CN110416693B - 天线升降控制装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种天线升降控制装置及控制方法，天线升降控制装置包括：支撑台；举升臂，一端铰接支撑台；举升臂驱动机构，两端分别铰接支撑台及举升臂；天线，与举升臂远离支撑台的一端铰接；天线驱动机构，两端分别铰接举升臂及天线。上述天线升降控制装置，通过举升臂驱动机构伸长或缩短驱动举升臂相对举升臂旋转，以带动天线举升或下降；通过天线驱动机构伸长或缩短驱动天线相对举升臂旋转，天线驱动机构驱动天线的旋转方向与举升臂驱动机构驱动举升臂的旋转方向相反，从而保证天线在恶劣环境下举升和下降过程中，天线的重心不发生剧烈变化导致整体晃动而影响到天线或者机构寿命，又能够使得天线举升和下降过程平稳安全可靠。

Description

天线升降控制装置及控制方法

技术领域

本发明涉及通信设备技术领域，特别是涉及天线升降控制装置及控制方法。

背景技术

短波天线是指工作在短波波段(3～30MHz)的发射或接收天线。短波主要利用电离层反射传播进行通信，因而不受网络枢纽和中继条件的制约，是现代远距离无线电通信的重要手段之一。往往频率越低，天线的尺寸就越大，大型短波天线最大尺寸可达50米，同时要求天线离地面的距离就越远，一般短波天线要求离地面最小距离12.5米以上，而且要求天线周边无任何遮挡物。

考虑到短波天线尺寸大且离地面较高，高空维护不方便，强风地震时不安全等因素，能够举升和下降的短波天线是解决上述问题的一种有效方式；传统的短波天线升降控制装置的结构设计欠佳，短波天线在恶劣环境下举升和下降过程中，容易使天线重心发生剧烈变化导致整体晃动而影响到天线或者机构寿命。

发明内容

基于此，有必要针对目前传统技术的问题，提供一种天线升降控制装置及控制方法。

一种天线升降控制装置，包括：

支撑台；

举升臂，一端铰接所述支撑台；

举升臂驱动机构，两端分别铰接所述支撑台及所述举升臂；

天线，与所述举升臂远离所述支撑台的一端铰接；

天线驱动机构，两端分别铰接所述举升臂及所述天线；工作时，所述天线驱动机构驱动所述天线的旋转方向与所述举升臂驱动机构驱动所述举升臂的旋转方向相反；

举升臂角度检测器，用于检测所述举升臂与所述支撑台之间的实时角度；

举升臂驱动检测器，用于检测所述举升臂驱动机构的实时伸长量；

天线角度检测器，用于检测所述天线与所述支撑台之间的实时角度；

天线驱动检测器，用于检测所述天线驱动机构的实时伸长量；

处理器，分别电连接所述举升臂驱动机构、所述天线驱动机构、所述举升臂角度检测器、所述举升臂驱动检测器、所述天线角度检测器及所述天线驱动检测器。

上述天线升降控制装置，通过举升臂驱动机构伸长或缩短驱动举升臂相对举升臂旋转，以带动天线举升或下降；通过天线驱动机构伸长或缩短驱动天线相对举升臂旋转，天线驱动机构驱动天线的旋转方向与举升臂驱动机构驱动举升臂的旋转方向相反，以保证天线相对支撑台的位置不变，从而保证天线在恶劣环境下举升和下降过程中，天线的重心不发生剧烈变化导致整体晃动而影响到天线或者机构寿命，又能够使得天线举升和下降过程平稳安全可靠。

在其中一个实施例中，所述举升臂相对所述支撑台的旋转范围为0°-90°。

在其中一个实施例中，所述天线相对所述举升臂的旋转范围为0°-90°。

在其中一个实施例中，所述举升臂驱动机构包括伸缩驱动器及连接所述伸缩驱动器的伸缩杆，所述伸缩驱动器与所述支撑台铰接，所述伸缩杆远离伸所述缩驱动器的一端与所述举升臂的中部铰接。

在其中一个实施例中，所述天线上设置有支座，所述支座设于所述天线的重心位置，所述支座的下端与所述举升臂远离所述支撑台的一端铰接；所述天线驱动机构远离所述举升臂的一端与所述支座的侧部铰接。

在其中一个实施例中，所述举升臂角度检测器设置在所述举升臂上。

在其中一个实施例中，所述举升臂驱动检测器设置在所述举升臂驱动机构上。

在其中一个实施例中，所述天线角度检测器设置在所述天线上。

在其中一个实施例中，所述天线驱动检测器设置在所述天线驱动机构上。

一种天线升降控制装置的控制方法，基于权利要求1所述的天线升降控制装置，包括以下步骤：

步骤S1：所述举升臂角度检测器检测举升臂与所述支撑台之间的实时角度，处理器根据举升臂角度检测器检测的角度值计算出所述举升臂的角速度，且所述处理器根据所述支撑台、所述举升臂及所述举升臂驱动机构三者之间构成三角形的三角函数约束关系，计算出所述举升臂驱动机构的实时伸长量及伸长速度，由此，所述处理器建立所述举升臂的旋转角度和所述举升臂驱动机构的伸长量的约束关系，并以所述举升臂的均匀角速度为约束条件建立所述举升臂的角速度和所述举升臂驱动机构的伸长速度的约束关系；所述天线角度检测器检测天线与所述举升臂之间的实时角度，所述处理器根据天线角度检测器检测到的角度计算出所述天线的角速度，且所述处理器根据所述天线、所述天线驱动机构及所述举升臂三者之间构成的三角函数约束关系，计算出所述天线驱动机构的伸长量及伸长速度，由此，所述处理器建立天线的旋转角度和天线驱动机构的伸长量的约束关系，并以所述天线的均匀角速度建立所述天线的角速度和所述天线驱动机构的伸长速度的约束关系；

步骤S2：所述处理器建立所述举升臂的旋转角度与所述天线的旋转角度的约束关系；

步骤S3：所述处理器根据步骤及步骤S2建立的约束关系驱动所述举升臂驱动机构及所述天线驱动机构运动；

步骤S4：通过所述举升臂的旋转角度及所述举升臂驱动机构的伸长量判断所述天线是否举升或者下降到指定高度；

步骤S5：当所述天线举升或下降到指定高度，控制过程结束。

附图说明

图1为本发明的天线升降控制装置的天线下降至最低位置的状态示意图；

图2为图1的天线升降控制装置的天线处于举升或下降过程中的状态示意图；

图3为图2的天线升降控制装置的天线举升至最高位置的状态示意图。

附图中各标号的含义为：

支撑台10，旋转台11，举升臂20，举升臂驱动机构30，伸缩驱动器31，伸缩杆32，天线40，天线驱动机构50。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将对本发明进行更全面的描述。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

请参考图1至图3，为本发明一实施方式的天线升降控制装置，包括支撑台10、举升臂20、举升臂驱动机构30、天线40、天线驱动机构50、举升臂角度检测器、举升臂驱动检测器、天线角度检测器、天线驱动检测器及处理器。举升臂20的一端铰接支撑台10。举升臂驱动机构30的两端分别铰接支撑台10及举升臂20。天线40与举升臂20远离支撑台10的一端铰接；天线驱动机构50的两端分别铰接举升臂20及天线40。举升臂角度检测器设置在举升臂20上。举升臂驱动检测器设置在举升臂驱动机构30上。天线角度检测器设置在天线40上。天线驱动检测器设置在天线驱动机构50上。处理器分别电连接举升臂驱动机构30、天线驱动机构50、举升臂角度检测器、举升臂驱动检测器、天线角度检测器及天线驱动检测器。

支撑台20用于与外界地面固定连接。在本实施例中，支撑台10上设置有旋转台11，旋转台11可相对支撑台20进行水平旋转运动，旋转台11用于铰接升臂20及举升臂驱动机构30，从而需要调节天线40的水平方向时，旋转台11相对支撑台20水平转动带动举升臂20及举升臂驱动机构30水平转动，进而带动天线40的水平旋转。

举升臂20可绕举升臂20与支撑台10的铰接点转动，在本实施例中，举升臂20相对支撑台10的旋转范围为0°-90°，可以理解地，当举升臂20垂直支撑台20时，天线40举升至最高位置；当举升臂20平行支撑台20时，天线40下降至最低位置。进一步地，举升臂20的下端与旋转台11铰接。

举升臂驱动机构30与支撑台10的铰接点位于举升臂20的一侧，且举升臂驱动机构30铰接支撑台10的铰接点与举升臂20铰接支撑台10的铰接点相对间隔设置。进一步地，举升臂驱动机构30一端与旋转台11铰接，举升臂驱动机构30另一端与举升臂20的中部铰接。举升臂驱动机构30通过伸缩驱动举升臂20相对支撑台10做旋转运动，进而通过天线40举升或下降，且举升臂20相对支撑台10旋转时，举升臂驱动机构30相对支撑台10同步旋转。

具体地，举升臂驱动机构30包括伸缩驱动器31及连接伸缩驱动器31的伸缩杆32，如图2及图3，伸缩驱动器31与支撑台10铰接；进一步地，伸缩驱动器31与旋转台11铰接，伸缩驱动器31用于驱动伸缩杆32伸长或缩短。伸缩杆32远离伸缩驱动器31的一端与举升臂20的中部铰接。在本实施例中，举升臂驱动机构30为液压缸，从而伸缩驱动器31为缸筒，伸缩杆32为活塞杆。

天线40与支撑台10沿水平方向平行设置。天线40可绕天线40与举升臂20的铰接点转动，在本实施例中，天线40相对举升臂20的旋转范围为0°-90°。天线40上设置有支座，支座设于天线40的重心位置，支座的下端与举升臂20远离支撑台10的一端铰接。

天线驱动机构50通过伸缩驱动天线40相对举升臂20做旋转运动，且工作时，在天线40举升或下降过程中，天线驱动机构50驱动天线40的旋转方向与举升臂驱动机构30驱动举升臂20的旋转方向相反，且天线驱动机构50驱动天线40的实时旋转角度等于举升臂驱动机构30驱动举升臂20的实时旋转角度，以保证天线40相对支撑台10的位置不变；且天线40相对举升臂20旋转时，天线驱动机构50也相对举升臂20同步旋转。在本实施例中，天线驱动机构50远离举升臂20的一端与支座的侧部铰接，且天线驱动机构50与天线40的铰接点位于举升臂20背离举升臂驱动机构30与支撑台10的铰接点的一侧，从而天线驱动机构50伸长时驱动天线40的旋转方向与升臂驱动机构30伸长时驱动举升臂20的旋转方向相反。需要说明的是，天线驱动机构50的结构与举升臂驱动机构30的结构相同，此处不再详细介绍；在本实施例中，天线驱动机构50的结构也为液压缸。

可以理解地，如图1，天线举升时，举升臂驱动机构30伸长以驱动举升臂20逆时针旋转，举升臂20逆时针旋转时带动天线40举升；同时，天线驱动机构50伸长以驱动天线40顺时针旋转，以使天线40相对举升臂20的旋转方向与举升臂20相对支撑台21的旋转方向相反，且天线驱动机构50驱动天线40的实时旋转角度等于举升臂驱动机构30驱动举升臂20的实时旋转角度，确保天线40相对支撑台21的水平位置，即保证天线40与支撑台21保持水平平行状态，当举升臂20垂直支撑台10时，天线40举升至最高位置，如图3；天线下降时，如图3，举升臂驱动机构30缩短以驱动举升臂20顺时针旋转，举升臂20顺时针旋转时带动天线40下降；同时，天线驱动机构50缩短以驱动天线40顺时针旋转，以使天线40相对举升臂20的旋转方向与举升臂20相对支撑台21的旋转方向相反，且天线驱动机构50驱动天线40的实时旋转角度等于举升臂驱动机构30驱动举升臂20的实时旋转角度，确保天线40相对支撑台21的水平位置，即保证天线40与支撑台21保持水平平行状态，当举升臂20平行支撑台10时，天线40下降至低位置，如图1。

举升臂角度检测器可以设置在举升臂20的任意位置；在本实施例中，举升臂角度检测器设置在举升臂20与支撑台10铰接点的附近。举升臂角度检测器能够随举升臂20同步转动，举升臂角度检测器用于检测举升臂20与支撑台10之间的实时角度。

举升臂驱动检测器设置在举升臂驱动机构30的内部或外表上，举升臂驱动检测器用于检测举升臂旋转过程中举升臂驱动机构30的实时伸长量。

天线角度检测器可以设置在天线40的任意位置；在本实施例中，天线角度检测器设置在天线40与天线40铰接点的附近。天线角度检测器能够随天线40同步转动，天线角度检测器用于检测天线40与支撑台10之间的实时角度。

天线驱动检测器设置在天线驱动机构50的内部或外表上。天线驱动检测器用于在天线40旋转过程中检测天线驱动机构50的实时伸长量。

通过举升臂角度检测器、举升臂驱动检测器、天线角度检测器及天线驱动检测器检测到的数据由处理器建议以下三个约束关系：

一是建立举升臂20的旋转角度与举升臂驱动机构30的伸长量的约束关系，用来保证举升臂20以均匀的角速度旋转；具体地，由于举升臂20的一端与支撑台10铰接，举升臂驱动机构30的一端与支撑台10铰接，举升臂驱动机构30的另一端与举升臂20铰接，从而支撑台10、举升臂20及举升臂驱动机构30三者之间构成三角形，且举升臂驱动机构30铰接支撑台10的位置与举升臂20铰接支撑台10的位置之间的距离不变，举升臂驱动机构30铰接举升臂20的位置与举升臂20铰接支撑台10的位置之间的距离不变，举升臂20与支撑台10之间的实时角度可通过举升臂角度检测器检测出来，由处理器计算出举升臂20的角速度，然后根据三角函数约束关系，从而由处理器可计算出举升臂驱动机构30的实时伸长量及举升臂驱动机构30的伸长速度，由此处理器可建立举升臂20的旋转角度和举升臂驱动机构30的伸长量的约束关系，并以举升臂20的均匀角速度为约束条件建立举升臂20的角速度和举升臂驱动机构30的伸长速度的约束关系；因此，工作时，通过举升臂驱动检测器检测举升臂驱动机构30的实时伸长量，然后由处理器计算出举升臂驱动机构30的伸长速度并根据举升臂20的角度和举升臂驱动机构30的伸长量的约束关系控制举升臂驱动机构30的伸长量，同时根据举升臂20的角速度和举升臂驱动机构30的伸长速度建立的约束关系制举升臂驱动机构30的伸长速度，以保证举升臂20以均匀的角速度旋转。

二是建立天线40的旋转角度与天线驱动机构50的伸长量的约束关系，用来保证天线40以均匀的角速度旋转；具体地，由于天线40与举升臂20远离支撑台10的一端铰接，天线驱动机构50的一端与举升臂20铰接，天线驱动机构50的另一端与天线40铰接，从而天线40、天线驱动机构50及举升臂20三者之间构成三角形，且天线驱动机构50铰接举升臂20的位置与天线40铰接举升臂20的位置之间的距离不变，天线驱动机构50铰接天线40的位置与天线40铰接举升臂20的位置之间的距离不变，天线40与举升臂20之间的实时角度可通过天线角度检测器检测出来，由处理器计算出天线40的角速度，然后根据三角函数约束关系，从而由处理器可计算出天线驱动机构50的实时伸长量及天线驱动机构50的伸长速度，由此处理器可建立天线40的旋转角度和天线驱动机构50的伸长量的约束关系，并以天线40的均匀角速度建立天线40的角速度和天线驱动机构50的伸长速度的约束关系；因此，工作时，通过举升臂驱动检测器检测举升臂驱动机构30的实时伸长量，然后由处理器计算出天线驱动检测器的伸长速度并根据天线40的角度和天线驱动机构50的伸长量建立的约束关系控制天线驱动机构50的伸长量，同时根据天线40的角速度和天线驱动机构50的伸长速度的约束关系控制天线驱动机构50的伸长速度，以保证天线40以均匀的角速度旋转，从而保持天线40的稳定性。

三是建立举升臂20的旋转角度与天线40的旋转角度的约束关系，在举升、下降过程中保证天线40与支撑台10保持平行状态。具体地，通过举升臂角度检测器用于检测举升臂20与支撑台10之间的角度，通过天线角度检测器用于检测天线40与支撑台10之间的实时角度，以检测天线40与支撑台10之间的实时角度检测是否等于举升臂20与支撑台10之间的角度；例如，当举升臂驱动机构30驱动举升臂20逆时针旋转1°时，天线40跟随举升臂20也针旋转1°，则通过天线驱动机构50驱动天线40顺时针旋转1°，由此，天线40相对支撑台10旋转变化，以保持天线40与支撑台10保持平行状态。

一种天线升降控制装置的控制方法，基于上述所述的天线升降控制装置，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：举升臂角度检测器检测举升臂20与支撑台10之间的实时角度，处理器根据举升臂角度检测器检测的角度值计算出举升臂20的角速度，且处理器根据支撑台10、举升臂20及举升臂驱动机构30三者之间构成三角形的三角函数约束关系，计算出举升臂驱动机构30的实时伸长量及伸长速度，由此，处理器建立举升臂20的旋转角度和举升臂驱动机构30的伸长量的约束关系，并以举升臂20的均匀角速度为约束条件建立举升臂20的角速度和举升臂驱动机构30的伸长速度的约束关系；天线角度检测器检测天线40与举升臂20之间的实时角度，处理器根据天线角度检测器检测到的角度计算出天线40的角速度，且处理器根据天线40、天线驱动机构50及举升臂20三者之间构成的三角函数约束关系，计算出天线驱动机构50的伸长量及伸长速度，由此，处理器建立天线40的旋转角度和天线驱动机构50的伸长量的约束关系，并以天线40的均匀角速度建立天线40的角速度和天线驱动机构50的伸长速度的约束关系；

步骤S2：处理器建立举升臂20的旋转角度与天线40的旋转角度的约束关系；

步骤S3：处理器根据步骤S1及步骤S2建立的约束关系驱动举升臂驱动机构30及天线驱动机构50运动；

步骤S4：通过举升臂20的旋转角度及举升臂驱动机构30的伸长量判断天线是否举升或者下降到指定高度；

步骤S5：当天线举升或下降到指定高度，控制过程结束。

本发明的天线升降控制装置，通过举升臂驱动机构30伸长或缩短驱动举升臂20相对举升臂20旋转，以带动天线40举升或下降；通过天线驱动机构50伸长或缩短驱动天线40相对举升臂20旋转，且天线驱动机构50驱动天线40的旋转方向与举升臂驱动机构30驱动举升臂20的旋转方向相反，以保证天线40相对支撑台10的位置不变，从而保证天线40在恶劣环境下举升和下降过程中，天线40的重心不发生剧烈变化导致整体晃动而影响到天线或者机构寿命，又能够使得天线上升和下降过程平稳安全可靠；通过举升臂角度检测器检测举升臂20与支撑台10之间的实时角度，举升臂驱动检测器检测举升臂驱动机构30的实时伸长量，处理器建立举升臂20的旋转角度与举升臂驱动机构30的伸长量的约束关系，用来保证举升臂20以均匀的角速度旋转，以使举升臂20相对支撑台20能够稳定地旋转；通过天线角度检测器检测天线40与支撑台10之间的实时角度，天线驱动检测器检测天线驱动机构50的实时伸长量，处理器建立建立天线40的旋转角度与天线驱动机构50的伸长量的约束关系，以保证天线40以均匀的角速度旋转，以使天线40相对举升臂20能够稳定地旋转；且处理器还建立举升臂20的旋转角度与天线40的旋转角度的约束关系，在举升、下降过程中保证天线40与支撑台10保持平行状态。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种天线升降控制装置，其特征在于，包括：

支撑台；

举升臂，一端铰接所述支撑台；

举升臂驱动机构，两端分别铰接所述支撑台及所述举升臂；

天线，与所述举升臂远离所述支撑台的一端铰接；

天线驱动机构，两端分别铰接所述举升臂及所述天线；工作时，所述天线驱动机构驱动所述天线的旋转方向与所述举升臂驱动机构驱动所述举升臂的旋转方向相反；

举升臂角度检测器，用于检测所述举升臂与所述支撑台之间的实时角度；

举升臂驱动检测器，用于检测所述举升臂驱动机构的实时伸长量；

天线角度检测器，用于检测所述天线与所述支撑台之间的实时角度；

天线驱动检测器，用于检测所述天线驱动机构的实时伸长量；

处理器，分别电连接所述举升臂驱动机构、所述天线驱动机构、所述举升臂角度检测器、所述举升臂驱动检测器、所述天线角度检测器及所述天线驱动检测器。

2.根据权利要求1所述的天线升降控制装置，其特征在于，所述举升臂相对所述支撑台的旋转范围为0°-90°。

3.根据权利要求1所述的天线升降控制装置，其特征在于，所述天线相对所述举升臂的旋转范围为0°-90°。

4.根据权利要求1所述的天线升降控制装置，其特征在于，所述举升臂驱动机构包括伸缩驱动器及连接所述伸缩驱动器的伸缩杆，所述伸缩驱动器与所述支撑台铰接，所述伸缩杆远离伸所述缩驱动器的一端与所述举升臂的中部铰接。

5.根据权利要求1所述的天线升降控制装置，其特征在于，所述天线上设置有支座，所述支座设于所述天线的重心位置，所述支座的下端与所述举升臂远离所述支撑台的一端铰接；所述天线驱动机构远离所述举升臂的一端与所述支座的侧部铰接。

6.根据权利要求1所述的天线升降控制装置，其特征在于，所述举升臂角度检测器设置在所述举升臂上。

7.根据权利要求1所述的天线升降控制装置，其特征在于，所述举升臂驱动检测器设置在所述举升臂驱动机构上。

8.根据权利要求1所述的天线升降控制装置，其特征在于，所述天线角度检测器设置在所述天线上。

9.根据权利要求1所述的天线升降控制装置，其特征在于，所述天线驱动检测器设置在所述天线驱动机构上。

10.一种天线升降控制装置的控制方法，基于权利要求1所述的天线升降控制装置，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：所述举升臂角度检测器检测举升臂与所述支撑台之间的实时角度，处理器根据举升臂角度检测器检测的角度值计算出所述举升臂的角速度，且所述处理器根据所述支撑台、所述举升臂及所述举升臂驱动机构三者之间构成三角形的三角函数约束关系，计算出所述举升臂驱动机构的实时伸长量及伸长速度，由此，所述处理器建立所述举升臂的旋转角度和所述举升臂驱动机构的伸长量的约束关系，并以所述举升臂的均匀角速度为约束条件建立所述举升臂的角速度和所述举升臂驱动机构的伸长速度的约束关系；所述天线角度检测器检测天线与所述举升臂之间的实时角度，所述处理器根据天线角度检测器检测到的角度计算出所述天线的角速度，且所述处理器根据所述天线、所述天线驱动机构及所述举升臂三者之间构成的三角函数约束关系，计算出所述天线驱动机构的伸长量及伸长速度，由此，所述处理器建立天线的旋转角度和天线驱动机构的伸长量的约束关系，并以所述天线的均匀角速度建立所述天线的角速度和所述天线驱动机构的伸长速度的约束关系；

步骤S2：所述处理器建立所述举升臂的旋转角度与所述天线的旋转角度的约束关系；

步骤S3：所述处理器根据步骤及步骤S2建立的约束关系驱动所述举升臂驱动机构及所述天线驱动机构运动；

步骤S4：通过所述举升臂的旋转角度及所述举升臂驱动机构的伸长量判断所述天线是否举升或者下降到指定高度；

步骤S5：当所述天线举升或下降到指定高度，控制过程结束。

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