CN110405792A - 一种巡线机器人行走轮丝杠导轨夹紧机构及行走夹紧方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种巡线机器人行走轮丝杠导轨夹紧机构及行走夹紧方法，它包括操作臂、机架、行走装置和夹紧装置。其中行走装置包括行走轮电机、轴承、上滚轮轴、联轴器和上滚轮；夹紧装置包括丝杠电机、丝杆、下滚轮机架和下滚轮。通过行走轮电机的转动带动上滚轮的转动，从而实现机构的行走功能。通过丝杠电机的正转和反转，带动下滚轮机架的上下运动，从而实现上滚轮和下滚轮之间夹紧和松开线缆的动作。本发明结构简单、可靠，保证巡线机器人在正常工作时不会因操作臂和巡线机器人本体受外界因素影响而造成掉落等问题的发生。有效保证了巡线机器人巡线的效率和安全性。
Description
技术领域
本发明涉及输电线巡线机器人行走机构，尤其涉及一种巡线机器人行走轮丝杠导轨夹紧机构及行走夹紧方法。
背景技术
高压和超高压架空电力线路是长距离输配电力的主要方式,电力线路是电力系统的重要组成部分。超高压输电线路担负着我国电力传输的重任,它的安全可靠运行直接关系到一个国家经济的稳定发展。线路由于长期暴露在自然环境中,不仅要承受正常机械载荷和电力负荷的内部压力,还要经受污秽、雷击、强风、腐蚀及鸟害等外界侵害，会对电力线造成比较大的损害。所以电力线需要经常进行巡检，如有电力线损伤必须要进行及时更换。
巡线机器人的发明代替了传统的人工巡检的方式，安全性和效率都有了质的提升。而作为巡线机器人组成部分的行走夹紧机构，不仅需要承受机器人箱体自身的重量，还要在巡检过程中受侧方向的风力影响。因此其结构的稳定性是巡线机器人巡线工作的重要保障。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种巡线机器人行走轮丝杠导轨夹紧机构及行走夹紧方法，以确保巡线机器人在工作时的安全性问题。
本发明的技术方案是：
一种巡线机器人行走轮丝杠导轨夹紧机构及行走夹紧方法，它包括操作臂，操作臂和机架铰接；机架底部固定安装有丝杠电机；丝杠一端穿过机架下部与丝杠电机的转动轴连接，另一端穿过下滚轮机架；机架下部左侧内表面上焊接安装有导轨；下滚轮机架左侧端头嵌套安装在导轨上，右侧端头安装有下滚轮；丝杠上螺母和丝杠下螺母与丝杠螺纹连接；丝杠上螺母焊接在下滚轮机架的底部；丝杠下螺母固定安装在机架下部内表面上。
它还包括行走轮电机、轴承、上滚轮轴、联轴器和上滚轮；行走轮电机固定安装在机架上部的左侧外表面上；上滚轮轴一端穿过安装在机架内的轴承与行走轮电机的转动轴连接，另一端与联轴器连接；上滚轮的轴左端与联轴器连接，右端活动安装在机架的右侧。
机架为C字形开口结构。
上滚动轮采用凹型导轨滚动滑轮。
一种巡线机器人行走轮丝杠导轨夹紧机构及行走夹紧方法的行走夹紧方法，主要包括以下步骤：
步骤1、将巡线机器人整体搬上输电线，将上滚轮挂在输电线缆上；
步骤2、启动丝杠电机，使得丝杠电机正转，进而带动丝杠正转，通过固定在下滚轮机架上的丝杠上螺母带动下滚轮向上运动，从而夹紧线缆；
步骤3、行走轮电机启动，通过上滚轮轴和联轴器带动上滚轮转动，从而控制巡线机器人前进或后退。
松开线缆的方法为：丝杠电机反转，带动丝杠反转，通过安装在下滚轮机架上的丝杠上螺母带动下滚轮向下运动，使得行走机构松开线缆。
本发明的有益效果：
本发明的一种巡线机器人行走轮丝杠导轨夹紧机构及行走夹紧方法，使用电机驱动丝杆，带动下滚轮进行上下运动。向上运动时，和上滚轮一起将线缆夹紧，保证巡线机器人在正常工作时不会因操作臂和巡线机器人本体受外界因素影响而造成掉落等问题的发生。有效保证了巡线机器人巡线的效率和安全性。同时，本发明结构简单、紧凑，一定程度上减轻了巡线机器人本体的重量。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
一种巡线机器人行走轮丝杠导轨夹紧机构及行走夹紧方法，它包括操作臂14；操作臂14和机架3铰接，以保证机架3和操作臂14之间具有一定的活动量，在工作时具有更高的灵活度。
机架3下部左侧内表面上焊接安装有导轨4，机架3底部固定安装有丝杠电机13；丝杠电机13的安装位置处有开孔，孔径要大于丝杠5的外径并小于丝杠电机13的安装尺寸；同样，正对丝杠电机13向上的下滚轮机架上也有钻设孔径一样的孔。
丝杠5一端穿过机架3下部开孔与丝杠电机13的转动轴连接，另一端穿过下滚轮机架6上的开孔；丝杠上螺母7和丝杠下螺母8与丝杠5螺纹连接；丝杠上螺母7固定安装在下滚轮机架6的底部；丝杠下螺母8固定安装在机架3下部内表面上；下滚轮机架6左侧端头嵌套安装在导轨4上，右侧端头安装有下滚轮12；下滚轮12余下滚轮机架之间在安装后要保证能自由转动，以保证在夹紧线缆后不会造成因下滚轮抱死线缆而无法移动的现象。
上滚轮轴9一端穿过安装在机架3内的轴承2与行走轮电机1的转动轴连接，另一端与联轴器10连接；上滚轮11的轴左端与联轴器连接，右端活动安装在机架3的右侧。
机架3为C字形开口结构，开口要大于线缆直径，保证本发明的机构能挂上线缆。
上滚动轮11采用凹型导轨滚动滑轮，以保证轮子与线缆贴合，不会产生侧移脱落等问题。
一种巡线机器人行走轮丝杠导轨夹紧机构及行走夹紧方法的行走夹紧方法，主要包括以下步骤：
步骤1、将巡线机器人整体搬上输电线，将上滚轮11挂在输电线缆上；
步骤2、启动丝杠电机13，使得丝杠电机13正转，进而带动丝杠4正转，通过固定在下滚轮机架6上的丝杠上螺母7带动下滚轮12向上运动，从而夹紧线缆；
步骤3、行走轮电机1启动，通过上滚轮轴9和联轴器10带动上滚轮11转动，从而控制巡线机器人前进或后退。
松开线缆的方法为：丝杠电机13反转，带动丝杠4反转，通过安装在下滚轮机架6上的丝杠上螺母7带动下滚轮12向下运动，使得行走机构松开线缆。
Claims (6)
1.一种巡线机器人行走轮丝杠导轨夹紧机构及行走夹紧方法，它包括操作臂（14），其特征在于：操作臂（14）和机架（3）铰接；机架（3）底部固定安装有丝杠电机（13）；丝杠（5）一端穿过机架（3）下部与丝杠电机（13）的转动轴连接，另一端穿过下滚轮机架（6）；机架（3）下部左侧内表面上焊接安装有导轨（4）；下滚轮机架（6）左侧端头嵌套安装在导轨（4）上，右侧端头安装有下滚轮（12）；丝杠上螺母（7）和丝杠下螺母（8）与丝杠（5）螺纹连接；丝杠上螺母（7）焊接在下滚轮机架（6）的底部；丝杠下螺母（8）固定安装在机架（3）下部内表面上。
2.根据权利要求1所述的一种巡线机器人行走轮丝杠导轨夹紧机构及行走夹紧方法，其特征在于：它还包括行走轮电机（1）、轴承（2）、上滚轮轴（9）、联轴器（10）和上滚轮（11）；行走轮电机（1）固定安装在机架（3）上部的左侧外表面上；上滚轮轴（9）一端穿过安装在机架（3）内的轴承（2）与行走轮电机（1）的转动轴连接，另一端与联轴器（10）连接；上滚轮（11）的轴左端与联轴器连接，右端活动安装在机架（3）的右侧。
3.根据权利要求1所述的一种巡线机器人行走轮丝杠导轨夹紧机构及行走夹紧方法，其特征在于：机架（3）为C字形开口结构。
4.根据权利要求2所述的一种巡线机器人行走轮丝杠导轨夹紧机构及行走夹紧方法，其特征在于：上滚动轮（11）采用凹型导轨滚动滑轮。
5.如权利要求1所述一种巡线机器人行走轮丝杠导轨夹紧机构及行走夹紧方法的行走夹紧方法，其特征在于：主要包括以下步骤：
步骤1、将巡线机器人整体搬上输电线，将上滚轮（11）挂在输电线缆上；
步骤2、启动丝杠电机（13），使得丝杠电机（13）正转，进而带动丝杠（4）正转，通过固定在下滚轮机架（6）上的丝杠上螺母（7）带动下滚轮（12）向上运动，从而夹紧线缆；
步骤3、行走轮电机（1）启动，通过上滚轮轴（9）和联轴器（10）带动上滚轮（11）转动，从而控制巡线机器人前进或后退。
6.根据权利要求5所述的一种巡线机器人行走轮丝杠导轨夹紧机构及行走夹紧方法的行走夹紧方法，其特征在于：松开线缆的方法为：丝杠电机（13）反转，带动丝杠（4）反转，通过安装在下滚轮机架（6）上的丝杠上螺母（7）带动下滚轮（12）向下运动，使得行走机构松开线缆。
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