CN110445096B - 永磁同步电机mos管续流消除剩磁装置及消磁方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种永磁同步电机MOS管续流消除剩磁装置及消磁方法，包括驱动模块、永磁同步电机的三相定子绕组，驱动模块与三相定子绕组连接，用于起动、维持永磁同步电机正常运转，其特征在于，还包括消磁模块、采样模块、控制模块；采样模块分别与驱动模块以及消磁模块连接，用于采集电压、电流信号；控制模块与采样模块连接，基于采样模块采集的电压、电流信号发出启动消磁信号；消磁模块与控制模块以及驱动模块连接，消磁模块基于启动消磁信号，通过驱动模块对三相定子绕组中的剩磁进行消除。通过MOS管回流和电解电容的储能作用消除剩磁，较好的消除了剩磁对永磁同步电机停机再起动的影响。

Description

永磁同步电机MOS管续流消除剩磁装置及消磁方法

技术领域

本发明涉及永磁同步电机的技术领域，具体涉及一种永磁同步电机MOS管续流消除剩磁装置及消磁方法。

背景技术

永磁同步电动机具有结构简单，体积小、重量轻、损耗小、效率高、功率因数高等优点，主要用于要求响应快速、调速范围宽、定位准确的高性能伺服传动系统和直流电机的更新替代电机。

永磁同步电机在带载起动的情况，如果前一次停机仍然存在剩磁在电机绕组内，会对永磁同步电机的起动和转速追踪造成影响。现有的永磁同步电机通过停机等待一段时间自然消除剩磁，难以得知剩磁的消除情况，无法确定永磁同步电机在下一次起动时剩磁是否已经消除至安全范围。

发明内容

本发明提供了一种永磁同步电机MOS管续流消除剩磁装置及消磁方法，以解决现有技术中永磁同步电机停机后在下一次起动时无法确定剩磁是否已经消除至安全范围的问题。

本发明提供了一种永磁同步电机MOS管续流消除剩磁装置，包括驱动模块、永磁同步电机的三相定子绕组，所述驱动模块与所述三相定子绕组连接，用于起动、维持永磁同步电机正常运转，其特征在于，还包括消磁模块、采样模块、控制模块；所述采样模块分别与所述驱动模块以及所述消磁模块连接，用于采集电压、电流信号；所述控制模块与所述采样模块连接，基于所述采样模块采集的电压、电流信号发出启动消磁信号；所述消磁模块与所述控制模块连接，所述消磁模块基于所述启动消磁信号，通过所述驱动模块对所述三相定子绕组中的剩磁进行消除。

可选地，所述消磁模块包括：储能单元、功能开关单元；所述储能单元与所述功能开关单元连接，用于存储所述三相定子绕组中的剩磁；所述功能开关单元分别与所述控制模块以及驱动模块连接，基于所述控制模块发出的启动消磁信号让所述消磁模块进入消磁功能。

可选地，所述储能单元包括电容C2，所述功能开关单元包括：MOS管Q7、MOS管Q8、二极管VD2；所述储能单元与所述MOS管Q7的漏极连接；所述MOS管Q7的源极与所述驱动模块连接；所述MOS管Q8的漏极与所述三相定子绕组的中心点连接，源极与所述二极管VD2的阴极连接；所述二极管VD2的阳极与所述驱动模块中的电源负极连接；所述MOS管Q7、MOS管Q8的栅极与所述控制模块连接。

可选地，所述采样模块包括：电压分压单元、电流放大单元；所述分压单元分别与所述储能单元以及所述控制模块连接，用于获取所述储能单元中的电压信号；所述电流放大单元分别与所述驱动模块以及所述控制模块连接，用于获取、放大所述驱动模块中的电流信号。

可选地，所述驱动模块包括：直流电源VDC、电容C1、MOS管Q1、MOS管Q2、MOS管Q3、MOS管Q4、MOS管Q5、MOS管Q6、二极管VD1；所述储能单元包括电容C2；所述功能开关单元包括：MOS管Q7、MOS管Q8、二极管VD2；所述电压分压单元包括分压电路；所述电流放大单元包括电阻R1以及放大电路；所述控制模块包括单片机；

所述直流电源VDC的正极分别与所述电容C1的正极、电容C2的负极以及二极管VD1的阳极连接，所述直流电源VDC的负极分别与所述电容C1的负极、MOS管Q2的源极、MOS管Q4的源极、MOS管Q6的源极以及电阻R1的一端连接；所述电容C2的正极分别和所述MOS管Q7的漏极以及分压电路的输入端连接；所述MOS管Q7的源极分别与所述二极管VD1的阴极、MOS管Q1的漏极、MOS管Q3的漏极、MOS管Q5的漏极连接；所述分压电路的输出端与所述单片机连接；所述MOS管Q1的源极分别与所述三相定子绕组的A相连接；所述MOS管Q3的源极分别与所述MOS管Q6的漏极以及三相定子绕组中的B相连接；所述MOS管Q5的源极分别与所述MOS管Q2的漏极以及三相定子绕组中的C相连接；所述MOS管Q8的漏极与所述三相定子绕组的中心点连接，所述MOS管Q8的源极与所述二极管VD2的阴极连接；所述二极管VD2的阳极分别与所述电阻R1的另一端以及放大电路的输入端连接；所述放大电路的输出端与所述单片机连接；所述MOS管Q1至MOS管Q7的栅极与所述单片机连接。

可选地，所述电容C1为滤波电容，所述电容C2为具有升压功能的电解电容。

本发明还提供了一种永磁同步电机MOS管续流消除剩磁装置的消磁方法，其特征在于，当永磁同步电机停机时，采集模块采集消磁模块中的电压信号，控制模块基于电压信号控制消磁模块通过驱动模块消除三相定子绕组中的剩磁，

或者，当永磁同步电机停机时，采集模块采集驱动模块中的电流信号，控制模块基于电流信号控制消磁模块通过驱动模块消除三相定子绕组中的剩磁。

可选地，所述控制模块基于电压信号控制消磁模块通过驱动模块消除三相定子绕组中的剩磁的具体方法为：所述控制模块基于电压信号控制消磁模块通过驱动模块依次消除三相定子绕组中的剩磁；所述控制模块基于电流信号控制消磁模块通过驱动模块消除三相定子绕组中的剩磁的具体方法为：所述控制模块基于电流信号控制消磁模块通过驱动模块依次消除三相定子绕组中的剩磁。

可选地，当永磁同步电机停机时，基于电流信号消除三相定子绕组中的剩磁的具体步骤如下：

步骤1：预设第一预设值，单片机控制MOS管Q1、MOS管Q7和MOS管Q8导通，其余MOS管关断，按预设时间间隔获取三相定子绕组中A相采样电流；

步骤2：当三相定子绕组中A相采样电流小于等于第一预设值时，单片机控制MOS管Q2、MOS管Q7和MOS管Q8导通，其余MOS管关断，按预设时间间隔获取三相定子绕组中B相采样电流；

步骤3：当三相定子绕组中B相采样电流小于等于第一预设值时，单片机控制MOS管Q3、MOS管Q7和MOS管Q8导通，其余MOS管关断，按预设时间间隔获取C相采样电流；

步骤4：当三相定子绕组中C相采样电流小于等于第一预设值时，则判断消除剩磁完成；在永磁同步电机下一次起动时，单片机控制MOS管Q7导通0.5s～1s；

或者，当永磁同步电机停机时，基于电压信号消除三相定子绕组中的剩磁的具体步骤如下：

步骤1：预设第二预设值，单片机控制MOS管Q1、MOS管Q7和MOS管Q8导通，其余MOS管关断，按预设时间间隔获取电容C2正极对地的采样电压，计算电容C2正极对地的采样电压的变化率；

步骤2：当电容C2正极对地的采样电压的变化率小于第二预设值时，单片机控制MOS管Q2、MOS管Q7和MOS管Q8导通，其余MOS管关断，按预设时间间隔获取电容C2正极对地的采样电压，计算电容C2正极对地的采样电压的变化率；

步骤3：当电容C2正极对地的采样电压的变化率小于第二预设值时，单片机控制MOS管Q3、MOS管Q7和MOS管Q8导通，其余MOS管关断，按预设时间间隔获取电容C2正极对地的采样电压，计算电容C2正极对地的采样电压的变化率；

步骤4：当电容C2正极对地的采样电压的变化率小于第二预设值时，则判断消除剩磁完成；在永磁同步电机下一次起动时，单片机控制MOS管Q7导通0.5s～1s。

可选地，当直流电源VDC的电压大于48V时，基于电流信号消除三相定子绕组中的剩磁；当直流电源VDC的电压小于等于48V时，基于电压信号消除三相定子绕组中的剩磁；所述电容C2正极对地的采样电压的变化率小于第二预设值，具体如下公式：

其中，U_n为第n次电压采样值，U_n-1为第n-1次电压采样值，0.1％为第二预设值；所述第一预设值为永磁同步电机额定电流的0.5％；所述预设时间间隔为2ms～5ms。

本发明的有益效果：

1、本发明技术方案中的永磁同步电机快速消除剩磁的控制电路，结构简单，成本低，安全可靠，易于安装，采用升压电容实现快速放电，能够缩短永磁同步电机停机再起动的时间。通过MOS管的回流和电解电容的储能作用消除剩磁，较好的消除了剩磁对永磁同步电机下一次起动的影响。

2、通过检测退磁电路中的电流信号变化或者电压信号变化，可以清楚地了解永磁同步电机中消磁剩磁情况，在永磁同步电机下一次时，能够准确有效地避免剩磁过多对永磁同步电机的起动和转速追踪造成的不良影响。

附图说明

通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：

图1为本发明中永磁同步电机MOS管续流消除剩磁装置的电路图；

图2为本发明中永磁同步电机停机三相定子绕组中的A相续流的电流流向示意图；

图3为本发明中永磁同步电机停机三相定子绕组中的B相续流的电流流向示意图；

图4为本发明中永磁同步电机停机三相定子绕组中的C相续流的电流流向示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种永磁同步电机MOS管续流消除剩磁装置，如图1所示，驱动模块包括：直流电源VDC、电容C1、MOS管Q1、MOS管Q2、MOS管Q3、MOS管Q4、MOS管Q5、MOS管Q6、二极管VD1；储能单元包括电容C2；功能开关单元包括：MOS管Q7、MOS管Q8、二极管VD2；电压分压单元包括分压电路；电流放大单元包括电阻R1以及放大电路；控制模块包括单片机；

直流电源VDC的正极分别与电容C1的正极、电容C2的负极以及二极管VD1的阳极连接，直流电源VDC的负极分别与电容C1的负极、MOS管Q2的源极、MOS管Q4的源极、MOS管Q6的源极以及电阻R1的一端连接；电容C2的正极分别和MOS管Q7的漏极以及分压电路的输入端连接；MOS管Q7的源极分别与二极管VD1的阴极、MOS管Q1的漏极、MOS管Q3的漏极、MOS管Q5的漏极连接；分压电路的输出端与单片机连接；MOS管Q1的源极分别与三相定子绕组的A相连接；MOS管Q3的源极分别与MOS管Q6的漏极以及三相定子绕组中的B相连接；MOS管Q5的源极分别与MOS管Q2的漏极以及三相定子绕组中的C相连接；MOS管Q8的漏极与三相定子绕组的中心点连接，MOS管Q8的源极与二极管VD2的阴极连接；二极管VD2的阳极分别与电阻R1的另一端以及放大电路的输入端连接；放大电路的输出端与单片机连接；MOS管Q1至MOS管Q7的栅极与单片机连接。

MOS管Q1、MOS管Q3、MOS管Q5、MOS管Q7、MOS管Q8在续流时使用，其中，MOS管Q8仅在续流时导通。MOS管具有双向导通特性，即电流可以从MOS管的源极流向MOS管的漏极，也可以从MOS管的漏极流向MOS管的源极，利用这一特性，可以将MOS管用作续流。

二极管具有正向导通反向截止的特性，利用这一特性可以控制电流走向。在续流时，二极管VD2控制电流流向电容C2，而不是直流电源VDC的负极。

电阻R1用于将电流信号转换成电压信号，以便于单片机测量，但由于转换后的电压信号微弱，所以通过放大电路对电压放大后再送入单片机处理，电阻R1最优选采用20到50mΩ，为了避免造成采样电阻的阻值对定子绕组内阻的影响和永磁同步电机控制性能的影响。

分压电路将采样电压降至安全范围，以便单片机获取，因为常见的单片机只能采集0～3.3V或者0～5V的电压信号。

电容C1为滤波电容、电容C2为具有升压功能的电解电容。电解电容相比较其他电容，存储电能的容量大，其中电容C1最优选采用额定电压为220V，容量为80uF的电解电容，可以满足额定电压U₀为220V，额定功率W为5KW，三相电感L为0.8mH的永磁同步电机的工作需要。

上述永磁同步电机MOS管续流消除剩磁装置的消磁方法，包括在直流电源VDC的电压大于48V时使用所述通过对采样电流的判断来消除剩磁的方法以及在直流电源VDC的电压小于等于48V时使用所述通过采样电压判断消除剩磁情况的方法，具体如下：

通过利用采样电流判断消除剩磁情况的方法：

步骤1：预设第一预设值，单片机控制MOS管Q1、MOS管Q7和MOS管Q8导通，其余MOS管关断，按预设时间间隔获取三相定子绕组中A相采样电流；

步骤2：当三相定子绕组中A相采样电流小于等于第一预设值时，单片机控制MOS管Q2、MOS管Q7和MOS管Q8导通，其余MOS管关断，按预设时间间隔获取三相定子绕组中B相采样电流；

步骤3：当三相定子绕组中B相采样电流小于等于第一预设值时，单片机控制MOS管Q3、MOS管Q7和MOS管Q8导通，其余MOS管关断，按预设时间间隔获取C相采样电流；

步骤4：当三相定子绕组中C相采样电流小于等于第一预设值时，则判断消除剩磁完成；在永磁同步电机下一次起动时，单片机控制MOS管Q7导通0.5s～1s；

通过对采样电压的判断来消除剩磁的方法：

步骤1：预设第二预设值，单片机控制MOS管Q1、MOS管Q7和MOS管Q8导通，其余MOS管关断，按预设时间间隔获取电容C2正极对地的采样电压，计算电容C2正极对地的采样电压的变化率；

步骤2：当电容C2正极对地的采样电压的变化率小于第二预设值时，单片机控制MOS管Q2、MOS管Q7和MOS管Q8导通，其余MOS管关断，按预设时间间隔获取电容C2正极对地的采样电压，计算电容C2正极对地的采样电压的变化率；

步骤3：当电容C2正极对地的采样电压的变化率小于第二预设值时，单片机控制MOS管Q3、MOS管Q7和MOS管Q8导通，其余MOS管关断，按预设时间间隔获取电容C2正极对地的采样电压，计算电容C2正极对地的采样电压的变化率；

步骤4：当电容C2正极对地的采样电压的变化率小于第二预设值时，则判断消除剩磁完成；在永磁同步电机下一次起动时，单片机控制MOS管Q7导通0.5s～1s。其中，在永磁同步电机下一次起动时，控制MOS管Q7导通0.5s～1s，可以将电容C2中所收集的剩磁能量用于起动。

采样电流的获取方法是单片机通过放大电路获取电阻R1电压，再通过电压计算采样电流。采样电压的获取方法是单片机通过分压电路直接获取电容C2正极的对地电压作为采样电压。

当直流电源VDC的电压大于48V时，如果采用采样电压的方法，则会因采样电压相对直流电源VDC的电压来说幅值变化不明显，最终导致判断精度不够；当直流电源VDC的电压小于等于48V时，如果采用采样电流的方法，则会因采样电流较小导致判断精度不够。

可选地，电容C2正极对地的采样电压的变化率小于第二预设值，具体如下公式：

其中，U_n为第n次电压采样值，U_n-1为第n-1次电压采样值，0.1％为第二预设值。

可选地，第一预设值为永磁同步电机额定电流的0.5％。

可选地，预设时间间隔为2ms～5ms，为了保证采样值足够准确，预设时间间隔可以根据实际需要进行更改设置。

其中，第一预设值为永磁同步电机额定电流的0.5％，第二预设值为0.1％，保证剩磁已经消耗到不足影响下一次起动。

如图2所示，为永磁同步电机停机三相定子绕组中的A相续流的电流流向示意图。运用本发明装置对三相定子绕组中的A相续流消除剩磁时，电流从直流电源VDC的负极流出，依次流经电阻R1、二极管VD2、三相定子绕组中的A相、MOS管Q1以及MOS管Q7，最终流入电容C2的正极。

如图3所示，为永磁同步电机停机B定子相绕组续流的电流流向示意图。运用本发明装置对三相定子绕组中的B相续流消除剩磁时，电流从直流电源VDC的负极流出，依次流经电阻R1、二极管VD2、三相定子绕组中的B相、MOS管Q3以及MOS管Q7，最终流入电容C2的正极。

如图4所示，为永磁同步电机停机三相定子绕组中的C相续流的电流流向示意图。运用本发明装置对三相定子绕组中的C相续流消除剩磁时，电流从直流电源VDC的负极流出，依次流经电阻R1、二极管VD2、三相定子绕组中的C相、MOS管Q5以及MOS管Q7，最终流入电容C2的正极。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (7)

1.一种永磁同步电机MOS管续流消除剩磁装置，包括驱动模块、永磁同步电机的三相定子绕组、消磁模块、采样模块、控制模块；所述驱动模块与所述三相定子绕组连接，用于启动、维持永磁同步电机正常运转；所述采样模块分别与所述驱动模块以及所述消磁模块连接，用于采集电压、电流信号；所述控制模块与所述采样模块连接，基于所述采样模块采集的电压、电流信号发出启动消磁信号；所述消磁模块与所述控制模块以及所述驱动模块连接，所述消磁模块基于所述启动消磁信号，通过所述驱动模块对所述三相定子绕组中的剩磁进行消除；

所述消磁模块包括：储能单元、功能开关单元；所述储能单元与所述功能开关单元连接，用于存储所述三相定子绕组中的剩磁；所述功能开关单元分别与所述控制模块以及驱动模块连接，基于所述控制模块发出的启动消磁信号让所述消磁模块进入消磁功能；

其特征在于，所述功能开关单元包括：MOS管Q7、MOS管Q8、二极管VD2；所述储能单元与所述MOS管Q7的漏极连接；所述MOS管Q7的源极与所述驱动模块连接；所述MOS管Q8的漏极与所述三相定子绕组的中心点连接，MOS管Q8的源极与所述二极管VD2的阴极连接；所述二极管VD2的阳极与所述驱动模块中的电源负极连接；所述MOS管Q7、MOS管Q8的栅极与所述控制模块连接。

2.如权利要求1所述的永磁同步电机MOS管续流消除剩磁装置，其特征在于，所述采样模块包括：电压分压单元、电流放大单元；所述电压分压单元分别与所述储能单元以及所述控制模块连接，用于获取所述储能单元中的电压信号；所述电流放大单元分别与所述驱动模块以及所述控制模块连接，用于获取、放大所述驱动模块中的电流信号。

3.如权利要求2所述的永磁同步电机MOS管续流消除剩磁装置，其特征在于，所述驱动模块包括：直流电源VDC、电容C1、MOS管Q1、MOS管Q2、MOS管Q3、MOS管Q4、MOS管Q5、MOS管Q6、二极管VD1；所述储能单元包括电容C2；所述功能开关单元包括：MOS管Q7、MOS管Q8、二极管VD2；所述电压分压单元包括分压电路；所述电流放大单元包括电阻R1以及放大电路；所述控制模块包括单片机；

所述直流电源VDC的正极分别与所述电容C1的正极、电容C2的负极以及二极管VD1的阳极连接，所述直流电源VDC的负极分别与所述电容C1的负极、MOS管Q2的源极、MOS管Q4的源极、MOS管Q6的源极以及电阻R1的一端连接；所述电容C2的正极分别和所述MOS管Q7的漏极以及分压电路的输入端连接；所述MOS管Q7的源极分别与所述二极管VD1的阴极、MOS管Q1的漏极、MOS管Q3的漏极、MOS管Q5的漏极连接；所述分压电路的输出端与所述单片机连接；所述MOS管Q1的源极分别与所述三相定子绕组的A相连接；所述MOS管Q3的源极分别与所述MOS管Q6的漏极以及三相定子绕组中的B相连接；所述MOS管Q5的源极分别与所述MOS管Q2的漏极以及三相定子绕组中的C相连接；所述MOS管Q8的漏极与所述三相定子绕组的中心点连接，所述MOS管Q8的源极与所述二极管VD2的阴极连接；所述二极管VD2的阳极分别与所述电阻R1的另一端以及放大电路的输入端连接；所述放大电路的输出端与所述单片机连接；所述MOS管Q1至MOS管Q7的栅极与所述单片机连接。

4.如权利要求3所述的永磁同步电机MOS管续流消除剩磁装置，其特征在于，所述电容C1为滤波电容，所述电容C2为具有升压功能的电解电容。

5.一种永磁同步电机MOS管续流消除剩磁装置的消磁方法，其特征在于，当永磁同步电机停机时，采集模块采集消磁模块中的电压信号，控制模块基于电压信号控制消磁模块通过驱动模块消除三相定子绕组中的剩磁，

或者，当永磁同步电机停机时，采集模块采集驱动模块中的电流信号，控制模块基于电流信号控制消磁模块通过驱动模块消除三相定子绕组中的剩磁；

所述控制模块基于电压信号控制消磁模块通过驱动模块消除三相定子绕组中的剩磁的具体方法为：所述控制模块基于电压信号控制消磁模块通过驱动模块依次消除三相定子绕组中的剩磁；所述控制模块基于电流信号控制消磁模块通过驱动模块消除三相定子绕组中的剩磁的具体方法为：所述控制模块基于电流信号控制消磁模块通过驱动模块依次消除三相定子绕组中的剩磁。

6.如权利要求5所述的永磁同步电机MOS管续流消除剩磁装置的消磁方法，其特征在于，

当永磁同步电机停机时，基于电流信号消除三相定子绕组中的剩磁的具体步骤如下：

步骤1：预设第一预设值，单片机控制MOS管Q1、MOS管Q7和MOS管Q8导通，其余MOS管关断，按预设时间间隔获取三相定子绕组中A相采样电流；

步骤2：当三相定子绕组中A相采样电流小于等于第一预设值时，单片机控制MOS管Q2、MOS管Q7和MOS管Q8导通，其余MOS管关断，按预设时间间隔获取三相定子绕组中B相采样电流；

步骤3：当三相定子绕组中B相采样电流小于等于第一预设值时，单片机控制MOS管Q3、MOS管Q7和MOS管Q8导通，其余MOS管关断，按预设时间间隔获取C相采样电流；

步骤4：当三相定子绕组中C相采样电流小于等于第一预设值时，则判断消除剩磁完成；在永磁同步电机下一次启动时，单片机控制MOS管Q7导通0.5s～1s；

或者，当永磁同步电机停机时，基于电压信号消除三相定子绕组中的剩磁的具体步骤如下：

步骤1：预设第二预设值，单片机控制MOS管Q1、MOS管Q7和MOS管Q8导通，其余MOS管关断，按预设时间间隔获取电容C2正极对地的采样电压，计算电容C2正极对地的采样电压的变化率；

步骤2：当电容C2正极对地的采样电压的变化率小于第二预设值时，单片机控制MOS管Q2、MOS管Q7和MOS管Q8导通，其余MOS管关断，按预设时间间隔获取电容C2正极对地的采样电压，计算电容C2正极对地的采样电压的变化率；

步骤3：当电容C2正极对地的采样电压的变化率小于第二预设值时，单片机控制MOS管Q3、MOS管Q7和MOS管Q8导通，其余MOS管关断，按预设时间间隔获取电容C2正极对地的采样电压，计算电容C2正极对地的采样电压的变化率；

步骤4：当电容C2正极对地的采样电压的变化率小于第二预设值时，则判断消除剩磁完成；在永磁同步电机下一次启动时，单片机控制MOS管Q7导通0.5s～1s。

7.如权利要求6所述的永磁同步电机MOS管续流消除剩磁装置的消磁方法，其特征在于，当直流电源VDC的电压大于48V时，基于电流信号消除三相定子绕组中的剩磁；当直流电源VDC的电压小于等于48V时，基于电压信号消除三相定子绕组中的剩磁；所述电容C2正极对地的采样电压的变化率小于第二预设值，具体如下公式：

其中，U_n为第n次电压采样值，U_n-1为第n-1次电压采样值，0.1％为第二预设值；所述第一预设值为永磁同步电机额定电流的0.5％；所述预设时间间隔为2ms～5ms。

Images