CN110381716A - 安装装置、安装方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供安装装置、安装方法，其将设置有多个种类的凸起的插入部件相对于基板适当地安装。安装装置将设置有长度不同的多个种类的凸起(53A、53B、53C)的插入部件(50)利用吸嘴(32)进行保持，将凸起插入至基板(60)的通孔(61)而将插入部件安装于基板，安装装置构成为对吸嘴进行控制，以使得取得多个种类的凸起中的至少2种凸起的前端的位置信息，从至少2种凸起中的长的一种起依次针对凸起的每个种类，基于各凸起的前端的位置信息而进行位置校正，并将该凸起的前端插入至基板的通孔。

Description

安装装置、安装方法

技术领域

本公开涉及安装装置、安装方法。

背景技术

作为安装装置，已知下述安装装置，其通过将插入部件的引线端子、凸起部等凸起向基板的通孔插入，从而相对于基板安装插入部件(例如，参照专利文献1)。在专利文献1所记载的安装装置中，通过吸嘴拾取插入部件，通过拍摄装置对从插入部件凸出的多个凸起的位置进行识别。而且，将插入部件输送至在基板形成的多个通孔的正上方，将插入部件朝向基板的通孔垂直地下降，由此将插入部件的各凸起笔直地插入至基板的各通孔。

专利文献1：日本特开昭62－143497号公报

但是，在插入部件中设置有多个种类的凸起的情况下，如果使一个种类的凸起与基准对位，则在其它种类的凸起处产生位置偏差，难以相对于基板的各通孔而将插入部件的各凸起插入。

发明内容

本公开就是鉴于上述情况而提出的，其目的之一在于，提供能够将设置有多个种类的凸起的插入部件相对于基板适当地安装的安装装置及安装方法。

本公开的一个方式的安装装置将设置有长度不同的多个种类的凸起的插入部件利用吸嘴进行保持，将所述凸起插入至基板的通孔而将所述插入部件安装于所述基板，该安装装置的特征在于，具有：信息取得部，其取得所述多个种类的凸起中的至少2种凸起的前端的位置信息；以及吸嘴控制部，其对所述吸嘴进行控制，以使得从所述至少2种凸起中的长的一种起依次针对所述凸起的每个种类，基于各凸起的前端的位置信息而进行位置校正，并将该凸起的前端插入至所述基板的通孔。

本公开的一个方式的安装方法将设置有长度不同的多个种类的凸起的插入部件利用吸嘴进行保持，将所述凸起插入至基板的通孔而将所述插入部件安装于所述基板，该安装方法的特征在于，具有下述步骤：取得所述多个种类的凸起中的至少2种凸起的前端的位置信息；以及对所述吸嘴进行控制，以使得从所述至少2种凸起中的长的一种起依次针对所述凸起的每个种类，基于各凸起的前端的位置信息而进行位置校正，并将该凸起的前端插入至所述基板的通孔。

根据这些结构，针对凸起的每个种类将凸起的前端和基板的通孔进行对位，先从长的凸起开始将凸起的前端插入至基板的通孔。1种1种地对凸起的误差进行位置校正而将凸起的前端插入至基板的通孔，因此能够减少多个种类的凸起相对于基板的通孔的插入错误。由此，能够将设置有多个种类的凸起的插入部件适当地安装于基板。

在本公开的一个方式的安装装置中，所述插入部件是将多个部件组装而得到的，所述至少2种凸起设置于分别不同的部件。根据该结构，即使是多个种类的凸起设置于分别不同的部件而不易确保位置精度的插入部件，也能够减少多个种类的凸起相对于基板的通孔的插入错误。

在本公开的一个方式的安装装置中，所述插入部件针对所述多个部件的每一者确保了所述多个种类的凸起的位置精度。根据该结构，通过针对每个部件对凸起的误差进行校正，从而能够减少多个种类的凸起相对于基板的通孔的插入错误。

在本公开的一个方式的安装装置中，所述信息取得部取得所述至少2种凸起的前端的3维位置信息。根据该结构，能够根据凸起的前端的3维位置信息求出多个种类的凸起的长度关系而决定插入顺序。

在本公开的一个方式的安装装置中，所述信息取得部通过相移法取得所述至少2种凸起的前端的3维位置信息。根据该结构，即使是没有光泽的凸起的前端，也能够高精度地取得前端的3维位置信息。

在本公开的一个方式的安装装置中，所述吸嘴控制部对所述吸嘴进行控制，使得以比所述至少2种凸起中的、插入顺序为本次的凸起和插入顺序为下一次的凸起的长度的差值小的插入量，将所述本次的凸起的前端从所述基板的表面插入至通孔。根据该结构，不会将凸起过度插入，在凸起的插入过程中其它种类的凸起不会与基板碰撞。由此，能够将多个种类的凸起阶段性地插入至基板的通孔。

在本公开的一个方式的安装装置中，所述插入部件是在壳体部件组装插头部件而得到的USB连接器，在所述壳体部件设置有第1凸起部，在所述插头部件设置有比所述第1凸起部短的第2凸起部和比所述第2凸起部短的引线端子。根据该结构，以第1凸起部、第2凸起部、引线端子的顺序，对各凸起的前端进行位置校正并插入至基板的通孔，能够将USB连接器适当地安装于基板。

发明的效果

根据本公开，针对凸起的每个种类将凸起的前端和基板的通孔进行对位，先从长的凸起开始将凸起的前端插入至基板的通孔，因此能够将设置有多个种类的凸起的插入部件适当地安装于基板。

附图说明

图1是本实施方式的安装装置的俯视示意图。

图2是本实施方式的插入部件的示意图。

图3是本实施方式的安装装置的控制框图。

图4是表示本实施方式的插入部件的安装动作的一个例子的图。

图5是表示本实施方式的插入部件的安装动作的一个例子的图。

标号的说明

1：安装装置

32：吸嘴

41：信息取得部

45：吸嘴控制部

50：插入部件

51：壳体部件

52：插头部件

53：凸起

53A：凸起部(第1凸起部)

53B：凸起部(第2凸起部)

53C：引线端子

60：基板

61：通孔

具体实施方式

下面，参照附图，对本实施方式的具有图像处理装置的安装装置进行说明。图1是本实施方式的安装装置的俯视示意图。此外，本实施方式的安装装置只不过是一个例子，能够适当变更。图2是本实施方式的插入部件的示意图。

如图1所示，安装装置1构成为通过安装头30从部件供给装置15拾取插入部件50，安装于基板60的规定位置。在安装装置1的基台10的大致中央，配置有在X轴方向将基板60进行输送的基板输送部11。基板输送部11从X轴方向的一端侧将部件安装前的基板60向安装头30的下方搬入而定位，将部件安装后的基板60从X轴方向的另一端侧搬出。另外，在隔着基板输送部11的两侧，作为部件供给装置15而设置有托盘供给器，在托盘供给器的各托盘载置有许多插入部件50。

在基台10上设置有使安装头30在X轴方向及Y轴方向移动的XY移动部20。XY移动部20具有：一对Y轴移动部21，其在Y轴方向平行地延伸；以及X轴移动部22，其在X轴方向平行地延伸。一对Y轴移动部21支撑于在基台10的四角直立设置的支撑部(未图示)，X轴移动部22能够在Y轴方向移动地设置在一对Y轴移动部21上。安装头30能够在X轴方向移动地设置在X轴移动部22上。通过X轴移动部22和Y轴移动部21将安装头30水平移动而从部件供给装置15将插入部件50输送至基板60的期望的位置。

安装头30具有多个(在本实施方式中为3个)头部33，它们具有吸嘴32。头部33通过Z轴电动机(未图示)将吸嘴32在Z轴方向进行上下移动，并且通过θ电动机(未图示)将吸嘴32绕Z轴旋转。各吸嘴32与吸引源(未图示)连接，通过来自吸引源的吸引力对插入部件50进行吸附保持。此外，安装头30的吸嘴32并不限定于上述的吸引吸嘴，只要能够从部件供给装置15将插入部件50取出而安装于基板60即可，例如也可以由夹持吸嘴构成。

在安装头30设置有对测定对象的高度进行测量的高度测量部34和对吸附于吸嘴32的插入部件50进行拍摄的吸附拍摄部(未图示)。高度测量部34例如从发光元件朝向测定对象进行发光，由受光元件对来自测定对象的反射光进行受光，由此测量出从安装头30至测定对象为止的距离。吸附拍摄部从侧方对吸附于吸嘴32的插入部件50进行拍摄，通过侧方图像对由吸嘴32实现的插入部件50的吸附状态进行识别。另外，在吸附拍摄部中，为了对插入部件50相对于基板60的压入量进行调整而对吸附部件的高度进行测定。

另外，在安装头30设置有对基板60上的标记进行拍摄的基板拍摄部35和对通过吸嘴32实现的插入部件50的安装动作进行拍摄的部件拍摄部36。基板拍摄部35从正上方对基板60上的标记进行拍摄，通过标记的俯视图像，在基板60设定坐标系，并且对基板60的位置、翘曲等进行识别。部件拍摄部36除了对插入部件50相对于部件供给装置15吸附前后进行拍摄以外，还对插入部件50相对于基板60安装前后进行拍摄。通过这些部件图像，对通过吸嘴32有没有吸附部件进行检查，并且对基板60中的有无安装部件进行检查。

在安装装置1的基台10上，设置有对吸嘴32所保持的插入部件50的凸起53(参照图2的(B))进行拍摄的凸起拍摄部37。凸起拍摄部37从正下方对通过安装头30实现的输送中的插入部件50进行拍摄，通过插入部件50的拍摄图像，对从插入部件50延伸出的凸起53的位置进行识别。另外，在安装装置1设置有将装置各部集中控制的控制部40。在如上所述的安装装置1中，从上位系统下载生产程序，基于生产程序实施插入部件50相对于基板60的安装动作。

控制部40由执行各种处理的处理器、存储器等构成。存储器根据用途由ROM(ReadOnly Memory)、RAM(Random Access Memory)等一个或多个存储介质构成。另外，在存储器中，除了安装装置1整体的控制程序以外，还存储有使安装装置1执行安装动作的程序。在安装装置1中，针对基板60不仅可以安装插入部件50，还可以安装芯片部件等其它部件。

另外，如上所述在插入部件50设置有凸起53，将插入部件50的凸起53向基板60的通孔61(参照图5)插入，由此将插入部件50安装于基板60。在该情况下，将插入部件50的凸起53和基板60的通孔61进行对位，但如果在插入部件50设置有多个种类的凸起53，则在通常的对位时，有时无法将全部凸起53适当地插入至通孔61。即，如果将一个种类的凸起53与基准对位，则在其它种类的凸起53处产生位置偏差而难以实现适当的对位。

如图2的(A)及图2的(B)所示，作为如上所述的插入部件50，已知在壳体部件(部件)51组装有插头部件(部件)52的USB连接器。在壳体部件51中作为凸起53而直立设置有一对凸起部53A(第1凸起部)，在插头部件52中作为凸起53而直立设置有一对凸起部53B(第2凸起部)和5个引线端子53C。凸起部53A形成得最长，凸起部53B形成得比凸起部53A短，引线端子53C形成得比凸起部53B短。另外，壳体部件51和插头部件52是通过各自的制造工序制造的，因此难以在壳体部件51的凸起部53A和插头部件52的凸起部53B及引线端子53C处确保位置精度。

在该情况下，如果将焦点对准凸起部53A的前端而进行图像识别，则不能确保凸起部53A和引线端子53C的位置精度，因此有时仅通过以凸起部53A的前端坐标为基准的位置校正会产生插入错误。另一方面，如果将焦点对准引线端子53C的前端而进行图像识别，则不能确保引线端子53C和凸起部53A的位置精度，因此有时仅通过以引线端子53C的前端坐标为基准的位置校正会产生插入错误。在将焦点对准凸起部53A及引线端子53C的任一者的图像识别中，难以将凸起部53A、凸起部53B、引线端子53C全部插入至基板60的通孔61。

将焦点对准能够同时地对凸起部53A的前端和引线端子53C的前端进行图像识别的高度而对识别参数进行微调，由此能够在凸起部53A及引线端子53C处进行位置校正而使插入率提高。但是，需要焦点高度的调整、识别参数的调整(细微调谐)，如果是不精通安装装置1的操作者，则无法适当地调整。如上所述，要求不进行焦点高度等繁琐的调整作业，就能够将诸如USB连接器这样的插入部件50适当地安装于基板60的安装方法。

因此，在本实施方式中，针对凸起53的每个种类对凸起53的前端进行图像识别而进行位置校正，以使得先从长的凸起53起将凸起53的前端插入至基板60的通孔61。在凸起部53A处进行位置校正而将凸起部53A的前端插入至基板60的通孔61的状态下，在凸起部53B、引线端子53C处进行位置校正而实施插入动作。凸起部53A、凸起部53B、引线端子53C一边1种1种地依次校正、一边进行插入，因此能够减少多个种类的凸起53相对于基板60的通孔61的插入错误。由此，能够将诸如USB连接器这样的插入部件50适当地安装于基板60。

下面，参照图3，对安装装置的控制结构进行说明。图3是本实施方式的安装装置的控制框图。此外，在图3的控制框图中，对安装装置的控制块进行了简化记载，但设为具有安装装置通常所具有的结构。

如图3所示，在安装装置1(参照图1)的控制部40，连接有对插入部件50的凸起53进行拍摄的凸起拍摄部37。凸起拍摄部37是3维测量用的照相机，从投影器39向插入部件50投影条纹状的图案光，一边使条纹状的图案光的相位偏移、一边经过多次对插入部件50的多个种类的凸起53进行拍摄。在控制部40中，从凸起拍摄部37被输入将图案光的相位改变后的多个凸起图像。在控制部40中，设置有信息取得部41、顺序决定部42、插入量计算部43、校正值计算部44、吸嘴控制部45。

在信息取得部41中，对从凸起拍摄部37输入的多个凸起图像实施通过相移法实现的图像处理，从多个凸起图像取得多个种类的凸起53的前端的3维位置信息(X，Y，Z)。由于使用了相移法，因此与从合焦位置对高度进行检测的焦点法相比较，能够高精度地求出多个种类的凸起53的前端高度。此外，在本实施方式中，构成为将信息取得部41设置于控制部40，但信息取得部41也可以设置于凸起拍摄部37。即，可以从凸起拍摄部37对控制部40不输入凸起图像，而是输入凸起53的前端的3维位置信息。

在顺序决定部42中，根据由信息取得部41取得的多个种类的凸起53的位置信息而决定凸起53的插入顺序。在该情况下，作为高度信息而求出了从凸起拍摄部37的拍摄面(基准面)至各凸起53的前端为止的高度，因此根据该高度的差异而间接地求出多个种类的凸起53的长度的大小关系。以先从长的凸起53起进行插入的方式，决定多个种类的凸起53相对于基板60的通孔61的插入顺序。由此，能够从长的凸起53起依次将凸起53的前端阶段性地插入至基板60的通孔61。

在插入量计算部43中，根据多个种类的凸起53的长度的差值对各凸起53从基板60的表面起相对于通孔61的插入量进行计算。在该情况下，对多个种类的凸起53中的插入顺序为本次的凸起53和插入顺序为下一次的凸起53的长度的差值进行计算，对本次的凸起53的插入量进行设定，以使得小于该差值。即，对第n长的凸起53和第n+1长的凸起53的长度的差值进行计算，将第n长的凸起53的插入量调整为小于该差值。由此，凸起53不会被过度插入，在凸起53的插入过程中其它种类的凸起53不会与基板60碰撞。

在校正值计算部44中，根据由信息取得部41取得的多个种类的凸起53的位置信息对校正值进行计算。在该情况下，以凸起拍摄部37的拍摄中心为基准而将多个种类的凸起53的偏差量作为校正值进行计算。在吸嘴控制部45中，从信息取得部41被输入凸起53的位置信息，从顺序决定部42被输入插入顺序，从插入量计算部43被输入插入量，从校正值计算部44被输入校正值。在吸嘴控制部45中，对吸嘴32进行控制，以使得先从多个种类的凸起53的长的凸起53起，针对凸起53的每种类基于凸起53的前端的位置信息而进行校正，并将凸起53的前端向通孔61插入。

通过如上所述的结构，从长的凸起53起1种1种地对凸起53进行位置校正，将凸起53的前端向基板60的通孔61插入。针对基板60的通孔61将多个种类的凸起53阶段性地插入，由此即使是设置有长度不同的多个种类的凸起53的插入部件50，也能够适当地安装于基板60。特别地，插入部件50是将多个部件组装而得到的，即使多个种类的凸起53被设置于不同的部件而难以确保位置精度，也能够减少多个种类的凸起53相对于基板60的通孔61的插入错误。

接下来，参照图4及图5，对插入部件的安装动作进行说明。图4及图5是表示本实施方式的插入部件的安装动作的一个例子的图。在这里，作为插入部件例示出图2所示的USB连接器而进行说明，但插入部件如果是设置有长度不同的多个种类的凸起的插入部件，则并不特别受到限定。此外，为了便于说明，使用图3的标号进行说明。

如图4的(A)所示，通过吸嘴32从部件供给装置15(参照图1)将插入部件50抬起，定位于凸起拍摄部37上方的基准高度。在凸起拍摄部37的上方，一边从投影器39使相位偏移、一边将条纹状的图案光向插入部件50投影，通过凸起拍摄部37对图案光的相位不同的多个凸起图像进行拍摄。而且，通过信息取得部41针对多个凸起图像实施通过相移法进行的图像解析，对在插入部件50中设置的凸起部53A、凸起部53B、引线端子53C进行图像识别，并且取得前端的位置信息(X，Y，Z)。

如上所述，插入部件50是在壳体部件51组装插头部件52而构成的，在壳体部件51中直立设置有树脂制的一对凸起部53A，在插头部件52中直立设置有树脂制的一对凸起部53B和金属制的5个引线端子53C。凸起部53A、凸起部53B的前端形成得圆而光容易扩散，并且树脂制与金属制的引线端子53C相比没有光泽，因此在焦点法的图像识别中得不到足够的识别精度。但是，在本实施方式中，使用了相移法，因此与凸起部53A、凸起部53B的前端形状、材质无关，能够高精度地取得前端的3维位置信息。

另外，在信息取得部41中，针对凸起的每个种类分组而进行图像识别，针对每个组而求出位置信息。即，一对凸起部53A被识别为第1组，一对凸起部53B被识别为第2组，5个引线端子53C被识别为第3组。能够通过分组针对凸起的每个种类区分处理而实施。此外，凸起部53B和引线端子53C设置在相同的插头部件52，因此在确保凸起部53B和引线端子53C的位置精度的情况下，可以将一对凸起部53B和5个引线端子53C汇总而设为1个组。

如图4的(B)所示，如果取得了凸起部53A、凸起部53B、引线端子53C的前端的位置信息，则根据凸起部53A、凸起部53B、引线端子53C的前端的高度坐标(Z)决定相对于基板60的通孔61(参照图5)的插入顺序。高度坐标越低，则表示凸起越长，因此关于插入顺序，凸起部53A的第1组被决定为第1，凸起部53B的第2组被决定为第2，引线端子53C的第3组被决定为第3。基于凸起部53A、凸起部53B、引线端子53C的长度关系，从长的一者起依次设定插入顺序。

另外，如图4的(C)所示，根据凸起部53A、凸起部53B、引线端子53C的前端的高度坐标，对从基板60的表面起的凸起部53A及凸起部53B的插入量进行计算。根据凸起部53A及凸起部53B的前端的高度坐标，求出凸起部53A和凸起部53B的长度的差值L1，作为凸起部53A的第1组的插入量而计算比差值L1小的L1－ΔL(ΔL＜L1)进行计算。根据凸起部53B及引线端子53C的前端的高度坐标，求出凸起部53B和引线端子53C的长度的差值L2，作为凸起部53B的第2组的插入量而计算比差值L2小的L2－ΔL(ΔL＜L2)进行计算。此外，引线端子53C插入至内部，因此在这里不对引线端子53C的第3组的插入量进行计算。

如图4的(D)所示，根据凸起部53A、凸起部53B、引线端子53C的前端的水平坐标(X、Y)，对凸起部53A、凸起部53B、引线端子53C的校正值进行计算。以凸起拍摄部37的拍摄中心为基准，凸起部53A、凸起部53B、引线端子53C的中心坐标的偏差量作为校正值而求出。在组内确保了凸起彼此的位置精度，因此在各组中对共通的校正值进行计算。在凸起部53A的第1组中计算出校正值A，在凸起部53B的第2组中计算出校正值B，在引线端子53C的第3组中计算出校正值C。

如图5的(A)所示，如果通过吸嘴32将插入部件50定位在基板60的插入位置的正上方，则使用校正值A对第1组的一对凸起部53A进行位置校正。由此，一对凸起部53A的前端和基板60的一对通孔61被对位，保持有插入部件50的吸嘴32下降，由此将凸起部53A的前端插入至基板60的通孔61。如果第1组的凸起部53A的前端从基板60的表面起被插入至插入量L1－ΔL为止，则在第2组的凸起部53B的前端到达基板60的表面前的近前处吸嘴32的下降停止。

如图5的(B)所示，在凸起部53A的前端插入至基板60的通孔61的状态下，使用校正值B对第2组的一对凸起部53B进行位置校正。由此，一对凸起部53B的前端和基板60的一对通孔61被对位，保持有插入部件50的吸嘴32再次下降，由此凸起部53B的前端插入至基板60的通孔61。如果第2组的凸起部53B的前端从基板60的表面起被插入至插入量L2－ΔL为止，则在第3组的引线端子53C的前端到达基板60的表面前的近前处吸嘴32的下降停止。

如图5的(C)所示，在凸起部53A及凸起部53B的前端插入至基板60的通孔61的状态下，使用校正值C对第3组的多个引线端子53C进行位置校正。由此，多个引线端子53C的前端和基板60的多个通孔61被对位，保持有插入部件50的吸嘴32再次下降，由此引线端子53C的前端插入至通孔61。如果第1－第3组的凸起部53A、凸起部53B、引线端子53C全部插入至内部，则吸嘴32针对插入部件50的保持被解除而将插入部件50安装于基板60。

如以上所述，在本实施方式的安装装置1中，针对凸起53的每个种类将凸起53的前端和基板60的通孔61进行对位，先从长的凸起53起将凸起53的前端插入至基板60的通孔61。1种1种地对凸起53的误差进行位置校正而将凸起53的前端插入至基板60的通孔61，因此能够减少多个种类的凸起53相对于基板60的通孔61的插入错误。由此，能够将设置有多个种类的凸起53的插入部件50适当地安装于基板60。

此外，在本实施方式中，信息取得部构成为取得多个种类的凸起的全部前端的位置信息，但并不限定于该结构。信息取得部只要取得多个种类的凸起中的至少2种凸起的前端的位置信息即可。例如，也可以在确保了最长的凸起的前端和第2长的凸起的前端的位置精度的情况下，不取得最长的凸起的位置信息，而是取得第2长的凸起和第3长的凸起的前端的位置信息。

另外，在本实施方式中，信息取得部构成为通过相移法取得多个种类的凸起的前端的3维位置信息，但并不限定于该结构。信息取得部也可以取得多个种类的凸起的前端的2维位置信息(X、Y)，从生产程序的部件信息取得多个种类的凸起的长度或高度信息。

另外，在本实施方式中，插入部件是将多个部件组装而得到的，可以构成为在针对多个部件的每一者确保了凸起的位置精度的情况下，将设置于同一部件的多个种类的凸起同时地插入至基板的通孔。例如，可以构成为在USB连接器中将插头部件的凸起部和引线端子同时地插入至基板的通孔。

另外，在本实施方式中，吸嘴控制部构成为先从多个种类的凸起中的长的一种起插入至基板的通孔，但并不限定于该结构。吸嘴控制部也可以构成为先从多个种类的凸起中的、至少2种凸起中的长的一种起插入至基板的通孔。

另外，在本实施方式中，作为插入部件的凸起例示出凸起部及引线端子而进行了说明，但并不限定于该结构。插入部件的凸起只要从部件外表面凸出而形成即可，也可以是从部件外表面凸出的鼓起。

另外，在本实施方式中，作为插入部件例示出USB连接器而进行了说明，但并不限定于该结构。插入部件只要设置有多个种类的凸起即可，例如也可以是LAN连接器。

另外，在本实施方式中，作为插入部件构成为组装多个部件而形成，但并不限定于该结构。插入部件只要设置有多个种类的凸起，也可以不是组装多个部件而形成的。

另外，本实施方式的程序也可以存储于存储介质。存储介质并不特别受到限定，也可以是光盘、光磁盘、闪存存储器等非易失性的记录介质。

另外，对本实施方式及变形例进行了说明，但作为其它实施方式，也可以将上述实施方式及变形例整体或局部地组合。

另外，本公开的技术并不限定于上述的实施方式及变形例，在不脱离本发明的技术思路的主旨的范围可以进行各种变更、置换、变形。并且如果能够通过技术的进步或派生出的其它技术，通过其它方式实现本发明的技术思路，则可以使用该方法进行实施。因此，权利要求书涵盖可包含于本发明的技术思路的范围内的全部实施方式。

并且，在上述实施方式中，安装装置将设置有长度不同的多个种类的凸起的插入部件利用吸嘴进行保持，将凸起插入至基板的通孔而将插入部件安装于基板，其特征在于，具有：信息取得部，其取得多个种类的凸起中的至少2种凸起的前端的位置信息；以及吸嘴控制部，其对吸嘴进行控制，以使得从至少2种凸起中的长的一种起依次针对凸起的每个种类，基于各凸起的前端的位置信息而进行位置校正，并将该凸起的前端插入至基板的通孔。根据该结构，针对凸起的每个种类将凸起的前端和基板的通孔进行对位，先从长的凸起开始将凸起的前端插入至基板的通孔。1种1种地对凸起的误差进行位置校正而将凸起的前端插入至基板的通孔，因此能够减少多个种类的凸起相对于基板的通孔的插入错误。由此，能够将设置有多个种类的凸起的插入部件适当地安装于基板。

Claims (8)

1.一种安装装置，其将设置有长度不同的多个种类的凸起的插入部件利用吸嘴进行保持，将所述凸起插入至基板的通孔而将所述插入部件安装于所述基板，

该安装装置的特征在于，具有：

信息取得部，其取得所述多个种类的凸起中的至少2种凸起的前端的位置信息；以及

吸嘴控制部，其对所述吸嘴进行控制，以使得从所述至少2种凸起中的长的一种起依次针对所述凸起的每个种类，基于各凸起的前端的位置信息而进行位置校正，并将该凸起的前端插入至所述基板的通孔。

2.根据权利要求1所述的安装装置，其特征在于，

所述插入部件是将多个部件组装而得到的，所述至少2种凸起设置于分别不同的部件。

3.根据权利要求2所述的安装装置，其特征在于，

所述插入部件针对所述多个部件的每一者确保了所述多个种类的凸起的位置精度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的安装装置，其特征在于，

所述信息取得部取得所述至少2种凸起的前端的3维位置信息。

5.根据权利要求4所述的安装装置，其特征在于，

所述信息取得部通过相移法取得所述至少2种凸起的前端的3维位置信息。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的安装装置，其特征在于，

所述吸嘴控制部对所述吸嘴进行控制，使得以比所述至少2种凸起中的、插入顺序为本次的凸起和插入顺序为下一次的凸起的长度的差值小的插入量，将所述本次的凸起的前端从所述基板的表面插入至通孔。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的安装装置，其特征在于，

所述插入部件是在壳体部件组装插头部件而得到的USB连接器，

在所述壳体部件设置有第1凸起部，在所述插头部件设置有比所述第1凸起部短的第2凸起部和比所述第2凸起部短的引线端子。

8.一种安装方法，其将设置有长度不同的多个种类的凸起的插入部件利用吸嘴进行保持，将所述凸起插入至基板的通孔而将所述插入部件安装于所述基板，

该安装方法的特征在于，具有下述步骤：

取得所述多个种类的凸起中的至少2种凸起的前端的位置信息；以及

对所述吸嘴进行控制，以使得从所述至少2种凸起中的长的一种起依次针对所述凸起的每个种类，基于各凸起的前端的位置信息而进行位置校正，并将该凸起的前端插入至所述基板的通孔。