CN110441764A - 一种针对单通道接收机在多径信道下稳定跟踪的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种针对单通道接收机在多径信道下稳定跟踪的方法和装置，方位差信号和俯仰差信号双通道差信号，在正交调制之后合成一路差信号，随后用四相低频调制信号进行调制后再与和信号合并，三路信号最终合成一个通道输出，合并后的信号经包络检波和解方程后得到角误差信号，将角误差信号解调后送给天线伺服控制系统，驱动天线向着角误差减小的方向运动，从而确保天线始终对准飞行目标。本发明根据一段数据不断迭代计算出目标位置，相对于其它跟踪系统他的实时性较好，稳定性较高，通过跟踪接收机的解调，把误差信号送给天线伺服控制系统，驱动天线向着角误差减小的方向运动，从而确保天线始终对准飞行目标，保证对飞行目标数据的可靠接收。

Description

一种针对单通道接收机在多径信道下稳定跟踪的方法和装置
技术领域
本发明涉及一种单通道接收机，具体是一种针对单通道接收机在多径信道下稳定跟踪的方法和装置。
背景技术
由于飞机飞行过程中，飞机和地面站之间的距离和方位处在随时的变化中，那么无人机和地面之间的信号就处在一种时强时弱的状态。为了保证信号的良好传输，人们希望天线可以对飞机实时跟踪，使信号时刻处于最强的状态，跟踪接收机就应运而生了。它需要对飞机的角度进行实时的测量跟踪，并把结果传递给伺服或者天线的波束转动装置，由伺服或者波束转动装置控制天线波束转动，随时对准飞机的方向，其原理如图1所示。
跟踪体制主要有三种，步进跟踪，圆锥扫面跟踪，单脉冲跟踪。的机载天线跟踪，可以算做二维步进跟踪的简化版本。单脉冲跟踪是指，可以在一个脉冲间隔内确定天线波束偏离目标的方向，所以得名。
幅度和差法单脉冲跟踪
根据测角方法的不同，可分为比幅单脉冲，比相单脉冲，以及幅度相位的综合处理。为了排除相位差导致的精度降低，采用比幅单脉冲。下面具体介绍其原理。幅度单脉冲跟踪的天线由四个馈源和一个抛物反射面组成，四个馈源都偏离抛物面焦点并对称排列，产生四个偏离抛物面对称轴的独立波束。幅度单脉冲的四个波束的幅度相等，分别为A，B，C，D，每个波束在3dB点上与相邻波束相交。当来波信号位于天线视轴上时，由于两波相对于视轴对称，所以它们接收到的信号强度是相同的。而当来波信号不在天线视轴上时，它到达两波束时两波束对它的增益就不同，这就导致两波束接收到的信号强度不同。由于这两个波束是已知波束，那么来波方向与两波束接收信号强度的比值之间就存在一个一一对应的关系，可以根据这个比值确定来波方向。
为了进一步提高精度，采用方位和俯仰共四个天线的幅度和差法单脉冲。下面具体介绍其原理。将目标的回波信号表示为以天线跟踪轴为中心的圆(灰色圆)，图中四个象限分别为四个波束。当天线正好对准目标的时候，四个象限上分布的能量相等，如图(2)所示。当天线偏离目标的时候，在不同象限上分布的能量不同，如图(3)(4)(5)所示，通过这种能量的失衡来产生方位和俯仰角误差信号，以驱动伺服系统控制天线转动，实现对目标的跟踪。
参阅图2～5，由(B-A)+(D-C)相加可以得到方位角误差信号，由(A-C)+(B-D)可以得到俯仰角误差信号，由(A+B+C+D)可以得到和信号。
从以上可以看到，从天线接收的共有三路信号，和信号，方位角差信号，俯仰角差信号。当跟踪接收机把这三路分别进行下变频，则叫做是三通道；如果把方位角差信号和俯仰角差信号进行合成后再下变频，则叫做双通道；如果三路合一后进行下变频，则叫做单通道。
通道越少，其优点是电路复杂性越低，也不会产生相位不一致现象；但缺点是由于这三路信号频率相同，所以必须进行调制或者说混合，以保留其承载的信息，这就增加了解调/调制的复杂度，同时解调出的信噪比低。
跟踪接收机使用的是单通道单脉冲，因为从基带(跟踪接收机)的接口可以看出，只有一路跟踪信号。需要注意的是，从天线和射频前端的接口中看是是两路跟踪信号，分别是链路和信号和链路差信号，其中的差信号是由方位角差信号和俯仰角差信号混合生成的。
对于两路差信号的合成，一般采用正交法，也就是两路信号正交后混合。
现有的单通道在雷达设计上，对单脉冲雷达跟踪精度影响较大的是天线波束的宽度，波束越窄，相同条件下能够达到的跟踪精度就越高，而在环境因素上，接收信号的信噪比也对跟踪精度有非常重要的影响。实际应用中，包括天气因素、外来干扰，多径衰落，多普勒扩展等多种原因都可能导致天线接收信号的信噪比下降，此时，若不采取措施，则系统跟踪精度必然会随之下降。信噪比严重恶化时，目标的跟踪会受到非常大的影响，甚至可能无法正常实现跟踪。
发明内容
本发明的目的在于提供一种针对单通道接收机在多径信道下稳定跟踪的方法和装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种针对单通道接收机在多径信道下稳定跟踪的方法，在双通道的基础上，用低频调制信号进行调制后再与和信号合并，变成一个通道输出，合并后的信号经包络检波后得到角误差信号，将角误差信号解调后送给天线伺服控制系统，驱动天线向着角误差减小的方向运动，从而确保天线始终对准飞行目标。
作为本发明进一步的方案：所述低频调制信号包括方位误差信号与俯仰误差信号。
作为本发明进一步的方案：具体包括如下步骤：(1)所述单通道接收机首先将天线输出的方位误差信号与俯仰误差信号正交合成为一路差信号；(2)将天线输出的和信号和所述差信号送到四相调制和收发信机系统分别混频后，把射频信号变成中频信号或者零中频信号；(3)中频信号或者零中频信号经A/D采样后送给数字信号处理系统进行角误差信号解调；(4)把计算后的角误差信号送给天线伺服控制系统，驱动天线向着角误差减小的方向运动，从而确保天线始终对准飞行目标。
作为本发明进一步的方案：所述步骤(2)将和信号、差信号分别混频的方法为：所述差信号通过二相调制或四相调制进行调制后模拟滤波滤除杂散和镜相，与和信号合并成一路信号后进行ADC采样，信号经放大、滤波、变频处理变为中频信号或者零中频信号。
作为本发明进一步的方案：所述步骤(3)中角误差信号计算的方法为：设A/D采样到的信号为e(t)信号，采用比幅法测量角度，信号幅度β(t)为调相角，它由一周期为t4＝1/Ω的信号调相组成，这个调制周期内能够采集到许多个采样点numfangbo＝fs/fl＝100e6/100e3＝1000，在四相调制时有：
t0≤t≤t1
t1≤t≤t2
t2≤t≤t3
t3≤t≤t4
根据信道的多普勒扩展大小确定方波的选择周期长度，多普勒扩展大，则积分的方波少，多普勒扩展小则积分的方波多，并且在同一相位采样周期内采样点的选择方式是掐头去尾留中间的模式，也就是采样点的功率叠加也仅仅提取中间部分，去除两端不参与信号的积分的少量点，是多个方波内采样点功率的叠加，信号的幅度由于四相调制的关系会出现周期性变化，幅度大小是由和差信号的相位差决定的，即由方位误差、俯仰误差间接决定，所以幅度的变化是方位误差、俯仰误差变化的体现，当方位误差、俯仰误差为零时，合成信号的幅度就不会变化；当只有方位误差没有俯仰误差时，to-t2时间内合成信号幅度会变化，t2-t4时间内合成信号幅度不会变化
实际上x,y都是已知的，未知的是Am 2,μθ，将
xw＝w2+y
w2-xw+y＝0
从而能够计算得到μθ
μ是硬件通道固有的一个已知常数，叫差斜率系数
现在计算最后一个变量 从下面的两个方程求解得到
此时需要对得到的目标偏离角度μθ和水平线方位角进行平滑操作
坐标旋转，得到硬件通道需要的Ea，Ez信息
差斜率系数u去除之后，得到了最终天线控制系统需要的俯仰角度和方位角度信息：
作为本发明再进一步的方案：提供一种针对单通道接收机在多径信道下稳定跟踪的装置，包括天线伺服控制系统、四相调制和收发信机系统和数字信号处理系统，所述单通道接收机首先将天线输出的方位误差信号与俯仰误差信号正交合成为一路差信号；将天线输出的和信号和所述差信号送到四相调制和收发信机系统分别混频后，把射频信号变成中频信号或者零中频信号；中频信号或者零中频信号经A/D采样后送给数字信号处理系统进行角误差信号解调；把计算后的角误差信号送给天线伺服控制系统，驱动天线向着角误差减小的方向运动，从而确保天线始终对准飞行目标。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明根据一段数据就可以迭代的计算出目标位置，相对于其它跟踪系统他的实时性较好，通过跟踪接收机的解调，把误差信号送给天线伺服控制系统，驱动天线向着角误差减小的方向运动，从而确保天线始终对准飞行目标，保证对飞行目标数据的可靠接收。
附图说明
图1为现有技术的跟踪接收机原理图。
图2为现有技术中目标在天线轴线上的示意图。
图3～5为现有技术中目标在天线轴线上的逐步偏离的示意图。
图6为本发明方法控制流程图。
图7为本发明中天线和目标物体的跟踪原理
图8为本发明中φ等于0度和PI/2时目标的位置图。
图9为本发明中和差波束方向图。
图10为本发明中四相信号一次调制后的示意图。
图11为本发明中QPSK四相幅度图(theta＝pi/12，phy＝pi/12)。
图12为本发明中GMSK四相幅度图(theta＝pi/12，phy＝pi/12)。
图13为本发明中单音信号四相幅度图(theta＝pi/12，phy＝pi/12)。
图14为本发明中仿真单音信号在接收机采集到的和信号和差信号的合并之后的信号图。
图15为本发明中仿真QPSK信号在接收机采集到的和信号和差信号的合并之后的信号图(没有加噪声)。
图16为本发明中仿真GNSK信号在接收机采集到的和信号和差信号的合并之后的信号图(SNR＝5)。
图17为本发明中四相调制信号通过通过多径信道的信号图。
图18为本发明中单通道在平坦慢衰落信道下的角度误差对比图。
图19为本发明中单通道在两径信道下的角度误差对比图。
图20为本发明中单通道在郊区信道下的角度误差对比图。
图21为本发明中慢衰落平坦信道角度误差图。
图22为本发明中两径信道模型图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种针对单通道接收机在多径信道下稳定跟踪的方法，在双通道的基础上，用低频调制信号(方位误差信号与俯仰误差信号)进行调制后再与和信号合并，变成一个通道输出，合并后的信号经包络检波后得到角误差信号，将角误差信号解调后送给天线伺服控制系统，驱动天线向着角误差减小的方向运动，从而确保天线始终对准飞行目标。
作为本发明的一个实施例，所述方法具体包括如下步骤：(1)所述单通道接收机首先将天线输出的方位误差信号与俯仰误差信号正交合成为一路差信号；(2)将天线输出的和信号和所述差信号送到四相调制和收发信机系统分别混频，所述差信号通过二相调制或四相调制进行调制后模拟滤波滤除杂散和镜相，与和信号合并成一路信号后进行ADC采样，信号经放大、滤波、变频处理变为中频信号或者零中频信号；(3)中频信号或者零中频信号经A/D采样后送给数字信号处理系统进行角误差信号解调；(4)把计算后的角误差信号送给天线伺服控制系统，驱动天线向着角误差减小的方向运动，从而确保天线始终对准飞行目标。
作为本发明的一个实施例，提供一种针对单通道接收机在多径信道下稳定跟踪的装置，包括天线伺服控制系统、四相调制和收发信机系统和数字信号处理系统，所述单通道接收机首先将天线输出的方位误差信号与俯仰误差信号正交合成为一路差信号；将天线输出的和信号和所述差信号送到四相调制和收发信机系统分别混频后，把射频信号变成中频信号或者零中频信号；中频信号或者零中频信号经A/D采样后送给数字信号处理系统进行角误差信号解调；把计算后的角误差信号送给天线伺服控制系统，驱动天线向着角误差减小的方向运动，从而确保天线始终对准飞行目标。
作为本发明的一个实施例，本发明天线和目标物体的跟踪原理如图6所示，针对图6，作出如下说明：
1)OZ为天线电轴方向，设等强信号方向线、天线主波束轴线(两个天线的连续上的中垂线)，OX是天线口径平面与水平面的交接连线，也就是天线的方位方向，点C为目标位置，目标C偏离电轴夹角为θ。目标在天线口径平面的投影为点B，OB与OX夹角为φ，A为方位方向目标偏离电轴的角度，E为俯仰方向目标偏离电轴的角度；
2)如果φ等于0度，表明A＝θ，E＝0；那就意味着俯仰角度不用调整，只要调整方位角度θ度数即可。此时天线和信号来波方向的俯仰角度都一样，仅仅是方位角度不同，也就是C点信号到2号喇叭和4号喇叭的距离，C点信号到1号喇叭和3号喇叭的距离一样，也就是1号喇叭和3号喇叭，2号喇叭和4号喇叭之间有一个平面，目标在这个平面上；
3)如果φ等于90度，A＝0；那就意味着方位角度不用调整，只要调整俯仰的角度大小是θ度数即可。天线能够同时产生“和差波束”，根据馈源不同可分为多喇叭跟踪天线和高次模跟踪天线。四喇叭跟踪天线由四个“田”字形分布的喇叭与后面的和差网络组成，如图7所示，也就是C点信号到1号喇叭和2号喇叭的距离，C点信号到3号喇叭和4号喇叭的距离一样，也就是1号喇叭和2号喇叭，3号喇叭和4号喇叭之间有一个平面，目标在这个平面上。
当l、2、3、4号喇叭的信号等幅同相合成时，馈源产生一个等幅同相的合成波束即“和波束”，用于通信波束并作为幅度比较的基准。当1、2号喇叭的信号同相合成，3、4号喇叭的信号同相合成，然后两者反相合成，则形成方位差波束。当1、3号喇叭的信号同相合成，2、4号喇叭的信号同相合成，然后两者反相合成，则形成俯仰差波束。当目标位于天线电轴方向时，和信号最大，差信号为零；当目标偏离天线电轴很小角度时，和信号有所下降，方位差信号正比于天线电轴偏离目标方位的角度，俯仰差信号正比于天线电轴偏离目标俯仰的角度。目标偏离角度为正时差信号与和信号同相，目标偏离角度为负时差信号与和信号反相。因此可以根据接收到方位误差信号与俯仰误差信号的值确定目标偏离天线电轴的方向和角度，从而控制天线支架向着目标方向转动，直到接收到方位误差信号和俯仰误差信号为零。假设接收信号为单频信号，那么
方位角误差信号：A＝θ·cosφ
俯仰角误差信号：E＝θ·sinφ
和信号和差信号的复数表达方式如下
和信号：
差信号：
和信号的实数表达方式如下，
U∑＝Amcos(ω0t+α)
方位误差信号UAZ和俯仰误差信号UEL实数表达如下：
UAZ＝Amμ·A·cos(ω0t)
UEL＝Amμ·E·sin(ω0t)
方位误差信号UAZ和俯仰误差信号UEL联合起来的差信号表达方式如下：
对接收到的差信号加入4相调制后的差信号：
ω0为载波角信号频率；μ为天线归一化差斜率；为跟踪坐标系下目标在目标平面与水平轴的夹角(目标在天线口径平面的投影与原点的连线1，天线口径平面与水平面交接的连线2，连线1与连线2的夹角就是)。β4(t)是四相调制相位。θ是天线主波束电轴线与目标观测线的夹角。
最终3路合成一路的信号输出如下，这个就是FPGA/DSP得到的采样信号，下面这个公式就是硬件叠加的结果：
和信号U∑和差信号U′Δ合并后的信号是e(t)
Am是幅度,u是斜率，和硬件设备有关,a(t),b(t),c(t)，φ(t)的取值如下
上面完成的是四相调制工作，ADC采集到的信号就是e(t)信号，下面将介绍通过e(t)信号测量得到俯仰角度和方位角度。本专利采用的是比幅法测量角度，故此现在主要观察信号幅度的影响
β(t)为调相角也就是四相调制，它由一周期为t4＝1/Ω的信号调相组成，这个调制周期内能够采集到许多个采样点numfangbo＝fs/fl＝100e6/100e3＝1000，在四相调制时有：
t0≤t≤t1
t1≤t≤t2
t2≤t≤t3
t3≤t≤t4
一个调制相位方波内的信号每一个采样点都是先求功率，多个方波之间也是功率叠加。所以方波的周期越长，估计的信号功率就越准确。但是对于时间性选择性信道，过长的积分周期反而会使得性能恶化。故此周期选择也需要折中考虑。本专利提出根据信道的多普勒扩展大小确定方波的选择周期长度，多普勒扩展大(呈现时间选择性衰落，不同时间点衰落大小不同，也叫快衰落)则积分的方波少，多普勒扩展小(慢衰落)则积分的方波多。并且在同一相位采样周期内采样点的选择方式是掐头去尾留中间的模式，也就是采样点的功率叠加也仅仅提取中间部分，如图10示意，去除两端少量点，也就是图10的保护带中的点不参与信号的积分，这是防止由于方波同步不理想，方波跳变期间有信号波动等硬件损失，使得积分的信号更加稳定精确。
上面都是多个方波内采样点功率的叠加。信号的幅度由于四相调制的关系会出现周期性变化，幅度大小是由和差信号的相位差决定的，即由方位误差、俯仰误差间接决定。所以幅度的变化是方位误差、俯仰误差变化的体现。当方位误差、俯仰误差为零时，合成信号的幅度就不会变化；当只有方位误差没有俯仰误差时，to—t2时间内合成信号幅度会变化，t2一t4时间内合成信号幅度不会变化
上面等式左边的都是已知的数据
实际上x,y都是已知的，未知的是Am 2,μθ，上面公式就是求解二元二次方程组
xw＝w2+y
w2-xw+y＝0
从而能够计算得到μθ
μ是硬件通道固有的一个已知常数，叫差斜率系数
现在计算最后一个变量 从下面的两个方程求解得到
此时需要对得到的目标偏离角度μθ和水平线方位角进行平滑操作
坐标旋转，得到硬件通道需要的Ea，Ez信息
差斜率系数u去除之后，得到了最终天线控制系统需要的俯仰角度和方位角度信息。
下面仿真了单音，QPSK，GMSK三种信号，仿真结果看出来和差信号虽然混叠在一起，但是并不影响后面的方位角度和俯仰角度的计算。
综上所述，本发明方法，随着传输距离的增加，目标物体的移动在接收端，扩展的角度并不是非常严重，为此可以通过不断平滑滤波，可以有效的抑制噪声和多径对测量角度的影响。本发明根据一段数据就可以迭代的计算出目标位置，相对于其它跟踪系统他的实时性较好，通过跟踪接收机的解调，把误差信号送给天线伺服控制系统，驱动天线向着角误差减小的方向运动，从而确保天线始终对准飞行目标，保证对飞行目标数据的可靠接收。
本发明还仿真了三种信道(单音，QPSK，GMSK)下平滑滤波与没有平滑滤波角度测量的误差对比，通过仿真发现，经过平滑后的角度误差明显减小，一般都能控制在2度以内。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种针对单通道接收机在多径信道下稳定跟踪的方法，其特征在于，方位差信号和俯仰差信号双通道差信号，在正交调制之后合成一路差信号，随后用四相低频调制信号进行调制后再与和信号合并，三路信号最终合成一个通道输出，合并后的信号经包络检波和解方程后得到角误差信号，将角误差信号解调后送给天线伺服控制系统，天线伺服控制系统驱动天线向着角误差减小的方向运动，从而确保天线始终对准飞行目标。
2.根据权利要求1所述的一种针对单通道接收机在多径信道下稳定跟踪的方法，其特征在于，所述低频调制信号包括方位误差信号与俯仰误差信号。
3.根据权利要求1或2所述的一种针对单通道接收机在多径信道下稳定跟踪的方法，其特征在于，具体包括如下步骤：(1)所述单通道接收机首先将天线输出的方位误差信号与俯仰误差信号正交合成为一路差信号；(2)将天线输出的和信号和所述差信号送到四相调制和收发信机系统分别混频后，把射频信号变成中频信号或者零中频信号；(3)中频信号或者零中频信号经A/D采样后送给数字信号处理系统进行角误差信号计算；(4)把计算后的角误差信号送给天线伺服控制系统，驱动天线向着角误差减小的方向运动，从而确保天线始终对准飞行目标。
4.根据权利要求3所述的一种针对单通道接收机在多径信道下稳定跟踪的方法，其特征在于，所述步骤(3)中角误差信号计算的方法为：设A/D采样到的信号为e(t)信号，采用比幅法测量角度，信号幅度β(t)为调相角，它由一周期为t4＝1/Ω的信号调相组成，这个调制周期内能够采集到许多个采样点numfangbo＝fs/fl＝100e6/100e3＝1000，在四相调制时有：
t0≤t≤t1
t1≤t≤t2
t2≤t≤t3
t3≤t≤t4
根据信道的多普勒扩展大小确定方波的选择周期长度，多普勒扩展大，则积分的方波少，多普勒扩展小则积分的方波多，并且在同一相位采样周期内采样点的选择方式是掐头去尾留中间的模式，也就是采样点的功率叠加也仅仅提取中间部分，去除两端不参与信号的积分的少量点，是多个方波内采样点功率的叠加，信号的幅度由于四相调制的关系会出现周期性变化，幅度大小是由和差信号的相位差决定的，即由方位误差、俯仰误差间接决定，所以幅度的变化是方位误差、俯仰误差变化的体现，当方位误差、俯仰误差为零时，合成信号的幅度就不会变化；当只有方位误差没有俯仰误差时，to-t2时间内合成信号幅度会变化，t2-t4时间内合成信号幅度不会变化
实际上x,y都是已知的，未知的是Am 2,μθ，将
代入公式1
xw＝w2+y
w2-xw+y＝0
从而能够计算得到μθ
μ是硬件通道固有的一个已知常数，叫差斜率系数
现在计算最后一个变量从下面的两个方程求解得到
此时需要对得到的目标偏离角度μθ和水平线方位角进行平滑操作
坐标旋转，得到硬件通道需要的Ea，Ez信息
差斜率系数u去除之后，得到了最终天线控制系统需要的俯仰角度和方位角度信息：
5.根据权利要求3所述的一种针对单通道接收机在多径信道下稳定跟踪的方法，其特征在于，所述步骤(2)将和信号、差信号分别混频的方法为：所述差信号通过二相调制或四相调制进行调制后模拟滤波滤除杂散和镜相，与和信号合并成一路信号后进行ADC采样，信号经放大、滤波、变频处理变为中频信号或者零中频信号。
6.一种针对单通道接收机在多径信道下稳定跟踪的装置，其特征在于，包括天线伺服控制系统、四相调制和收发信机系统和数字信号处理系统，所述单通道接收机首先将天线输出的方位误差信号与俯仰误差信号正交合成为一路差信号；将天线输出的和信号和所述差信号送到四相调制和收发信机系统分别混频后，把射频信号变成中频信号或者零中频信号；中频信号或者零中频信号经A/D采样后送给数字信号处理系统进行角误差信号解调；把计算后的角误差信号送给天线伺服控制系统，驱动天线向着角误差减小的方向运动，从而确保天线始终对准飞行目标。
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