CN110385713A - 机器人手臂的位置校准方法 - Google Patents
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- CN110385713A CN110385713A CN201810355396.XA CN201810355396A CN110385713A CN 110385713 A CN110385713 A CN 110385713A CN 201810355396 A CN201810355396 A CN 201810355396A CN 110385713 A CN110385713 A CN 110385713A
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- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
Abstract
本发明公开了机器人手臂的位置校准方法，包括依次进行的以下步骤：使用记号笔在白纸中心设置原点和建立坐标系、在原点周围随机设置测试点，测量各个测试点的坐标；将步骤A中建立的坐标系与机器手臂的控制坐标系匹配；将机器手臂末端安装一个记号笔，同时将步骤A中设置的测试点的坐标输入机器手臂的控制系统中，控制机器手臂依次移动到各个测试点并用机器手臂末端的记号笔做记号形成与各个测试点一一匹配的记号点；使用图像识别系统对各个测试点及其匹配的记号点进行识别，计算机器臂的工作误差进行修正。本发明的优点是：操作简单，在工厂内即可完成测试，不需要返厂；不需要借助其他的设备，测试成本低。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人手臂控制方法，具体涉及机器人手臂的位置校准方法。
背景技术
机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维空间上的某一点进行作业。
现有的机器人手臂校准大多需要配备较为专业的校准设备或者返厂进行校准，成本较高，校准不方便。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是现有的机器人手臂校准大多需要配备较为专业的校准设备或者返厂进行校准，成本较高，校准不方便，目的在于提供机器人手臂的位置校准方法，解决现有的机器人手臂校准大多需要配备较为专业的校准设备或者返厂进行校准，成本较高，校准不方便的问题。
本发明通过下述技术方案实现：
机器人手臂的位置校准方法，包括白纸和机器手臂，包括依次进行的以下步骤：
A、使用记号笔在白纸中心设置原点和建立坐标系、在原点周围随机设置测试点，测量各个测试点的坐标；
B、将步骤A中建立的坐标系与机器手臂的控制坐标系匹配；
C、将机器手臂末端安装一个记号笔，同时将步骤A中设置的测试点的坐标输入机器手臂的控制系统中，控制机器手臂依次移动到各个测试点并用机器手臂末端的记号笔做记号形成与各个测试点一一匹配的记号点；
D、使用图像识别系统对各个测试点及其匹配的记号点进行识别，计算机器臂的工作误差进行修正。
所述步骤A中测试点的数量至少为3且不超过10，所述测试点均位于不同的直线上。采用上述分布的测试点能有效的测试机器手臂各个方向的移动精准度。
所述步骤A中的记号笔与步骤C中安装在机器手臂末端的记号笔采用不同的颜色。采用不同的颜色有利于步骤D中图像识别系统的识别。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
1、本发明机器人手臂的位置校准方法，操作简单，在工厂内即可完成测试，不需要返厂；
2、本发明机器人手臂的位置校准方法，不需要借助其他的设备，测试成本低。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例
本发明机器人手臂的位置校准方法，包括白纸和机器手臂，包括依次进行的以下步骤：
A、使用黑色记号笔在白纸中心设置原点和建立坐标系、在原点周围随机设置测试点，测量各个测试点的坐标；所述测试点的数量为6，所述测试点均位于不同的直线上。采用上述分布的测试点能有效的测试机器手臂各个方向的移动精准度。
B、将步骤A中建立的坐标系与机器手臂的控制坐标系匹配；
C、将机器手臂末端安装一个红色记号笔，同时将步骤A中设置的测试点的坐标输入机器手臂的控制系统中，控制机器手臂依次移动到各个测试点并用机器手臂末端的记号笔做记号形成与各个测试点一一匹配的记号点；
D、使用图像识别系统对各个测试点及其匹配的记号点进行识别，计算机器臂的工作误差进行修正。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (1)
1.机器人手臂的位置校准方法，包括白纸和机器手臂，其特征在于，包括依次进行的以下步骤：
A、使用记号笔在白纸中心设置原点和建立坐标系、在原点周围随机设置测试点，测量各个测试点的坐标；
B、将步骤A中建立的坐标系与机器手臂的控制坐标系匹配；
C、将机器手臂末端安装一个记号笔，同时将步骤A中设置的测试点的坐标输入机器手臂的控制系统中，控制机器手臂依次移动到各个测试点并用机器手臂末端的记号笔做记号形成与各个测试点一一匹配的记号点；
D、使用图像识别系统对各个测试点及其匹配的记号点进行识别，计算机器臂的工作误差进行修正；
所述步骤A中测试点的数量至少为3且不超过10，所述测试点均位于不同的直线上，记号笔与步骤C中安装在机器手臂末端的记号笔采用不同的颜色。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810355396.XA CN110385713A (zh) | 2018-04-19 | 2018-04-19 | 机器人手臂的位置校准方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810355396.XA CN110385713A (zh) | 2018-04-19 | 2018-04-19 | 机器人手臂的位置校准方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110385713A true CN110385713A (zh) | 2019-10-29 |
Family
ID=68283460
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810355396.XA Withdrawn CN110385713A (zh) | 2018-04-19 | 2018-04-19 | 机器人手臂的位置校准方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110385713A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112880555A (zh) * | 2021-01-06 | 2021-06-01 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种坐标系的标定方法与系统 |
-
2018
- 2018-04-19 CN CN201810355396.XA patent/CN110385713A/zh not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112880555A (zh) * | 2021-01-06 | 2021-06-01 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种坐标系的标定方法与系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20191029 |
|
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |