CN110386169A - 行驶方向确定方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种行驶方向确定方法、装置及系统，其中方法应用于与列车车载系统相连的调度系统，调度系统存储有列车行驶路线上多个标记点的标记点信息，行驶方向确定方法包括：获取列车的当前位置的位置信息和当前移动方向角度值；使用当前位置的位置信息与多个标记点的位置信息进行比对，确定与列车当前位置距离最小的标记点；将与当前位置距离最小的标记点，确定为当前归属标记点；将当前移动方向角度值，与当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围和/或下行移动方向角度值偏移范围进行匹配，确定列车的行驶方向。本申请无需在线路上额外增加其它设备便可以实现确定列车位置和行驶方向的目的。
Description
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及行驶方向确定方法、装置及系统。
背景技术
在地铁、轻轨、有轨电车以及大铁路等领域中，通常会依照线路走势设置线路的上行方向和下行方向。列车在线路上行驶的过程中，调度系统需要实时明确列车位置和行驶方向，以供调度人员实现列车调度。
目前，通常在线路上间隔设置用于标记位置的信号采集设备，列车经过信号采集设备时，信号采集设备将位置数据上传至列车车载系统，由列车车载系统处理后获得列车位置和行驶方向，然后上传列车位置和行驶方向至调度系统，以供调度人员查看。
但是，现有技术需要线路加装信号采集设备，伴随着线路的增加需要增加较多的信号采集设备，建设成本较高。且，伴随着信号采集设备的使用需要，维护成本也较高。即，现有技术建设成本和维护成本较高。
发明内容
鉴于此，本申请提供行驶方向确定方法、装置及系统，本申请无需在线路上额外增加其它设备便可以实现确定列车位置和行驶方向的目的。
为了实现上述目的，本申请提供了下述技术特征：
一种行驶方向确定方法，应用于与列车车载系统相连的调度系统，调度系统存储有列车行驶路线上多个标记点的标记点信息，标记点信息包括标记点的位置信息、上行移动方向角度值偏移范围和下行移动方向角度值偏移范围，所述行驶方向确定方法包括：
获取所述列车的当前位置的位置信息和当前移动方向角度值；
使用所述当前位置的位置信息与所述多个标记点的位置信息进行比对，确定与所述列车当前位置距离最小的标记点；
将与所述当前位置距离最小的标记点，确定为当前归属标记点；
将所述当前移动方向角度值，与所述当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围和/或下行移动方向角度值偏移范围进行匹配，确定所述列车的行驶方向。
可选的，还包括：
若所述当前移动方向角度值于所述当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围之外也位于下行移动方向角度值偏移范围之外，则视所述当前位置为无效位置；
丢弃所述当前位置。
可选的，所述将所述当前移动方向角度值，与所述当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围和/或下行移动方向角度值偏移范围进行匹配，确定所述列车的行驶方向，包括：
将所述当前移动方向角度值与所述当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围进行匹配，若所述当前移动方向角度值位于所述当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围内，则确定列车的行驶方向为上行行驶方向；
将所述当前移动方向角度值与所述当前归属标记点中的下行移动方向角度值偏移范围进行匹配，若所述当前移动方向角度值位于所述当前归属标记点中的下行移动方向角度值偏移范围，则确定列车的行驶方向为下行行驶方向。
可选的，所述对比所述当前定位信息中的位置信息与所述多个标记点信息中的位置信息，确定与所述当前位置距离最小的标记点，包括：
计算所述当前定位信息中的位置信息与所述多个标记点信息中的位置信息之间的距离，作为所述当前位置与多个标记点之间的距离；
对所述多个距离进行排序；
将最小距离对应的标记点，确定与所述当前位置距离最小的标记点。
可选的，所述调度系统存储有列车行驶路线上多个标记点的标记点信息，包括：
预先确定列车行驶路线上多个标记点，且通过试验获取相应标记点的标记点信息；
存储多个标记点的标记点信息于调度系统中。
一种行驶方向确定装置，应用于与列车车载系统相连的调度系统，调度系统存储有列车行驶路线上多个标记点的标记点信息，标记点信息包括标记点的位置信息、上行移动方向角度值偏移范围和下行移动方向角度值偏移范围，所述行驶方向确定装置包括：
获取单元，用于获取所述列车的当前位置的位置信息和当前移动方向角度值；
对比单元，用于使用所述当前位置的位置信息与所述多个标记点的位置信息进行比对，确定与所述列车当前位置距离最小的标记点；
确定标记点单元，用于将与所述当前位置距离最小的标记点，确定为当前归属标记点；
确定行驶方向单元，用于将所述当前移动方向角度值，与所述当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围和/或下行移动方向角度值偏移范围进行匹配，确定所述列车的行驶方向。
一种调度系统，包括：
存储设备，用于调度系统存储有列车行驶路线上多个标记点的标记点信息，标记点信息包括标记点的位置信息、上行移动方向角度值偏移范围和下行移动方向角度值偏移范围；
处理器，用于获取所述列车的当前位置的位置信息和当前移动方向角度值；使用所述当前位置的位置信息与所述多个标记点的位置信息进行比对，确定与所述列车当前位置距离最小的标记点；将与所述当前位置距离最小的标记点，确定为当前归属标记点；将所述当前移动方向角度值，与所述当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围和/或下行移动方向角度值偏移范围进行匹配，确定所述列车的行驶方向。
可选的，还包括：
显示设备，用于显示所述列车的行驶方向。
一种存储介质，所述存储介质用于存储软件程序，该软件程序可用于实现所述的行驶方向确定方法。
一种行驶方向确定系统，包括：
多个列车车载系统；
与所述多个列车车载系统相连的调度系统；
调度系统用于执行行驶方向确定方法。
通过以上技术手段，可以实现以下有益效果：
本申请有效利用车载定位设备来确定列车于当前位置的位置信息和当前移动方向角度值，并利用当前位置的位置信息来确定当前归属标记点，将当前移动方向角度值与当前归属标记点的上行移动方向角度值偏移范围和/或下行移动方向角度值偏移范围进行匹配，从而确定列车的行驶方向。
相比于现有技术中通过建设信号采集设备来确定列车位置和行驶方向的方案，本申请可以使用列车中已有的车载定位设备来采集列车的当前位置的位置信息和当前移动方向角度值，并对当前位置的位置信息和当前移动方向角度值进行加工处理即可确定列车位置和行驶方向。
即，本申请可以利用列车已有的定位设备来确定列车位置和行驶方向，避免信号采集设备成本搭建成本和维护成本，从而节省大量成本并提升调度系统的使用率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例公开的一种列车调度系统的结构示意图；
图2为本申请实施例公开的一种调度系统中预先执行过程的流程图；
图3a和4a为本申请实施例公开的一种线路行驶方向的示意图；
图3b和4b为本申请实施例公开的一种上行移动方向角度值偏移范围和下行移动方向角度值偏移范围的示意图；
图5为本申请实施例公开的一种行驶方向确定方法的示意图；
图6为本申请实施例公开的一种行驶方向确定装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
术语解释：
移动方向角度值：定位设备利用定位算法获得的定位信号中包括移动方向角度值，定位算法得到的移动方向角度值是以正北方向(约地磁南极)为标准，描述物体的指向偏东或偏西调整一个角度。
本申请提供了一种列车调度系统，参见图1，列车调度系统包括：多个列车车载系统100以及调度系统200。调度系统200与所述多个列车车载系统100相连。
其中，列车车载系统100为设置于列车上的控制系统，列车车载系统100中设置有车载定位设备。列车车载系统可以利用车载定位设备来采集列车于线路上各位置的位置信息和当前移动方向角度值。
可以理解的是，车载定位设备可以采用不同定位方式，例如，GPS定位方式、北斗定位方式、伽利略定位方式等等，不同定位方式对应不同的定位芯片，该技术已为成熟技术在此不再详细赘述。
本申请不再在线路上设置信号采集设备，而是利用列车车载系统中车载定位设备采集的定位信号来确定列车位置和列车的行驶方向，从而避免在线路上设置较多的信号采集设备所带来的建设成本和维护成本。
列车车载系统100利用车载定位设备采集列车于线路上的位置信息和当前移动方向角度值，并发送至调度系统或由调度系统主动来调取，调度系统基于位置信息和当前移动方向角度值来确定列车位置和行驶方向。
其中，列车位置可以直接基于位置信息来获知，列车的行驶方向需要基于位置信息和当前移动方向角度值进行一系列逻辑运算而确定，下面对基于位置信息和当前移动方向角度值来确定列车的行驶方向进行详细描述。
不同列车位于不同线路上行驶，不同线路的路线弯度、长度的情况不尽相同。为了准确确定列车于一条线路的列车位置和行驶方向，需要列车车载系统和调度系统需要进行一些预先执行过程。
参见图2为预先执行过程的流程图。
步骤S201：调度系统预先存储线路的上行方向和下行方向。
线路的行驶方向可以基于线路走势和线路应用场景来人工确定，线路的行驶方向包括上行方向和下行方向。参见图1线路1-线路3中给出了上行方向和下行方向的示意。
步骤S202：列车车载系统与调度系统搭建通信链路。
列车车载系统与调度系统搭建可以无线通信链路，以便两者进行通信。
步骤S203：调度系统于列车行驶线路上确定多个标记点，以及，确定多个标记点信息。
第一种实现方式：预先确定列车行驶路线上多个标记点，且通过试验获取相应标记点的标记点信息；存储多个标记点的标记点信息于调度系统中。
调度系统预先在行驶路线上确定多个标记点，在列车反复行驶于路线过程中，确定列车于多个标记点处的标记点信息，为了便于后续使用，存储多个标记点的标记点信息。
第二种实现方式：预先确定列车行驶路线上若干采集点，并于若干采集点中确定多个采集点作为多个标记点，将多个采集点信息确定为多个标记点信息，存储多个标记点的标记点信息于调度系统中。
列车车载系统在线路上行驶过程中确定若干采集点的采集点信息，从若干采集点中按照指定间隔确定多个采集点，并将多个采集点确定为多个标记点。在列车反复行驶于路线过程中，确定列车于多个标记点处的标记点信息，为了便于后续使用，存储多个标记点的标记点信息。
其中，标记点信息包括标记点的位置信息、上行移动方向角度值偏移范围和下行移动方向角度值偏移范围。
利用车载定位设备可以直接确定各个标记点的位置信息和移动方向角度值。针对每个标记点：在列车反复行驶过程中，将列车下行方向中移动方向角度值的最小值和最大值组成下行移动方向角度值偏移范围；将列车上行方向中移动方向角度值的最小值和最大值组成上行移动方向角度值偏移范围。
参见图3a为行驶方向的一种实现由前至后共8个标记点，8个标记点由前至后的顺序行驶方向为上行方向，逆序行驶方向为下行方向。可以根据实际需求，8个标记点只是一个示例，实际上可以是根据需求而设置的任意个标记点。
参见图3b为图3a确定行驶方向基础上以标记点3和标记点4的为例示出了上行移动方向角度值偏移范围为[10,50]，下行移动方向角度值偏移范围为[230,290]。
假设设定行驶方向与步骤S201中的行驶方向相反，则本步骤中的上行方向范围和下行方向范围是相反的。
参见图4a为行驶方向的另一种实现，即8个标记点由前至后的顺序行驶方向为下行方向，逆序行驶方向为上行方向，参见图4b为图4a确定行驶方向基础上以标记点3和标记点4的为例示出了上行移动方向角度值偏移范围为[230,290]，下行移动方向角度值偏移范围为[10,50]。
由于每个列车车载系统和调度系统之间的处理过程均是一致的，因此，下述实施例以一个列车车载系统为例，对列车车载系统和调度系统之间的处理过程进行详细描述。
可以理解的是，列车车载系统和调度系统之间会持续执行图5所示的实施例，以便实时确定列车的行驶方向，执行周期以调度系统的周期为准。下面以调度系统处理一次处理过程为例，进行详细描述。
本申请提供了一种行驶方向确定方法，参见图5可以包括以下步骤：
步骤S501：获取所述列车的当前位置的位置信息和当前移动方向角度值。
列车车载系统于线路行驶过程中，采集列车的当前位置的位置信息和当前移动方向角度值。
步骤S502：使用所述当前位置的位置信息与所述多个标记点的位置信息进行比对，确定与所述列车当前位置距离最小的标记点。
参见图2所示的实施例可知，调度系统预先多个标记点的标记点信息。(标记点并未真正设置于线路上，标记点是虚拟化的数据点)。
调度系统分别计算所述当前定位信息中的位置信息与所述多个标记点信息中的位置信息之间的距离，作为所述当前位置与多个标记点之间的距离；对所述多个距离进行排序；将最小距离对应的标记点，确定与所述当前位置距离最小的标记点。
步骤S503：将该标记点作为所述当前采集点所归属的当前归属标记点。
步骤S504：将所述当前移动方向角度值，与所述当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围和/或下行移动方向角度值偏移范围进行匹配，确定所述列车的行驶方向。
将所述当前移动方向角度值与所述当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围进行匹配，若所述当前移动方向角度值位于所述当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围内，则确定列车的行驶方向为上行行驶方向；
将所述当前移动方向角度值与所述当前归属标记点中的下行移动方向角度值偏移范围进行匹配，若所述当前移动方向角度值位于所述当前归属标记点中的下行移动方向角度值偏移范围，则确定列车的行驶方向为下行行驶方向。
根据本申请提供的一个实施例，在步骤504之后还包括：
若当前移动方向角度值于当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围之外也位于下行移动方向角度值偏移范围之外，则视所述当前位置为无效位置；丢弃所述当前位置。
若当前移动方向角度值位于当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围之外也位于下行移动方向角度值偏移范围之外，则说明当前移动方向角度值出现偏移，定位不准确，此时丢弃当前位置，不在当前位置判定列车行驶方向。
通过以上技术手段，可以实现以下有益效果：
本申请有效利用车载定位设备来确定列车于当前位置的位置信息和当前移动方向角度值，并利用当前位置的位置信息来确定当前归属标记点，将当前移动方向角度值与当前归属标记点的上行移动方向角度值偏移范围和/或下行移动方向角度值偏移范围进行匹配，从而确定列车的行驶方向。
相比于现有技术中通过建设信号采集设备来确定列车位置和行驶方向的方案，本申请可以使用列车中已有的车载定位设备来采集列车的当前位置的位置信息和当前移动方向角度值，并对当前位置的位置信息和当前移动方向角度值进行加工处理即可确定列车位置和行驶方向。
即，本申请可以利用列车已有的定位设备来确定列车位置和行驶方向，避免信号采集设备成本搭建成本和维护成本，从而节省大量成本并提升调度系统的使用率。
参见图6，本申请提供了一种行驶方向确定装置，应用于与列车车载系统相连的调度系统，调度系统存储有列车行驶路线上多个标记点的标记点信息，标记点信息包括标记点的位置信息、上行移动方向角度值偏移范围和下行移动方向角度值偏移范围，所述行驶方向确定装置包括：
获取单元61，用于获取所述列车的当前位置的位置信息和当前移动方向角度值；
对比单元62，用于使用所述当前位置的位置信息与所述多个标记点的位置信息进行比对，确定与所述列车当前位置距离最小的标记点；
确定标记点单元63，用于将与所述当前位置距离最小的标记点，确定为当前归属标记点；
确定行驶方向单元64，用于将所述当前移动方向角度值，与所述当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围和/或下行移动方向角度值偏移范围进行匹配，确定所述列车的行驶方向。
无效单元65，用于若所述当前移动方向角度值于所述当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围之外也位于下行移动方向角度值偏移范围之外，则视所述当前位置为无效位置，丢弃所述当前位置。
其中，所述确定行驶方向单元64，包括：
上行单元641，用于将所述当前移动方向角度值与所述当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围进行匹配，若所述当前移动方向角度值位于所述当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围内，则确定列车的行驶方向为上行行驶方向；
下行单元642，用于将所述当前移动方向角度值与所述当前归属标记点中的下行移动方向角度值偏移范围进行匹配，若所述当前移动方向角度值位于所述当前归属标记点中的下行移动方向角度值偏移范围，则确定列车的行驶方向为下行行驶方向。
其中，所述对比单元62，包括：
计算单元621，用于计算所述当前定位信息中的位置信息与所述多个标记点信息中的位置信息之间的距离，作为所述当前位置与多个标记点之间的距离；
排序单元622，用于对所述多个距离进行排序；
确定单元623，用于将最小距离对应的标记点，确定与所述当前位置距离最小的标记点。
其中，所述调度系统存储有列车行驶路线上多个标记点的标记点信息，包括：预先确定列车行驶路线上多个标记点，且通过试验获取相应标记点的标记点信息；存储多个标记点的标记点信息于调度系统中。
本申请还提供了一种调度系统，包括：
存储设备，用于调度系统存储有列车行驶路线上多个标记点的标记点信息，标记点信息包括标记点的位置信息、上行移动方向角度值偏移范围和下行移动方向角度值偏移范围；
处理器，用于获取所述列车的当前位置的位置信息和当前移动方向角度值；使用所述当前位置的位置信息与所述多个标记点的位置信息进行比对，确定与所述列车当前位置距离最小的标记点；将与所述当前位置距离最小的标记点，确定为当前归属标记点；将所述当前移动方向角度值，与所述当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围和/或下行移动方向角度值偏移范围进行匹配，确定所述列车的行驶方向。
调度系统还包括：显示设备，用于显示所述列车的行驶方向。
关于调度系统的具体实现可以参见图2和图5所示的实施例，在此不再赘述。
本申请还提供了一种存储介质，所述存储介质用于存储软件程序，该软件程序可用于实现图2和图5所示的实施例，在此不再赘述。
本实施例方法所述的功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备(可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种行驶方向确定方法，其特征在于，应用于与列车车载系统相连的调度系统，调度系统存储有列车行驶路线上多个标记点的标记点信息，标记点信息包括标记点的位置信息、上行移动方向角度值偏移范围和下行移动方向角度值偏移范围，所述行驶方向确定方法包括：
获取所述列车的当前位置的位置信息和当前移动方向角度值；
使用所述当前位置的位置信息与所述多个标记点的位置信息进行比对，确定与所述列车当前位置距离最小的标记点；
将与所述当前位置距离最小的标记点，确定为当前归属标记点；
将所述当前移动方向角度值，与所述当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围和/或下行移动方向角度值偏移范围进行匹配，确定所述列车的行驶方向。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述当前移动方向角度值于所述当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围之外也位于下行移动方向角度值偏移范围之外，则视所述当前位置为无效位置；
丢弃所述当前位置。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述当前移动方向角度值，与所述当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围和/或下行移动方向角度值偏移范围进行匹配，确定所述列车的行驶方向，包括：
将所述当前移动方向角度值与所述当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围进行匹配，若所述当前移动方向角度值位于所述当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围内，则确定列车的行驶方向为上行行驶方向；
将所述当前移动方向角度值与所述当前归属标记点中的下行移动方向角度值偏移范围进行匹配，若所述当前移动方向角度值位于所述当前归属标记点中的下行移动方向角度值偏移范围，则确定列车的行驶方向为下行行驶方向。
4.权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对比所述当前定位信息中的位置信息与所述多个标记点信息中的位置信息，确定与所述当前位置距离最小的标记点，包括：
计算所述当前定位信息中的位置信息与所述多个标记点信息中的位置信息之间的距离，作为所述当前位置与多个标记点之间的距离；
对所述多个距离进行排序；
将最小距离对应的标记点，确定与所述当前位置距离最小的标记点。
5.如权利要求1-4所述的方法，其特征在于，所述调度系统存储有列车行驶路线上多个标记点的标记点信息，包括：
预先确定列车行驶路线上多个标记点，且通过试验获取相应标记点的标记点信息；
存储多个标记点的标记点信息于调度系统中。
6.一种行驶方向确定装置，其特征在于，应用于与列车车载系统相连的调度系统，调度系统存储有列车行驶路线上多个标记点的标记点信息，标记点信息包括标记点的位置信息、上行移动方向角度值偏移范围和下行移动方向角度值偏移范围，所述行驶方向确定装置包括：
获取单元，用于获取所述列车的当前位置的位置信息和当前移动方向角度值；
对比单元，用于使用所述当前位置的位置信息与所述多个标记点的位置信息进行比对，确定与所述列车当前位置距离最小的标记点；
确定标记点单元，用于将与所述当前位置距离最小的标记点，确定为当前归属标记点；
确定行驶方向单元，用于将所述当前移动方向角度值，与所述当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围和/或下行移动方向角度值偏移范围进行匹配，确定所述列车的行驶方向。
7.一种调度系统，其特征在于，包括：
存储设备，用于调度系统存储有列车行驶路线上多个标记点的标记点信息，标记点信息包括标记点的位置信息、上行移动方向角度值偏移范围和下行移动方向角度值偏移范围；
处理器，用于获取所述列车的当前位置的位置信息和当前移动方向角度值；使用所述当前位置的位置信息与所述多个标记点的位置信息进行比对，确定与所述列车当前位置距离最小的标记点；将与所述当前位置距离最小的标记点，确定为当前归属标记点；将所述当前移动方向角度值，与所述当前归属标记点中的上行移动方向角度值偏移范围和/或下行移动方向角度值偏移范围进行匹配，确定所述列车的行驶方向。
8.如权利要求7所述的调度系统，其特征在于，还包括：
显示设备，用于显示所述列车的行驶方向。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储软件程序，该软件程序可用于实现如权利要求1～5任一项所述的行驶方向确定方法。
10.一种行驶方向确定系统，其特征在于，包括：
多个列车车载系统；
与所述多个列车车载系统相连的调度系统；
调度系统用于执行如权利要求1-5所述的行驶方向确定方法。
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