CN110385268A - 称重系统和称重方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提出一种称重系统和称重方法，称重系统包括物品识别装置、控制装置、分拣装置和称重装置；所述物品识别装置包括位置识别单元，用于获取物品的位置；所述分拣装置包括本体和连接于本体的分拣机构；所述控制装置根据从所述物品识别装置中获取的物品的位置，通过所述本体控制所述分拣机构移动至所述物品的位置并由所述分拣机构通过悬提的方式分拣物品；所述称重装置设置于所述本体或所述分拣机构，用于获取物品的重量数据。本申请提出的称重系统可以根据物品的位置抓取物品，并通过悬提的方式分拣物品，并在分拣的同时或者分拣之后实现称重。本发明分拣装置安装简单，安装的柔性高，成本低。

Description

称重系统和称重方法

技术领域

本申请涉及物流领域，尤其涉及一种称重系统和称重方法。

背景技术

在物品流通的领域，对物品(例如包裹)进行称重是一个重要的处理物品的环节。称重的效率直接影响到包裹处理的效率和整个物流处理的流程。

在物品的称重环节，目前主流使用的方式仍是人工称重方式，即由专人拣取物品(例如包裹)后，使用读码枪读取物品上订单条码，然后将物品放置于电子秤上称重，而后将重量值与包裹订单号绑定；但是这一种方式需要专人操作重复性动作，增加了劳动者的负担，无法长时间持续。

在物流领域，随着对物流处理速度的要求的提升，物流领域致力于对各个环节实现机械化，例如打包、称重、运送的环节等等。

为了响应机械化的方式，业界提出另一种方式是利用传送带称重的方式。这种方式利用辅助传送带设备将包裹拉开距离，再利用称重传送带获取每一个包裹的重量。但是，这种方式需要较多复杂设备配合工作，例如辅助设备之一——包裹拉距传送带，在面对混杂在一起的多个包裹，仅通过变速方式不能充分确保通过称重传送带上的包裹是单个的。需要增加设备确保将混杂放置的包裹一一分离出来，并且包裹和包裹之间需要保持特定的间距，导致需要的配套设备增多。

由于配套设备的增加，这一称重系统的成本相对较高且柔性很差。而且，如果已有的生产线实施完成后需要添加传送带称重，则需要大量变动该生产线的流程与设备实施方案，导致实施速度慢。

发明内容

为解决现有技术存在的问题，本申请一实施例提出一种称重系统和称重方法，以解决现有技术存在的物品称重环节的成本高、柔性差、难以安装等问题。

为解决上述问题，本申请实施例提出一种称重系统，包括物品识别装置、控制装置、分拣装置和称重装置；

所述物品识别装置包括位置识别单元，用于获取物品的位置；

所述分拣装置包括本体和连接于本体的分拣机构；

所述控制装置根据从所述物品识别装置中获取的物品的位置，通过所述本体控制所述分拣机构移动至所述物品的位置并由所述分拣机构通过悬提的方式分拣所述物品；

所述称重装置设置于所述分拣装置的本体或所述分拣机构，用于获取所述物品的重量数据。

在一可选实施例中，所述分拣机构包括抓持夹具，所述抓持夹具连接于所述本体，所述称重装置设置在所述本体上以获取所述抓持夹具和所述物品的重量数据。

在一可选实施例中，所述物品识别装置还包括姿态识别单元，用于获取所述物品或所述分拣机构的姿态信息；

所述控制装置还用于根据所述姿态信息修正所述物品的重量数据。

在一可选实施例中，所述控制装置还用于根据预定规则规划所述分拣机构的移动路径，和/或根据预定规则计算称重补偿参数。

在一可选实施例中，所述控制装置还用于控制所述分拣机构将物品放置在指定的位置。

在一可选实施例中，所述物品识别装置还包括：

标签识别单元，用于识别物品的标签信息，并发送至所述控制装置。

在一可选实施例中，所述物品识别装置还包括：

检测单元，用于检测指定区域是否存在物品。

本发明实施例还提出一种称重方法，包括：

物品识别装置检测第一区域是否存在物品；

当检测到所述第一区域存在物品时，获取所述物品的位姿信息；其中，所述位姿信息包括物品的位置；

控制装置根据所述物品的位姿信息，控制分拣装置的分拣机构通过悬提的方式分拣所述物品，并获取所述物品的重量数据；其中，所述分拣装置包括本体和分拣机构，所述本体或分拣机构上设置称重装置。

在一可选实施例中，所述位姿信息还包括物品的姿态信息，所述方法还包括：

所述控制装置根据所述姿态信息修正所述物品的重量数据。

在一可选实施例中，所述物品识别装置检测所述物品是否存在可读取的标签；

当检测到所述物品存在可读取的标签时，读取所述物品的标签信息并将所述标签信息传输至所述控制装置；

所述控制装置将所述物品的标签信息与所述物品的重量数据关联。

在一可选实施例中，当所述物品识别装置未检测到所述物品存在可读取的标签时，所述控制装置控制所述分拣装置的分拣机构将所述物品运送至第二区域。

在一可选实施例中，当所述物品识别装置检测到第一区域不存在物品时，检测第二区域是否存在物品；

当检测到第二区域存在物品时，获取该物品的位姿信息，所述位姿信息包括物品的位置；

所述控制装置根据所述位姿信息，控制所述分拣装置的分拣机构通过悬提的方式分拣物品并获取所述物品的重量数据；其中，所述分拣装置包括本体和分拣机构，所述本体或分拣机构上设置称重装置。

在一可选实施例中，所述物品识别装置检测所述物品是否存在可读取的标签；

当检测到所述物品存在可读取的标签时，读取所述物品的标签信息。

在一可选实施例中，当未检测到所述物品存在可读取的标签时，将所述物品运送至第三区域。

在一可选实施例中，当未检测到第二区域存在物品时，检测第三区域是否存在物品；

当检测到第三区域存在物品时，发出人工处理提示。

本发明实施例还提出一种称重系统，包括物品识别装置、控制装置、分拣装置和称重装置；

所述物品识别装置包括位置识别单元，用于获取物品的位置；

所述分拣装置包括本体和连接于本体的分拣机构；

所述控制装置根据从所述物品识别装置中获取的物品的位置，通过所述本体控制所述分拣机构移动至所述物品的位置；所述分拣机构通过悬提的方式分拣所述物品并将所述物品放置于所述称重装置；

所述称重装置获取所述物品的重量数据。

本申请实施例提出的称重系统中，利用分拣装置在抓取物品的同时实现了称重，分拣装置安装简单，可以根据物品的位置抓取物品，不需要像现有传送带的称重方式一样安装加速度分离装置和称重传送带，增加了安装的柔性，简化了结构，降低了成本。

在本申请提出的称重方法中，确认第一存放区存在物品后，获取其位置信息，利用位置信息抓取物品并同时获得物品的重量，实现了抓取和称重同步进行，提高了处理的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本申请第一实施例的称重系统的示意图。

图2所示为本申请第二实施例的称重系统的示意图。

图3所示为本申请第三实施例的称重系统的示意图。

图4所示为本申请第四实施例的称重方法的流程图。

图5所示为本申请第五实施例的称重方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的核心构思之一在于提出一种称重系统和称重方法，根据物品所在的位置，利用抓取的方式获取物体，并利用称重装置在抓取的同时获取物品的重量。这一称重系统和称重方式能够提高称重的效率，实现称重的机械化，同时结构简单、安装方便。

第一实施例

本申请第一实施例提出一种称重系统，如图1所示，该称重系统包括物品识别装置10、分拣装置20、控制装置30和称重装置40。

物品识别装置10包括位置识别单元11，位置识别单元11例如为位置传感器，用于获取物品的位置。位置识别单元11可以如图1一样设置在分拣装置20上，也可以设置在其他位置，例如与控制装置30设置在一起，本发明并不特别限制。

控制装置30用于控制分拣装置20移动至物品400所在的位置。控制装置30例如为独立设置的电子装置、处理器等，也可以与分拣装置20或称重装置40集成设置。在本实施例中，以控制装置30独立设置为例进行说明。

分拣装置20临近第一区域100设置。第一区域100例如为物品输入暂存区，用于存放通过传送带、机械手等传送来的物品(例如包裹)400。

分拣装置20在一实施例为多关节机械臂，包括本体21和分拣机构22。本体21具有多个关节21a，因此其具有多个自由度以带动连接在本体21的一端的分拣机构22运动到物品400所在的位置并获取物品。

上述物品的位置例如为物品在空间的坐标，通常可以在已建立的三维坐标系中通过(x，y，z)进行表示。或者，物品400的位置也可以通过其他方式表示，例如通过物品400与位置传感器之间的距离表示，在此并不特别限定。

当物品400在坐标系的位置为(x，y，z)，且控制装置30内已存储的分拣机构22在坐标系的位置为(x1，y1，z1)，则分拣机构22需要移动的位移为(x-x1，y-y1，z-z1)。控制装置30可以据此规划出分拣机构22移动的路径，并驱动本体21带动分拣机构22移动至物品400所在的位置。

称重装置40可以设置在本体21或者分拣机构22上，或者与分拣装置20分离设置。用于在抓取到物体之后进行称重，获取物品的重量。分拣机构22例如可以为任何可以将物品400悬提的机构，例如夹具、托盘(例如秤盘)等等。此处所述的悬提，是以悬吊、提起、粘接、抓取等方式，将物体吊起，使物品400脱离来自基础(例如地面、台面等)的支撑，在悬提状态下对物品400进行称重。

在一实施例中，分拣机构22例如包括抓持夹具。抓持夹具连接于本体21，称重装置40可以设置在本体21上，当抓持夹具抓取物品400之后，称重装置40可以获取抓持夹具和物品400的总重量，再减去已知的抓持夹具的重量，即获得物品400的重量。

通过上述设置，本申请提出的称重系统可以根据物品的位置抓取物品，并通过悬提的方式分拣物品，并在分拣的同时或者分拣之后实现称重。本发明分拣装置安装简单，不需要像现有传送带的称重方式一样安装加速度分离装置和称重传送带，增加了安装的柔性，简化了结构，降低了成本。

第二实施例

图2为本申请一可选实施例的称重系统的示意图。如图2所示，在可选实施例中，物品识别装置10还包括姿态识别单元12，用于获取物品400或分拣机构22的姿态信息。

姿态识别单元12可以与位置识别单元11分离设置，也可以设置在一起。与第一实施例类似地，位置识别单元11可以设置在分拣装置20上，也可以设置在其他位置。在图2所示的实施例中，姿态识别单元12与位置识别单元11分离设置，姿态识别单元12设置在分拣机构22上，用于感测分拣机构22或者物品400的姿态信息，位置识别单元11连接于关节21a。

在一实施例中，控制装置30可以获取姿态识别单元12识别的姿态信息，并根据姿态信息修正物品的重量。

在一实施例中，姿态信息可以用于为称重算法提供补偿参数，在其他实施例中，姿态信息可以用于控制装置30规划称重路径，确保在该路径中称重装置所感受到的Z轴噪声最低，即，在所规划的路径中，控制装置30可以选择对物品400的重量的影响最小的路径。

此外，物品识别装置10还可以包括标签识别单元13。标签识别单元13可以与位置识别单元11、姿态识别单元12其中至少一者设置在一起，也可以与其中每一者分离设置。在本实施例中，标签识别单元13可与位置识别单元11分开设置，标签识别单元13用于识别物品400的标签信息，并由控制装置30获取该标签信息。

在一实施例中，控制装置30在获取物品400的重量和标签信息之后，例如通过建立映射的方式将该物品的重量和标签信息关联，以便后续查找调用，或进行数据处理。

在一实施例中，控制装置30还用于控制所述分拣机构22将物品400放置在指定的位置，例如图2中所示的第二区域200、第三区域300、物品输出区500等。

在一实施例中，物品识别装置10还可以包括检测单元14，用于检测指定区域是否存在物品。上述指定区域例如为图2所示的第一区域100、第二区域200、第三区域300、物品输出区500等。检测单元14可以为一个或多个，在一实施例中，检测单元14为多个，每一个指定区域可以设置一个检测单元14，用于检测该区域是否存在物品400。

由上述可知，本申请第二实施例提出的称重系统中，利用分拣装置在抓取物品的同时实现了称重，分拣装置安装简单，可以根据物品的位置抓取物品，不需要像现有传送带的称重方式一样安装加速度分离装置和称重传送带，增加了安装的柔性，简化了结构，降低了成本。

此外，在该实施例中，物品识别装置还可以具有姿态识别单元，称重系统还包括控制装置，姿态识别单元用于识别所抓取的物品或者分拣机构的姿态信息，利用这一姿态信息补偿称重获得的数据，控制装置可以利用特定的算法规划分拣机构的移动路径或者计算称重补偿参数，减少和避免抓取过程对称重结果的影响，提高称重的精度。在称重之后，称重结果可以与物品的标签信息关联。

第三实施例

本发明第三实施例提出一种称重系统，如图3所示为第三实施例的称重系统的示意图。该称重系统包括物品识别装置10、分拣装置20、控制装置30和称重装置40；

如图3所示，物品识别装置10包括位置识别单元11，用于获取物品的位置；

分拣装置20包括本体21和连接于本体21的分拣机构22；

控制装置30根据从物品识别装置10中获取的物品的位置，控制分拣装置20的本体21和分拣机构22移动至所述物品400的位置；分拣机构20通过悬提的方式分拣所述物品400，并将所述物400放置于所述称重装置40；

称重装置40获取所述物品400的重量数据。

本实施例与第二实施例类似，相似之处可以参考第二实施例，在此不再赘述。本实施例与第二实施例的不同之处在于，本实施例的称重装置40是单独设置的，并未与分拣装置20设置在一起。称重装置40例如为包括托盘的电子秤。分拣装置20将物品400通过悬提的方式分拣出之后，放置于称重装置40上，利用称重装置40获取所述物品400的重量数据。

本实施例利用分拣装置对物品400进行分拣，同样可以根据物品的位置抓取物品，不需要像现有传送带的称重方式一样安装加速度分离装置和称重传送带，增加了安装的柔性，简化了结构，降低了成本。

第四实施例

图4所示为本申请第四实施例提出的称重方法的示意图。如图4所示，本申请实施例提出的称重方法包括如下步骤：

S301，物品识别装置检测第一区域是否存在物品；

在这一步骤中，执行主体，例如前述实施例中的称重系统的物品识别装置10，特别是其包括的检测单元14，可以检测第一区域是否存在物品。结合图2所示，检测单元14可以为检测传感器，其可以周期性地检测第一区域100是否存在待处理的物品400。

当检测到存在物品400时，物品识别装置10可以将检测信号连同该检测单元14的识别信息(例如识别ID)发送至控制装置30。

S302，当检测到所述第一区域存在物品时，获取所述物品的位姿信息；其中所述位姿信息包括物品的位置；

在这一步骤中，当检测到第一区域100存在待处理物品400时，控制装置30可以通过物品识别装置10的位置识别单元11获取物品的位姿信息，位姿信息例如包括物品的位置。

上述物品的位置例如为物品在空间的坐标，通常可以在已建立的三维坐标系中通过(x，y，z)进行表示。或者，物品400的位置也可以通过其他方式表示，例如通过物品400与位置识别单元11(例如位置传感器)之间的距离表示，在此并不特别限定。

S303，控制装置根据所述物品的位姿信息，控制分拣装置的分拣机构通过悬提的方式分拣所述物品，并获取所述物品的重量数据；其中，所述分拣装置包括本体和分拣机构，所述本体或分拣机构上设置称重装置。

在这一步骤中，当获取了物品400的位姿信息之后，可以根据这一位姿信息抓取物品400，并利用称重装置40获取物品400的重量。其中称重装置400可以设置在本体或者分拣机构上。

结合图2所示，当物品400在坐标系的位置为(x，y，z)，且控制装置30内已存储的分拣机构22在坐标系的位置为(x1，y1，z1)，则分拣机构22需要移动的位移为(x-x1，y-y1，z-z1)。控制装置30可以据此规划出分拣机构22移动的路径，并驱动本体21带动分拣机构22移动至物品400所在的位置。

称重装置40可以设置在分拣装置20的本体21或者分拣机构22上，用于在抓取到物体之后进行称重，获取物品的重量。

与第一实施例相同或相似地，分拣机构22例如可以为任何能将物品400悬提的机构，例如夹具、托盘(例如秤盘)等等。此处所述的悬提，是以悬吊、提起、粘接、抓取等方式，将物体吊起，使物品400脱离来自基础(例如地面、台面等)的支撑，在悬提状态下对物品400进行称重。

在一可选实施例中，该称重方法还可以包括如下步骤：

S304，将所述物品运送至物品输出区。

在这一步骤中，当物品400称重结束之后，控制装置30可以控制分拣机构22和本体21移动至图2所示的物品输出区500，将物品400释放。

这样一来，上述称重方法可以持续地处理第一区域的多个物品，进行抓取和称重，并将物品400释放于输出区500，实现了物品称重的机械化和转移和称重的一体化。

在本申请提出的称重方法中，确认第一存放区存在物品后，获取其位置信息，利用位置信息抓取物品并同时获得物品的重量，实现了抓取和称重同步进行，提高了处理的效率。

第五实施例

图5所示为本申请第五实施例提出的称重方法的流程图，如图5所示，本申请实施例提出的称重方法可以包括如下步骤：

S401，物品识别装置检测第一区域是否存在物品；

S402，当检测到所述第一区域存在物品时，获取所述物品的位姿信息；其中所述位姿信息包括物品的位置；

S403，控制装置根据所述物品的位姿信息，控制分拣装置的分拣机构通过悬提的方式分拣所述物品，并获取所述物品的重量数据；其中，所述分拣装置包括本体和分拣机构，所述本体或分拣机构上设置称重装置。

上述步骤S401至S403与上述第三实施的步骤S301至S303相同或相似，具体的描述可以参考上述步骤S301至S303。本实施例着重强调与上一实施例的不同之处。

在本实施例中，所述位姿信息还包括物品的姿态信息，所述方法还可以包括如下步骤：

S404，所述控制装置利用所述姿态信息修正所述物品的重量数据。

结合图2所示，物品识别装置10还包括姿态识别单元12。在这一步骤中，物品400的姿态信息可以通过姿态识别单元12(例如姿态传感器)获得，姿态识别单元12用于获取物品400或分拣机构22的姿态信息。姿态识别单元12可以设置在分拣机构22上，用于感测分拣机构22或者物品400的姿态信息。

在一实施例中，控制装置30中可以存储对应的称重算法，姿态信息可以用于为称重算法提供补偿参数，或用于控制装置30规划称重路径，确保在该路径中称重装置所感受到的Z轴噪声最低，即，在所规划的路径中，控制装置30可以选择对物品400的重量的影响最小的路径。

在这一步骤中，获取了物品的重量和姿态信息之后，控制装置30可以根据姿态信息修正物品的重量，获得修正后的重量。

在一可选实施例中，在步骤S403，即根据所述姿态信息抓取物品的步骤之前或之后，所述称重方法还包括：

S405，所述物品识别装置检测所述物品是否存在可读取的标签；

结合图2所示，物品识别装置10还可以包括标签识别单元13。在这一步骤中，可以通过标签识别单元13检测物品400是否存在可以读取的标签。标签识别单元13可以将物品400的每一个面进行扫描，寻找是否存在可读取的标签。

S406，当检测到所述物品存在可读取的标签时，读取所述物品的标签信息并将所述标签信息传输至所述控制装置；

在这一步骤中，当检测到物品上存在上述可读取的标签时，标签识别单元13对标签上的条形码或者二维码进行读取，检测是否可以成功读取。

标签上的条形码或者二维码的信息例如包括物品的识别ID等，在此并不限制。

在读取之后，可以将标签信息传输至控制装置，供控制装置使用。

在一可选实施例中，所述方法还可以包括：

S407，所述控制装置将所述物品的标签信息与所述物品的重量数据关联。

在这一步骤中，当步骤S403或者S404中获得了物品的重量数据或者修正后重量，并在步骤S406中读取了标签信息之后，可以将所获得的重量与物品的标签信息关联在一起，例如通过建立映射的方式将该物品的重量和标签信息关联，以便后续查找调用，或进行数据处理。

可选地，本实施例中的称重方法也可以包括如下步骤：

S408，将所述物品运送至物品输出区。

这一步骤与前一实施例的步骤S304相同或相似，相关内容可参考前一实施例，在此不再赘述。

在本实施例中，所述方法还可以包括如下步骤：

S4061，当所述物品识别装置未检测到所述物品存在可读取的标签时，所述控制装置控制所述分拣装置的分拣机构将所述物品运送至第二区域。

第二区域例如可以为异常物品暂存区。在这一步骤中，当未检测物品400的可读取标签时，可以认为物品暂时无法识别，则可以通过控制装置30控制分拣装置20的本体21和分拣机构22，作为异常物品，将物品400运送到第二区域。

在本实施例中，所述方法还可以包括如下步骤：

S4021，当所述物品识别装置检测到第一区域不存在物品时，检测第二区域是否存在物品；

在这一步骤中，当步骤S401中检测到第一区域不存在物品时，根据该称重方法，可以转向判断第二区域是否存在物品400。

根据前述可知，异常物品存放区可以具有对应的检测单元14，用于周期性地检测是否具有物品，在此不再赘述。

S4031，当检测到第二区域存在物品时，获取该物品的位姿信息，所述位姿信息包括物品的位置；

在这一步骤中，与步骤S302类似地，当检测到第二区域200存在待处理物品400时，控制装置30可以通过位置识别单元11获取物品的位姿信息，位姿信息例如包括物品的位置。

上述物品的位置例如为物品在空间的坐标，通常可以在已建立的三维坐标系中通过(x，y，z)进行表示。或者，物品400的位置也可以通过其他方式表示，例如通过物品400与位置识别单元11(例如位置传感器)之间的距离表示，在此并不特别限定。

在可选实施例中，物品识别装置10还可以包括姿态识别单元12，用于获取物品400的姿态信息。在可选实施例中，位姿信息可以包括物品的位置和姿态信息。

S4041，所述控制装置根据所述位姿信息，控制所述分拣装置的分拣机构通过悬提的方式分拣物品并获取所述物品的重量数据；其中，所述分拣装置包括本体和分拣机构，所述本体或分拣机构上设置称重装置。

在这一步骤中，与步骤S303类似地，当物品400在坐标系的位置为(x2，y2，z2)，且控制装置30内已存储的分拣机构22在坐标系的位置为(x1，y1，z1)，则分拣机构22需要移动的位移为(x2-x1，y2-y1，z2-z1)。控制装置30可以据此规划出分拣机构22移动的路径，并驱动本体21带动分拣机构22移动至物品400所在的位置。并在抓取到物体之后利用称重装置40进行称重，获取物品的重量。分拣机构22例如可以为任何能将物品400悬提的机构，例如夹具、托盘(例如秤盘)等等。

在一实施例中，该称重方法还可以包括如下步骤：

S4051，所述物品识别装置检测所述物品是否存在可读取的标签；

在这一步骤中，针对异常物品存放区的异常物品(即首次未检测到可读取标签的物品)进行再次检测。

在抓取物品并获得重量之后，可以执行步骤S406和S408，或者执行步骤S406、S407和步骤S408。即，当检测到可读取标签，即认为该物品400不是异常物品，则可以读取物品的标签信息、与称重获得的重量相关联进行存储等。

在本实施例中，步骤S4051，即再次检测所述物品是否存在可读取的标签的步骤之后，所述方法还可以包括：

S4062，当未检测到所述物品存在可读取的标签时，将所述物品运送至第三区域。

在这一步骤中，当在异常物品暂存区没有检测到物品400的可读取标签时，可以继续将该物品400与正常物品分离，因此可以将其存放在第三区域。

在本实施例中，步骤S4051，即再次检测所述物品是否存在可读取的标签的步骤之后，进行前述的步骤S406，即：

S406，当检测到所述物品存在可读取的标签时，读取所述物品的标签信息。

在这一步骤中，当检测到存在可读取标签时，说明该物品并非异常物品，因此可以读取该物品的标签，并按照正常流程与物品的重量进行关联。

在本实施例中，步骤S4021，即检测第二区域是否存在物品的步骤之后，所述方法还可以包括：

S4032，当未检测到第二区域存在物品时，检测第三区域是否存在物品；

S4042，当检测到第三区域存在物品时，发出人工处理提示。

如果在上述步骤S4021之中未检测到第二区域具有物品，即认为异常物品暂存区并无物品，则可以检测第三区域是否存在物品，即检测异常物品存储区是否具有物品。

由于第三区域的物品400是无法获得标签信息的物品，需要人工处理寻找标签信息，并将标签信息录入。在录入后，可以将称重装置检测到的物品的重量与该物品的标签信息对应存储。

由上述可知，在本申请提出的称重方法中，确认第一存放区存在物品后，获取其位置信息，利用位置信息抓取物品并同时获得物品的重量，实现了抓取和称重同步进行，提高了处理的效率。

在本申请一优选实施例中，位姿信息中还包括物品或者分拣机构的姿态信息，上述称重方法还包括利用姿态信息修正称重获得的物品重量的步骤。通过获取物品的姿态信息，本申请提供的称重方法可以获得更加准确的物品重量。

在本申请一优选实施例中，放置物品的区域包括第一区域(例如为物品输入暂存区)、第二区域(例如为异常物品暂存区)、第三区域(例如为异常物品存放区)、输出区；在本申请提供的称重方法中，可以先检测第一区域是否存在待处理的物品，当存在时进行抓取、称重等处理；当不存在时，再检测第二区域的物品，当存在时进行抓取、称重等处理。当物品被运送至第三区域时，可以发出提示信息，提示物品需要进行人工处理。由此可知，本申请提出的称重方法进一步针对异常物品进行了分区处理，使得称重流程能够有序进行，提高了称重的工作效率。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种称重系统和称重方法，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (16)

1.一种称重系统，其特征在于，包括物品识别装置、控制装置、分拣装置和称重装置；

所述物品识别装置包括位置识别单元，用于获取物品的位置；

所述分拣装置包括本体和连接于本体的分拣机构；

所述控制装置根据从所述物品识别装置中获取的物品的位置，通过所述本体控制所述分拣机构移动至所述物品的位置并由所述分拣机构通过悬提的方式分拣所述物品；

所述称重装置设置于所述分拣装置的本体或所述分拣机构，用于获取所述物品的重量数据。

2.根据权利要求1所述的称重系统，其特征在于，所述分拣机构包括抓持夹具，所述抓持夹具连接于所述本体，所述称重装置设置在所述本体上以获取所述抓持夹具和所述物品的重量数据。

3.根据权利要求1所述的称重系统，其特征在于：

所述物品识别装置还包括姿态识别单元，用于获取所述物品或所述分拣机构的姿态信息；

所述控制装置还用于根据所述姿态信息修正所述物品的重量数据。

4.根据权利要求3所述的称重系统，其特征在于，所述控制装置还用于根据预定规则规划所述分拣机构的移动路径，和/或根据预定规则计算称重补偿参数。

5.根据权利要求4所述的称重系统，其特征在于，所述控制装置还用于控制所述分拣机构将物品放置在指定的位置。

6.根据权利要求1所述的称重系统，其特征在于，所述物品识别装置还包括：

标签识别单元，用于识别物品的标签信息，并发送至所述控制装置。

7.根据权利要求1所述的称重系统，其特征在于，所述物品识别装置还包括：

检测单元，用于检测指定区域是否存在物品。

8.一种称重方法，其特征在于，包括：

物品识别装置检测第一区域是否存在物品；

当检测到所述第一区域存在物品时，获取所述物品的位姿信息；其中，所述位姿信息包括物品的位置；

控制装置根据所述物品的位姿信息，控制分拣装置的分拣机构通过悬提的方式分拣所述物品，并获取所述物品的重量数据；其中，所述分拣装置包括本体和分拣机构，所述本体或分拣机构上设置称重装置。

9.根据权利要求8所述的称重方法，其特征在于，所述位姿信息还包括物品的姿态信息，所述方法还包括：

所述控制装置根据所述姿态信息修正所述物品的重量数据。

10.根据权利要求8或9所述的称重方法，其特征在于，所述称重方法还包括：

所述物品识别装置检测所述物品是否存在可读取的标签；

当检测到所述物品存在可读取的标签时，读取所述物品的标签信息并将所述标签信息传输至所述控制装置；

所述控制装置将所述物品的标签信息与所述物品的重量数据关联。

11.根据权利要求10所述的称重方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述物品识别装置未检测到所述物品存在可读取的标签时，所述控制装置控制所述分拣装置的分拣机构将所述物品运送至第二区域。

12.根据权利要求8所述的称重方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述物品识别装置检测到第一区域不存在物品时，检测第二区域是否存在物品；

当检测到第二区域存在物品时，获取该物品的位姿信息，所述位姿信息包括物品的位置；

所述控制装置根据所述位姿信息，控制所述分拣装置的分拣机构通过悬提的方式分拣物品并获取所述物品的重量数据；其中，所述分拣装置包括本体和分拣机构，所述本体或分拣机构上设置称重装置。

13.根据权利要求12所述的称重方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述物品识别装置检测所述物品是否存在可读取的标签；

当检测到所述物品存在可读取的标签时，读取所述物品的标签信息。

14.根据权利要求13所述的称重方法，其特征在于，所述方法还包括：

当未检测到所述物品存在可读取的标签时，将所述物品运送至第三区域。

15.根据权利要求12所述的称重方法，其特征在于，所述方法还包括：

当未检测到第二区域存在物品时，检测第三区域是否存在物品；

当检测到第三区域存在物品时，发出人工处理提示。

16.一种称重系统，其特征在于，包括物品识别装置、控制装置、分拣装置和称重装置；

所述物品识别装置包括位置识别单元，用于获取物品的位置；

所述分拣装置包括本体和连接于本体的分拣机构；

所述控制装置根据从所述物品识别装置中获取的物品的位置，通过所述本体控制所述分拣机构移动至所述物品的位置；所述分拣机构通过悬提的方式分拣所述物品并将所述物品放置于所述称重装置；

所述称重装置获取所述物品的重量数据。