CN110389578B - 割草机的控制方法、装置及割草机 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种割草机的控制方法、装置及割草机。该方法包括：割草机包括超声波探头，通过超声波探头发射超声波信号，通过超声波探头接收回波信号，回波信号为超声波信号经反射所形成，根据超声波信号和回波信号，执行避让操作后，若在预设时间内接收到的回波信号中有效回波信号的数量大于预设阈值，则执行终止避让操作的动作，有效回波信号用于割草机执行避让操作的回波信号。本发明实施例提供的方法，既能在必要时执行避让操作，躲避障碍物，又能避免在特殊情况下持续执行避让操作导致无法正常工作，提高了割草机在工作时的稳定性和可靠性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及超声波避障技术领域，尤其涉及一种割草机的控制方法、装置及割草机。
背景技术
割草机是一种用于修剪草坪的机械工具，因其操作简单，能够大幅节省人力与时间，而被广泛使用。近年来随着计算机科学技术的不断发展，各种智能电器层出不穷，割草机也步入了智能化时代。智能割草机具有自动行走功能，可以在设定范围内自动进行割草作业，自动躲避障碍物防止碰撞，具备安全监测和电池电量检测，同时具备一定的爬坡能力以及自动返回充电的功能。智能割草机能够自主完成修剪草坪的工作，且功率低、噪声小、外观精美，能进一步降低人工操控的工作量，适用于家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪的修剪维护，被广大用户所认可。
超声波具有频率高、波长短、绕射现象少，特别是方向性好以及能够成为射线而定向传播等特点。超声波碰到杂质或分界面会产生显著反射，形成回波，碰到活动物体能产生多普勒效应。目前具有自动避障功能的智能割草机通常搭载有利用超声波的特性研制而成的超声波探头，用于测量智能割草机在工作时与障碍物的距离。当智能割草机与障碍物的距离小于预设值时，智能割草机便自主做出避让行为，避免与障碍物发生碰撞而导致割草机损坏甚至造成事故。
搭载有超声波探头的智能割草机，是根据超声波探头发射的声波信号与接收到的回波信号之间的时间差，确定障碍物与割草机之间的距离。然而，在某些特殊情况下，如超声波探头表面粘附了大块泥土，此时超声波探头发射的声波信号会立即被探头表面的泥土所反射回来，割草机会误认为障碍物距离割草机很近，并做出相应的避让行为。然而普通的躲避障碍物的避让行为并不能清除探头表面所粘附的泥土，割草机会持续进行避让行为，导致割草机无法正常工作，甚至造成机器损坏。
发明内容
本发明实施例提供一种割草机的控制方法、装置及割草机，用以解决现有智能割草机在工作时稳定性差的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种割草机的控制方法，所述割草机包括超声波探头，所述方法包括：
通过超声波探头发射超声波信号；
通过超声波探头接收回波信号，回波信号为超声波信号经反射所形成；
根据超声波信号和回波信号，执行避让操作后，若在预设时间内接收到的回波信号中有效回波信号的数量大于预设阈值，则执行终止避让操作的动作，有效回波信号用于割草机执行避让操作的回波信号。
在一种具体的实现方式中，执行终止避让操作的动作包括：
关闭超声波探头的探测功能。
在一种具体的实现方式中，执行终止避让操作的动作包括：
关闭割草机中用于割草机前进、后退或转向的行走系统。
在一种具体的实现方式中，所述方法还包括：
若在预设时间内接收到的回波信号中有效回波信号的数量大于预设阈值，则关闭割草机中用于对草进行切割的切割系统。
在一种具体的实现方式中，所述方法还包括：
若在预设时间内接收到的回波信号中有效回波信号的数量大于预设阈值，则通过扬声器和/或指示灯输出报警信息，报警信息用于指示割草机出现异常情况。
在一种具体的实现方式中，所述方法还包括：
若在预设时间内接收到的回波信号中有效回波信号的数量大于预设阈值，则向终端设备发送提示信息，提示信息用于提示割草机出现异常情况，终端设备与割草机通过无线连接方式连接。
第二方面，本发明实施例提供一种割草机的控制装置，包括：
发射模块，用于通过超声波探头发射超声波信号；
接收模块，用于通过超声波探头接收回波信号，回波信号为超声波信号经反射所形成的；
执行模块，用于在根据超声波信号和回波信号，执行避让操作后，若在预设时间内接收到的回波信号中有效回波信号的数量大于预设阈值，则执行终止避让操作的动作，有效回波信号用于割草机执行避让操作的回波信号。
第三方面，本发明实施例提供一种割草机的控制装置，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，计算机程序存储在存储器中，并被配置为由处理器执行以实现上述任一项的方法。
第四方面，本发明实施例提供一种割草机，包括：
超声波探头、行走系统、切割系统和上述任意一种割草机的控制装置。
第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现上述任一项的方法。
本发明实施例提供的割草机的控制方法、装置及割草机，通过接收由超声波探头发射的超声波信号经反射所形成的回波信号，根据发射的超声波信号和回波信号确定是否执行避让操作，使得割草机能够有效的躲避障碍物，并且判断在预设时间内接收到的有效回波信号数量是否大于预设阈值，当大于预设阈值时，则执行终止避让操作的动作，及时结束了不必要的避让，提高了割草机在工作时的稳定性和可靠性。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1为本发明提供的割草机的控制方法一实施例的流程图；
图2为本发明提供的割草机的控制方法又一实施例的流程图；
图3为本发明提供的割草机的控制装置一实施例的结构示意图；
图4为本发明提供的割草机的控制装置又一实施例的结构示意图；
图5为本发明提供的割草机一实施例的结构示意图。
通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本发明的说明书和权利要求书中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明中的“第一”和“第二”只起标识作用，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本发明的说明书中通篇提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
图1为本发明提供的割草机的控制方法一实施例的流程图。如图1所示，本实施例提供的割草机的控制方法，可以包括以下步骤：
步骤101、通过超声波探头发射超声波信号。
搭载有超声波避障系统的割草机，其超声波探头会在主控制板的控制下周期性地发射超声波信号。
步骤102、通过超声波探头接收回波信号，回波信号为超声波信号经反射所形成。
当超声波信号在超声波探头的探测范围内遇到障碍物时，超声波探头会接收到该超声波信号被障碍物反射所形成的回波信号。根据发射的超声波信号和接收到的回波信号可以确定障碍物与割草机之间的距离，当障碍物与割草机之间的距离小于预设距离时，例如小于15厘米时，可以执行避让操作，以躲避障碍物，避免割草机与障碍物碰撞带来不良后果。
具体的，可以根据超声波信号的发射时间、回波信号的接收时间以及超声波在空气中的传播速度，确定割草机与障碍物的距离。
假设发射超声波信号的时间为t1，接收到回波信号的时间为t2，超声波在空气中的传播速度为c，割草机与障碍物之间的距离为S，则通过公式一可以确定S：
超声波在空气中的传播速度受到环境温度的影响，其传播速度满足公式二：
其中，c为超声波在空气中的传播速度(单位：m/s)，T为环境温度(单位：K)。
可见，环境温度越高，超声波传播的越快。因此，为了确保获取到的割草机与障碍物的距离的准确性，可以在计算割草机与障碍物的距离时，增加对环境温度的考虑。
在一种可能的情况下，当草坪中存在一些较高的杂草或者枝径较粗的杂草，如蒲公英，割草机也会将其判定为障碍物，当距离小于预设距离时便执行避让操作。然而此种情况，实际无需避让，因此，为了减少不必要的避让行为，提高避障效率，当确定障碍物与割草机的距离小于预设距离之后，进一步判断接收到的回波信号的强度，当回波信号的强度大于预设强度时，才执行避让操作，躲避障碍物。因为杂草形成的回波信号通常较为微弱，而真正需要躲避的障碍物，如大树桩、石雕塑等会形成较强的回波信号。因此，通过增加对回波信号强度的判断，可以提高割草机的避障效率。
割草机执行避让操作的可选方式很多，例如可以通过后退、转向绕行或者重新规划行走路线等实现，本实施例对此不做特殊限制。
步骤103、根据超声波信号和回波信号，执行避让操作后，若在预设时间内接收到的回波信号中有效回波信号的数量大于预设阈值，则执行终止避让操作的动作，有效回波信号用于割草机执行避让操作的回波信号。
在特殊工况环境下，例如超声波探头上粘附有大块泥土或者大雨天，超声波探头发射的超声波信号在遇到探头上粘附的大块泥土，或者雨滴形成的雨帘时，会立即被反射回来，割草机会误认为障碍物距离割草机很近，并做出相应的避让行为。割草机会持续收到由泥土或者雨帘反射所形成的回波信号，从而会持续进行避让行为，导致割草机无法正常工作，例如，割草机因持续避让导致原地打转，甚至造成机器损坏。即在特殊工况环境下，割草机会持续收到高强度的回波信号，持续执行避让操作，导致割草机无法正常工作，出现异常。
为了避免上述情况产生，在本实施例中，统计在预设时间内接收到的有效回波信号的数量，其中，有效回波信号为用于割草机是否执行避让操作的分析的回波信号，即根据有效回波信号确定的障碍物与割草机之间的距离小于预设距离，且有效回波信号的信号强度大于预设强度。
若在预设时间内接收到的有效回波信号数量大于预设阈值，则执行终止避让操作的动作，及时结束不必要的避让。在割草机处于正常工作的情况下，当接收到有效回波信号执行避让操作后，便会成功躲避障碍物，此时便不会继续收到有效回波信号了。当超声波探头上粘附有大块泥土时，割草机会接收到有效回波信号并执行避让操作，但是用于躲避障碍物的避让操作并不会清除超声波探头上的泥土，因此即使执行了避让操作，割草机依然会接收到有效的回波信号，继续进行避让操作，出现异常，导致无法正常工作。通过统计在预设时间内接收到的有效回波信号的数量，根据该数量便可判断是否发生了异常情况。
需要说明的是本实施例中的预设时间以及预设阈值需要根据实际情况进行设置，不同型号的割草机可能需要设置不同的数值。在确定预设时间以及预设阈值时，需要考虑割草机的超声波探头发射超声波的频率和割草机执行避让操作所需时间。
终止避让操作的可选方式很多，例如，关闭超声波探头的探测功能，不再发射和接收信号；对接收到的有效回波信号不做处理；关闭割草机的避让系统等，本实施例对此不做限制。
本实施例提供的割草机的控制方法，通过接收由超声波探头发射的超声波信号经反射所形成的回波信号，根据发射的超声波信号和回波信号确定是否执行避让操作，使得割草机能够有效的躲避障碍物，并且判断在预设时间内接收到的有效回波信号数量是否大于预设阈值，当大于预设阈值时，则执行终止避让操作的动作，及时结束了不必要的避让，提高了割草机在工作时的稳定性和可靠性。
在上一实施例的基础上，本实施例针对在预设时间内接收到的有效回波信号数量大于预设阈值时，所采取的终止避让操作的措施进行详细说明。
在一种具体的实现方式中，执行终止避让操作的动作可以包括：关闭超声波探头的探测功能。
可选的，可以断开超声波探头的供电开工，不再向超声波探头供电。此时，超声波探头既不发射信号，也不接收信号，自然不会接收到有效回波信号了，割草机便不再执行避让操作，恢复正常工作状态。此种方法还可以降低割草机功耗，延长超声波探头的使用寿命。
可选的，可以不再响应超声波探头接收到的有效回波信号，也就是说，若在预设时间内接收到的有效回波信号数量大于预设阈值，即使接收到了有效回波信号，也不再执行避让操作。
需要说明的是，采用本实施例提供的关闭超声波探头的探测功能的方式终止避让操作后，割草机还可以继续进行割草作业。可选的，此时还可以采用机械避障系统实现躲避障碍物的功能。
在一种具体的实现方式中，执行终止避让操作的动作可以包括：关闭割草机中用于割草机前进、后退或转向的行走系统。割草机执行避让操作依赖于其行走系统，关闭行走系统后，自然无法执行避让操作了。避免了由于持续执行避让操作，可能引起的停机、损坏行走系统等故障。
割草机通常在户外使用，工作环境复杂多变，例如刚下过雨后的草坪比较湿滑，有些草坪具有陡峭的斜坡，有些草坪坑坑洼洼不够平整等。假如在距离割草机小于预设距离的范围内存在需要躲避的障碍物，割草机在接收到有效回波信号后便执行避让操作，但是可能由于湿滑导致行走系统出现了打滑现象，或者割草机陷入草坪中的坑洼中，导致避让操作失败，此时，割草机也会持续收到有效的回波信号，即在预设时间内接收到的有效回波信号数量会大于预设阈值。在此种情况下，割草机的切割系统一直处于工作状态可能会带来一些意想不到的后果，例如损坏切割系统中的刀片、对障碍物造成一定的损坏等。因此，为了进一步提高割草机工作时的安全性，在上述任一实施例的基础上，本实施例提供的割草机的控制方法还可以包括，在预设时间内接收到的有效回波信号数量大于预设阈值时，则关闭割草机中用于对草进行切割的切割系统。
在上述任一实施例的基础上，本实施例提供的方法还可以包括：若在预设时间内接收到的回波信号中有效回波信号的数量大于预设阈值，则通过扬声器和/或指示灯输出报警信息，报警信息用于指示割草机出现异常情况。。
可选的，可以通过扬声器发出警报音进行提示，也可以通过扬声器播放预置的语音信息进行提示，例如，可以播放“主人，我需要帮助”来向用户求助。本实施例对于警报音以及语音信息的具体内容不做限制，可根据实际需要进行设置。
可选的，还可以通过割草机中的指示灯输出报警信息，本实施例对于指示灯在割草机中具体安装位置不做限制，例如可以在割草机的操作界面上，也可以安装在割草机的外壳上。可以通过闪烁或者常亮指示灯的方式进行提示。进一步的，还可以通过指示灯的颜色来指示情况的紧急程度。例如，红色代表紧急，黄色代表普通。
无论采用何种方式进行提示，都是为了使用户尽快进行人工干预，彻底消除引起异常情况的原因。
在上述任一实施例的基础上，本实施例提供的方法还可以包括：若在预设时间内接收到的回波信号中有效回波信号的数量大于预设阈值，则向终端设备发送提示信息，提示信息用于提示割草机出现异常情况，终端设备与割草机通过无线连接方式连接。。
随着物联网技术的不断发展，通过终端设备控制智能电器已经被广泛使用。在本实施例中，通过终端设备可以对割草机进行操控，可以查看割草机的工作状态。当割草机出现异常时，可以向终端设备发送提示信息，以提醒用户。用户在接收到提示信息后，可以及时进行人工干预，彻底清除导致异常状况的原因。例如，用户可以清除粘附在超声波探头上的泥土，使割草机可以重新恢复自动避障功能。用户可以将割草机从草坪中的坑洼地带移出，使其继续正常工作。
本实施例中的终端设备可以是移动终端，例如智能手机、平板电脑等，本实施例的终端也可以是固定终端，例如主控室的计算机设备。对于终端设备本实施例不作具体限定。另外，终端设备与割草机之间的无线连接方式，可以为WIFI连接、蓝牙连接，也可以采用蜂窝移动通信网络，本实施例对无线连接的方式不作具体限定，只要能够实现终端设备与割草机的相互通信即可。
在上述实施例的基础上，本实施例对上述实施例进行结合，请参见图2所示，本发明实施例仅以图2为例进行说明，并不表示本发明仅限于此。图2为本发明提供的割草机的控制方法又一实施例的流程图。如图2所示，本实施例提供的割草机的控制方法，可以包括以下步骤：
步骤201、通过超声波探头发射超声波信号。
步骤202、通过超声波探头接收回波信号，回波信号为超声波信号经反射所形成的。
步骤203、根据超声波信号和回波信号，执行避让操作后，若在预设时间内接收到的回波信号中有效回波信号的数量大于预设阈值，则关闭超声波探头的探测功能，并且向终端设备发送提示信息。
本实施例提供的割草机的控制方法，通过根据发射的超声波信号和回波信号确定是否执行避让操作，可以有效的躲避障碍物，避免碰撞；通过在预设时间内接收到的有效回波信号数量大于预设阈值时，关闭超声波探头的探测功能，避免了割草机陷入无限循环的避让操作中，使割草机能够正常工作；通过在预设时间内接收到的有效回波信号数量大于预设阈值时，向与割草机通过无线连接方式进行连接的终端设备发送提示信息进行提示，提示用户进行人工干预彻底消除导致异常情况的原因。本实施例提供的割草机的控制方法，提高了割草机在工作时的稳定性和可靠性。
本发明实施例还提供一种割草机的控制装置，请参见图3所示，本实施例仅以图3为例进行说明，并不表示本发明仅限于此。图3为本发明提供的割草机的控制装置一实施例的结构示意图。如图3所示，本实施例提供的割草机的控制装置30包括：发射模块301、接收模块302和执行模块303。
发射模块301，用于通过超声波探头发射超声波信号。
接收模块302，用于通过超声波探头接收回波信号，回波信号为超声波信号经反射所形成的。
执行模块303，用于在根据超声波信号和回波信号，执行避让操作后，若在预设时间内接收到的回波信号中有效回波信号的数量大于预设阈值，则执行终止避让操作的动作，有效回波信号用于割草机执行避让操作的回波信号。
在一个实施例中，超声波探头为单独发射或者单独接收的超声波探头，即收发分离设计，发射模块与接收模块为两个独立模块。在另一个实施例中，超声波探头为收发一体的超声波探头，所以实际发射模块和接收模块为同一个模块，即同一个模块同时实现发射和接收的功能。
本实施例的装置，可以用于执行图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
在一种具体的实现方式中，执行模块303具体用于，若在预设时间内接收到的回波信号中有效回波信号的数量大于预设阈值，则关闭超声波探头的探测功能以终止避让操作。
在一种具体的实现方式中，执行模块303具体用于，若在预设时间内接收到的回波信号中有效回波信号的数量大于预设阈值，则关闭割草机中用于割草机前进、后退或转向的行走系统，以终止避让操作。
在一种具体的实现方式中，执行模块303具体用于，若在预设时间内接收到的回波信号中有效回波信号的数量大于预设阈值，则关闭割草机中用于对草进行切割的切割系统。
在一种具体的实现方式中，割草机的控制装置还可以包括提示模块，所述提示模块具体用于，若在预设时间内接收到的回波信号中有效回波信号的数量大于预设阈值，则通过扬声器和/或指示灯输出报警信息，报警信息用于指示割草机出现异常情况。
在一种具体的实现方式中，提示模块还可以用于，若在预设时间内接收到的回波信号中有效回波信号的数量大于预设阈值，则向终端设备发送提示信息，提示信息用于提示割草机出现异常情况，终端设备与割草机通过无线连接方式连接。
本发明实施例又提供了一种割草机的控制装置，请参见图4所示，本实施例仅以图4为例进行说明，并不表示本发明仅限于此。图4为本发明提供的割草机的控制装置又一实施例的结构示意图。如图4所示，本实施例提供的割草机的控制装置40包括：存储器401、处理器402和总线403。其中，总线403用于实现各元件之间的连接。
存储器401中存储有计算机程序，计算机程序被处理器402执行时可以实现上述任一方法实施例的技术方案。
其中，存储器401和处理器402之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可以通过一条或者多条通信总线或信号线实现电性连接，如可以通过总线403连接。存储器401中存储有实现车辆仿真技术数据分析方法的计算机程序，包括至少一个可以软件或固件的形式存储于存储器401中的软件功能模块，处理器402通过运行存储在存储器401内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。
存储器401可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称：RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称：ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，简称：PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称：EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，简称：EEPROM)等。其中，存储器401用于存储程序，处理器402在接收到执行指令后，执行程序。进一步地，上述存储器401内的软件程序以及模块还可包括操作系统，其可包括各种用于管理系统任务(例如内存管理、存储设备控制、电源管理等)的软件组件和/或驱动，并可与各种硬件或软件组件相互通信，从而提供其他软件组件的运行环境。
处理器402可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器402可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称：CPU)、网络处理器(Network Processor，简称：NP)等。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。可以理解，图4的结构仅为示意，还可以包括比图4中所示更多或者更少的组件，或者具有与图4所示不同的配置。图4中所示的各组件可以采用硬件和/或软件实现。
本发明实施例还提供了一种割草机，请参见图5所示，本实施例仅以图5为例进行说明，并不表示本发明仅限于此。图5为本发明提供的割草机一实施例的结构示意图。如图5所示，本实施例提供的割草机50包括：超声波探头501、行走系统502、切割系统503和割草机的控制装置504。其中，割草机的控制装置504可以采用图3或者图4所对应的装置实施例提供的割草机的控制装置。
本实施例提供的割草机，既能在必要时执行避让操作，躲避障碍物，又能避免在特殊情况下持续执行避让操作导致无法正常工作，能够稳定、可靠地工作。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现上述任一方法实施例的技术方案。
需要说明的是，本发明实施例提供的割草机的控制方法，还可以用于除割草机以外的，搭载了超声波避障系统的机器，如智能扫雪机，以提高机器工作时的稳定性和可靠性。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种割草机的控制方法，其特征在于，所述割草机包括超声波探头，所述方法包括：
通过所述超声波探头发射超声波信号；
通过所述超声波探头接收回波信号，所述回波信号为所述超声波信号经反射所形成；
根据所述超声波信号和所述回波信号，执行避让操作后，若在预设时间内接收到的回波信号中有效回波信号的数量大于预设阈值，则执行终止所述避让操作的动作，所述有效回波信号用于割草机执行所述避让操作的回波信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行终止所述避让操作的动作包括：
关闭所述超声波探头的探测功能。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行终止所述避让操作的动作包括：
关闭割草机中用于割草机前进、后退或转向的行走系统。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若在预设时间内接收到的回波信号中有效回波信号的数量大于预设阈值，则关闭割草机中用于对草进行切割的切割系统。
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若在预设时间内接收到的回波信号中有效回波信号的数量大于预设阈值，则通过扬声器和/或指示灯输出报警信息，所述报警信息用于指示割草机出现异常情况。
6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若在预设时间内接收到的回波信号中有效回波信号的数量大于预设阈值，则向终端设备发送提示信息，所述提示信息用于提示割草机出现异常情况，所述终端设备与所述割草机通过无线连接方式连接。
7.一种割草机的控制装置，其特征在于，包括：
发射模块，用于通过超声波探头发射超声波信号；
接收模块，用于通过超声波探头接收回波信号，所述回波信号为所述超声波信号经反射所形成；
执行模块，用于根据所述超声波信号和所述回波信号，执行避让操作后，若在预设时间内接收到的回波信号中有效回波信号的数量大于预设阈值，则执行终止所述避让操作的动作，所述有效回波信号用于割草机执行所述避让操作的回波信号。
8.一种割草机的控制装置，其特征在于，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-6任一项所述的方法。
9.一种割草机，其特征在于，包括：
超声波探头、行走系统、切割系统和如权利要求7或8所述的割草机的控制装置。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-6任一项所述的方法。
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