CN110426694A - 一种激光雷达标定装置以及激光雷达标定系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种激光雷达标定装置以及激光雷达标定系统，所述激光雷达标定装置包括：激光雷达、若干标定杆和载物台，每个所述标定杆上设置有反射板，所述反射板用于反射所述激光雷达发出的光线，所述光线经反射板反射后被激光雷达接收；所述激光雷达和所述若干标定杆均设置于所述载物台。所述标定杆设置有滑槽供所述反射板在标定杆上滑动，以调节所述反射板与激光雷达之间的距离。通过在激光雷达周边设置若干个标定板，使得激光雷达在单次测量中获得多组测量数据，提高了激光雷达的标定效率；其次所述反射板滑动设置在所述标定杆上，使得反射板的位置可调整，可将反射板的位置调节至需要预期位置，提高了所述激光雷达标定装置的实用性和灵活性。
Description
技术领域
本发明涉及激光雷达领域，尤其涉及一种激光雷达标定装置以及激光雷达标定系统。
背景技术
激光雷达LightDetection and ranging,简称LidAR,是以激光束为信息载体，利用相位、振幅、频率等来搭载信息，以探测获得目标的有关数据，如距离、方位、速度姿态甚至形状等参数，激光雷达一般的包括激光发射器、激光接收器、旋转台和信息处理系统组成。近年来激光雷达在无人驾驶、移动机器人上的应用备受关注。激光雷达在使用或出厂之前需要对发射的激光进行标定，一般的标定方法是在实验室空间内放置多个与激光雷达的距离各不相同的标准反射板，通过检测激光雷达在不同距离的测距精度，来标定激光雷达。实际应用中，标定过程中通常需要获取多组数据，来提高数据的准确性，然而受实际设备的限制，标定设备可调节性较差，导致标定结果达不到预期效果。因此需要对现有的设备进行改进。
发明内容
本发明至少在一定程度上解决上述技术问题之一，本发明提供了一种激光雷达标定装置以及激光雷达标定系统，通过提高激光雷达标定装置的可调节性以获得多组测量数据，提高激光雷达标定精度。
本发明提出一种激光雷达标定装置，所述激光雷达标定装置包括：
激光雷达，
若干标定杆，每个所述标定杆上设置有反射板，所述反射板用于反射所述激光雷达发出的光线，所述光线经反射板反射后被激光雷达接收；
载物台，所述激光雷达和所述若干标定杆均设置于所述载物台；
其中，所述标定杆设置有滑槽供所述反射板在标定杆上滑动，以调节所述反射板与激光雷达之间的距离。
在其中一些实施例中，所述标定杆环绕设置于所述激光雷达的周边，每个所述标定杆设置有若干标定刻度。
在其中一些实施例中，所述若干标定杆的长度相同，每个所述反射板设置在标定杆的不同标定刻度处。
在其中一些实施例中，所述若干标定杆的长度不相同，所述反射板设置于标定杆的一端，所述标定杆的一端指向所述激光雷达。
在其中一些实施例中，所述标定杆环绕设置于所述激光雷达的周边，所述标定杆的长度依次递增。
在其中一些实施例中，所述标定杆设有弧形滑槽，所述反射板设有滑槽接口，所述反射板通过所述滑槽接口滑动设置于标定杆上。
在其中一些实施例中，所述标定杆两侧设有弧形滑槽，所述反射板上设置有锁紧装置，所述锁紧装置用于将反射板固定在标定杆上。
在其中一些实施例中，所述载物台包括圆盘平台和设置于所述圆盘平台下方的支撑柱，所述若干标定杆径向分布于所述圆盘平台上。
本发明还提出一种激光雷达标定系统，所述激光雷达标定系统包括激光雷达标定装置和终端设备，所述激光雷达标定装置与终端设备通信连接，所述激光雷达标定装置为上述实施例中任意一项所述的激光雷达标定装置。
在其中一些实施例中，所述激光雷达标定装置包括激光雷达，所述终端设备被配置为接收所述激光雷达的数据，所述终端设备包括笔记本电脑、台式电脑或手机通讯设备。
本发明与现有技术相比，至少具有以下有益效果：本发明提出一种激光雷达标定装置，所述激光雷达标定装置包括：激光雷达、若干标定杆和载物台，每个所述标定杆上设置有反射板，所述反射板用于反射所述激光雷达发出的光线，所述光线经反射板反射后被激光雷达接收；所述激光雷达和所述若干标定杆均设置于所述载物台。其中，所述标定杆设置有滑槽供所述反射板在标定杆上滑动，以调节所述反射板与激光雷达之间的距离。通过在激光雷达周边设置若干个标定板，使得激光雷达在单次测量中可获得多组测量数据，缩短了激光雷达标定时间，提高了激光雷达的标定效率；其次所述反射板滑动设置在所述标定杆上，使得反射板的位置可调整，可将反射板的位置调节至需要预期位置，提高了所述激光雷达标定装置的实用性，并提高所述激光雷达标定装置标定的准确性。
附图说明
图1为本发明实施例提供的激光雷达标定系统的示意图；
图2为本发明实施例提供的标定杆的示意图；
图3为本发明实施例提供的反射板的示意图；
图4为本发明实施例提供的激光雷达的示意图。
附图标记说明：激光雷达100；支撑模块10；激光发射器11；激光接收器12；数据处理模块13；标定杆20；滑槽201；标定刻度202；反射板21；滑槽接口210；载物台3；导线4；终端设备6。
具体实施方式
为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“横向”、“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个、三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下面结合附图及实施例对本发明做进一步描述。
本发明提出一种激光雷达标定装置，所述激光雷达标定装置包括激光雷达100、若干标定杆20和载物台3，每个所述标定杆20上设置有反射板21，所述反射板21用于反射所述激光雷达100发出的光线，所述光线经反射板21反射后被激光雷达100接收；所述激光雷达100和所述若干标定杆20均设置于所述载物台3；其中，所述标定杆20设置有滑槽201供所述反射板21在标定杆20上滑动，以调节所述反射板21与激光雷达100之间的距离。
请参考附图4，激光雷达100包括激光发射器11、激光接收器12、旋转台(图中未示出)和数据处理模块13以及用于承载的支撑模块10。
所述激光雷达标定装置的具体实施过程如下：具体使用时，请参考附图1将激光雷达100安装在圆形的载物台3上，将所述若干标定杆20径向放置于所述载物台3上，确定需要标定的距离后将反射板21设置在标定杆20的相应位置上，调整反射板21的角度使得反射板21正对激光雷达100。利用导线4将激光雷达100与终端设备6连接，开启激光雷达100，激光雷达100的激光发射器11发出光线，射出光线的落在反射板21上，经反射后被激光接收器12接收，最终光斑落在激光接收器12上，并获得一个像素点，每个反射板21的位置对应一个距离，每个像素点对应一个距离，所述激光雷达100的数据处理模块13将记录所述像素点和距离，并将这些数据信息传输至终端设备6。
激光雷达100的光线每次经过反射都将获得一份测量数据，激光雷达100通过旋转扫描周围的反射板21可获得多组数据，通过记录多组像素点和距离获得曲线拟合，以获得拟合曲线以及所述拟合曲线对应的函数模型。具体而言，反射光线的像素点在激光接收器12上后被激光雷达100上的光电传感器所感知，产生电信号，每种电信号对应一种像素点，所述电信号在数据处理模块13内，激光雷达标定装置内预先配置有处理电信号与距离的算法程序。因此当实际测量获得像素点和距离后，在通过曲线拟合和所述算法程序可确定所述激光雷达标定装置的函数模型，实现激光雷达装置的标定过程，二次使用所述激光雷达100时只需获得像素点，即可获得距离信息。
本发明通过在激光雷达100周边设置若干个标定板，使得激光雷达100在单次测量中可获得多组测量数据，缩短了激光雷达100标定时间，提高了激光雷达100的标定效率；其次所述反射板21滑动设置在所述标定杆20上，使得反射板21的位置可调整，可将反射板21的位置调节至需要预期位置，提高了所述激光雷达标定装置的实用性，并提高所述激光雷达标定装置标定的准确性。其中，所述标定杆20固定设置在载物台3上。
优选的，所述标定杆20环绕设置于所述激光雷达100的周边，每个所述标定杆20设置有若干标定刻度202，每个标定杆20上的标定刻度202均按照相同的标准进行设置。
本发明提出一种激光雷达标定装置，所述激光雷达标定装置具有以下两种实施方式：
实施例一：每个所述标定杆20设置有若干标定刻度202，每个标定杆20上的标定刻度202均按照相同的标准进行设置；
所述若干标定杆20的长度相同，每个所述反射板21设置在标定杆20的不同标定刻度202处，以使得激光雷达100扫描不同的反射板21，获得不同距离值和像素点，提高标定效率。具体而言，反射板21距离激光雷达100的距离沿顺时针或者逆时针方向逐渐增大，以获得连续变化的测量数据，提高标定数据的有效性和标定效率。如附图2和附图3所示，所述标定杆20设有弧形滑槽201，所述反射板21设有滑槽接口210，所述反射板21通过所述滑槽接口210滑动设置于标定杆20上。所述滑槽接口210的形状与所述滑槽201相适应。通过滑槽201调节反射板21在标定杆20的位置，使得激光雷达标定装置的使用场合更广泛；
所述标定杆20两侧设有弧形滑槽201，所述反射板21上设置有锁紧装置，所述锁紧装置用于将反射板21固定在标定杆20上。具体而言，通过在反射板21的滑槽接口210附近设置螺栓，确定反射板21在标定杆20的位置后，固定所述螺栓，实现反射板21在标定杆20上的固定。
实施例二：所述若干标定杆20的长度不相同，所述反射板21设置于标定杆20的一端，如标定杆20的末端位置，所述标定杆20的一端指向所述激光雷达100。所述标定杆20环绕设置于所述激光雷达100的周边，所述标定杆20的长度依次递增，以获得连续变化的测量数据，提高标定数据的有效性和标定效率，缩短激光雷达100标定过程。
在其中一些实施例中，所述载物台3包括圆盘平台和设置于所述圆盘平台下方的支撑柱，所述若干标定杆20径向分布于所述圆盘平台上。所述激光雷达100设置在所述圆盘平台的中央位置，若干标定杆20径向分布使得反射板21更好的正对激光雷达100使得反射板21更好的反射激光雷达100的反射光线。
本发明还提出一种激光雷达100标定系统，所述激光雷达100标定系统包括激光雷达标定装置和终端设备6，所述激光雷达标定装置与终端设备6通信连接，所述激光雷达标定装置为上述实施例中任意一项所述的激光雷达标定装置。
在其中一些实施例中，所述激光雷达标定装置包括激光雷达100，所述终端设备6被配置为接收所述激光雷达100的数据，所述终端设备6包括笔记本电脑、台式电脑或手机通讯设备。所述激光雷达100与终端设备6通信连接，具体而言所述激光雷达100与终端设备6连接方式包括导线连接、无线连接，无线连接包括WiFi连接、蓝牙连接等无线通信方式。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种激光雷达标定装置，其特征在于，包括：
激光雷达，
若干标定杆，每个所述标定杆上设置有反射板，所述反射板用于反射所述激光雷达发出的光线，所述光线经反射板反射后被激光雷达接收；
载物台，所述激光雷达和所述若干标定杆均设置于所述载物台；
其中，所述标定杆设置有滑槽供所述反射板在标定杆上滑动，以调节所述反射板与激光雷达之间的距离。
2.根据权利要求1所述的激光雷达标定装置，其特征在于，所述标定杆环绕设置于所述激光雷达的周边，每个所述标定杆设置有若干标定刻度。
3.根据权利要求2所述的激光雷达标定装置，其特征在于，所述若干标定杆的长度相同，每个所述反射板设置在标定杆的不同标定刻度处。
4.根据权利要求1所述的激光雷达标定装置，其特征在于，所述若干标定杆的长度不相同，所述反射板设置于标定杆的一端，所述标定杆的一端指向所述激光雷达。
5.根据权利要求4所述的激光雷达标定装置，其特征在于，所述标定杆环绕设置于所述激光雷达的周边，所述标定杆的长度依次递增。
6.根据权利要求1至5任意一项所述的激光雷达标定装置，其特征在于，所述标定杆设有弧形滑槽，所述反射板设有滑槽接口，所述反射板通过所述滑槽接口滑动设置于标定杆上。
7.根据权利要求6所述的激光雷达标定装置，其特征在于，所述标定杆两侧设有弧形滑槽，所述反射板上设置有锁紧装置，所述锁紧装置用于将反射板固定在标定杆上。
8.根据权利要求1至5任意一项所述的激光雷达标定装置，其特征在于，所述载物台包括圆盘平台和设置于所述圆盘平台下方的支撑柱，所述若干标定杆径向分布于所述圆盘平台上。
9.一种激光雷达标定系统，其特征在于，所述激光雷达标定系统包括激光雷达标定装置和终端设备，所述激光雷达标定装置与终端设备通信连接，所述激光雷达标定装置为权利要求1至8任意一项所述的激光雷达标定装置。
10.根据权利要求9所述的激光雷达标定系统，其特征在于，所述激光雷达标定装置包括激光雷达，所述终端设备被配置为接收所述激光雷达的数据，所述终端设备包括笔记本电脑、台式电脑或手机通讯设备。
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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Application publication date: 20191108 |