CN110422654B - 一种可调节平粮跨度的精平机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可调节平粮跨度的精平机器人，包括两个底盘单元，以及连接在两个底盘单元之间的伸缩架，所述伸缩架包括若干个伸缩单元架，所有的伸缩单元架首尾依次铰接形成整体，每个所述伸缩单元架下部连接有刮齿组件，所述刮齿组件随伸缩架同步伸缩运动。本发明通过设置底盘单元及伸缩架，且伸缩架包括若干个伸缩单元架，所有的伸缩单元架首尾依次铰接形成整体，且每个伸缩单元架下部连接有刮齿组件，当两个走道板铺设间距不合适时，可以通过调整伸缩架长度来改变精平机器人的平粮跨度，由于刮齿组件可以跟随伸缩架同步伸缩运动，因而无需重新调整两个走道板的位置，使用操作方便，且结构更轻便小巧，行走效率较高。

Description

一种可调节平粮跨度的精平机器人

技术领域

本发明涉及粮食仓储领域，具体涉及一种可调节平粮跨度的精平机器人。

背景技术

平粮作业是粮食仓储中的重要环节，直接影响到储粮工作的整体水平。目前国内粮仓多为人工平粮，存在劳动强度大，作业环境恶劣等问题。为此人们研发了精平机器人，以替代人工平粮作业。现有的精平机器人一般如专利公开号CN109795898A中包含两个底盘以及连于两个底盘之间的伸缩架，并在伸缩架下方设有刮粮架，而刮粮架上并排设有多根刮齿，通过两个底盘行走带动刮粮架移动，从而使得刮齿对粮面进行刮平。平粮时先在粮面上铺设两条平行走道板，而两个底盘对应在两个走道板上行走，由于刮粮架的工作长度是定长，当两个走道板铺设间距与刮粮架跨度不匹配时，只有重新调整两个走道板的位置，因此现有的精平机器人在使用时无法调节平粮跨度，刮粮时使用较为不便，且整体结构笨重偏大，行走效率较低。

发明内容

本发明目的在于：针对现有的精平机器人使用时无法调节平粮跨度，使用较为不便，且整体结构笨重偏大，行走效率较低的问题，提供一种可调节平粮跨度的精平机器人，当两个走道板铺设间距不合适时，只需调整精平机器人的平粮跨度即可，无需重新调整两个走道板的位置，使用操作方便，且结构更轻便小巧，行走效率较高。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种可调节平粮跨度的精平机器人，包括两个底盘单元，以及连接在两个底盘单元之间的伸缩架，所述伸缩架包括若干个伸缩单元架，所有的伸缩单元架首尾依次铰接形成整体，每个所述伸缩单元架下部连接有刮齿组件，所述刮齿组件随伸缩架同步伸缩运动。

本发明通过设置两个底盘单元以及连接在两个底盘单元之间的伸缩架，且伸缩架包括若干个伸缩单元架，所有的伸缩单元架首尾依次铰接形成整体，且每个伸缩单元架下部连接有刮齿组件，当两个走道板铺设间距不合适时，可以通过调整伸缩架长度来改变精平机器人的平粮跨度，由于刮齿组件可以跟随伸缩架同步伸缩运动，因而无需重新调整两个走道板的位置，使用操作方便，且结构更轻便小巧，行走效率较高。

作为本发明的优选方案，所述伸缩单元架包括两个单元框架，两个所述单元框架中部通过连接轴进行铰接，且铰接后两个单元框架水平投影呈X形。采用这种结构设计后，通过两个单元框架绕连接轴进行转动，即可实现伸缩单元架水平长度的改变，进而实现整个伸缩架长度的调节。

作为本发明的优选方案，所述刮齿组件包括多个刮齿安装块，所述刮齿安装块上并排设有多根刮齿，所述刮齿安装块通过刮齿连接板与单元框架下部相连。将刮齿安装块通过刮齿连接板连接在单元框架下部，当两个单元框架绕连接轴进行转动，使得刮齿跟随同步运动，进而实现机器人平粮跨度的调节。

作为本发明的优选方案，所述刮齿连接板包括固定刮齿连接板和活动刮齿连接板，所述固定刮齿连接板与每个单元框架两端固定连接，所述活动刮齿连接板两两铰接，并且分别与两个所述单元框架可转动连接。通过设置固定刮齿连接板和活动刮齿连接板，当单元框架绕连接轴转动时，固定刮齿连接板相对于单元框架位置不变，而活动刮齿连接板相对于单元框架可转动，并且两个活动刮齿连接板绕铰接点进行转动，从而在伸缩架长度改变时，刮齿位置可以同步发生变动，进而实现机器人平粮跨度的调节。

作为本发明的优选方案，所述连接轴前后两侧的刮齿错位布置。通过将连接轴前后两侧的刮齿错位布置，使得在前排的刮齿刮粮过后，后排的刮齿可以相对于前排刮齿留下的刮痕错位进行刮粮，有利于提高平粮效率。

作为本发明的优选方案，所述单元框架包括两块平行设置的面板，以及设于两块面板之间的多个立板。采用上述结构设计，可以使得单元框架形成一个稳定的结构体，有利于提高整个伸缩架的稳定性。

作为本发明的优选方案，所述面板上对应转动连接点的位置处镶嵌有隔套，以提高转动点位置处的耐磨性。

作为本发明的优选方案，所述伸缩架的两端设置有伸缩连接架，所述伸缩连接架与所述底盘单元及伸缩架可转动连接，从而实现伸缩架与底盘单元的相互连接。

作为本发明的优选方案，所述伸缩连接架包括两个连接框架，在连接后两个连接框架水平投影呈V形。采用上述结构设计，既便于与伸缩架及底盘单元进行连接，也有利于提高伸缩连接架的稳定性。

作为本发明的优选方案，所述刮齿为圆柱形棒状结构。采用这种刮齿，结构简单，重量轻。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本发明通过设置两个底盘单元以及连接在两个底盘单元之间的伸缩架，且伸缩架包括若干个伸缩单元架，所有的伸缩单元架首尾依次铰接形成整体，且每个伸缩单元架下部连接有刮齿组件，当两个走道板铺设间距不合适时，可以通过调整伸缩架长度来改变精平机器人的平粮跨度，由于刮齿组件可以跟随伸缩架同步伸缩运动，因而无需重新调整两个走道板的位置，使用操作方便，且结构更轻便小巧，行走效率较高；

2、通过将伸缩单元架设置为包括两个单元框架，两个单元框架中部通过连接轴进行铰接，且铰接后两个单元框架水平投影呈X形，采用这种结构设计后，通过两个单元框架绕连接轴进行转动，即可实现伸缩单元架水平长度的改变，进而实现整个伸缩架长度的调节；

3、通过设置固定刮齿连接板和活动刮齿连接板，当单元框架绕连接轴转动时，固定刮齿连接板相对于单元框架位置不变，而活动刮齿连接板相对于单元框架可转动，并且两个活动刮齿连接板绕铰接点进行转动，从而在伸缩架长度改变时，刮齿位置可以同步发生变动，进而实现机器人平粮跨度的调节；

4、通过将连接轴前后两侧的刮齿错位布置，使得在前排的刮齿刮粮过后，后排的刮齿可以相对于前排刮齿留下的刮痕错位进行刮粮，有利于提高精平机器人的平粮效率。

附图说明

图1为本发明中的可调节平粮跨度的精平机器人示意图。

图2为图1中的局部放大示意图。

图3为伸缩单元架示意图。

图4为图3翻转后的示意图。

图5为伸缩单元架示意图。

图6为伸缩连接架示意图。

图7为刮齿组件连接局部示意图。

图中标记：1-底盘单元，2-伸缩架，21-伸缩单元架，211-单元框架，2111-面板，2112-立板，2113-隔套，212-连接轴，3-刮齿组件，31-刮齿安装块，32-刮齿，33-固定刮齿连接板，34-活动刮齿连接板，35-合页，36-铰座，4-伸缩连接架，41-连接框架。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作详细的说明。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例

本实施例提供一种可调节平粮跨度的精平机器人；

如图1-图7所示，本实施例中的可调节平粮跨度的精平机器人，包括两个底盘单元1，以及连接在两个底盘单元1之间的伸缩架2，所述伸缩架2包括若干个伸缩单元架21，所有的伸缩单元架21首尾依次铰接形成整体，每个所述伸缩单元架21下部连接有刮齿组件3，所述刮齿组件随伸缩架同步伸缩运动。

本发明通过设置两个底盘单元以及连接在两个底盘单元之间的伸缩架，且伸缩架包括若干个伸缩单元架，所有的伸缩单元架首尾依次铰接形成整体，且每个伸缩单元架下部连接有刮齿组件，当两个走道板铺设间距不合适时，可以通过调整伸缩架长度来改变精平机器人的平粮跨度，由于刮齿组件可以跟随伸缩架同步伸缩运动，因而无需重新调整两个走道板的位置，使用操作方便，且结构更轻便小巧，行走效率较高。

本实施例中，所述伸缩单元架21包括两个单元框架211，两个所述单元框架211中部通过连接轴212进行铰接，且铰接后两个单元框架水平投影呈X形。具体的，两个单元框架交叉设置，且其中一个单元框架伸入另一个单元框架内部。采用这种结构设计后，通过两个单元框架绕连接轴进行转动，即可实现伸缩单元架水平长度的改变，进而实现整个伸缩架长度的调节。

本实施例中，所述刮齿组件3包括多个刮齿安装块31，所述刮齿安装块31上并排设有多根刮齿32，所述刮齿安装块31通过刮齿连接板与单元框架211下部相连。将刮齿安装块通过刮齿连接板连接在单元框架下部，当两个单元框架绕连接轴进行转动，使得刮齿跟随同步运动，进而实现机器人平粮跨度的调节。

本实施例中，所述刮齿连接板包括固定刮齿连接板33和活动刮齿连接板34，所述固定刮齿连接板33与每个单元框架211两端固定连接，所述活动刮齿连接板34两两通过合页35进行铰接，并且分别与两个所述单元框架211通过铰座36可转动连接。具体的，在两个单元框架下部设置连接销轴，铰座一侧与连接销轴转动连接，且铰座另一侧与活动刮齿连接板相连。通过设置固定刮齿连接板和活动刮齿连接板，当单元框架绕连接轴转动时，固定刮齿连接板相对于单元框架位置不变，而活动刮齿连接板相对于单元框架可转动，并且两个活动刮齿连接板绕铰接点进行转动，从而在伸缩架长度改变时，刮齿位置可以同步发生变动，进而实现机器人平粮跨度的调节。

本实施例中，所述连接轴212前后两侧的刮齿32错位布置。通过将连接轴前后两侧的刮齿错位布置，使得在前排的刮齿刮粮过后，后排的刮齿可以相对于前排刮齿留下的刮痕错位进行刮粮，有利于提高平粮效率。

本实施例中，所述单元框架211包括两块平行设置的面板2111，以及设于两块面板2111之间的多个立板2112。采用上述结构设计，可以使得单元框架形成一个稳定的结构体，有利于提高整个伸缩架的稳定性。具体的，为了便于伸缩单元架的组装，两个单元框架的立板高度不一致，其中一个单元框架的立板高度要低一些，以便该单元框架可以伸入另一个单元框架内部。

本实施例中，所述面板2111上对应转动连接点的位置处镶嵌有隔套2113，可以提高转动点位置处的耐磨性。

本实施例中，所述伸缩架2的两端设置有伸缩连接架4，所述伸缩连接架4与所述底盘单元1及伸缩架2可转动连接，从而实现伸缩架与底盘单元的相互连接。

本实施例中，所述伸缩连接架4包括两个连接框架41，在连接后两个连接框架水平投影呈V形，其中V形开口端对应与两个单元框架211铰接，而另一端与底盘单元1进行可转动连接。采用上述结构设计，既便于与伸缩架及底盘单元进行连接，也有利于提高伸缩连接架的稳定性。

本实施例中，所述刮齿32为圆柱形棒状结构，该刮齿插设在刮齿安装块上的插孔中，并进行相对固定。采用这种刮齿，结构简单，重量轻。

本实施例中，所述底盘单元1为现有技术中的机器人行走底盘，此处不再赘述。所述底盘单元上设有连接柱，所述伸缩连接架与所述连接柱为转动连接，以提高底盘单元行走的适应性。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的原理之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种可调节平粮跨度的精平机器人，其特征在于，包括两个底盘单元，以及连接在两个底盘单元之间的伸缩架，所述伸缩架包括若干个伸缩单元架，所有的伸缩单元架首尾依次铰接形成整体，每个所述伸缩单元架下部连接有刮齿组件，所述刮齿组件随伸缩架同步伸缩运动；所述伸缩单元架包括两个单元框架，两个所述单元框架中部通过连接轴进行铰接，且铰接后两个单元框架水平投影呈X形；所述刮齿组件包括多个刮齿安装块，所述刮齿安装块上并排设有多根刮齿，所述刮齿安装块通过刮齿连接板与单元框架下部相连；所述刮齿连接板包括固定刮齿连接板和活动刮齿连接板，所述固定刮齿连接板与每个单元框架两端固定连接，所述活动刮齿连接板两两铰接，并且分别与两个所述单元框架可转动连接；所述单元框架包括两块平行设置的面板，以及设于两块面板之间的多个立板。

2.根据权利要求1所述的可调节平粮跨度的精平机器人，其特征在于，所述连接轴前后两侧的刮齿错位布置。

3.根据权利要求1所述的可调节平粮跨度的精平机器人，其特征在于，所述面板上对应转动连接点的位置处镶嵌有隔套。

4.根据权利要求1所述的可调节平粮跨度的精平机器人，其特征在于，所述伸缩架的两端设置有伸缩连接架，所述伸缩连接架与所述底盘单元及伸缩架可转动连接。

5.根据权利要求4所述的可调节平粮跨度的精平机器人，其特征在于，所述伸缩连接架包括两个连接框架，在连接后两个连接框架水平投影呈V形。

6.根据权利要求1-2之一所述的可调节平粮跨度的精平机器人，其特征在于，所述刮齿为圆柱形棒状结构。