CN110377032B - 语义地图下机器人坡地运动控制方法及装置、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种语义地图下机器人坡地运动控制方法及装置、存储介质，其中方法包括如下步骤：根据机器人运行的环境地图的实际地形构建坡形地形，坡形地形的语义属性为坡形，坡形地形的坡边沿至少包括坡上沿和坡下沿；当根据语义信息识别到当前运行到坡形地形时，根据机器人坐标系和环境地图坐标系确定机器人与坡形地形的相对位置关系；基于该相对位置关系和机器人经过的坡边沿类型确定机器人当前处于上坡状态或下坡状态；根据机器人的状态类型选择对应的运动状态参数控制机器人运动。采用本发明，通过语义地图信息，识别机器人运动环境中的坡形地形，进而在坡形地形范围内合理控制机器人的运动状态，可以保证机器人光滑平稳运动。

Description

语义地图下机器人坡地运动控制方法及装置、存储介质

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种语义地图下机器人坡地运 动控制方法及装置、存储介质。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人已经广泛应用在生活的各个方面，餐厅服 务机器人属于服务机器人的一个种类，它主要是为现代化的餐厅提供送餐、点 餐等功能。由于劳动力成本的提高，餐厅服务人员的人力成本支出越来越高， 使用机器人代替部分服务员为顾客服务，如点菜、送餐，不但能提高服务效率， 减少服务人员的数量，更能建立餐厅特色，打造餐厅品牌，进而降低劳动力成 本。餐厅服务机器人作为一类特殊的公共服务机器人，是一套具有自主性、适 应性和交互性的综合系统，集成了移动机器人技术、多任务集成、人机交互、 多模态分析、路径规划等技术。

而目前各餐厅、酒店由于装修风格不同，其地形也是各种各样，如类似于 无障碍通道的上下坡、地毯、门槛等地形，以及由于餐厅酒店的建筑时间比较 久，使得地砖破损出现坑坑哇哇的非平整地形。在不同地形下，机器人的运动 状态是应当变化的，以适应地形使得机器人保持平稳运动。

坡形地形就是诸多地形中比较典型的一种，并且在下坡过程中，由于惯性 作用，机器人会有前倾的现象出现，并且机器人的速度越大，机器人前倾现象 越严重。而在上坡过程中，若机器人速度过大，可能导致机器人在离开上坡时 出现滞空，使得机器人运动异常。因此在上下坡过程中控制机器人有一个平稳 的运动状态是很有必要的。

发明内容

本发明实施例提供一种语义地图下机器人坡地运动控制方法及装置、存储 介质，通过语义地图信息，识别机器人运动环境中的坡形地形，进而在坡形地 形范围内合理控制机器人的运动状态，可以保证机器人光滑平稳运动。

本发明实施例第一方面提供了一种语义地图下机器人坡地运动控制方法， 可包括：

根据机器人运行的环境地图的实际地形构建坡形地形，坡形地形的语义属 性为坡形，坡形地形的坡边沿至少包括坡上沿和坡下沿；

当根据语义信息识别到当前运行到坡形地形时，根据机器人坐标系和环境 地图坐标系确定机器人与坡形地形的相对位置关系，相对位置关系包括坡上位 置和坡外位置；

基于相对位置关系和机器人经过的坡边沿类型确定机器人当前处于上坡状 态或下坡状态；

根据机器人的状态类型选择对应的运动状态参数控制机器人运动。

进一步的，上述方法还包括：

根据环境地图的实际地形选取坡形地形的边作为坡上沿和坡下沿；

设置针对坡上沿和坡下沿的运动状态参数。

进一步的，在根据机器人坐标系和环境地图坐标系确定机器人与坡形地形 的位置关系之前，上述方法还包括：

按顺序提取坡形地形的点位数据；

计算坡形地形的点位数据在环境地图坐标系下的第一位置。

进一步的，上述根据机器人坐标系和环境地图坐标系确定机器人与坡形地 形的相对位置关系，包括：

根据机器人坐标系和环境地图坐标系的坐标位置关系计算机器人在环境地 图标系下的第二位置；

根据第一位置和第二位置变换得到机器人与坡形地形的相对位置关系。

进一步的，上述基于相对位置关系和机器人经过的坡边沿类型确定机器人 当前处于上坡状态或下坡状态，包括：

当机器人从坡外位置进入坡上位置，且经过坡上沿时，确定机器人当前处 于下坡状态；

当机器人从坡外位置进入坡上位置，且经过坡下沿时，确定机器人当前处 于上坡状态。

本发明实施例第二方面提供了一种语义地图下机器人坡地运动控制装置， 可包括：

坡形构建模块，用于根据机器人运行的环境地图的实际地形构建坡形地形， 坡形地形的语义属性为坡形，坡形地形的坡边沿至少包括坡上沿和坡下沿；

相对关系确定模块，用于当根据语义信息识别到当前运行到坡形地形时， 根据机器人坐标系和环境地图坐标系确定机器人与坡形地形的相对位置关系， 相对位置关系包括坡上位置和坡外位置；

运动状态确定模块，用于基于相对位置关系和机器人经过的坡边沿类型确 定机器人当前处于上坡状态或下坡状态；

运动控制模块，用于根据机器人的状态类型选择对应的运动状态参数控制 机器人运动。

进一步的，上述装置还包括：

边沿选择模块，用于根据环境地图的实际地形选取坡形地形的边作为坡上 沿和坡下沿；

运动参数设置模块，用于设置针对坡上沿和坡下沿的运动状态参数。

进一步的，上述装置还包括：

点位数据提取模块，用于按顺序提取坡形地形的点位数据；

第一位置计算模块，用于计算坡形地形的点位数据在环境地图坐标系下的 第一位置。

进一步的，上述相对关系确定模块包括：

第二位置计算单元，用于根据机器人坐标系和环境地图坐标系的坐标位置 关系计算机器人在环境地图标系下的第二位置；

相对关系计算单元，用于根据第一位置和第二位置变换得到机器人与坡形 地形的相对位置关系。

进一步的，上述运动状态确定模块包括：

下坡状态确定单元，用于当机器人从坡外位置进入坡上位置，且经过坡上 沿时，确定机器人当前处于下坡状态；

上坡状态确定单元，用于当机器人从坡外位置进入坡上位置，且经过坡下 沿时，确定机器人当前处于上坡状态。

本发明实施例第三方面提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质存储 有多条指令，指令适于由处理器加载并执行以下步骤：

根据机器人运行的环境地图的实际地形构建坡形地形，坡形地形的语义属 性为坡形，坡形地形的坡边沿至少包括坡上沿和坡下沿；

当根据语义信息识别到当前运行的环境地图为坡形地形时，根据机器人坐 标系和环境地图坐标系确定机器人与坡形地形的相对位置关系，相对位置关系 包括坡上位置和坡外位置；

基于相对位置关系和机器人经过的坡边沿类型确定机器人当前处于上坡状 态或下坡状态；

根据机器人的状态类型选择对应的运动状态参数控制机器人运动。

在本发明实施例中，通过构建语义坡形地图，为坡形运动状态设置对应的 运动状态参数，当根据机器人与坡形地形的位置关系以及机器人通过的坡边沿， 确定机器人是处于上或者下坡状态，再根据机器人的位置状态实时改变机器人 的运动状态，保证了机器人整个运动过程中的光滑与平稳。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施 例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述 中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付 出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种语义地图下机器人坡地运动控制方法的流 程示意图；

图2是本发明实施例提供的坡形语义地图示意图；

图3是本发明实施例提供的机器人与坡形地形的相对位置关系示意图；

图4是本发明实施例提供的下坡示意图；

图5是本发明实施例提供的上坡示意图；

图6是本发明实施例提供的一种语义地图下机器人坡地运动控制装置的结 构示意图；

图7是本发明实施例提供的相对关系确定模块的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的运动状态确定模块的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的另一种语义地图下机器人坡地运动控制装置的 结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清 楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是 全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造 性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及它 们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，术语“第一”和“第二”仅是为了 却别命名，并不带别数字的大小或者排序。例如包含了一系列步骤或单元的过 程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还 包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设 备固有的其他步骤或单元。

本发明实施例涉及的语义地图下机器人坡地运动控制装置可以是PC端也 可是具备数据分析处理能力的机器人本身。

如图1所示，语义地图下机器人坡地运动控制方法至少可以包括以下几个 步骤：

S101，根据机器人运行的环境地图的实际地形构建坡形地形。

可以理解的是，用户可以在网页端通过鼠标点击或者触屏的方式，构建与 实际的环境地图相匹配的任意形状的封闭多边形作为环境地图中的坡形地形。 需要说明的是，装置可以根据实际的环境选取该坡形地形的坡上沿、坡下沿和 坡边沿，例如图2所示的坡形。可选的，上述装置还可以设置该坡形地形的语 义属性为坡形，当后机器人识别出该语义时可以确定将要进行坡形地形。可选 的，装置还可以根据坡的上沿和下沿，合理设置其对应的运动状态参数，该参 数可以保证机器人在坡形地形运动时保持平稳的运动状态。

在可选实施例中，可以根据坡形与地面的夹角以及上坡或下坡状态设置合 理的运行加速度作为运动状态参数，可以包括加速度的方向和大小。

在可选实施例中，构建好坡形地形后，装置可以对完成属性设置的坡形语 义数据进行保存，例如，保存到json格式的文件中。

S102，当根据语义信息识别到当前运行到坡形地形时，根据机器人坐标系 和环境地图坐标系确定机器人与坡形地形的相对位置关系。

可以理解的是，机器人在基于实际的环境地图中运行时，可以根据语义信 息识别当前是否运行到坡形地形，具体的识别过程可以是，从上述json格式的 文件中读取文件内容，对读取的内容进行解析，若解析为坡形地形则可以按照 顺序提取坡形地形的点位数据，进一步的，可以计算坡形地形的点位数据在环 境地图坐标系下的第一位置。可选的，在内容解析时，还可以获取坡形地形的 上下沿属性和对应的运动状态参数，以便后续直接采用该参数控制机器人运动， 无需再次获取。

进一步的，上述装置可以根据机器人坐标系和环境地图坐标系确定机器人 与坡形地形的相对位置关系，需要说明的是，机器人坐标系可以是机器人运行 时坐标系。优选的，上述装置可以根据机器人坐标系和环境地图坐标系的坐标 位置关系计算机器人在环境地图标系下的第二位置，进一步的，可以根据上述 第一位置和第二位置变换得到机器人与坡形地形的相对位置关系，如图3所示。 简单来说，上述装置需要首先确定坡形地形在环境地图上的位置，再确定机器 人在环境地图上的位置，进而可以根据上述两个位置确定机器人在坡形地形上 的相对位置关系。的可以理解的是，上述相对位置关系包括坡上位置和坡外位 置两种关系。

S103，基于相对位置关系和机器人经过的坡边沿类型确定机器人当前处于 上坡状态或下坡状态。

具体的，上述装置可以基于上述相对位置关系机器人经过的坡边沿类型确 定机器人当前处于上坡状态或下坡状态，如图4所示，当机器人从坡外位置进 入坡上位置，且经过坡上沿时，可以确定机器人当前处于下坡状态，如图5所 示当机器人从坡外位置进入坡上位置，且经过坡下沿时，可以确定机器人当前 处于上坡状态。

S104，根据机器人的状态类型选择对应的运动状态参数控制机器人运动。

具体的，装置可以根据机器人的状态类型(上坡状态或者下坡状态)选择 对应的运动状态参数控制机器人运动。例如，在上坡状态选择加速度向上且大 小能维持机器人不后仰，下坡状态选择加速度向下且大小能维持机器人不前倾。

在本发明实施例中，通过构建语义坡形地图，为坡形运动状态设置对应的 运动状态参数，当根据机器人与坡形地形的位置关系以及机器人通过的坡边沿， 确定机器人是处于上或者下坡状态，再根据机器人的位置状态实时改变机器人 的运动状态，保证了机器人整个运动过程中的光滑与平稳。

下面将结合附图6-附图8，对本发明实施例提供的语义地图下机器人坡地运 动控制装置进行详细介绍。需要说明的是，附图6-附图8所示的语义地图下机 器人坡地运动控制装置，用于执行本发明图1-图5所示实施例的方法，为了便 于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参 照本发明图1-图5所示的实施例。

请参见图6，为本发明实施例提供了一种语义地图下机器人坡地运动控制装 置的结构示意图。如图6所示，本发明实施例的运动控制装置10可以包括：坡 形构建模块101、相对关系确定模块102、运动状态确定模块103、运动控制模 块104、边沿选择模块105、运动参数设置模块106、点位数据提取模块107和 第一位置计算模块108。其中，相对关系确定模块102如图7所示，包括第二位 置计算单元1021和相对关系计算单元1022，运动状态确定模块103如图8所示， 包括下坡状态确定单元1031和上坡状态确定单元1032。

坡形构建模块101，用于根据机器人运行的环境地图的实际地形构建坡形地 形。

可以理解的是，坡形地形的语义属性为坡形，坡形地形的坡边沿至少包括 坡上沿和坡下沿，还可以包括坡边沿。

相对关系确定模块102，语义当根据语义信息识别到当前运行到坡形地形时， 根据机器人坐标系和环境地图坐标系确定机器人与坡形地形的相对位置关系。

可以理解的是，相对位置关系包括坡上位置和坡外位置。

运动状态确定模块103，语义基于相对位置关系和机器人经过的坡边沿类型 确定机器人当前处于上坡状态或下坡状态。

运动控制模块104，用于根据机器人的状态类型选择对应的运动状态参数控 制机器人运动。

可选的，边沿选择模块105，用于根据环境地图的实际地形选取坡形地形的 边作为坡上沿和坡下沿；

运动参数设置模块106，用于设置针对坡上沿和坡下沿的运动状态参数。

可选的，点位数据提取模块107，用于按顺序提取坡形地形的点位数据；

第一位置计算模块108，用于计算坡形地形的点位数据在环境地图坐标系下 的第一位置。

第二位置计算单元1021，用于根据机器人坐标系和环境地图坐标系的坐标 位置关系计算机器人在环境地图标系下的第二位置；

相对关系计算单元1022，用于根据第一位置和第二位置变换得到机器人与 坡形地形的相对位置关系。

下坡状态确定单元1031，用于当机器人从坡外位置进入坡上位置，且经过 坡上沿时，确定机器人当前处于下坡状态；

上坡状态确定单元1032，用于当机器人从坡外位置进入坡上位置，且经过 坡下沿时，确定机器人当前处于上坡状态。

需要说明的是，本发明实施例的具体实现方式可以参见上述方法实施例的 详细描述，此处不再赘述。

在本发明实施例中，通过构建语义坡形地图，为坡形运动状态设置对应的 运动状态参数，当根据机器人与坡形地形的位置关系以及机器人通过的坡边沿， 确定机器人是处于上或者下坡状态，再根据机器人的位置状态实时改变机器人 的运动状态，保证了机器人整个运动过程中的光滑与平稳。

本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质可以存 储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如上述图1-图5所示实施例 的方法步骤，具体执行过程可以参见图1-图5所示实施例的具体说明，在此不 进行赘述。

本申请实施例还提供了另外一种语义地图下机器人坡地运动控制装置。如 图9所示，语义地图下机器人坡地运动控制装置20可以包括：至少一个处理器 201，例如CPU，至少一个网络接口204，用户接口203，存储器205，至少一 个通信总线202，可选地，还可以包括显示屏206。其中，通信总线202用于实 现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口203可以包括触摸屏、键盘或鼠 标等等。网络接口204可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI 接口)，通过网络接口204可以与服务器建立通信连接。存储器205可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一 个磁盘存储器，存储器205包括本发明实施例中的flash。存储器205可选的还 可以是至少一个位于远离前述处理器201的存储系统。如图9所示，作为一种 计算机存储介质的存储器205中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口 模块以及程序指令。

需要说明的是，网络接口204可以连接接收器、发射器或其他通信模块， 其他通信模块可以包括但不限于WiFi模块、蓝牙模块等，可以理解，本发明实 施例中语义地图下机器人坡地运动控制装置也可以包括接收器、发射器和其他 通信模块等。

处理器201可以用于调用存储器205中存储的程序指令，并使语义地图下 机器人坡地运动控制装置20执行以下操作：

根据机器人运行的环境地图的实际地形构建坡形地形，坡形地形的语义属 性为坡形，坡形地形的坡边沿至少包括坡上沿和坡下沿；

当根据语义信息识别到当前运行到坡形地形时，根据机器人坐标系和环境 地图坐标系确定机器人与坡形地形的相对位置关系，相对位置关系包括坡上位 置和坡外位置；

基于相对位置关系和机器人经过的坡边沿类型确定机器人当前处于上坡状 态或下坡状态；

根据机器人的状态类型选择对应的运动状态参数控制机器人运动。

在一些实施例中，装置20还用于执行以下操作：

根据环境地图的实际地形选取坡形地形的边作为坡上沿和坡下沿；

设置针对坡上沿和坡下沿的运动状态参数。

在一些实施例中，装置20在根据机器人坐标系和环境地图坐标系确定机器 人与坡形地形的位置关系之前，还用于执行以下操作：

按顺序提取坡形地形的点位数据；

计算坡形地形的点位数据在环境地图坐标系下的第一位置。

在一些实施例中，装置20根据机器人坐标系和环境地图坐标系确定机器人 与坡形地形的相对位置关系时，具体执行以下操作：

根据机器人坐标系和环境地图坐标系的坐标位置关系计算机器人在环境地 图标系下的第二位置；

根据第一位置和第二位置变换得到机器人与坡形地形的相对位置关系。

在一些实施例中，装置20基于相对位置关系和机器人经过的坡边沿类型确 定机器人当前处于上坡状态或下坡状态时，具体执行以下操作：

当机器人从坡外位置进入坡上位置，且经过坡上沿时，确定机器人当前处 于下坡状态；

当机器人从坡外位置进入坡上位置，且经过坡下沿时，确定机器人当前处 于上坡状态。

在本发明实施例中，通过构建语义坡形地图，为坡形运动状态设置对应的 运动状态参数，当根据机器人与坡形地形的位置关系以及机器人通过的坡边沿， 确定机器人是处于上或者下坡状态，再根据机器人的位置状态实时改变机器人 的运动状态，保证了机器人整个运动过程中的光滑与平稳。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程， 是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机 可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。 其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory， ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之 权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种语义地图下机器人坡地运动控制方法，其特征在于，包括：

根据机器人运行的环境地图的实际地形构建坡形地形，所述坡形地形的语义属性为坡形，所述坡形地形的坡边沿至少包括坡上沿和坡下沿；

当根据语义信息识别到当前运行到所述坡形地形时，根据机器人坐标系和环境地图坐标系确定所述机器人与所述坡形地形的相对位置关系，所述相对位置关系包括坡上位置和坡外位置；

基于所述相对位置关系和所述机器人经过的坡边沿类型确定所述机器人当前处于上坡状态或下坡状态；

根据所述机器人的状态类型选择对应的运动状态参数控制所述机器人运动；

所述根据机器人运行的环境地图的实际地形构建坡形地形，包括：

在网页端进行鼠标点击或者触屏，构建与实际环境地图相匹配的任意形状的封闭多边形作为环境地图中的坡形地形。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述环境地图的实际地形选取所述坡形地形的边作为所述坡上沿和所述坡下沿；

设置针对所述坡上沿和所述坡下沿的运动状态参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据机器人坐标系和环境地图坐标系确定所述机器人与所述坡形地形的位置关系之前，所述方法还包括：

按顺序提取所述坡形地形的点位数据；

计算所述坡形地形的点位数据在环境地图坐标系下的第一位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据机器人坐标系和环境地图坐标系确定所述机器人与所述坡形地形的相对位置关系，包括：

根据机器人坐标系和环境地图坐标系的坐标位置关系计算所述机器人在所述环境地图标系下的第二位置；

根据第一位置和所述第二位置变换得到所述机器人与所述坡形地形的相对位置关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对位置关系和所述机器人经过的坡边沿类型确定所述机器人当前处于上坡状态或下坡状态，包括：

当所述机器人从所述坡外位置进入所述坡上位置，且经过所述坡上沿时，确定所述机器人当前处于下坡状态；

当所述机器人从所述坡外位置进入所述坡上位置，且经过所述坡下沿时，确定所述机器人当前处于上坡状态。

6.一种语义地图下机器人坡地运动控制装置，其特征在于，包括：

坡形构建模块，用于根据机器人运行的环境地图的实际地形构建坡形地形，所述坡形地形的语义属性为坡形，所述坡形地形的坡边沿至少包括坡上沿和坡下沿；

相对关系确定模块，用于当根据语义信息识别到当前运行到所述坡形地形时，根据机器人坐标系和环境地图坐标系确定所述机器人与所述坡形地形的相对位置关系，所述相对位置关系包括坡上位置和坡外位置；

运动状态确定模块，用于基于所述相对位置关系和所述机器人经过的坡边沿类型确定所述机器人当前处于上坡状态或下坡状态；

运动控制模块，用于根据所述机器人的状态类型选择对应的运动状态参数控制所述机器人运动；

所述根据机器人运行的环境地图的实际地形构建坡形地形，包括：

在网页端进行鼠标点击或者触屏，构建与实际环境地图相匹配的任意形状的封闭多边形作为环境地图中的坡形地形。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

边沿选择模块，用于根据所述环境地图的实际地形选取所述坡形地形的边作为所述坡上沿和所述坡下沿；

运动参数设置模块，用于设置针对所述坡上沿和所述坡下沿的运动状态参数。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

点位数据提取模块，用于按顺序提取所述坡形地形的点位数据；

第一位置计算模块，用于计算所述坡形地形的点位数据在环境地图坐标系下的第一位置。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述相对关系确定模块包括：

第二位置计算单元，用于根据机器人坐标系和环境地图坐标系的坐标位置关系计算所述机器人在所述环境地图标系下的第二位置；

相对关系计算单元，用于根据第一位置和所述第二位置变换得到所述机器人与所述坡形地形的相对位置关系。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行以下步骤：

根据机器人运行的环境地图的实际地形构建坡形地形，所述坡形地形的语义属性为坡形，所述坡形地形的坡边沿至少包括坡上沿和坡下沿；

当根据语义信息识别到当前运行到所述坡形地形时，根据机器人坐标系和环境地图坐标系确定所述机器人与所述坡形地形的相对位置关系，所述相对位置关系包括坡上位置和坡外位置；

基于所述相对位置关系和所述机器人经过的坡边沿类型确定所述机器人当前处于上坡状态或下坡状态；

根据所述机器人的状态类型选择对应的运动状态参数控制所述机器人运动。

Images