CN110421247B - 一种用于薄脆材料的超快激光等距离打点加工方法 - Google Patents

一种用于薄脆材料的超快激光等距离打点加工方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110421247B
CN110421247B CN201910554511.0A CN201910554511A CN110421247B CN 110421247 B CN110421247 B CN 110421247B CN 201910554511 A CN201910554511 A CN 201910554511A CN 110421247 B CN110421247 B CN 110421247B
Authority
CN
China
Prior art keywords
pso
ultrafast
laser
controller
signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910554511.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110421247A (zh
Inventor
万章
姜浩文
王涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Friendess Electronic Technology Co ltd
Original Assignee
Shanghai Friendess Electronic Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Friendess Electronic Technology Co ltd filed Critical Shanghai Friendess Electronic Technology Co ltd
Priority to CN201910554511.0A priority Critical patent/CN110421247B/zh
Publication of CN110421247A publication Critical patent/CN110421247A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110421247B publication Critical patent/CN110421247B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/70—Auxiliary operations or equipment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/70—Auxiliary operations or equipment
    • B23K26/702—Auxiliary equipment

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Laser Beam Processing (AREA)

Abstract

本发明涉及超快激光器等距离打点加工技术领域，具体地说是一种用于薄脆材料的超快激光等距离打点加工方法。一种用于薄脆材料的超快激光等距离打点加工方法，包括PSO控制器、编码器、机床、超快脉冲激光器，其特征在于：机床的速度信号通过编码器连接PSO控制器，数控设备内部软件模块的参数信号通过线路连接PSO控制器，PSO控制器双向连接超快脉冲激光器。同现有技术相比，提供一种用于薄脆材料的超快激光等距离打点加工方法，PSO控制器为整个系统的核心部分。它接收来自数控软件的打点距离参数、来自机床的各个轴编码器信号、来自超快脉冲激光器的重频信号Sync，通过预测的方式计算得出控制信号的输出时间，完成对超快脉冲激光器的精确控制。

Description

一种用于薄脆材料的超快激光等距离打点加工方法
技术领域
本发明涉及超快激光器等距离打点加工技术领域，具体地说是一种用于薄脆材料的超快激光等距离打点加工方法。
背景技术
超快激光器内部存在一个重频信号Sync，其自身特性决定了Sync信号周期Tsync与频率Fsync均为固定值。外部控制器控制超快激光器的方式为：当超快激光器在内部重频信号上升沿检测到外部输入控制信号为高电平且持续一定时间时，经过一段固有延时Tdl后输出一次单脉冲。
在超快激光器打点加工控制领域，由于其自身特性决定当频率Fsync固定时单脉冲能量为定值。传统控制方式为等时间间隔输出控制信号，这种控制方式的弊端在于：当加工过程中遭遇加减速段，由于等时间间隔内速度出现波动，导致两次打点间距出现变化，造成超快激光器输出能量不均匀，无法实现等距离打点加工。
在已公开的发明专利：激光器脉冲同步控制方法及系统(201810173634.5)，是利用第三方给出的出光信号，根据时序关系，以及产生出光脉冲个数来生成最终的出光脉冲控制信号。这种控制方式的弊端在于：无法做到与激光器重频信号同步，精度误差较大。
发明内容
本发明为克服现有技术的不足，提供一种用于薄脆材料的超快激光等距离打点加工方法，PSO控制器为整个系统的核心部分。它接收来自数控软件的打点距离参数、来自机床的各个轴编码器信号、来自超快脉冲激光器的重频信号Sync，通过预测的方式计算得出控制信号的输出时间，完成对超快脉冲激光器的精确控制。
为实现上述目的，设计一种用于薄脆材料的超快激光等距离打点加工方法，包括PSO控制器、编码器、机床、超快脉冲激光器，其特征在于：机床的速度信号通过编码器连接PSO控制器，数控设备内部软件模块的参数信号通过线路连接PSO控制器，PSO控制器双向连接超快脉冲激光器；
所述的方法如下：
(1)在数控设备内部软件模块根据产品的加工需求设置打点加工参数，包括打点间距Delta_s、加工速度Vwork，并将打点间距Delta_s、加工速度Vwork发送给PSO控制器；
(2)超快脉冲激光器将重频信号频率Fsync发送给PSO控制器；
(3)机床通过编码器将速度信号发送给PSO控制器；
(4)PSO控制器利用FPGA检测超快脉冲激光器将重频信号频率Fsync的上升沿，并测量重频信号频率Fsync是否与数控软件设置的重频信号频率相等；
(5)PSO控制器根据编码器信号，计算出当前位置与上次超快激光器出光位置的实际距离dist，
Figure BDA0002106478720000021
其中，n为机床电机轴数，encoder_i_cur为当前轴坐标，encoder_i_pre为当前轴上次出光坐标；
(6)机床编码器脉冲encoder_i输入到PSO控制器，PSO控制器通过输入编码器数据计算机床当前运动速度Vcur：
Figure BDA0002106478720000022
其中，nres为编码器分辨率且单位为um/脉冲，N为编码器相邻两个输入脉冲间隔的PSO控制器系统时钟数，Tsys为PSO控制器系统周期；
(7)在每一个FPGA时钟周期进行计算监控dist+Vcur×Tsync≥Delta_s是否成立，若成立，则提前一个周期Tsync预测dist＝Delta_s事件发生的时间，该事件发生时间为Tevent时刻；若不成立，则继续等待下一个FPGA系统时钟；
(8)当预测到dist＝Delta_s发生的准确时间后，则可以根据上一个Sync信号的上升沿以及Sync信号的周期Tsync，计算得出距离Tevent时刻最近的Sync信号上升沿；具体的计算方式为：将一个Sync信号周期内超快激光器的运动看做匀速直线运动，用上一个周期超快激光器运动的位置变化量作为本次周期超快激光器将会发生的运动，完成预测与比较动作；
(9)确定目标Sync上升沿后，控制超快脉冲激光器提前Tphase给出超快脉冲激光器PSO控制信号，且该Tphase为超快激光器内部重频信号周期的一半数值；
(10)超快脉冲激光器PSO控制信号高电平时间持续Tpso，以保证给出的PSO控制信号覆盖超快脉冲激光器重频信号Sync的高电平时间段，且该Tpso与超快激光器内部重频信号周期一致；
(11)超快脉冲激光器等待一个固有时间延迟Tdl后出光，
Figure BDA0002106478720000023
所述的FPGA为Field-Programmable Gate Array现场可编程门阵列。
本发明同现有技术相比，提供一种用于薄脆材料的超快激光等距离打点加工方法，PSO控制器为整个系统的核心部分。它接收来自数控软件的打点距离参数、来自机床的各个轴编码器信号、来自超快脉冲激光器的重频信号Sync，通过预测的方式计算得出控制信号的输出时间，完成对超快脉冲激光器的精确控制。
基于机床编码器坐标反馈，同时结合超快脉冲激光器重频信号Sync实现同步，可以实时地根据机床加工速度的变化，控制相邻两次打点间距维持在数控软件设定的数值，维持等间距下激光器输出等大小的激光能量。
采用本发明控制超快脉冲激光器所产生的实际误差要远远小于传统控制方法。这样的高精度低误差控制方式使得超快脉冲激光器在变速加工过程中有着更加出色的表现。
附图说明
图1为本发明系统框图。
图2为本发明误差分析时序图。
图3为传统超快激光器控制时序图。
图4为传统控制方式打点效果图。
图5为本发明控制方式打点效果图。
图6为本发明匀速段超快激光器控制时序图。
图7为本发明减速段超快激光器控制时序图。
具体实施方式
下面根据附图对本发明做进一步的说明。
如图1，图2所示，机床的速度信号通过编码器连接PSO控制器，数控设备内部软件模块的参数信号通过线路连接PSO控制器，PSO控制器双向连接超快脉冲激光器；
所述的方法如下：
(1)在数控设备内部软件模块根据产品的加工需求设置打点加工参数，包括打点间距Delta_s、加工速度Vwork，并将打点间距Delta_s、加工速度Vwork发送给PSO控制器；
(2)超快脉冲激光器将重频信号频率Fsync发送给PSO控制器；
(3)机床通过编码器将速度信号发送给PSO控制器；
(4)PSO控制器利用FPGA检测超快脉冲激光器将重频信号频率Fsync的上升沿，并测量重频信号频率Fsync是否与数控软件设置的重频信号频率相等；
(5)PSO控制器根据编码器信号，计算出当前位置与上次超快激光器出光位置的实际距离dist，
Figure BDA0002106478720000041
其中，n为机床电机轴数，encoder_i_cur为当前轴坐标，encoder_i_pre为当前轴上次出光坐标；
(6)机床编码器脉冲encoder_i输入到PSO控制器，PSO控制器通过输入编码器数据计算机床当前运动速度Vcur：
Figure BDA0002106478720000042
其中，nres为编码器分辨率且单位为um/脉冲，N为编码器相邻两个输入脉冲间隔的PSO控制器系统时钟数，Tsys为PSO控制器系统周期；
(7)在每一个FPGA时钟周期进行计算监控dist+Vcur×Tsync≥Delta_s是否成立，若成立，则提前一个周期Tsync预测dist＝Delta_s事件发生的时间，该事件发生时间为Tevent时刻；若不成立，则继续等待下一个FPGA系统时钟；
(8)当预测到dist＝Delta_s发生的准确时间后，则可以根据上一个Sync信号的上升沿以及Sync信号的周期Tsync，计算得出距离Tevent时刻最近的Sync信号上升沿；具体的计算方式为：将一个Sync信号周期内超快激光器的运动看做匀速直线运动，用上一个周期超快激光器运动的位置变化量作为本次周期超快激光器将会发生的运动，完成预测与比较动作；
(9)确定目标Sync上升沿后，控制超快脉冲激光器提前Tphase给出超快脉冲激光器PSO控制信号，且该Tphase为超快激光器内部重频信号周期的一半数值；
(10)超快脉冲激光器PSO控制信号高电平时间持续Tpso，以保证给出的PSO控制信号覆盖超快脉冲激光器重频信号Sync的高电平时间段，且该Tpso与超快激光器内部重频信号周期一致；
(11)超快脉冲激光器等待一个固有时间延迟Tdl后出光，
Figure BDA0002106478720000043
FPGA为Field-Programmable Gate Array现场可编程门阵列。
如图3所示，为超快激光器控制时序图，超快激光器内部存在一个重频信号Sync，其自身特性决定了Sync信号周期Tsync与频率Fsync均为固定值。外部控制器控制超快激光器的方式为：当超快激光器在内部重频信号上升沿检测到外部输入控制信号为高电平且持续一定时间时，经过一段固有延时Tdl后输出一次单脉冲。
在超快激光器打点加工控制领域，由于其自身特性决定当频率Fsync固定时单脉冲能量为定值。传统控制方式为等时间间隔输出控制信号，这种控制方式的弊端在于：当加工过程中遭遇加减速段，由于等时间间隔内速度出现波动，导致两次打点间距出现变化，造成超快激光器输出能量不均匀，无法实现等距离打点加工，如图4所示。
而在本发明中，PSO控制器为整个系统的核心部分。它接收来自数控软件的打点距离参数、来自机床的各个轴编码器信号、来自超快脉冲激光器的重频信号Sync，通过预测的方式计算得出控制信号的输出时间，完成对超快脉冲激光器的精确控制。
基于机床编码器坐标反馈，同时结合超快脉冲激光器重频信号Sync实现同步，可以实时地根据机床加工速度的变化，控制相邻两次打点间距维持在数控软件设定的数值，维持等间距下激光器输出等大小的激光能量。
采用本发明控制超快脉冲激光器所产生的实际误差要远远小于传统控制方法。这样的高精度低误差控制方式使得超快脉冲激光器在变速加工过程中有着更加出色的表现，可有效避免变速运动中出现打点间距波动的现象，如图5所示。
实际应用实例
本发明将举例超快激光器加工薄脆材料时，机床加工速度发生变化时，该系统是如何进行提前预测，使得加工误差得到减小，从而正常运作。
以超快脉冲激光器加工带拐角图形为例。当超快激光器加工在匀速直线段时，其加工速度基本保持稳定不变，则在PSO控制器内相邻两个出光时间段有图6所示现象发生。
图6中，超快脉冲激光器加工在匀速段；Tpre时刻是超快脉冲激光器内部重频信号上升沿，设为上次激光器出光时间点；数控软件设置打点长度Delta_s，对应的下次激光器出光时间点为Tpos_normal；PSO控制器需要在Tpos_normal的前一个激光器重频信号下降沿预测Tpos_normal的后一个激光器重频信号下降沿与上次出光点Tpre对应的点间距，且预测方式为：将单重频信号周期内机床的运动看做是匀速直线运动，因此可将时间Tpre_neg到时间Tverify机床产生的位移x1等价为时间Tverify到时间Tnext_neg机床所产生的位移x2，即x1＝x2，完成预测。PSO控制器在时间Tverify需要检测到如下条件成立后才会给出控制信号控制超快脉冲激光器出光：xverify+x2＞＝Delta_s，又有x1＝x2，所以以下条件需要满足：xverify+x1＞＝Delta_s。当上述条件满足时，PSO控制器则认为理论出光点更加靠近当前时刻的激光器重频信号上升沿，因而选择在这个重频信号周期给出控制出光信号。
当超快激光器进入拐角时，会发生降速现象，以维持运动控制轨迹的精确性，而此时机床加工速度降低，则在PSO控制器内相邻两个出光时间段有图7所示现象发生。
图7中，由于超快脉冲激光器运动在减速段，因此Delta_s对应的时间点较之激光器匀速加工时，会出现滞后现象，即Tpos_normal会滞后到Tpos_delay处。此时PSO控制器出光条件xverify+x1＞＝Delta_s将不再成立，该激光器重频信号周期将不再出光，而PSO控制器将会等待下一个激光器重频信号周期的下降沿再做相同的判断，直到出光条件xverify+x1＞＝Delta_s成立为止。

Claims (2)

1.一种用于薄脆材料的超快激光等距离打点加工方法，包括PSO控制器、编码器、机床、超快脉冲激光器，其特征在于：机床的速度信号通过编码器连接PSO控制器，数控设备内部软件模块的参数信号通过线路连接PSO控制器，PSO控制器双向连接超快脉冲激光器；
所述的方法如下：
(1)在数控设备内部软件模块根据产品的加工需求设置打点加工参数，包括打点间距Delta_s、加工速度Vwork，并将打点间距Delta_s、加工速度Vwork发送给PSO控制器；
(2)超快脉冲激光器将重频信号频率Fsync发送给PSO控制器；
(3)机床通过编码器将速度信号发送给PSO控制器；
(4)PSO控制器利用FPGA检测超快脉冲激光器重频信号频率Fsync的上升沿，并测量重频信号频率Fsync是否与数控软件设置的重频信号频率相等；
(5)PSO控制器根据编码器信号，计算出当前位置与上次超快激光器出光位置的实际距离dist，
Figure FDA0002720628590000011
其中，n为机床电机轴数，encoder_i_cur为当前轴坐标，encoder_i_pre为当前轴上次出光坐标；
(6)机床编码器脉冲encoder_i输入到PSO控制器，PSO控制器通过输入编码器数据计算机床当前运动速度Vcur：
Figure FDA0002720628590000012
其中，nres为编码器分辨率且单位为um/脉冲，N为编码器相邻两个输入脉冲间隔的PSO控制器系统时钟数，Tsys为PSO控制器系统周期；
(7)在每一个FPGA时钟周期进行计算监控dist+Vcur×Tsync≥Delta_s是否成立，若成立，则提前一个周期Tsync预测dist＝Delta_s事件发生的时间，该事件发生时间为Tevent时刻；若不成立，则继续等待下一个FPGA系统时钟；
(8)当预测到dist＝Delta_s发生的准确时间后，则可以根据上一个Sync信号的上升沿以及Sync信号的周期Tsync，计算得出距离Tevent时刻最近的Sync信号上升沿；具体的计算方式为：将一个Sync信号周期内超快激光器的运动看做匀速直线运动，用上一个周期超快激光器运动的位置变化量作为本次周期超快激光器将会发生的运动，完成预测与比较动作；
(9)确定目标Sync上升沿后，控制超快脉冲激光器提前Tphase给出超快脉冲激光器PSO控制信号，且该Tphase为超快激光器内部重频信号周期的一半数值；
(10)超快脉冲激光器PSO控制信号高电平时间持续Tpso，以保证给出的PSO控制信号覆盖超快脉冲激光器重频信号Sync的高电平时间段，且该Tpso与超快激光器内部重频信号周期一致；
(11)超快脉冲激光器等待一个固有时间延迟Tdl后出光，
Figure FDA0002720628590000021
2.根据权利要求1所述的一种用于薄脆材料的超快激光等距离打点加工方法，其特征在于：所述的FPGA为Field-Programmable Gate Array现场可编程门阵列。
CN201910554511.0A 2019-06-25 2019-06-25 一种用于薄脆材料的超快激光等距离打点加工方法 Active CN110421247B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910554511.0A CN110421247B (zh) 2019-06-25 2019-06-25 一种用于薄脆材料的超快激光等距离打点加工方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910554511.0A CN110421247B (zh) 2019-06-25 2019-06-25 一种用于薄脆材料的超快激光等距离打点加工方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110421247A CN110421247A (zh) 2019-11-08
CN110421247B true CN110421247B (zh) 2021-02-12

Family

ID=68408636

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910554511.0A Active CN110421247B (zh) 2019-06-25 2019-06-25 一种用于薄脆材料的超快激光等距离打点加工方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110421247B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111610740B (zh) * 2020-06-03 2021-07-02 上海柏楚数控科技有限公司 加工控制方法和系统、第一和第二控制装置、存储介质
CN111781897B (zh) * 2020-07-14 2022-07-19 上海柏楚电子科技股份有限公司 加工控制方法、控制装置、加工控制系统及存储介质
CN116532826B (zh) * 2023-07-04 2024-09-10 深圳市东赢激光设备有限公司 一种提高玻璃激光打孔效率的方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105449514A (zh) * 2015-12-29 2016-03-30 西安交通大学 基于rc电路的高重频短脉冲激光调制电路及其工作过程
CN105955031A (zh) * 2016-06-13 2016-09-21 吉林大学 非线性预测控制的fpga硬件加速控制器及其加速实现方法
CN108227595A (zh) * 2018-03-02 2018-06-29 武汉华工激光工程有限责任公司 激光器脉冲同步控制方法及系统
CN108581237A (zh) * 2018-05-10 2018-09-28 华南师范大学 一种合成革表面激光加工微孔阵列的方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090285245A1 (en) * 2007-05-04 2009-11-19 Jian Liu Fiber-based ultrafast laser

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105449514A (zh) * 2015-12-29 2016-03-30 西安交通大学 基于rc电路的高重频短脉冲激光调制电路及其工作过程
CN105955031A (zh) * 2016-06-13 2016-09-21 吉林大学 非线性预测控制的fpga硬件加速控制器及其加速实现方法
CN108227595A (zh) * 2018-03-02 2018-06-29 武汉华工激光工程有限责任公司 激光器脉冲同步控制方法及系统
CN108581237A (zh) * 2018-05-10 2018-09-28 华南师范大学 一种合成革表面激光加工微孔阵列的方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN110421247A (zh) 2019-11-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110421247B (zh) 一种用于薄脆材料的超快激光等距离打点加工方法
CN109240156B (zh) 一种针对激光雷达振镜伺服电机的控制系统及方法
EP0846993B1 (en) Synchronizing method for communication
CN102047195B (zh) 加减速控制装置
CA2651457C (en) Method for drilling holes according to an optimized sequence
CN102298359B (zh) 一种数控系统中加减速过渡平滑控制方法
JP2017102617A (ja) 補正装置、補正装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体
CN106020122B (zh) 基于牛顿迭代的数控轨迹控制方法
CN104267670A (zh) 一种激光飞行打标硬件补偿方法及电路
CN102553968A (zh) 水箱拉丝机排线机构的位置误差消除方法及装置
CN109687782A (zh) 一种步进电机的控制装置和控制系统
CN108435856A (zh) 折弯机滑块定位补偿方法、系统、设备及数控系统
CN103472685A (zh) 同步装置、扫描式激光成像系统及同步方法
CN114047951A (zh) 一种脉冲均匀控制算法
US8792566B2 (en) Method and apparatus for digital data transmission
CN100496837C (zh) 螺纹切削控制方法及其装置
CN102650862A (zh) 可编程逻辑控制器的电子凸轮控制系统及方法
JP2008281572A (ja) インクリメンタルセンサ・シミュレーションとして、複数の電気パルスを数値設定に基づき自動的に形成する方法
US4415967A (en) Multi-axis controller
CN112424717B (zh) 工业设备的数据采集系统以及马达控制装置
EP4184265A1 (en) System and method for managing automation systems with synchronous elements
CN111800054A (zh) 一种基于实时以太网的多点位置比较系统及方法
KR20160018796A (ko) 프로그래머블 컨트롤러
US20040119000A1 (en) Method for operating a position measuring device and position measuring device suitable therefor
CN105022423A (zh) 一种面向带张力控制的测试装置及其测试方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP02 Change in the address of a patent holder
CP02 Change in the address of a patent holder

Address after: 200241 No. 1000, Lanxiang Hunan Road, Minhang District, Shanghai

Patentee after: SHANGHAI FRIENDESS ELECTRONIC TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 200240 No. 953 lane, Jianchuan Road, Minhang District, Shanghai 322

Patentee before: SHANGHAI FRIENDESS ELECTRONIC TECHNOLOGY Co.,Ltd.