CN110400078A - 无人驾驶车辆调度方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种无人驾驶车辆调度方法及装置，根据待救援用户发送的救援请求，确定待救援用户周围第一范围内闲置的待调配车辆，根据待调配车辆的位置信息和舒适度属性信息，从确定出的待调配车辆中选择被征用车辆，并向被征用车辆发送调度通知消息，以使被征用车辆根据调度通知消息接送待救援用户；本公开实施例能够基于用户的医疗、救援等运输需求，综合考虑距离、车辆闲置状态、车辆舒适度等因素，调度附近最合适的无人驾驶车辆供用户使用，能够在运送待救援用户的过程中为救治、照顾待救援用户提供相对宽敞的空间和舒适的环境，提升无人驾驶技术的社会价值，扩展无人驾驶技术的使用场景。本公开还提供一种服务器和计算机可读介质。

Description

无人驾驶车辆调度方法及装置

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种无人驾驶车辆调度方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

随着医疗资源的日益紧张，救护车等救援车辆会出现无法及时调配、距离病人较远等问题，因此，需要有更合理、便捷、安全的运输资源帮助有需要的病人。

由于无人驾驶技术依赖云端服务器对路面上行驶的无人驾驶车辆进行控制和管理，因此，将无人驾驶车辆应用于救援运输的无人驾驶交通资源协调机制具有技术上的优势。

发明内容

本公开针对现有技术中存在的上述不足，提供一种无人驾驶车辆调度方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

第一方面，本公开实施例提供一种无人驾驶车辆调度方法，所述方法包括：

接收救援请求，获取其中携带的待救援用户的位置信息；

根据所述待救援用户的位置信息，确定所述待救援用户周围预设第一范围内的待调配车辆，所述待调配车辆为处于闲置状态的车辆；

确定所述待调配车辆的位置信息和舒适度属性信息，所述舒适度属性信息包括车型；

根据所述待调配车辆的位置信息和舒适度属性信息，从所述待调配车辆中选择被征用车辆；

向所述被征用车辆发送携带所述待救援用户的位置信息的调度通知消息。

优选的，所述根据所述待调配车辆的位置信息和舒适度属性信息，从所述待调配车辆中选择被征用车辆，包括：

根据各待调配车辆的位置信息确定与所述待救援用户距离最近的第一待调配车辆，以及与所述待救援用户距离第二近的第二待调配车辆；

计算所述第二待调配车辆与所述待救援用户之间的距离和所述第一待调配车辆与所述待救援用户之间的距离的距离差；

若所述距离差小于或等于预设的第一阈值，则从所述第一待调配车辆和所述第二待调配车辆中，选择车型优先级高的待调配车辆作为被征用车辆，其中，车型优先级高的车辆的空间大于车型优先级低的车辆的空间；否则，将第一待调配车辆作为被征用车辆。

进一步的，所述舒适度属性信息还包括车辆价格，所述方法还包括：

若所述第一待调配车辆和所述第二待调配车辆的车型优先级相同，则从所述第一待调配车辆和所述第二待调配车辆中，选择车辆价格高的待调配车辆作为被征用车辆。

进一步的，所述向所述被征用车辆发送携带所述待救援用户的位置信息的调度通知消息之后，所述方法还包括：

接收所述被征用车辆发送的接送路线和所述被征用车辆当前的位置信息；

根据所述接送路线和所述被征用车辆当前的位置信息，确定所述接送路线上位于所述被征用车辆前方最近的交通信号指示装置；

计算所述被征用车辆与所述交通信号指示装置之间的距离；

根据所述距离和所述交通信号指示装置当前的指示状态，控制所述交通信号指示装置的指示状态，以使所述被征用车辆在所述交通信号指示装置处直接通过。

优选的，所述根据所述距离和所述交通信号指示装置当前的指示状态，控制所述交通信号指示装置的指示状态，包括：

判断所述距离是否小于或等于预设的第二阈值，若是，则判断所述交通信号指示装置当前是否为指示车辆通行的指示状态；

若是，则控制所述交通信号指示装置保持当前的指示状态；否则，控制所述交通信号指示装置切换至指示车辆通行的指示状态。

进一步的，所述向所述被征用车辆发送携带所述待救援用户的位置信息的调度通知消息之后，所述方法还包括：

接收所述被征用车辆发送的所述被征用车辆当前的位置信息；

根据所述被征用车辆当前的位置信息确定所述被征用车辆周围预设第二范围内的车辆；

将所述被征用车辆的特征信息发送给所述被征用车辆周围第二范围内的车辆，以使所述车辆根据所述特征信息识别并避让所述被征用车辆。

另一方面，本公开实施例还提供一种无人驾驶车辆调度装置，包括：接收模块、获取模块、第一确定模块、选择模块和发送模块；

所述接收模块用于，接收救援请求；

所述获取模块用于，获取所述救援请求中携带的待救援用户的位置信息；

所述第一确定模块用于，根据所述待救援用户的位置信息，确定所述待救援用户周围预设第一范围内的待调配车辆，所述待调配车辆为处于闲置状态的车辆；以及，确定所述待调配车辆的位置信息和舒适度属性信息，所述舒适度属性信息包括车型；

所述选择模块用于，根据所述待调配车辆的位置信息和舒适度属性信息，从所述待调配车辆中选择被征用车辆；

所述发送模块用于，向所述被征用车辆发送携带所述待救援用户的位置信息的调度通知消息。

优选的，所述选择模块包括确定单元、计算单元和选择单元；

所述确定单元用于，根据各待调配车辆的位置信息确定与所述待救援用户距离最近的第一待调配车辆，以及与所述待救援用户距离第二近的第二待调配车辆；

所述计算单元用于，计算所述第二待调配车辆与所述待救援用户之间的距离和所述第一待调配车辆与所述待救援用户之间的距离的距离差；

所述选择单元用于，当所述距离差小于或等于预设的第一阈值时，从所述第一待调配车辆和所述第二待调配车辆中，选择车型优先级高的待调配车辆作为被征用车辆，其中，车型优先级高的车辆的空间大于车型优先级低的车辆的空间；当所述距离差大于所述第一阈值时，将第一待调配车辆作为被征用车辆。

进一步的，所述舒适度属性信息还包括车辆价格，所述选择单元还用于，当所述第一待调配车辆和所述第二待调配车辆的车型优先级相同时，从所述第一待调配车辆和所述第二待调配车辆中，选择车辆价格高的待调配车辆作为被征用车辆。

进一步的，所述的无人驾驶车辆调度装置还包括第二确定模块和控制模块；

所述接收模块还用于，接收所述被征用车辆发送的接送路线和所述被征用车辆当前的位置信息；

所述第二确定模块用于，根据所述接送路线和所述被征用车辆当前的位置信息，确定所述接送路线上位于所述被征用车辆前方最近的交通信号指示装置；

所述控制模块用于，计算所述被征用车辆与所述交通信号指示装置之间的距离，并根据所述距离和所述交通信号指示装置当前的指示状态，控制所述交通信号指示装置的指示状态，以使所述被征用车辆在所述交通信号指示装置处直接通过。

优选的，所述控制模块具体用于，当判断出所述距离小于或等于预设的第二阈值时，判断所述交通信号指示装置当前是否为指示车辆通行的指示状态，当所述交通信号指示装置当前为指示车辆通行的指示状态时，控制所述交通信号指示装置保持当前的指示状态；否则，控制所述交通信号指示装置切换至指示车辆通行的指示状态。

进一步的，所述接收模块还用于，接收所述被征用车辆发送的所述被征用车辆当前的位置信息；

所述第一确定模块还用于，在所述接收模块接收到所述被征用车辆发送的所述被征用车辆当前的位置信息之后，根据所述被征用车辆当前的位置信息确定所述被征用车辆周围预设第二范围内的车辆；

所述发送模块还用于，将所述被征用车辆的特征信息发送给所述被征用车辆周围第二范围内的车辆，以使所述车辆根据所述特征信息识别并避让所述被征用车辆。

再一方面，本公开实施例还提供一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器以及存储装置；其中，存储装置上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如前述各实施例所提供的无人驾驶车辆调度方法。

本公开实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被执行时实现如前述各实施例所提供的无人驾驶车辆调度方法。

本公开的实施例，根据待救援用户发送的救援请求，确定待救援用户周围第一范围内闲置的待调配车辆，根据待调配车辆的位置信息和舒适度属性信息，从确定出的待调配车辆中选择被征用车辆，并向被征用车辆发送调度通知消息，以使被征用车辆根据调度通知消息接送待救援用户；本公开实施例能够基于用户的医疗、救援等运输需求，综合考虑距离、车辆闲置状态、车辆舒适度等因素，调度附近最合适的无人驾驶车辆供用户使用，能够在运送待救援用户的过程中为救治、照顾待救援用户提供相对宽敞的空间和舒适的环境，提升无人驾驶技术的社会价值，扩展无人驾驶技术的使用场景。

附图说明

图1为本公开实施例提供的无人驾驶车辆调度方法的流程图一；

图2为本公开实施例提供的选择被征用车辆的流程图；

图3为本公开实施例提供的无人驾驶车辆调度方法的流程图二；

图4为本公开实施例提供的控制交通信号指示装置指示状态的流程图；

图5为本公开实施例提供的通知被征用车辆周围车辆的流程图；

图6为本公开实施例提供的无人驾驶车辆调度装置结构示意图一；

图7为本公开实施例提供的选择模块的结构示意图；

图8为本公开实施例提供的无人驾驶车辆调度装置结构示意图二。

具体实施方式

在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例，但是所述示例实施例可以以不同形式来体现且不应当被解释为限于本文阐述的实施例。反之，提供这些实施例的目的在于使本公开透彻和完整，并将使本领域技术人员充分理解本公开的范围。

如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列举条目的任何和所有组合。

本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和/或“由……制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。

本文所述实施例可借助本公开的理想示意图而参考平面图和/或截面图进行描述。因此，可根据制造技术和/或容限来修改示例图示。因此，实施例不限于附图中所示的实施例，而是包括基于制造工艺而形成的配置的修改。因此，附图中例示的区具有示意性属性，并且图中所示区的形状例示了元件的区的具体形状，但并不旨在是限制性的。

除非另外限定，否则本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本文明确如此限定。

本公开的一个实施例提供一种无人驾驶车辆调度方法，以下结合图1，对所述无人驾驶车辆调度方法进行详细说明，如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤11，接收救援请求，获取其中携带的待救援用户的位置信息。

具体的，待救援用户可以通过用户终端上安装的相关APP(Application，应用程序)发起救援请求，用户终端可以获取待救援用户的位置信息，将该位置信息携带在救援请求中发送给无人驾驶车辆调度装置。无人驾驶车辆调度装置可以通过解析救援请求从中获取待救援用户的位置信息。

步骤12，根据待救援用户的位置信息，确定所述待救援用户周围预设第一范围内的待调配车辆。

具体的，无人驾驶车辆调度装置可以以待救援用户的位置为中心、预设距离(例如5km)为半径，确定出第一范围(即半径为5km的圆形区域)，并确定第一范围内的待调配车辆。需要说明的是，待调配车辆为处于闲置状态的无人驾驶车辆，即当前车内没有乘客的无人驾驶车辆。也就是说，无人驾驶车辆调度装置在确定出第一范围内的无人驾驶车辆之后，进一步获取各无人驾驶车辆的闲置状态信息，根据闲置状态信息从中筛选出闲置的无人驾驶车辆。

步骤13，确定待调配车辆的位置信息和舒适度属性信息。

舒适度属性信息可以包括车型。

步骤14，根据待调配车辆的位置信息和舒适度属性信息，从待调配车辆中选择被征用车辆。

考虑到在接送待救援人员的过程中，在车辆上可能需要照顾、抢救待救援人员，因此在选择被征用车辆时，需要征用车内空间较大适合运输待救援用户的车辆。可供调配的车辆类型包括：中型巴士、面包车、6/7座MPV(Multi-Purpose Vehicles，多用途汽车)、6/7座SUV(Sport/Suburban Utility Vehicle，运动型多用途汽车)、5座MPV、5座SUV、大型轿车、中型轿车等。

根据待调配车辆的位置信息和舒适度属性信息，从待调配车辆中选择被征用车辆的具体实现方式后续结合图2再详细说明。

步骤15，向被征用车辆发送携带待救援用户的位置信息的调度通知消息。

具体的，无人驾驶车辆调度装置向被征用车辆发送调度通知消息，调度通知消息中携带待救援用户的位置信息，被征用车辆可以根据本车当前位置和待救援用户的位置信息规划接送路线，并按照规划出的接送路线接送待救援用户。

无人驾驶车辆调度装置还可以将调度通知消息发送至被征用车辆的车主或所属机构办事人员的终端设备，以告知车辆被征用。调度通知消息还可以进一步携带调度原因等信息。

需要说明的是，为了使待救援用户在请求救援时能够得到快速响应，只有车主或所属机构的相关人员已经事先签署了同意车辆被调用的调度条款的无人驾驶车辆才能够成为待调配车辆。这样，无人驾驶车辆调度装置在选择出被征用车辆时，直接向该被征用车辆发送调度通知消息即可，无需等待该被征用车辆的响应，从而提高就救援响应速度，保证待救援用户能够得到及时的救援。

通过步骤11-15可以看出，本公开根据待救援用户发送的救援请求，确定待救援用户周围第一范围内闲置的待调配车辆，根据待调配车辆的位置信息和舒适度属性信息，从确定出的待调配车辆中选择被征用车辆，并向被征用车辆发送调度通知消息，以使被征用车辆根据调度通知消息接送待救援用户；本公开实施例能够基于用户的医疗、救援等运输需求，综合考虑距离、车辆闲置状态、车辆舒适度等因素，调度附近最合适的无人驾驶车辆供用户使用，能够在运送待救援用户的过程中为救治、照顾待救援用户提供相对宽敞的空间和舒适的环境，提升无人驾驶技术的社会价值，扩展无人驾驶技术的使用场景。

以下结合图2，对选择被征用车辆的流程进行详细说明。如图2所示，所述根据待调配车辆的位置信息和舒适度属性信息，从待调配车辆中选择被征用车辆(即步骤14)，具体包括以下步骤：

步骤141，根据各待调配车辆的位置信息确定与待救援用户距离最近的第一待调配车辆，以及与待救援用户距离第二近的第二待调配车辆。

具体的，无人驾驶车辆调度装置分别计算各个待调配车辆与待救援用户之间的距离，并从中确定出最短距离和第二短距离，所述最短距离对应的待调配车辆为第一待调配车辆，所述第二短距离对应的待调配车辆为第二待调配车辆。

步骤142，计算第二待调配车辆与待救援用户之间的距离和第一待调配车辆与待救援用户之间的距离的距离差。

在本步骤中，计算d2-d1，d2为第二待调配车辆与待救援用户之间的距离，d1为第一待调配车辆与待救援用户之间的距离。

步骤143，判断距离差是否小于或等于预设的第一阈值，若是，则执行步骤144，否则，执行步骤145。

具体的，由于第一待调配车辆和第二待调配车辆分别为距离待救援用户最近和第二近的待调配车辆，若判断出第一待调配车辆与待救援用户之间的距离，与第二待调配车辆与待救援用户之间的距离的差值(即距离差)小于或等于第一阈值，说明从与待救援用户的距离上看，第一待调配车辆和第二待调配车辆差别较小，在选择被征用车辆时，距离因素所起的作用并不明显，因此，可以进一步考虑车型的因素，即从第一待调配车辆和第二待调配车辆中，选择车型优先级高的待调配车辆作为被征用车辆(即步骤144)。

若判断出第一待调配车辆与待救援用户之间的距离，与第二待调配车辆与待救援用户之间的距离的差值(即距离差)大于第一阈值，说明从与待救援用户的距离上看，第一待调配车辆和第二待调配车辆差别较大，在选择被征用车辆时，距离因素所起的作用较为明显，因此，直接选择与待救援用户距离最近的第一待调配车辆作为被征用车辆(即步骤145)。

优选的，第一阈值可以取值为500m。

步骤144，从第一待调配车辆和第二待调配车辆中，选择车型优先级高的待调配车辆作为被征用车辆。

需要说明的是，无人驾驶车辆调度装置中预设有车型优先级，车型反映了车辆的空间，车型优先级高的车辆的空间大于车型优先级低的车辆的空间。

优选的，车型优先级由高到低为：中型巴士、面包车、6/7座MPV、6/7座SUV、5座MPV、5座SUV、大型轿车、中型轿车。

步骤145，将第一待调配车辆作为被征用车辆。

进一步的，所述舒适度属性信息还可以包括车辆价格，相应的，所述无人驾驶车辆调度方法还可以包括以下步骤：若第一待调配车辆和第二待调配车辆的车型优先级相同，则从第一待调配车辆和第二待调配车辆中，选择车辆价格高的待调配车辆作为被征用车辆。

也就是说，本公开实施例不但考虑车型因素(即车辆空间大小)，还考虑车辆价格因素，通常来说，车辆价格越高，乘车舒适度越高，即车辆行驶平稳性越高、车内噪音越小。因此，在第一待调配车辆和第二待调配车辆与待救援用户之间的距离差别较小，且车型相同的情况下，可以考虑车辆价格的因素，选择车辆价格高的待调配车辆作为被征用车辆，以提高待救援用户在运送过程中的舒适性和对待救援用户进行护理、救治的方便性。

进一步的，如图4所示，在向被征用车辆发送携带待救援用户的位置信息的调度通知消息(即步骤15)之后，所述无人驾驶车辆调度方法还可以包括以下步骤：

步骤31，接收被征用车辆发送的接送路线和被征用车辆当前的位置信息。

具体的，接送路线包括被征用车辆去待救援用户所在地的接车路线，以及将待救援用户运送至目的地(例如医疗机构)的运送路线。接送路线可以是被征用车辆接收到调度通知消息之后，根据本车当前的位置信息和待救援用户的位置信息制订的。运送路线可以是被征用车辆根据待救援用户的位置信息和目的地信息制订的(目的地信息可以由待救援用户通过用户终端随着救援请求发送给无人驾驶车辆调度装置，并由无人驾驶车辆调度装置携带在调度通知消息中发送给被征用车辆)。当然，接送路线和运送路线也可以是由无人驾驶车辆调度装置制订并发送给被征用车辆的。

步骤32，根据接送路线和被征用车辆当前的位置信息，确定接送路线上位于被征用车辆前方最近的交通信号指示装置。

具体的，无人驾驶车辆调度装置实时监控被征用车辆的行车路线(该行车路线即为接送路线)，并确定行车路线上位于被征用车辆前方、且与被征用车辆距离最近的交通信号指示装置。

需要说明的是，本公开实施例中所说的交通信号指示装置是指电子装置，其指示状态是可以变化的，例如，交通信号灯(即红绿灯)、用于指示是否允许通行的电子指示牌等。

步骤33，计算被征用车辆与所述交通信号指示装置之间的距离。

步骤34，根据所述距离和所述交通信号指示装置当前的指示状态，控制所述交通信号指示装置的指示状态，以使被征用车辆在所述交通信号指示装置处直接通过。

具体的，控制交通信号指示装置的指示状态的具体实现方式后续结合图4再详细说明。

通过步骤31-34可以看出，本公开实施例通过监控被征用车辆的位置以及接送路线上的交通信号指示装置的指示状态，在合理的时机下控制交通信号指示装置的指示状态，确保被征用车辆能够顺利通过相应的交通信号指示装置，从而保证被征用车辆行驶畅通，使其尽快到达目的地。

以下结合图4详细说明控制交通信号指示装置指示状态的流程。如图4所示，所述根据所述距离和所述交通信号指示装置当前的指示状态，控制所述交通信号指示装置的指示状态(即步骤34)，具体包括以下步骤：

步骤341，判断所述距离是否小于或等于预设的第二阈值，若是，则执行步骤342；否则，等待下一个处理周期。

具体的，无人驾驶车辆调度装置按照预设的处理周期执行本流程，若判断出被征用车辆与所述交通信号指示装置(即接送路线上位于被征用车辆前方最近的交通信号指示装置)之间的距离小于或等于第二阈值，说明被征用车辆当前距离行驶路线前方最近的交通信号指示装置较近，则进一步判断该交通信号指示装置当前是否为指示车辆通行的指示状态(即步骤342)，以便确定是否需要对该交通信号指示装置的指示状态进行调整。

若无人驾驶车辆调度装置判断出被征用车辆与所述交通信号指示装置(即接送路线上位于被征用车辆前方最近的交通信号指示装置)之间的距离大于第二阈值，说明被征用车辆当前距离行驶路线前方最近的交通信号指示装置较远，则等待下一个处理周期，即继续监控被征用车辆，待下一个处理周期到达时，再次执行本步骤。

优选的，第二阈值可以设置为100-200m。需要说明的是，第二阈值也可以根据被征用车辆当前的车速确定，被征用车辆当前的车速越大，则第二阈值的取值也越大。

步骤342，判断所述交通信号指示装置当前是否为指示车辆通行的指示状态，若是，则执行步骤343；否则，执行步骤344。

具体的，若无人驾驶车辆调度装置判断出接送路线上位于被征用车辆前方最近的交通信号指示装置当前为指示车辆通行的指示状态(例如显示为绿灯)，由于此时被征用车辆距离该交通信号指示装置较近，则控制该交通信号指示装置保持当前的指示状态(即步执行骤343)，直至被征用车辆通过该交通信号指示装置。

若无人驾驶车辆调度装置判断出接送路线上位于被征用车辆前方最近的交通信号指示装置当前为指示车辆停止的指示状态(例如显示为红灯)，则控制该交通信号指示装置切换至指示车辆通行的指示状态(即执行步骤344)，直至被征用车辆通过该交通信号指示装置。

步骤343，控制所述交通信号指示装置保持当前的指示状态。

步骤344，控制所述交通信号指示装置切换至指示车辆通行的指示状态。

通过步骤341-344可以看出，本公开实施例通过监控被征用车辆与前方最近的交通信号指示装置之间的距离，以及该交通信号指示装置的指示状态，在被征用车辆邻近交通信号指示装置时才控制该交通信号指示装置的指示状态，在保证被征用车辆行驶畅通的前提下，最大程度减小对道路交通的干扰和影响。

进一步的，如图5所示，所述向所述被征用车辆发送携带所述待救援用户的位置信息的调度通知消息(即步骤15)之后，所述方法还可以包括以下步骤：

步骤51，接收被征用车辆发送的被征用车辆当前的位置信息。

需要说明的是，被征用车辆按照预设的处理周期向无人驾驶车辆调度装置上报本车当前的位置信息。

步骤52，根据被征用车辆当前的位置信息确定被征用车辆周围预设第二范围内的车辆。

具体的，无人驾驶车辆调度装置可以以被征用车辆的位置为中心、预设距离(例如500m)为半径，确定出第二范围(即半径为500m的圆形区域)，并确定该第二范围内的车辆。

步骤53，将被征用车辆的特征信息发送给被征用车辆周围第二范围内的车辆，以使所述车辆根据特征信息识别并避让被征用车辆。

优选的，特征信息可以为车牌号码，还可以包括用于识别车辆的其他信息(例如，车辆品牌信息、车辆颜色信息、车型信息等)。

需要说明的是，在本步骤中，无人驾驶车辆调度装置可以按照预设的发送周期向被征用车辆周围第二范围内的车辆发送被征用车辆的特征信息。

通过步骤51-53可以看出，本公开实施例由云端服务器监控被征用车辆的位置，通知被征用车辆周围的社会车辆避让，不但可以确保被征用车辆行驶畅通，保证其快速、安全到达目的地，而且可以减少无人驾驶车辆之间的信息交互，减小无人驾驶车辆的数据处理压力。

在本公开的实施例中，当有待救援用户寻呼医疗救援运输服务时，可以将待救援用户周围一定范围内的闲置无人驾驶车辆作为可调度的资源，基于距离、车型、车辆价格等因素安排最合适的车辆供待救援用户使用，并在被征用车辆接送待救援用户的过程中，云端服务器还可以控制信号灯的指示状态以调整通行时间，并基于V2X(Vehicle to X，车用无线通信技术)技术让其他社会车辆能够识别并主动避让被征用车辆，提升无人驾驶技术的社会价值，扩展无人驾驶技术的使用场景。

基于相同的技术构思，本公开实施例还提供一种无人驾驶车辆调度装置，如图6所示，该无人驾驶车辆调度装置包括：接收模块61、获取模块62、第一确定模块63、选择模块64和发送模块65。

接收模块61用于，接收救援请求。

获取模块62用于，获取所述救援请求中携带的待救援用户的位置信息。

第一确定模块63用于，根据所述待救援用户的位置信息，确定所述待救援用户周围预设第一范围内的待调配车辆，所述待调配车辆为处于闲置状态的车辆；以及，确定所述待调配车辆的位置信息和舒适度属性信息，所述舒适度属性信息包括车型。

选择模块64用于，根据所述待调配车辆的位置信息和舒适度属性信息，从所述待调配车辆中选择被征用车辆。

发送模块65用于，向所述被征用车辆发送携带所述待救援用户的位置信息的调度通知消息。

在本公开的另一实施例提供的无人驾驶车辆调度装置中，优选的，如图7所示，选择模块64包括确定单元641、计算单元642和选择单元643。

确定单元641用于，根据各待调配车辆的位置信息确定与所述待救援用户距离最近的第一待调配车辆，以及与所述待救援用户距离第二近的第二待调配车辆。

计算单元642用于，计算所述第二待调配车辆与所述待救援用户之间的距离和所述第一待调配车辆与所述待救援用户之间的距离的距离差。

选择单元643用于，当所述距离差小于或等于预设的第一阈值时，从所述第一待调配车辆和所述第二待调配车辆中，选择车型优先级高的待调配车辆作为被征用车辆，其中，车型优先级高的车辆的空间大于车型优先级低的车辆的空间；当所述距离差大于所述第一阈值时，将第一待调配车辆作为被征用车辆。

进一步的，所述舒适度属性信息还包括车辆价格，选择单元643还用于，当所述第一待调配车辆和所述第二待调配车辆的车型优先级相同时，从所述第一待调配车辆和所述第二待调配车辆中，选择车辆价格高的待调配车辆作为被征用车辆。

如图8所示，本公开又一实施例提供的无人驾驶车辆调度装置还可以包括第二确定模块66和控制模块67。

接收模块61还用于，接收所述被征用车辆发送的接送路线和所述被征用车辆当前的位置信息。

第二确定模块66用于，根据所述接送路线和所述被征用车辆当前的位置信息，确定所述接送路线上位于所述被征用车辆前方最近的交通信号指示装置。

控制模块67用于，计算所述被征用车辆与所述交通信号指示装置之间的距离，并根据所述距离和所述交通信号指示装置当前的指示状态，控制所述交通信号指示装置的指示状态，以使所述被征用车辆在所述交通信号指示装置处直接通过。

优选的，控制模块67具体用于，当判断出所述距离小于或等于预设的第二阈值时，判断所述交通信号指示装置当前是否为指示车辆通行的指示状态，当所述交通信号指示装置当前为指示车辆通行的指示状态时，控制所述交通信号指示装置保持当前的指示状态；否则，控制所述交通信号指示装置切换至指示车辆通行的指示状态。

进一步的，接收模块61还用于，接收所述被征用车辆发送的所述被征用车辆当前的位置信息。

第一确定模块63还用于，在接收模块61接收到所述被征用车辆发送的所述被征用车辆当前的位置信息之后，根据所述被征用车辆当前的位置信息确定所述被征用车辆周围预设第二范围内的车辆。

发送模块65还用于，将所述被征用车辆的特征信息发送给所述被征用车辆周围第二范围内的车辆，以使所述车辆根据所述特征信息识别并避让所述被征用车辆。

本公开实施例还提供了一种服务器，该服务器包括：一个或多个处理器以及存储装置；其中，存储装置上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如前述各实施例所提供的无人驾驶车辆调度方法。

本公开实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被执行时实现如前述各实施例所提供的无人驾驶车辆调度方法。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

本文已经公开了示例实施例，并且虽然采用了具体术语，但它们仅用于并仅应当被解释为一般说明性含义，并且不用于限制的目的。在一些实例中，对本领域技术人员显而易见的是，除非另外明确指出，否则可单独使用与特定实施例相结合描述的特征、特性和/或元素，或可与其他实施例相结合描述的特征、特性和/或元件组合使用。因此，本领域技术人员将理解，在不脱离由所附的权利要求阐明的本发明的范围的情况下，可进行各种形式和细节上的改变。

Claims (14)

1.一种无人驾驶车辆调度方法，其中，所述方法包括：

接收救援请求，获取其中携带的待救援用户的位置信息；

根据所述待救援用户的位置信息，确定所述待救援用户周围预设第一范围内的待调配车辆，所述待调配车辆为处于闲置状态的车辆；

确定所述待调配车辆的位置信息和舒适度属性信息，所述舒适度属性信息包括车型；

根据所述待调配车辆的位置信息和舒适度属性信息，从所述待调配车辆中选择被征用车辆；

向所述被征用车辆发送携带所述待救援用户的位置信息的调度通知消息。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述待调配车辆的位置信息和舒适度属性信息，从所述待调配车辆中选择被征用车辆，包括：

根据各待调配车辆的位置信息确定与所述待救援用户距离最近的第一待调配车辆，以及与所述待救援用户距离第二近的第二待调配车辆；

计算所述第二待调配车辆与所述待救援用户之间的距离和所述第一待调配车辆与所述待救援用户之间的距离的距离差；

若所述距离差小于或等于预设的第一阈值，则从所述第一待调配车辆和所述第二待调配车辆中，选择车型优先级高的待调配车辆作为被征用车辆，其中，车型优先级高的车辆的空间大于车型优先级低的车辆的空间；否则，将第一待调配车辆作为被征用车辆。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述舒适度属性信息还包括车辆价格，所述方法还包括：

若所述第一待调配车辆和所述第二待调配车辆的车型优先级相同，则从所述第一待调配车辆和所述第二待调配车辆中，选择车辆价格高的待调配车辆作为被征用车辆。

4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述向所述被征用车辆发送携带所述待救援用户的位置信息的调度通知消息之后，所述方法还包括：

接收所述被征用车辆发送的接送路线和所述被征用车辆当前的位置信息；

根据所述接送路线和所述被征用车辆当前的位置信息，确定所述接送路线上位于所述被征用车辆前方最近的交通信号指示装置；

计算所述被征用车辆与所述交通信号指示装置之间的距离；

根据所述距离和所述交通信号指示装置当前的指示状态，控制所述交通信号指示装置的指示状态，以使所述被征用车辆在所述交通信号指示装置处直接通过。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述距离和所述交通信号指示装置当前的指示状态，控制所述交通信号指示装置的指示状态，包括：

判断所述距离是否小于或等于预设的第二阈值，若是，则判断所述交通信号指示装置当前是否为指示车辆通行的指示状态；

若是，则控制所述交通信号指示装置保持当前的指示状态；否则，控制所述交通信号指示装置切换至指示车辆通行的指示状态。

6.如权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述向所述被征用车辆发送携带所述待救援用户的位置信息的调度通知消息之后，所述方法还包括：

接收所述被征用车辆发送的所述被征用车辆当前的位置信息；

根据所述被征用车辆当前的位置信息确定所述被征用车辆周围预设第二范围内的车辆；

将所述被征用车辆的特征信息发送给所述被征用车辆周围第二范围内的车辆，以使所述车辆根据所述特征信息识别并避让所述被征用车辆。

7.一种无人驾驶车辆调度装置，其中，包括：接收模块、获取模块、第一确定模块、选择模块和发送模块；

所述接收模块用于，接收救援请求；

所述获取模块用于，获取所述救援请求中携带的待救援用户的位置信息；

所述第一确定模块用于，根据所述待救援用户的位置信息，确定所述待救援用户周围预设第一范围内的待调配车辆，所述待调配车辆为处于闲置状态的车辆；以及，确定所述待调配车辆的位置信息和舒适度属性信息，所述舒适度属性信息包括车型；

所述选择模块用于，根据所述待调配车辆的位置信息和舒适度属性信息，从所述待调配车辆中选择被征用车辆；

所述发送模块用于，向所述被征用车辆发送携带所述待救援用户的位置信息的调度通知消息。

8.如权利要求7所述的无人驾驶车辆调度装置，其中，所述选择模块包括确定单元、计算单元和选择单元；

所述确定单元用于，根据各待调配车辆的位置信息确定与所述待救援用户距离最近的第一待调配车辆，以及与所述待救援用户距离第二近的第二待调配车辆；

所述计算单元用于，计算所述第二待调配车辆与所述待救援用户之间的距离和所述第一待调配车辆与所述待救援用户之间的距离的距离差；

所述选择单元用于，当所述距离差小于或等于预设的第一阈值时，从所述第一待调配车辆和所述第二待调配车辆中，选择车型优先级高的待调配车辆作为被征用车辆，其中，车型优先级高的车辆的空间大于车型优先级低的车辆的空间；当所述距离差大于所述第一阈值时，将第一待调配车辆作为被征用车辆。

9.如权利要求8所述的无人驾驶车辆调度装置，其中，所述舒适度属性信息还包括车辆价格，所述选择单元还用于，当所述第一待调配车辆和所述第二待调配车辆的车型优先级相同时，从所述第一待调配车辆和所述第二待调配车辆中，选择车辆价格高的待调配车辆作为被征用车辆。

10.如权利要求7-9任一项所述的无人驾驶车辆调度装置，其中，还包括第二确定模块和控制模块；

所述接收模块还用于，接收所述被征用车辆发送的接送路线和所述被征用车辆当前的位置信息；

所述第二确定模块用于，根据所述接送路线和所述被征用车辆当前的位置信息，确定所述接送路线上位于所述被征用车辆前方最近的交通信号指示装置；

所述控制模块用于，计算所述被征用车辆与所述交通信号指示装置之间的距离，并根据所述距离和所述交通信号指示装置当前的指示状态，控制所述交通信号指示装置的指示状态，以使所述被征用车辆在所述交通信号指示装置处直接通过。

11.如权利要求10所述的无人驾驶车辆调度装置，其中，所述控制模块具体用于，当判断出所述距离小于或等于预设的第二阈值时，判断所述交通信号指示装置当前是否为指示车辆通行的指示状态，当所述交通信号指示装置当前为指示车辆通行的指示状态时，控制所述交通信号指示装置保持当前的指示状态；否则，控制所述交通信号指示装置切换至指示车辆通行的指示状态。

12.如权利要求7-9任一项所述的无人驾驶车辆调度装置，其中，

所述接收模块还用于，接收所述被征用车辆发送的所述被征用车辆当前的位置信息；

所述第一确定模块还用于，在所述接收模块接收到所述被征用车辆发送的所述被征用车辆当前的位置信息之后，根据所述被征用车辆当前的位置信息确定所述被征用车辆周围预设第二范围内的车辆；

所述发送模块还用于，将所述被征用车辆的特征信息发送给所述被征用车辆周围第二范围内的车辆，以使所述车辆根据所述特征信息识别并避让所述被征用车辆。

13.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6任一项所述的无人驾驶车辆调度方法。

14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被执行时实现如权利要求1-6任一项所述的无人驾驶车辆调度方法。