于部分实施例中，若第一边界或第二边界过于曲折，控制模块140也可利用边界的外观设计绕路路线，只要尽量让绕路路线上的打印喷头131不经过成形层上空即可。
综上所述，由于本发明实施例的立体打印装置具有同步移动的打印喷头与着色喷头，因此在建构立体物件时便需分为立体打印操作及着色操作，并且立体打印操作通常先于着色操作完成。在进行着色操作时，为了避免让立体物件受到打印喷头内的成形材料在着色喷头进行着色时行经成形层而影响(例如，从打印喷头滴落成形材料到成形层)，因此在计算打印喷头与着色喷头在着色操作的路线时，便让打印喷头经过通过材料墙，并调整打印喷头的行经路线以避免在非着色路线上的打印喷头经过立体物件的上方，从而降低打印喷头滴落材料于立体物件的机率。打印喷头的成形材料得以因与材料墙接触而附着在材料墙上，亦即让材料墙提供对打印喷头的刮料及清洁动作，故能有效避免着色时，打印喷头的成形材料落于成形层而影响立体物件的打印品质。
虽然本发明已以实施例揭示如上，然其并非用以限定本发明，任何所属技术领域中技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作些许的更改与润饰，故本发明的保护范围当视权利要求所界定的为准。

Claims (10)

1.一种立体打印方法，适用于立体打印装置，所述立体打印装置包括打印喷头、着色喷头与平台，所述打印喷头在所述平台打印出成形层，所述着色喷头在所述成形层着色，其中所述打印喷头与所述着色喷头为共构结构以形成喷头组，其特征在于，所述立体打印方法包括：
在打印成形层时一并在成形层的轮廓范围外打印至少一材料墙；
在计算着色操作的所述喷头组的路线时，依据所述成形层的边界或所述轮廓范围计算出所述着色喷头的多个着色路线；
将所述着色喷头的所述着色路线转换为所述打印喷头的多个着色经过路线；
依据所述打印喷头的所述着色经过路线来计算所述打印喷头的多个绕路路线，其中每个绕路路线非为对应的着色经过路线的终点到下一个着色经过路线的起点之间的最短路线，且每个绕路路线与对应的所述着色经过路线其中之一经过所述至少一材料墙；以及
依据所述打印喷头行经所述着色经过路线及所述绕路路线以控制所述喷头组运行，以在所述成形层使所述着色喷头进行所述着色操作。
2.根据权利要求1所述的立体打印方法，其特征在于，所述绕路路线上的所述打印喷头不经过所述成形层的上方。
3.根据权利要求1所述的立体打印方法，其特征在于，计算所述打印喷头的所述绕路路线包括：
判断所述绕路路线其中之一所对应的着色经过路线较为靠近所述成形层的第一边界与第二边界，其中所述第一边界位于所述成形层被所对应的所述着色经过路线所划分的一侧，所述第二边界位于所述成形层被所对应的所述着色经过路线所划分的另一侧；以及
当所对应的所述着色经过路线较为靠近所述第一边界时，计算所述绕路路线其中之一以使其沿着所述第一边界且不经过所述成形层的上方而抵达下一个着色经过路线的起点。
4.根据权利要求3所述的立体打印方法，其特征在于，计算所述打印喷头的所述绕路路线还包括：
当所对应的所述着色经过路线较为靠近所述第二边界时，计算所述绕路路线其中之一以使其沿着所述第二边界且不经过所述成形层的上方而抵达下一个着色经过路线的起点。
5.根据权利要求1所述的立体打印方法，其特征在于，依据所述打印喷头与所述着色喷头之间的间距以将所述着色喷头的所述着色路线转换为所述打印喷头的所述着色经过路线，
并且所述立体打印方法还包括：
依据所述打印喷头与所述喷头组两者之间的设置关系设定所述至少一材料墙的位置。
6.根据权利要求1所述的立体打印方法，其特征在于，所述成形层与所述材料墙同时打印完成。
7.一种立体打印装置，其特征在于，包括：
打印喷头；
着色喷头，其中所述打印喷头与所述着色喷头为共构结构以形成喷头组；
平台，其中所述打印喷头在所述平台打印出成形层；以及
处理器，
其中所述处理器在控制所述打印喷头以打印成形层时，一并在成形层的轮廓范围外打印至少一材料墙，
所述处理器在计算着色操作的所述喷头组的路线时，依据所述成形层的边界或所述轮廓范围计算出所述着色喷头的多个着色路线，依据所述打印喷头与所述着色喷头之间的间距将所述着色喷头的所述着色路线转换为所述打印喷头的多个着色经过路线，依据所述打印喷头的所述着色经过路线来计算所述打印喷头的多个绕路路线，其中每个绕路路线非为对应的着色经过路线的终点到下一个着色经过路线的起点之间的最短路线，且每个绕路路线与对应的所述着色经过路线其中之一经过所述至少一材料墙，所述处理器依据所述打印喷头行经所述着色经过路线及所述绕路路线以控制所述喷头组运行，以在所述成形层使所述着色喷头进行所述着色操作。
8.根据权利要求7所述的立体打印装置，其特征在于，所述绕路路线上的所述打印喷头不经过所述成形层的上方。
9.根据权利要求7所述的立体打印装置，其特征在于，所述处理器判断所述绕路路线其中之一所对应的着色经过路线较为靠近所述成形层的第一边界与第二边界，其中所述第一边界位于所述成形层被所对应的所述着色经过路线所划分的一侧，所述第二边界位于所述成形层被所对应的所述着色经过路线所划分的另一侧，
当所述处理器判断所对应的所述着色经过路线较为靠近所述第一边界时，计算所述绕路路线其中之一以使其沿着所述第一边界且不经过所述成形层的上方而抵达下一个着色经过路线的起点。
10.根据权利要求9所述的立体打印装置，其特征在于，当所述处理器判断所对应的所述着色经过路线较为靠近所述第二边界时，计算所述绕路路线其中之一以使其沿着所述第二边界且不经过所述成形层的上方而抵达下一个着色经过路线的起点，其中所述绕路路线上的所述打印喷头不经过所述成形层的上方。
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