CN110402388A - 检查系统、控制方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

有关实施方式的检查系统包括探头及控制部。所述探头包括沿第一方向排列的多个超声波传感器。所述探头沿与所述第一方向相交的第二方向移动，并与焊接部接触。所述多个超声波传感器分别向所述焊接部发送超声波，并接收反射波。所述控制部根据所述多个反射波，检测所述焊接部的沿着所述第一方向的多个点的接合及未接合，根据在所述多个点检测出接合或者未接合的数量，调整所述探头围绕第三方向的角度，所述第三方向与所述第一方向垂直且与所述第二方向相交。

Description

检查系统、控制方法及存储介质
技术领域
本发明的实施方式涉及检查系统、控制方法及存储介质。
背景技术
在焊接中将两个以上的部件的一部分彼此熔融进行接合而制成一个部件。对通过焊接而制成的部件检查被焊接的部分(下面，称为焊接部)是否适当地接合。例如，在无损检查中，使包括超声波传感器的探头与焊接部接触。并且，向焊接部发送超声波，根据其反射波调查有无接合。
在检查中，探头相对于部件的角度对检查结果产生影响。例如，在以不适当的角度进行检查时，尽管实际上被适当接合，也有可能被判定为未接合。因此，优选将探头的角度设定为适当的值。特别对于多个超声波传感器排列而成的检查装置，期望研发可以将探头的角度调整为更适当的值的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第5618529号公报
发明内容
发明要解决的课题
本发明要解决的课题是，提供一种可以将探头的角度调整为更适当的值的检查系统、控制方法及存储介质。
用于解决课题的手段
有关实施方式的检查系统包括探头及控制部。所述探头包括沿第一方向排列的多个超声波传感器。所述探头沿与所述第一方向相交的第二方向移动，并与焊接部接触。所述多个超声波传感器分别向所述焊接部发送超声波，并接收反射波。所述控制部根据所述多个反射波，检测所述焊接部的沿着所述第一方向的多个点的接合及未接合，根据在所述多个点检测出接合或者未接合的数量，调整所述探头围绕第三方向的角度，所述第三方向与所述第一方向垂直且与所述第二方向相交。
附图说明
图1是表示有关实施方式的检查系统的示意图。
图2是表示有关实施方式的检查系统的一部分的斜视图。
图3是表示有关实施方式的检查系统的探头前端的内部构造的示意图。
图4是表示有关实施方式的检查系统的动作的概要的流程图。
图5是用于说明有关实施方式的检查系统的检查方法的示意图。
图6是表示有关实施方式的检查系统的探头角度的调整方法的流程图。
图7是用于说明有关实施方式的检查系统的图。
图8是用于说明有关实施方式的检查系统的效果的图。
图9是表示有关实施方式的检查系统的探头角度的其它调整方法的流程图。
图10是示例在有关实施方式的检查系统中检测出的数据的曲线图。
图11是表示有关实施方式的检查系统的探头角度的其它调整方法的流程图。
具体实施方式
下面，参照附图对有关本发明的各实施方式进行说明。
另外，附图是示意性或者概念性的图，各部分的厚度和宽度的关系、各部分间的尺寸的比率等不一定与实际状况相同。即使是表示相同部分的情况下，也存在根据附图而不同地表示相互的尺寸和比率的情况。
在本申请说明书和各附图中，对与已经说明的内容相同的要素赋予相同的标号，并适当省略详细说明。
图1是表示有关实施方式的检查系统的示意图。
图2是表示有关实施方式的检查系统的一部分的斜视图。
有关实施方式的检查系统100用于对将两个以上的部件一体化的焊接部进行无损检查。
如图1所示，有关实施方式的检查系统100包括检查装置1和控制部2。如图2所示，检查装置1包括探头10、摄像部20、涂敷部30及机器臂(下面称为臂)40。
探头10包括用于焊接部的检查的多个超声波传感器。摄像部20拍摄被焊接的部件并取得图像。摄像部20从图像中提取焊接痕迹，检测焊接部的位置。涂敷部30将耦合剂涂敷在焊接部的上表面。耦合剂是为了在探头10和检查对象之间获取超声波的声学匹配而使用的。耦合剂可以是液体，也可以是胶状。
探头10、摄像部20及涂敷部30例如按照图2所示，设于臂40的前端。臂40例如是多关节机器臂。通过臂40的驱动，能够使探头10、摄像部20及涂敷部30的位置变化。控制部2控制检查装置1所包含的这些构成要素的动作。
检查装置1例如以有线通信或者无线通信的方式与包括控制部2的装置连接。或者，将控制部2设于检查装置1，也可以实现有关实施方式的检查系统100。
图3是表示有关实施方式的检查系统的探头前端的内部构造的示意图。
在探头10前端的内部设有图3所示的矩阵传感器11。矩阵传感器11包括多个超声波传感器12。超声波传感器12例如是换能器(transducer)。多个超声波传感器12沿相互正交的第一方向D1及第三方向D3而排列。探头10沿与包括第一方向D1及第三方向D3的面相交的第二方向D2移动，与检查对象接触。在图3的例子中，第二方向D2与包括第一方向D1及第三方向D3的面垂直。
图3表示检查部件5时的状态。部件5是在焊接部53对金属板51和金属板52进行点焊而制成的。在焊接部53，金属板51的一部分和金属板52的一部分熔融并混合凝固而形成凝固部54。各个超声波传感器12向被涂敷了耦合剂55的部件5发送超声波US，并接收来自部件5的反射波RW。
作为更具体的一例，如图3所示，一个超声波传感器12向焊接部53发送超声波US。超声波US的一部分被部件5的表面或者底面等反射。多个超声波传感器12分别接收该反射波RW而进行检测。各个超声波传感器12按顺序发送超声波US，并在多个超声波传感器12接收各个反射波RW，由此对部件5的焊接部53附近进行二维检查。
图4是表示有关实施方式的检查系统的动作的概要的流程图。
首先，摄像部20拍摄部件5，根据所取得的图像检测焊接部53的位置(步骤S1)。臂40使涂敷部30向在第二方向D2上与焊接部53对置的位置移动。涂敷部30将耦合剂涂敷在焊接部上(步骤S2)。臂40使探头10沿第二方向D2移动并与焊接部53接触(步骤S3)。
在探头10与焊接部53接触的状态下，多个超声波传感器12向包括焊接部53的部件5发送超声波US，并接收反射波RW。控制部2根据多个反射波RW调整探头10的角度(步骤S4)。如果调整了探头10的角度，则通过多个超声波传感器12对焊接部53进行检查(步骤S5)。控制部2判定是否还有未检查的焊接部53(步骤S6)。
在没有未检查的焊接部53的情况下，结束检查。在还有未检查的焊接部53的情况下，控制部2驱动臂40，使探头10、摄像部20及涂敷部30向其它焊接部53移动(步骤S7)。然后，再次执行步骤S1～S6。
图5是用于说明有关实施方式的检查系统的检查方法的示意图。
如图5(a)所示，超声波US的一部分被金属板51的上表面5a或者焊接部53的上表面5b反射。超声波US的另一部分入射到部件5，并被金属板51的底面5c或者焊接部53的底面5d反射。
上表面5a、上表面5b、底面5c及底面5d在第二方向D2的位置相互不同。即，这些面和超声波传感器12之间的在第二方向D2上的距离相互不同。如果超声波传感器12接收到来自这些面的反射波，则检测出反射波的强度的峰值。通过计算发送超声波US后到检测出各峰值为止的时间，能够调查超声波US是被哪个面反射的。
图5(b)及图5(c)是示例发送超声波US后的时间和反射波RW的强度的关系的曲线图。图5(b)的曲线示例了来自金属板51的上表面5a及底面5c的反射波RW的接收结果。图5(c)的曲线示例了来自焊接部53的上表面5b及底面5d的反射波RW的接收结果。
在图5(b)的曲线图中，第一次的峰值Pe1基于来自上表面5a的反射波RW。第二次的峰值Pe2基于来自底面5c的反射波RW。检测出峰值Pe1及峰值Pe2的时间分别与金属板51的上表面5a及底面5c在第二方向D2上的位置对应。检测出峰值Pe1的时间和检测出峰值Pe2的时间的时间差TD1，与上表面5a和底面5c之间的在第二方向D2上的距离Di1对应。
同样地，在图5(c)的曲线图中，第一次的峰值Pe3基于来自上表面5b的反射波RW。第二次的峰值Pe4基于来自底面5d的反射波RW。检测出峰值Pe3及峰值Pe4的时间分别与焊接部53的上表面5b及底面5d在第二方向D2上的位置对应。检测出峰值Pe3的时间和检测出峰值Pe4的时间的时间差TD2，与上表面5b和底面5d之间的在第二方向D2上的距离Di2对应。
因此，通过检测在发送超声波US后到检测出反射波RW的第一次的峰值(第一峰值)及第二次的峰值(第二峰值)为止的时间，能够检测出反射超声波US的面在第二方向D2上的位置。根据检测出第一次的峰值的时间和检测出第二次的峰值的时间之差，能够检测出反射超声波US的面彼此间的在第二方向D2上的距离。
对在步骤S4中执行的角度的调整方法进行具体说明。
图6是表示有关实施方式的检查系统的探头角度的调整方法的流程图。
图7是用于说明有关实施方式的检查系统的图。
从多个超声波传感器12发送超声波US，并接收反射波RW(步骤S401)。例如，如参照图3说明的那样，各个超声波传感器12按顺序发送超声波US，并在多个超声波传感器12接收各个反射波RW。
图7(a)及图7(d)是表示部件5的焊接部53附近的俯视图。通过步骤S401，检测出例如图7(a)所示的检测区域DA中的构造。即，检测出该检测区域DA的各个点接合或者未接合。控制部2根据该检测结果中沿着第一方向D1的线段L1上的检测结果，调整探头10的围绕第三方向D3的角度。线段L1例如位于检测区域DA的第三方向D3上的中央附近。
图7(b)是线段L1上的各个点的检测结果的一例。在图7(b)中，纵轴表示在第二方向D2上的位置，横轴表示在第一方向D1上的位置。在图7(b)中，○(白圆圈)表示部件5的第一个反射面(第一反射面)在第二方向D2上的位置。即，○表示上表面5a的位置或者上表面5b的位置。●(黑圆点)表示部件5的第二个反射面(第二反射面)在第二方向D2上的位置。即，○表示底面5c的位置或者底面5d的位置。这些位置如上所述，是根据在发送超声波US后到检测出反射波RW的峰值为止的时间而计算的。◆表示后述的接合及未接合的检测结果。
在图7(b)的结果中，在线段L1的第一方向D1的端附近的检测结果中，第一反射面和第二反射面之间的距离短。这表示超声波US是被上表面5a及底面5c反射的。在第一方向D1的中央侧的检测结果中，第一反射面和第二反射面之间的距离长。这表示超声波US是被上表面5b及底面5d反射的。
控制部2计算出第一反射面和第二反射面之间的距离。例如在该距离为预先设定的阈值以上的情况下，控制部2判定为该点接合。在该距离小于该阈值的情况下，控制部2判定为该点未接合。在图7(b)所示的曲线图中，被判定为接合的点用值1表示，被判定为未接合的点用值0表示。
根据上述的方法，控制部2对部件5的沿着第一方向D1的多个点检测接合及未接合。控制部2提取检测出接合的数量(下面称为检出数)(步骤S402)。控制部2判定检出数是否为预先设定的阈值以上(步骤S403)。该阈值是根据焊接部53的第一方向D1上的尺寸、第一方向D1上的超声波传感器12的密度等设定的。
在检出数为阈值以上的情况下，控制部2维持探头10的围绕第三方向D3的角度，并结束角度调整。在这种情况下，可以省略图4所示的步骤S5。因为已经检测出足够数量的检出数，可以视为焊接部53被适当接合。在检出数小于阈值的情况下，控制部2将截止到此执行步骤S401及S402的次数m1与预先设定的值n1进行比较(步骤S404)。
在次数m1小于值n1的情况下，控制部2使探头10的围绕第三方向D3的角度变化(步骤S405)。并且，再次执行步骤S401。由此，一面改变围绕第三方向D3的角度，一面反复执行步骤S401及步骤S402。在次数m1为值n1以上的情况下，控制部2根据截止到此的检测结果，导出探头10的围绕第三方向D3的适当的第一角度(步骤S406)。
图7(c)表示通过步骤S401～S405的反复执行而得到的检测结果的一例。在图7(c)中，横轴表示围绕第三方向D3的角度，纵轴表示各个角度的检出数。例如，控制部2将检出数最多的角度θ1作为第一角度。或者，也可以是，控制部2生成表示角度和检出数的关系的二次函数QF，将成为该二次函数QF的拐点的角度θ2作为第一角度。控制部2将探头10的围绕第三方向D3的角度设定为第一角度(步骤S407)。
然后，从多个超声波传感器12发送超声波US，并接收反射波RW(步骤S408)。例如，与步骤S401一样地，各个超声波传感器12按顺序发送超声波US，并在多个超声波传感器12接收各个反射波RW。
通过步骤S408检测出检测区域DA中的构造。控制部2根据图7(d)所示的沿着第三方向D3的线段L2上的检测结果，调整探头10的围绕第三方向D3的角度。线段L2例如位于检测区域DA的第一方向D1上的中央附近。
控制部2与步骤S402一样地提取部件5的沿着第三方向D3的多个点的检出数(步骤S409)。控制部2判定检出数是否为预先设定的阈值以上(步骤S410)。该阈值是根据焊接部53的第三方向D3上的尺寸、第三方向D3上的超声波传感器12的密度等设定的。
在检出数为阈值以上的情况下，控制部2维持探头10的围绕第一方向D1的角度，并结束角度调整。在检出数小于阈值的情况下，控制部2将截止到此执行步骤S408及S409的次数m2与预先设定的值n2进行比较(步骤S411)。
在次数m2小于值n2的情况下，控制部2使探头10的围绕第一方向D1的角度变化(步骤S412)。并且，再次执行步骤S408～S410。
在次数m2为值n2以上的情况下，控制部2根据截止到此的检测结果，导出探头10的围绕第一方向D1的适当的第二角度(步骤S413)。第二角度的导出是与步骤S406的方法一样地进行的。控制部2将探头10的围绕第一方向D1的角度设定为第二角度(步骤S414)。
通过以上的方法，探头10的角度被调整适当，然后进行探头10对焊接部53的检查。
在步骤S411中，次数m2达到值n2以上的情况表示在焊接部53存在大量未接合的点。因为尽管在截止到此的步骤中一面改变探头10的角度一面进行了检测，但是未得到足够的检出数。因此，在步骤S411中，在次数m2为值n2以上的情况下，可以判定焊接部53未接合。在这种情况下，角度调整结束，省略图4所示的步骤S5。
在上述的方法中，在由矩阵传感器11所包含的全部超声波传感器12进行的检测结果中，使用沿着第一方向D1的线段L1上的检测结果及沿着第三方向D3的线段L3上的检测结果，调整了探头10的角度。
有关实施方式的检查系统100的角度调整的控制方法不限于此。例如，部件5的沿着第一方向D1的多个点的接合及未接合的检测，还可以仅使用沿着第一方向D1的多个超声波传感器12中的一部分进行。同样地，部件5的沿着第三方向D3的多个点的接合及未接合的检测，还可以仅使用沿着第三方向D3的多个超声波传感器12中的一部分进行。如果能够得到沿着特定方向的多个点的接合及未接合的检测结果，则有关实施方式的检查系统100的具体的检测方法可以适当变更。这对于以下说明的角度调整的控制方法也一样。
图8是用于说明有关实施方式的检查系统的效果的图。
在图8中，两个横轴分别表示围绕第一方向D1的角度θD1及围绕第三方向D3的角度θD3。纵轴表示检出数。图8中的点P1～点P5示例了使角度θD1及角度θD3变化时的检出数的变化的轨迹。
上述角度的调整方法一面使围绕第一方向D1的角度θD1及围绕第三方向D3的角度θD3变化，一面实现检出数的增加。该方法如图8中的点P1～点P5所示，相当于将检出数的山的更高的位置作为目标进行攀登。检出数越大，表示能够以越适当的角度检查部件5。
在上述的例子中，根据在部件5的沿着第一方向D1或者第三方向D3的多个点中检测出的接合的数量，调整了围绕第一方向D1或者围绕第三方向D3的角度。有关实施方式的检查系统100及控制方法不限于该例。也可以是，根据在部件5的沿着第一方向D1或者第三方向D3的多个点中检测出的未接合的数量，调整围绕第一方向D1或者围绕第三方向D3的角度。在这种情况下，以使得检测出的未接合的数量减少的方式调整围绕第一方向D1或者围绕第三方向D3的角度。在以下说明的其它方法中也一样，可以替代检测出的接合的数量，而使用检测出的未接合的数量调整探头10的角度。
对实施方式的效果进行说明。
如上所述，在有关实施方式的检查系统100中，检测焊接部53的沿着第一方向D1的多个点的接合及未接合。并且，根据在这些多个点中检测出的接合或者未接合的数量，调整围绕第三方向D3的探头10的角度。发明人通过采用该方法，发现了可以将探头10的围绕第三方向D3的角度调整为更适当的值。即，根据本实施方式，对于排列有多个超声波传感器的探头，可以将该探头的角度调整为更适当的值。
例如，控制部2一面使探头10的围绕第三方向D3的角度变化，一面提取各个角度的检出数。并且，控制部2将检出数超过预先设定的阈值的第一角度设定为探头10的围绕第三方向D3的角度。根据该方法，可以缩窄调查检出数的角度的范围，以更短的时间检测出更适当的围绕第三方向D3的角度。
或者，控制部2也可以如图7(c)所示，一面使探头10的围绕第三方向D3的角度在第一范围内变化，一面将检出数最多的第一角度设定为探头10的围绕第三方向D3的角度。或者，控制部2也可以一面使探头10的围绕第三方向D3的角度在第一范围内变化，一面生成表示角度和检出数的关系的二次函数。控制部2将作为二次函数的拐点的第一角度设定为探头10的围绕第三方向D3的角度。
第一范围是根据在焊接部53的检查中要求的精度而设定的。典型地，第一范围越广，越容易设定为更适当的角度。根据这些方法，可以检测出更适当的围绕第三方向D3的角度。
另外，即使在第一范围内的检测次数少的情况下，也能够通过生成二次函数的近似曲线，高效地求出根据该二次函数推定的检出数的值大的第一角度。
在根据这些方法中的任一种方法设定了探头10的围绕第三方向D3的角度后，优选设定探头10的围绕第一方向D1的角度。例如，与对围绕第三方向D3的角度一样地，控制部2一面使探头10的围绕第一方向D1的角度变化一面提取各个角度的检出数。控制部2将检出数超过预先设定的阈值的角度设定为探头10的围绕第三方向D3的角度。
或者，控制部2也可以将检出数最多的角度设定为探头10的围绕第三方向D3的角度。或者，控制部2也可以生成表示角度和检出数的关系的二次函数，将作为二次函数的拐点的角度设定为探头10的围绕第三方向D3的角度。
由此，将探头10的围绕第一方向D1的角度以及围绕第三方向D3的角度调整为更适当的值。通过在已调整探头10的角度的状态下检查焊接部53，能够更准确地检查焊接部53。
在有关实施方式的检查系统中，还可以通过以下的方法执行角度调整。
图9是表示有关实施方式的检查系统的探头角度的其它调整方法的流程图。
图10是示例在有关实施方式的检查系统中检测出的数据的曲线图。
对图9(a)所示的流程图进行说明。
首先，与步骤S401一样地，从各个超声波传感器12按顺序发送超声波US，在多个超声波传感器12接收各个反射波RW(步骤S421)。
图10示例了在步骤S421中通过沿第一方向D1排列的多个超声波传感器12检测出的数据。在图10中，纵轴表示在第二方向D2上的位置。横轴表示各个超声波传感器12在第一方向D1上的位置。
控制部2根据该检测结果计算上表面5b或者底面5d的围绕第三方向D3的第一倾斜度(步骤S422)。例如，控制部2只使用被判定为接合的结果，按照图10所示生成一次函数LF。一次函数LF表示在第一方向D1上的位置和在第二方向D2上的位置的关系。一次函数LF是根据上表面5b或者底面5d的反射波RW生成的。更优选地，一次函数LF是如图10所示根据底面5d的反射波RW生成的。
将该一次函数LF的斜率作为第一倾斜度。第一倾斜度越大，表示相对于上表面5b或者底面5d的矩阵传感器11围绕第三方向D3的倾斜度越大。控制部2检测第一倾斜度的方向及第一倾斜度的大小，使探头10的围绕第三方向D3的角度变化，以校正第一倾斜度(步骤S423)。例如，第一倾斜度越大则控制部2使变化的角度越大。所谓倾斜度的校正是指使倾斜度成为0，使一次函数LF实质上与横轴平行。由此，能够减小矩阵传感器11相对于上表面5b及底面5d的倾斜度。
然后，与步骤S408一样地，从沿第三方向D3排列的多个超声波传感器12分别按顺序发送超声波US，在多个超声波传感器12接收各个反射波RW(步骤S424)。控制部2与步骤S422一样地计算上表面5b或者底面5d的围绕第一方向D1的第二倾斜度(步骤S425)。第二倾斜度越大，表示相对于上表面5b或者底面5d的矩阵传感器11的围绕第一方向D1的倾斜度越大。控制部2与步骤S423一样地使探头10的围绕第一方向D1的第二角度变化，以校正第二倾斜度(步骤S426)。
或者，也可以如图9(b)所示，根据在步骤S421中得到的检测结果，将步骤S425及步骤S426与步骤S422及步骤S423并行地执行。根据该方法，可以省略上述的步骤S424，因而可以缩短探头10的角度调整所需要的时间。
根据该调整方法，基于一次的检测结果，能够将探头10的围绕第一方向D1的角度以及围绕第三方向D3的角度中的至少任一个调整为更适当的值。因此，能够减少为了探头10的角度调整而进行检测的次数，能够缩短角度调整所需要的时间。
或者，还可以组合执行图6的流程图所示的方法和图9的流程图所示的方法。
图11是表示有关实施方式的检查系统的探头角度的其它调整方法的流程图。
首先，与步骤S401一样地，从多个超声波传感器12分别按顺序发送超声波US，在多个超声波传感器12接收各个反射波RW(步骤S441)。控制部2提取部件5的沿着第一方向D1的多个点的检出数(步骤S442)。控制部2判定检出数是否为预先设定的第一阈值以上(步骤S443)。
例如，作为第一阈值，设定足够判定为焊接部53整体被充分接合的检出数的值。在检出数为第一阈值以上的情况下，探头10的角度被判定为适当，探头10的角度调整结束。在检出数小于第一阈值的情况下，控制部2判定检出数是否为预先设定的第二阈值以上(步骤S444)。
第二阈值小于第一阈值。作为第二阈值，设定足够计算第一倾斜度的检出数的值。在检出数为第二阈值以上的情况下，与图9所示的流程图一样地计算第一倾斜度(步骤S445)，调整探头10的围绕第三方向D3的角度，以校正第一倾斜度(步骤S446)。
在检出数小于第二阈值的情况下，将已执行步骤S441～S444的次数m1与预先设定的值n1进行比较(步骤S447)。在次数m1小于值n1的情况下，控制部2使探头10的围绕第三方向D3的角度变化(步骤S448)。并且，再次执行步骤S441。在次数m1为值n1以上的情况下，控制部2根据截止到此的检测结果，导出探头10的围绕第三方向D3的适当的第一角度(步骤S449)。控制部2将探头10的围绕第三方向D3的角度设定为第一角度(步骤S450)。
然后，从多个超声波传感器12分别按顺序发送超声波US，在多个超声波传感器12接收各个反射波RW(步骤S451)。控制部2提取部件5的沿着第三方向D3的多个点的检出数(步骤S452)。控制部2判定检出数是否为预先设定的第三阈值以上(步骤S453)。
与第一阈值一样地，作为第三阈值，例如设定足够判定为焊接部53整体被充分接合的检出数的值。在检出数为第三阈值以上的情况下，将探头10的角度判定为适当，探头10的角度调整结束。在检出数小于第三阈值的情况下，控制部2判定检出数是否为预先设定的第四阈值以上(步骤S454)。
第四阈值小于第三阈值。作为第四阈值，设定足够计算第二倾斜度的检出数的值。在检出数为第四阈值以上的情况下，与图9所示的流程图一样地计算第二倾斜度(步骤S455)，调整探头10的围绕第一方向D1的角度，以校正第二倾斜度(步骤S456)。
在检出数小于第四阈值的情况下，将已执行步骤S451～S454的次数m2与预先设定的值n2进行比较(步骤S457)。在次数m2小于值n2的情况下，控制部2使探头10的围绕第一方向D1的角度变化(步骤S458)。并且，再次执行步骤S451。在次数m2为值n2以上的情况下，控制部2根据截止到此的检测结果，导出探头10的围绕第一方向D1的适当的第二角度(步骤S459)。控制部2将探头10的围绕第三方向D3的角度设定为第二角度(步骤S460)。
根据该方法，能够将探头10的角度设定为比图6及图9所示的方法还适当的值。
在图11所示的流程图中，可以省略步骤S451。在这种情况下，根据在步骤S441中取得的检测结果执行步骤S452。根据该方法，可以缩短探头10的角度调整所需要的时间。
本发明的实施方式包括以下的程序。
一种调整探头的角度用的程序，所述探头包括沿第一方向排列的多个超声波传感器，沿与所述第一方向相交的第二方向移动并与焊接部接触，所述程序使控制部进行以下处理：
根据从所述多个超声波传感器分别向所述焊接部发送超声波而接收到的多个反射波，检测所述焊接部的沿着所述第一方向的多个点的接合及未接合，
根据在所述多个点检测出接合或者未接合的数量，调整所述探头围绕第三方向的角度，所述第三方向与所述第一方向垂直且与所述第二方向相交。
一种调整探头的角度用的程序，所述探头包括沿第一方向排列的多个超声波传感器，沿与所述第一方向相交的第二方向移动并与焊接部接触，所述程序使控制部进行以下处理：
对于所述焊接部具有的第一面的沿着所述第一方向的多个点，根据所述多个反射波检测所述多个点各自在所述第二方向上的位置，
根据所述多个位置中至少一部分位置的检测结果，计算所述第一面围绕第三方向的第一倾斜度，所述第三方向与所述第一方向垂直且与所述第二方向相交，
调整所述探头围绕所述第三方向的角度，以校正所述第一倾斜度。
根据有关以上说明的实施方式的检查系统100或者控制方法，可以将探头10的角度调整为更适合的值。同样地，通过使用使控制部2执行上述控制方法的程序或者存储了该程序的存储介质，可以将探头10的角度调整为更适合的值。
以上示例了本发明的几个实施方式，但这些实施方式是作为例子提示的，并非旨在限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种各样的形态实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种各样的省略、替换、变更等。这些实施方式及其变形包含在发明的范围或主旨中，并且包含在权利要求书所记载的发明和其等价的范围中。前述的各实施方式能够相互组合来实施。

Claims (15)

1.一种检查系统，具有：
探头，包括沿第一方向排列的多个超声波传感器，并且沿与所述第一方向相交的第二方向移动而与焊接部接触，所述多个超声波传感器分别向所述焊接部发送超声波，并接收反射波；以及
控制部，根据多个所述反射波检测所述焊接部的沿着所述第一方向的多个点的接合及未接合，根据在所述多个点检测出接合或者未接合的数量，调整所述探头围绕第三方向的角度，所述第三方向与所述第一方向垂直且与所述第二方向相交。
2.根据权利要求1所述的检查系统，
所述控制部一面使所述探头的围绕所述第三方向的角度变化，一面检测在各个角度的所述多个点处的所述数量，根据检测出的结果设定所述探头的围绕所述第三方向的所述角度。
3.根据权利要求2所述的检查系统，
所述控制部将所述数量超过预先设定的阈值的第一角度，设定为所述探头的围绕所述第三方向的所述角度。
4.根据权利要求2所述的检查系统，
所述控制部使所述探头的围绕所述第三方向的角度在第一范围内变化，将所述数量最多的第一角度设定为所述探头的围绕所述第三方向的所述角度。
5.根据权利要求2所述的检查系统，
所述控制部使所述探头的围绕所述第三方向的角度在第一范围内变化，
所述控制部生成表示所述角度和所述数量的关系的二次函数，
所述控制部将作为所述二次函数的拐点的第一角度设定为所述探头的围绕所述第三方向的所述角度。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的检查系统，
所述超声波传感器在所述第三方向上排列了多个，
所述控制部根据多个所述反射波检测所述焊接部的沿着所述第三方向的多个点的接合及未接合，
所述控制部根据沿着所述第三方向的所述多个点中检测出接合或未接合的数量，调整所述探头围绕所述第一方向的角度。
7.一种检查系统，具有：
探头，包括沿第一方向排列的多个超声波传感器，并且沿与所述第一方向相交的第二方向移动而与焊接部接触，所述多个超声波传感器分别向所述焊接部发送超声波，并接收反射波；以及
控制部，对于所述焊接部具有的第一面的沿着所述第一方向的多个点，根据多个所述反射波检测所述多个点各自在所述第二方向上的位置，
根据所述多个位置中至少一部分位置的检测结果，计算所述第一面围绕第三方向的第一倾斜度，所述第三方向与所述第一方向垂直且与所述第二方向相交，
调整所述探头围绕所述第三方向的角度，以校正所述第一倾斜度。
8.根据权利要求7所述的检查系统，
所述控制部使用检测出接合的所述多个位置中的所述至少一部分位置计算所述第一倾斜度。
9.根据权利要求7或8所述的检查系统，
所述超声波传感器在所述第三方向上排列了多个，
所述控制部根据所述多个反射波检测所述第一面的沿着所述第三方向的多个点各自在所述第二方向上的位置，
所述控制部根据沿着所述第三方向的所述多个位置中至少一部分位置的检测结果，计算所述第一面围绕所述第一方向的第二倾斜度，
所述控制部调整所述探头围绕所述第一方向的角度，以校正所述第二倾斜度。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的检查系统，
所述控制部在调整了所述探头的角度后，向所述焊接部从所述多个超声波传感器发送超声波，对所述焊接部进行检查。
11.根据权利要求1～10中任一项所述的检查系统，
所述检查系统还具有在所述焊接部涂敷耦合剂的涂敷部，
所述探头与涂敷了所述耦合剂的所述焊接部接触。
12.一种控制方法，包括以下步骤：
使包括沿第一方向排列的多个超声波传感器的探头在与所述第一方向相交的第二方向上与焊接部接触，
从所述多个超声波传感器分别向所述焊接部发送超声波，并接收反射波，
根据所述多个反射波，检测所述焊接部的沿着所述第一方向的多个点的接合及未接合，
根据在所述多个点检测出接合或者未接合的数量，调整所述探头围绕第三方向的角度，所述第三方向与所述第一方向垂直且与所述第二方向相交。
13.一种控制方法，包括以下步骤：
使包括沿第一方向排列的多个超声波传感器的探头在与所述第一方向相交的第二方向上与焊接部接触，
从所述多个超声波传感器分别向所述焊接部发送超声波，并接收反射波，
对于所述焊接部具有的第一面的沿着所述第一方向的多个点，根据所述多个反射波检测所述多个点各自在所述第二方向上的位置，
根据所述多个位置中至少一部分位置的检测结果，计算所述第一面围绕第三方向的第一倾斜度，所述第三方向与所述第一方向垂直且与所述第二方向相交，
调整所述探头围绕所述第三方向的角度，以校正所述第一倾斜度。
14.一种存储了程序的存储介质，所述程序用于调整探头的角度，所述探头包括沿第一方向排列的多个超声波传感器，并且沿与所述第一方向相交的第二方向移动并与焊接部接触，所述程序使控制部进行以下处理：
根据从所述多个超声波传感器分别向所述焊接部发送超声波而接收到的多个反射波，检测所述焊接部的沿着所述第一方向的多个点的接合及未接合，
根据在所述多个点检测出接合或者未接合的数量，调整所述探头围绕第三方向的角度，所述第三方向与所述第一方向垂直且与所述第二方向相交。
15.一种存储了程序的存储介质，所述程序用于调整探头的角度，所述探头包括沿第一方向排列的多个超声波传感器，并且沿与所述第一方向相交的第二方向移动并与焊接部接触，所述程序使控制部进行以下处理：
对于所述焊接部具有的第一面的沿着所述第一方向的多个点，根据所述多个反射波检测所述多个点各自在所述第二方向上的位置，
根据所述多个位置中至少一部分位置的检测结果，计算所述第一面围绕第三方向的第一倾斜度，所述第三方向与所述第一方向垂直且与所述第二方向相交，
调整所述探头围绕所述第三方向的角度，以校正所述第一倾斜度。
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