CN110378951A - 确定堆垛物品支撑面积的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种确定堆垛物品支撑面积的方法和装置，涉及物流领域。该方法的一具体实施方式包括：依据两个物品的两个接触表面在同一对角线方向的顶点坐标，获取所述两个接触表面的相交区域在该方向的顶点坐标；利用所述相交区域在该方向的顶点坐标确定所述相交区域的面积，并将得到的面积确定为所述两个物品的支撑面积。该实施方式能够在不同的物品相对位置关系下准确计算支撑面积。

Description

确定堆垛物品支撑面积的方法和装置

技术领域

本发明涉及物流领域，尤其涉及一种确定堆垛物品支撑面积的方法和装置。

背景技术

在机器人码垛过程中，需要将立方体形状的物品堆码成垛放置在托盘等仓储容器，以便进行搬运或存储。实际应用中，需要计算存在支撑关系的两物品之间的支撑面积，以判断二者当前的布置方式是否足够稳定。现有技术中，一般根据两物品不同的相对位置关系分别计算支撑面积。这种计算方式较为复杂，使用场景有限。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种确定堆垛物品支撑面积的方法和装置，能够在不同的物品相对位置关系下准确计算支撑面积。

为实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种确定堆垛物品支撑面积的方法。

本发明实施例的确定堆垛物品支撑面积的方法，用于确定具有支撑关系的两个立方体物品之间的支撑面积；其中，两个物品中存在一对接触表面，两个接触表面中存在至少一对平行边；所述方法包括：依据所述两个接触表面在同一对角线方向的顶点坐标，获取所述两个接触表面的相交区域在该方向的顶点坐标；利用所述相交区域在该方向的顶点坐标确定所述相交区域的面积，并将得到的面积确定为所述两个物品的支撑面积。

可选地，所述方法进一步包括：在所述两个接触表面以所述平行边方向建立平面直角坐标系；所述同一对角线方向为：矩形中第一象限顶点与第三象限顶点的连线方向；其中，第一象限顶点为矩形中横坐标及纵坐标最大的顶点，第三象限顶点为矩形中横坐标及纵坐标最小的顶点；以及，依据所述两个接触表面在同一对角线方向的顶点坐标，获取所述两个接触表面的相交区域在该方向的顶点坐标，具体包括：获取所述两个接触表面第一象限顶点的横坐标最小值，将其确定为所述相交区域第一象限顶点的横坐标；获取所述两个接触表面第一象限顶点的纵坐标最小值，将其确定为所述相交区域第一象限顶点的纵坐标；获取所述两个接触表面第三象限顶点的横坐标最大值，将其确定为所述相交区域第三象限顶点的横坐标；获取所述两个接触表面第三象限顶点的纵坐标最大值，将其确定为所述相交区域第三象限顶点的纵坐标。

可选地，利用所述相交区域在该方向的顶点坐标确定所述相交区域的面积，具体包括：确定所述相交区域第一象限顶点与第三象限顶点的横坐标差值与纵坐标差值，将二差值的乘积确定为所述相交区域的面积。

可选地，所述方法进一步包括：在所述两个接触表面以所述平行边方向建立平面直角坐标系；所述同一对角线方向为：矩形中第二象限顶点与第四象限顶点的连线方向；其中，第二象限顶点为矩形中横坐标最小且纵坐标最大的顶点，第四象限顶点为矩形中横坐标最大且纵坐标最小的顶点；以及，依据所述两个接触表面在同一对角线方向的顶点坐标，获取所述两个接触表面的相交区域在该方向的顶点坐标，具体包括：获取所述两个接触表面第二象限顶点的横坐标最大值，将其确定为所述相交区域第二象限顶点的横坐标；获取所述两个接触表面第二象限顶点的纵坐标最小值，将其确定为所述相交区域第二象限顶点的纵坐标；获取所述两个接触表面第四象限顶点的横坐标最小值，将其确定为所述相交区域第四象限顶点的横坐标；获取所述两个接触表面第四象限顶点的纵坐标最大值，将其确定为所述相交区域第四象限顶点的纵坐标。

可选地，利用所述相交区域在该方向的顶点坐标确定所述相交区域的面积，具体包括：确定所述相交区域第二象限顶点与第四象限顶点的纵坐标差值、以及第四象限顶点与第二象限顶点的横坐标差值，将二差值的乘积确定为所述相交区域的面积。

可选地，所述方法进一步包括：将所述支撑面积与所述两个接触表面中受力表面的面积之商确定为稳定系数。

为实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种确定堆垛物品支撑面积的装置。

本发明实施例的确定堆垛物品支撑面积的装置，用于确定具有支撑关系的两个立方体物品之间的支撑面积；其中，两个物品中存在一对接触表面，两个接触表面中存在至少一对平行边；所述装置可包括：相交区域确定单元，用于依据所述两个接触表面在同一对角线方向的顶点坐标，获取所述两个接触表面的相交区域在该方向的顶点坐标；支撑面积计算单元，用于利用所述相交区域在该方向的顶点坐标确定所述相交区域的面积，并将得到的面积确定为所述两个物品的支撑面积。

可选地，相交区域确定单元可进一步用于：在所述两个接触表面以所述平行边方向建立平面直角坐标系；所述同一对角线方向为：矩形中第一象限顶点与第三象限顶点的连线方向；其中，第一象限顶点为矩形中横坐标及纵坐标最大的顶点，第三象限顶点为矩形中横坐标及纵坐标最小的顶点；以及，相交区域确定单元可进一步用于：获取所述两个接触表面第一象限顶点的横坐标最小值，将其确定为所述相交区域第一象限顶点的横坐标；获取所述两个接触表面第一象限顶点的纵坐标最小值，将其确定为所述相交区域第一象限顶点的纵坐标；获取所述两个接触表面第三象限顶点的横坐标最大值，将其确定为所述相交区域第三象限顶点的横坐标；获取所述两个接触表面第三象限顶点的纵坐标最大值，将其确定为所述相交区域第三象限顶点的纵坐标。

可选地，支撑面积计算单元可进一步用于：确定所述相交区域第一象限顶点与第三象限顶点的横坐标差值与纵坐标差值，将二差值的乘积确定为所述相交区域的面积。

可选地，相交区域确定单元可进一步用于：在所述两个接触表面以所述平行边方向建立平面直角坐标系；所述同一对角线方向为：矩形中第二象限顶点与第四象限顶点的连线方向；其中，第二象限顶点为矩形中横坐标最小且纵坐标最大的顶点，第四象限顶点为矩形中横坐标最大且纵坐标最小的顶点；以及，相交区域确定单元可进一步用于：获取所述两个接触表面第二象限顶点的横坐标最大值，将其确定为所述相交区域第二象限顶点的横坐标；获取所述两个接触表面第二象限顶点的纵坐标最小值，将其确定为所述相交区域第二象限顶点的纵坐标；获取所述两个接触表面第四象限顶点的横坐标最小值，将其确定为所述相交区域第四象限顶点的横坐标；获取所述两个接触表面第四象限顶点的纵坐标最大值，将其确定为所述相交区域第四象限顶点的纵坐标。

可选地，支撑面积计算单元可进一步用于：确定所述相交区域第二象限顶点与第四象限顶点的纵坐标差值、以及第四象限顶点与第二象限顶点的横坐标差值，将二差值的乘积确定为所述相交区域的面积。

可选地，所述装置可进一步包括：稳定系数计算单元，用于将所述支撑面积与所述两个接触表面中受力表面的面积之商确定为稳定系数。

为实现上述目的，根据本发明的又一方面，提供了一种电子设备。

本发明的一种电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明所提供的确定堆垛物品支撑面积的方法。

为实现上述目的，根据本发明的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质。

本发明的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明所提供的确定堆垛物品支撑面积的方法。

根据本发明的技术方案，上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：首先获取物品间接触表面在同一对角线方向的顶点坐标，之后比较相应顶点的横、纵坐标大小确定接触表面相交区域在该方向的顶点坐标，利用该顶点坐标即可计算相交区域的面积，从而实现适用于各种物品相对位置关系的支撑面积的准确计算。此外，上述方法运算量小，实用性强。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是现有技术中计算堆垛物品支撑面积需考虑的物品相对位置示意图；

图2是根据本发明实施例中确定堆垛物品支撑面积的方法的主要步骤示意图；

图3是根据本发明实施例中确定堆垛物品支撑面积的方法的接触表面示意图；

图4是根据本发明实施例中确定堆垛物品支撑面积的装置的组成部分示意图；

图5是根据本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图6是用来实现本发明实施例中确定堆垛物品支撑面积的方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在机器人码垛过程中，需要将立方体形状的物品(如各种箱体)堆码成垛放置在托盘等仓储容器，以便进行搬运或存储。码垛时，各立方体物品相互贴合并规律地分多层布置在托盘上。对于处于上下两层的两个物品来说，存在一对接触表面(即上层物品处于底部的表面与下层物品处于顶部的表面)，并形成支撑关系。在本文中，支撑关系可包括上述场景中两个物品之间的施力与受力关系，也可以包括其它产生或存在支撑力及其反作用力的场景中的施力与受力关系。在上述两个接触表面中，至少存在一对平行边(即该平行边中的一条为一个表面的边，另一条为另一表面的边)。事实上，码垛过程中同一托盘各箱体各边一般只沿两个方向排列，任意两边要么平行，要么垂直。在上述两个接触表面中，上层物品的底部表面为施力表面，下层物品的顶部表面为受力表面，二者的相交区域为一矩形。可以理解的是，上述相交包括一个表面完全覆盖另一表面的情形。

码垛过程中，上一物品放置完成后，即可将其适用顶点作为放置下一物品的基点(即按照预设规则确定的物品定位点)，在放置下一物品时，需要对当前放置方式进行以下检测，并在检测结果全部通过时进行放置。首先检测当前放置方式是否会形成物品空间的冲突，其次检测具有支撑关系的物品是否具有足够的支撑面积，最后检测当前放置方式是否会使物品超出托盘限定面积。其中，支撑面积指的是两个物品承载支撑力的表面面积。一般地，支撑面积等于二者接触表面的相交区域面积。

在计算两个物品的支撑面积时，现有技术需要根据物品之间相对位置的不同分别计算。图1为现有技术中计算堆垛物品支撑面积需考虑的物品相对位置示意图，其中的虚线矩形为受力表面，深色矩形为施力表面，图1中分别示出了施力表面位于受力表面内部、外部、顶点处等不同位置的情形。显然，现有的支撑面积计算方法较为复杂，实用性较低。

此外，本文中涉及到矩形的对角线方向。一般地，在平面直角坐标系各坐标轴分别与矩形的相应边平行时，对角线方向可以是矩形第一象限顶点与第三象限顶点的连线方向或者第二象限顶点与第四象限顶点的连线方向。在本文中，矩形的第一象限顶点指的是横坐标及纵坐标最大的顶点，第三象限顶点指的是横坐标及纵坐标最小的顶点，第二象限顶点指的是横坐标最小且纵坐标最大的顶点，第四象限顶点指的是横坐标最大且纵坐标最小的顶点。

以下将详细介绍本发明的技术方案。需要指出的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例以及实施例中的技术特征可以相互结合。

图2是根据本发明实施例中确定堆垛物品支撑面积的方法的主要步骤示意图。

如图2所示，本发明实施例的确定堆垛物品支撑面积的方法可具体按照如下步骤执行：

步骤S201：依据两个物品的两个接触表面在同一对角线方向的顶点坐标，获取两个接触表面的相交区域在该方向的顶点坐标。

在本步骤中，两个物品具有支撑关系，二者的两个接触表面具有至少一对平行边。实际应用中，可预先以该平行边方向建立平面直角坐标系(即以该平行边方向为横轴或纵轴，进而确定另一坐标轴)，并确定两个接触表面各顶点的坐标。显然，此坐标系的横轴和纵轴方向与前述物品各边所在的两个方向一致。

在本发明实施例中，可根据两个接触表面在同一对角线方向的顶点坐标确定接触表面的相交区域。

具体而言，如果上述对角线方向为矩形中第一象限顶点与第三象限顶点的连线方向，则：获取两个接触表面第一象限顶点的横坐标最小值，将其确定为相交区域第一象限顶点的横坐标；获取两个接触表面第一象限顶点的纵坐标最小值，将其确定为相交区域第一象限顶点的纵坐标；获取两个接触表面第三象限顶点的横坐标最大值，将其确定为相交区域第三象限顶点的横坐标；获取两个接触表面第三象限顶点的纵坐标最大值，将其确定为相交区域第三象限顶点的纵坐标。

图3是根据本发明实施例中确定堆垛物品支撑面积的方法的接触表面示意图。如图3所示，深色矩形ABCD表示施力表面，虚线矩形EFGH表示受力表面，施力表面的第一象限顶点、第二象限顶点、第三象限顶点、第四象限顶点分别是A、B、C、D，受力表面的第一象限顶点、第二象限顶点、第三象限顶点、第四象限顶点分别是E、F、G、H。应用上述方法，可比较两个接触表面第一象限顶点的A、E的横坐标和纵坐标，将横坐标最小值和纵坐标最小值分别确定为相交区域第一象限顶点的横坐标和纵坐标。比较两个接触表面第三象限顶点的C、G的横坐标和纵坐标，将横坐标最大值和纵坐标最大值分别确定为相交区域第三象限顶点的横坐标和纵坐标，由此确定相交区域的位置。

如果上述对角线方向为矩形中第二象限顶点与第四象限顶点的连线方向，则：获取两个接触表面第二象限顶点的横坐标最大值，将其确定为相交区域第二象限顶点的横坐标；获取两个接触表面第二象限顶点的纵坐标最小值，将其确定为相交区域第二象限顶点的纵坐标；获取两个接触表面第四象限顶点的横坐标最小值，将其确定为相交区域第四象限顶点的横坐标；获取两个接触表面第四象限顶点的纵坐标最大值，将其确定为相交区域第四象限顶点的纵坐标。

如图3所示，应用上述方法，可比较两个接触表面第二象限顶点的B、F的横坐标和纵坐标，将横坐标最大值确定为相交区域第二象限顶点的横坐标，将纵坐标最小值确定为相交区域第二象限顶点的纵坐标。比较两个接触表面第四象限顶点的D、H的横坐标和纵坐标，将横坐标最小值确定为相交区域第四象限顶点的横坐标，将纵坐标最大值确定为相交区域第四象限顶点的纵坐标，由此确定相交区域的位置。

步骤S202：利用相交区域在该方向的顶点坐标确定相交区域的面积，并将得到的面积确定为两个物品的支撑面积。

在本步骤中，可根据相交区域的顶点坐标确定其面积，此面积即为两个物品的支撑面积。具体地，如果步骤S201中的对角线方向为矩形中第一象限顶点与第三象限顶点的连线方向，则首先计算相交区域第一象限顶点与第三象限顶点的横坐标差值与纵坐标差值，将二差值相乘即得到相交区域的面积。如果步骤S201中的对角线方向为矩形中第二象限顶点与第四象限顶点的连线方向，则首先计算相交区域第二象限顶点与第四象限顶点的纵坐标差值，以及第四象限顶点与第二象限顶点的横坐标差值，之后将二差值相乘即可得到相交区域的面积。

经过以上步骤，即可实现支撑面积的通用计算方式，使得计算时无需考虑图1所示的各种物品相对位置关系。进一步地，在本发明实施例中，可将得到的支撑面积与两个接触表面中受力表面的面积之商作为稳定系数，在稳定系数大于预设阈值时，判断这种放置方式是稳定的。

以上内容虽借助机器码垛的场景进行介绍，但是这种场景并不对本发明的应用范围进行任何限制。事实上，本发明技术方案能够应用于任何实际场景中的支撑面积计算，包括支撑力沿任意方向分布的不同场景。

在本发明实施例的技术方案中，可根据物品间接触表面在同一对角线方向的顶点坐标确定接触表面相交区域在该方向的顶点坐标，利用相交区域的该顶点坐标即可计算相交区域的面积，从而实现适用于各种物品相对位置关系的支撑面积计算，为后续码垛动作提供数据支持。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了便于描述，将其表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，某些步骤事实上可以采用其它顺序进行或者同时进行。此外，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是实现本发明所必须的。

为便于更好的实施本发明实施例的上述方案，下面还提供用于实施上述方案的相关装置。

请参阅图4所示，本发明实施例提供的一种确定堆垛物品支撑面积的装置400用于确定具有支撑关系的两个立方体物品之间的支撑面积；其中，两个物品中存在一对接触表面，两个接触表面中存在至少一对平行边；所述装置400可包括：相交区域确定单元401和支撑面积计算单元402。

其中，相交区域确定单元401可用于依据所述两个接触表面在同一对角线方向的顶点坐标，获取所述两个接触表面的相交区域在该方向的顶点坐标。

支撑面积计算单元402可用于利用所述相交区域在该方向的顶点坐标确定所述相交区域的面积，并将得到的面积确定为所述两个物品的支撑面积。

在本发明实施例中，相交区域确定单元401可进一步用于：在所述两个接触表面以所述平行边方向建立平面直角坐标系；所述同一对角线方向为：矩形中第一象限顶点与第三象限顶点的连线方向；其中，第一象限顶点为矩形中横坐标及纵坐标最大的顶点，第三象限顶点为矩形中横坐标及纵坐标最小的顶点。

相应地，相交区域确定单元401可进一步用于：获取所述两个接触表面第一象限顶点的横坐标最小值，将其确定为所述相交区域第一象限顶点的横坐标；获取所述两个接触表面第一象限顶点的纵坐标最小值，将其确定为所述相交区域第一象限顶点的纵坐标；获取所述两个接触表面第三象限顶点的横坐标最大值，将其确定为所述相交区域第三象限顶点的横坐标；获取所述两个接触表面第三象限顶点的纵坐标最大值，将其确定为所述相交区域第三象限顶点的纵坐标。

较佳地，支撑面积计算单元402可进一步用于：确定所述相交区域第一象限顶点与第三象限顶点的横坐标差值与纵坐标差值，将二差值的乘积确定为所述相交区域的面积。

具体应用中，相交区域确定单元401可进一步用于：在所述两个接触表面以所述平行边方向建立平面直角坐标系；所述同一对角线方向为：矩形中第二象限顶点与第四象限顶点的连线方向；其中，第二象限顶点为矩形中横坐标最小且纵坐标最大的顶点，第四象限顶点为矩形中横坐标最大且纵坐标最小的顶点。

相应地，相交区域确定单元401可进一步用于：获取所述两个接触表面第二象限顶点的横坐标最大值，将其确定为所述相交区域第二象限顶点的横坐标；获取所述两个接触表面第二象限顶点的纵坐标最小值，将其确定为所述相交区域第二象限顶点的纵坐标；获取所述两个接触表面第四象限顶点的横坐标最小值，将其确定为所述相交区域第四象限顶点的横坐标；获取所述两个接触表面第四象限顶点的纵坐标最大值，将其确定为所述相交区域第四象限顶点的纵坐标。

在一可选实现方式中，支撑面积计算单元402可进一步用于：确定所述相交区域第二象限顶点与第四象限顶点的纵坐标差值、以及第四象限顶点与第二象限顶点的横坐标差值，将二差值的乘积确定为所述相交区域的面积。

此外，在本发明实施例中，所述装置400可进一步包括稳定系数计算单元，用于将所述支撑面积与所述两个接触表面中受力表面的面积之商确定为稳定系数。

在本发明实施例的技术方案中，可根据物品间接触表面在同一对角线方向的顶点坐标确定接触表面相交区域在该方向的顶点坐标，利用相交区域的该顶点坐标即可计算相交区域的面积，从而实现适用于各种物品相对位置关系的支撑面积计算，为后续码垛动作提供数据支持。

图5示出了可以应用本发明实施例的确定堆垛物品支撑面积的方法或确定堆垛物品支撑面积的装置的示例性系统架构500。

如图5所示，系统架构500可以包括终端设备501、502、503，网络504和服务器505(此架构仅仅是示例，具体架构中包含的组件可以根据申请具体情况调整)。网络504用以在终端设备501、502、503和服务器505之间提供通信链路的介质。网络504可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备501、502、503通过网络504与服务器505交互，以接收或发送消息等。终端设备501、502、503上可以安装有各种通讯客户端应用，例如机器码垛类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。

终端设备501、502、503可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器505可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备501、502、503所操作的机器码垛类应用提供支持的后台服务器(仅为示例)。后台服务器可以对接收到的支撑面积计算请求等进行处理，并将处理结果(例如计算完成的支撑面积--仅为示例)反馈给终端设备。

需要说明的是，本发明实施例所提供的确定堆垛物品支撑面积的方法一般由服务器505执行，相应地，确定堆垛物品支撑面积的装置一般设置于服务器505中。

应该理解，图5中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

本发明还提供了一种电子设备。本发明实施例的电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明所提供的确定堆垛物品支撑面积的方法。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM603中，还存储有计算机系统600操作所需的各种程序和数据。CPU601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文的主要步骤图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行主要步骤图所示的方法的程序代码。在上述实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元601执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。在本发明中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这根据所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括相交区域确定单元和支撑面积计算单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，相交区域确定单元还可以被描述为“向支撑面积计算单元提供相交区域顶点坐标的单元”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中的。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该设备执行时，使得该设备执行的步骤包括：依据两个接触表面在同一对角线方向的顶点坐标，获取所述两个接触表面的相交区域在该方向的顶点坐标；利用所述相交区域在该方向的顶点坐标确定所述相交区域的面积，并将得到的面积确定为两个物品的支撑面积。

在本发明实施例的技术方案中，可根据物品间接触表面在同一对角线方向的顶点坐标确定接触表面相交区域在该方向的顶点坐标，利用相交区域的该顶点坐标即可计算相交区域的面积，从而实现适用于各种物品相对位置关系的支撑面积计算，为后续码垛动作提供数据支持。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (14)

1.一种确定堆垛物品支撑面积的方法，用于确定具有支撑关系的两个立方体物品之间的支撑面积；其中，两个物品中存在一对接触表面，两个接触表面中存在至少一对平行边；其特征在于，所述方法包括：

依据所述两个接触表面在同一对角线方向的顶点坐标，获取所述两个接触表面的相交区域在该方向的顶点坐标；

利用所述相交区域在该方向的顶点坐标确定所述相交区域的面积，并将得到的面积确定为所述两个物品的支撑面积。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述方法进一步包括：在所述两个接触表面以所述平行边方向建立平面直角坐标系；

所述同一对角线方向为：矩形中第一象限顶点与第三象限顶点的连线方向；其中，第一象限顶点为矩形中横坐标及纵坐标最大的顶点，第三象限顶点为矩形中横坐标及纵坐标最小的顶点；以及，

依据所述两个接触表面在同一对角线方向的顶点坐标，获取所述两个接触表面的相交区域在该方向的顶点坐标，具体包括：

获取所述两个接触表面第一象限顶点的横坐标最小值，将其确定为所述相交区域第一象限顶点的横坐标；

获取所述两个接触表面第一象限顶点的纵坐标最小值，将其确定为所述相交区域第一象限顶点的纵坐标；

获取所述两个接触表面第三象限顶点的横坐标最大值，将其确定为所述相交区域第三象限顶点的横坐标；

获取所述两个接触表面第三象限顶点的纵坐标最大值，将其确定为所述相交区域第三象限顶点的纵坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用所述相交区域在该方向的顶点坐标确定所述相交区域的面积，具体包括：

确定所述相交区域第一象限顶点与第三象限顶点的横坐标差值与纵坐标差值，将二差值的乘积确定为所述相交区域的面积。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述方法进一步包括：在所述两个接触表面以所述平行边方向建立平面直角坐标系；

所述同一对角线方向为：矩形中第二象限顶点与第四象限顶点的连线方向；其中，第二象限顶点为矩形中横坐标最小且纵坐标最大的顶点，第四象限顶点为矩形中横坐标最大且纵坐标最小的顶点；以及，

依据所述两个接触表面在同一对角线方向的顶点坐标，获取所述两个接触表面的相交区域在该方向的顶点坐标，具体包括：

获取所述两个接触表面第二象限顶点的横坐标最大值，将其确定为所述相交区域第二象限顶点的横坐标；

获取所述两个接触表面第二象限顶点的纵坐标最小值，将其确定为所述相交区域第二象限顶点的纵坐标；

获取所述两个接触表面第四象限顶点的横坐标最小值，将其确定为所述相交区域第四象限顶点的横坐标；

获取所述两个接触表面第四象限顶点的纵坐标最大值，将其确定为所述相交区域第四象限顶点的纵坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，利用所述相交区域在该方向的顶点坐标确定所述相交区域的面积，具体包括：

确定所述相交区域第二象限顶点与第四象限顶点的纵坐标差值、以及第四象限顶点与第二象限顶点的横坐标差值，将二差值的乘积确定为所述相交区域的面积。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

将所述支撑面积与所述两个接触表面中受力表面的面积之商确定为稳定系数。

7.一种确定堆垛物品支撑面积的装置，用于确定具有支撑关系的两个立方体物品之间的支撑面积；其中，两个物品中存在一对接触表面，两个接触表面中存在至少一对平行边；其特征在于，所述装置包括：

相交区域确定单元，用于依据所述两个接触表面在同一对角线方向的顶点坐标，获取所述两个接触表面的相交区域在该方向的顶点坐标；

支撑面积计算单元，用于利用所述相交区域在该方向的顶点坐标确定所述相交区域的面积，并将得到的面积确定为所述两个物品的支撑面积。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，相交区域确定单元进一步用于：在所述两个接触表面以所述平行边方向建立平面直角坐标系；所述同一对角线方向为：矩形中第一象限顶点与第三象限顶点的连线方向；其中，第一象限顶点为矩形中横坐标及纵坐标最大的顶点，第三象限顶点为矩形中横坐标及纵坐标最小的顶点；以及，

相交区域确定单元进一步用于：获取所述两个接触表面第一象限顶点的横坐标最小值，将其确定为所述相交区域第一象限顶点的横坐标；获取所述两个接触表面第一象限顶点的纵坐标最小值，将其确定为所述相交区域第一象限顶点的纵坐标；获取所述两个接触表面第三象限顶点的横坐标最大值，将其确定为所述相交区域第三象限顶点的横坐标；获取所述两个接触表面第三象限顶点的纵坐标最大值，将其确定为所述相交区域第三象限顶点的纵坐标。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，支撑面积计算单元进一步用于：

确定所述相交区域第一象限顶点与第三象限顶点的横坐标差值与纵坐标差值，将二差值的乘积确定为所述相交区域的面积。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，相交区域确定单元进一步用于：在所述两个接触表面以所述平行边方向建立平面直角坐标系；所述同一对角线方向为：矩形中第二象限顶点与第四象限顶点的连线方向；其中，第二象限顶点为矩形中横坐标最小且纵坐标最大的顶点，第四象限顶点为矩形中横坐标最大且纵坐标最小的顶点；

以及，相交区域确定单元进一步用于：获取所述两个接触表面第二象限顶点的横坐标最大值，将其确定为所述相交区域第二象限顶点的横坐标；获取所述两个接触表面第二象限顶点的纵坐标最小值，将其确定为所述相交区域第二象限顶点的纵坐标；获取所述两个接触表面第四象限顶点的横坐标最小值，将其确定为所述相交区域第四象限顶点的横坐标；获取所述两个接触表面第四象限顶点的纵坐标最大值，将其确定为所述相交区域第四象限顶点的纵坐标。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，支撑面积计算单元进一步用于：

确定所述相交区域第二象限顶点与第四象限顶点的纵坐标差值、以及第四象限顶点与第二象限顶点的横坐标差值，将二差值的乘积确定为所述相交区域的面积。

12.根据权利要求7-11任一所述的装置，其特征在于，所述装置进一步包括：

稳定系数计算单元，用于将所述支撑面积与所述两个接触表面中受力表面的面积之商确定为稳定系数。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。