CN110371119A - 用于车道变换控制的装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于车道变换控制的装置和方法。一种车辆的车道变换控制的装置可以包括：确定装置，所述确定装置确定第一车辆和第二车辆的车道变换条件，所述第一车辆和第二车辆各自在主车执行车道变换的目标车道中行驶；以及控制器，当第一车辆和第二车辆的车道变换条件都满足时，所述控制器执行主车的车道变换控制。具体地，第一车辆位于主车的后面，第二车辆位于主车的前面。

Description

用于车道变换控制的装置和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2018年10月8日提出的韩国专利申请No.10-2018-0119957的优先权和权益，所述韩国专利申请要求2018年4月11日提出的美国专利申请No.62/655,831的优先权和权益，每个申请以引用的方式将其全文纳入本文。
技术领域
本申请涉及一种用于车道变换控制的装置和方法。
背景技术
本部分中的陈述仅提供与本发明相关的背景信息并且不构成现有技术。
最近，车辆可以配备有多个用于支持驾驶员驾驶的系统，以提高驾驶员的驾驶便利性。
在这样的驾驶员支持系统中，车道变换控制系统可以确定周围车辆的速度、位置等是否适合于执行车道变换，并且可以控制转向扭矩、车速等，从而执行车道变换。
在这种情况下，车道变换控制系统可以基于位于主车侧后方的车辆来确定是否能够进行车道变换。当确定能够进行车道变换时，车道变换控制系统可以执行车道变换控制。
申请人已经发现，当确定是否能够进行车道变换时，传统的车道变换控制系统可能无法考虑位于主车侧前方的车辆。
此外，当验证出不能进行车道变换时，车道变换控制系统可以通知驾驶员状态信息，并且不执行车道变换。在这种情况下，申请人还发现，车道变换控制系统不能基于车辆的加速或减速来考虑车道变换的可能性。
发明内容
本申请的一个方面提供了一种用于车道变换控制的装置及其方法，通过考虑位于主车侧前方的车辆以及位于主车侧后方的车辆来确定是否能够进行车道变换，从而稳定地执行车道变换控制。
本申请的另一方面提供一种用于车道变换控制的装置及其方法，所述装置在不能进行车道变换的状态下通过预测是否能够在加速状态或减速状态下进行车道变换，并且根据预测结果执行基于加速或减速的车道变换控制，从而实现更精确的车道变换控制功能。
本申请的另一方面提供一种用于车道变换控制的装置及其方法，所述装置通过考虑驾驶员在车道变换控制时加速或减速的倾向来执行车道变换控制，从而提高驾驶员的满意度。
本发明构思要解决的技术问题不限于上述技术问题，本申请所属领域的技术人员通过如下说明可以清楚理解本文未提到的任何其它技术问题。
根据本申请的一个方面，用于车道变换控制的装置可以包括：确定装置，其配置为确定第一车辆和第二车辆的车道变换条件，所述第一车辆和第二车辆各自在主车执行车道变换的目标车道中行驶，其中，所述第一车辆位于主车的后面，并且所述第二车辆位于主车的前面；以及控制器，其配置为当第一车辆和第二车辆的车道变换条件都满足时，执行主车的车道变换控制。
用于车道变换控制的装置可以进一步包括：计算装置，其配置为基于所述第一车辆的车速和所述主车的车速计算第一临界距离，并且基于所述第二车辆的车速和所述主车的车速计算第二临界距离。
所述确定装置可以配置为：当所述第一临界距离和所述第二临界距离大于或等于参考距离时，确定第一车辆和第二车辆的车道变换条件都满足。
用于车道变换控制的装置可以进一步包括：预测装置，其配置为当所述第一临界距离或所述第二临界距离小于参考距离时，基于由主车的驾驶员预设的车道变换配置信息来确定主车的速度调节范围，并且预测是否能够通过主车的加速或减速进行车道变换。
所述车道变换配置信息可以包括允许加速的最大速度差和允许减速的最大速度差。
所述预测装置可以配置为：基于允许加速的最大速度差和允许减速的最大速度差来确定速度调节范围。
所述预测装置可以配置为：在基于主车的设定速度的允许加速的最大速度差所对应的速度调节范围内，当发现至少一个能够执行车道变换的第一速度时，确定能够通过加速进行车道变换。
所述控制器可以配置为：当验证出能够通过加速进行车道变换时，基于至少一个第一速度中的较低值来确定目标速度。
所述预测装置可以配置为：在基于主车的设定速度的允许减速的最大速度差所对应的速度调节范围内，当发现至少一个能够执行车道变换的第二速度时，确定能够通过减速进行车道变换。
所述控制器可以配置为：当验证出能够通过减速进行车道变换时，基于至少一个第二速度中的较高值来确定车道变换控制的目标速度。
所述车道变换配置信息可以包括在车道变换控制期间主车的驾驶员的驾驶模式信息，并且所述驾驶模式包括恒速驾驶、加速驾驶、减速驾驶以及主车的驾驶员对所述驾驶模式的选择。
当能够通过加速或减速进行车道变换时，所述控制器可以配置为基于加速驾驶或减速驾驶以及驾驶模式信息来确定主车的目标速度。
当驾驶模式信息显示驾驶员的恒速驾驶模式时，所述控制器可以配置为：基于主车的设定速度与速度调节范围内的能够执行车道变换的速度之间的差值中的最小值来设置主车的目标速度。
当驾驶模式信息显示驾驶员的选择模式时，所述控制器可以配置为：在显示器上显示信息界面，并且询问驾驶员选择加速还是减速来进行车道变换；并且基于驾驶员通过信息界面的选择来确定主车的目标速度。
根据本申请的另一方面，一种用于车道变换控制的方法可以包括：通过确定装置确定第一车辆和第二车辆的车道变换条件，其中所述第一车辆位于主车的后面，所述第二车辆位于主车的前面；并且当第一车辆和第二车辆的车道变换条件都满足时，基于设定的目标速度通过控制器执行主车的车道变换控制。
通过本文提供的说明，其它可应用领域将变得明显。应理解，说明书和具体实施例仅旨在用于说明的目的而不旨在限制本申请的范围。
附图说明
为了可以更好地理解本申请，将参照附图来描述以示例的方式给出的本申请的各种实施方案，在附图中：
图1是示出用于车道变换控制的装置的配置的框图；
图2是示出用于车道变换控制的装置中的计算临界距离的操作的图；
图3A至图3D是示出信息界面的图；
图4至图7B是示出用于车道变换控制的方法的流程图；以及
图8是示出执行用于车道变换控制的方法的计算系统的配置的框图。
本文描述的附图仅用于说明的目的并且不旨在以任何方式限制本申请的范围。
具体实施方式
下面的说明在本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本申请、应用或用途。应当理解，在整个附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。
此外，在描述本申请的示例性实施方案时，如果确定相关公知配置或功能的详细描述模糊了本申请的主旨，则省略其描述。
在描述本申请的实施方案的元件时，这里可以使用术语第一、第二、第一个、第二个、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区分开，但不限制相应的元件，与相应元件的性质、次序或顺序无关。除非另外定义，否则本文使用的所有术语，包括技术或科学术语，具有与本申请所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。这些术语如同常用词典中定义的术语一样应被解释为具有与相关技术领域中的语境含义等同的含义，而不应被解释为具有理想含义或过于正式的含义，除非本申请中明确限定具有这样的含义。
图1是示出根据本申请的一个示例性实施方案的用于车道变换控制的装置的配置的框图。
根据本申请的一个实施方案的装置100可以在车辆中实施。在这种情况下，装置100可以与车辆中的控制单元集成。此外，装置100可以独立于车辆中的控制单元实施，并且可以通过单独的连接装置与车辆的控制单元连接。这里，装置100可以作为车道变换辅助系统来驱动。车道变换辅助系统可以指这样的一种系统：当驾驶员在驾驶时想要变换车道时，该系统辅助控制转向扭矩和车速，并且安全地变换车道而不与位于待变换车道(即，目标车道)上的另一车辆发生碰撞。
参考图1，装置100可以包括控制器110、接口120、传感器装置125、通信装置130、存储装置140、计算装置150、确定装置160和预测装置170。这里，根据本申请的示例性实施方案的装置100的控制器110、计算装置150、确定装置160和预测装置170可以实现为至少一个处理器。
控制器110可以处理在装置100的各个组件之间传输的信号。
接口120包括用于接收驾驶员的命令的输入装置和用于输出车道变换控制装置100的操作状态、操作结果等的输出装置。
这里，输入装置可以包括按键，并且还可以包括鼠标、操纵杆、飞梭旋钮、手写笔等。输入装置还可以包括在显示器上实现的软键盘。
输出装置可以包括显示器，并且还可以包括语音输出装置，例如扬声器。在这种情况下，如果诸如触摸膜、触摸片或触摸板的触摸传感器安装在显示器中，则显示器可以作为触摸屏操作，并且可以实现为输入装置与输出装置集成的形式。
在这种情况下，显示器可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-LCD(TFT-LCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、场发射显示器(FED)或三维(3D)显示器中的至少一种。
在车道变换控制时，传感器装置125可以检测待变换的车道(例如，目标车道)上行驶的其他车辆。在这种情况下，传感器装置125可以包括检测待变换车道上的位于主车后面的第一车辆以及待变换车道上的位于主车前面的第二车辆的一个或多个传感器。
通信装置130可以包括通信模块，所述通信模块用于支持与安装在车辆上的电子装置和/或控制单元的通信接口。作为示例，通信模块可以接收由传感器装置125检测到的信息。此外，在车道变换控制时，通信模块可以将控制器110的控制信号发送至车辆中的每个驱动单元。
这里，通信模块可以包括用于支持车辆网络通信的模块，例如控制器局域网(CAN)通信、本地互连网(LIN)通信、flex-ray通信和以太网通信。
存储装置140可以存储操作装置100所需的数据、算法等。
例如，存储装置140可以存储执行车道变换控制操作所需的条件信息、指令和/或算法。此外，存储装置140可以存储第一车辆和第二车辆的检测信息，并且可以存储用于基于第一车辆和第二车辆的检测信息来计算临界距离的指令和/或算法。
此外，存储装置140可以存储用于基于第一车辆和第二车辆的检测信息来计算临界距离、确定是否能够进行车道变换以及确定目标速度的指令、算法等。
这里，存储装置140可以包括存储介质，例如，随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)和电可擦除PROM(EEPROM)。
在车道变换控制时，当转向灯启动时，确定装置160可以确定待变换车道的后面的第一车辆和待变换车道的前面的第二车辆中的每一个车辆的车道变换条件。
这里，车道变换条件可以包括以下条件：基于第一车辆的车速和主车的车速计算的第一临界距离以及基于第二车辆的车速和主车的车速计算的第二临界距离大于或等于参考距离。
将参照图2给出第一临界距离和第二临界距离的描述。
图2是示出根据本申请的一个实施方案的装置中计算临界距离的操作的图。如图2所示，第一车辆21可以位于主车10的侧后方，即主车的后面，在主车将变换车道的目标车道上行驶。在这种情况下，第一临界距离可以指考虑到当主车10执行车道变换控制进入待变换车道时对第一车辆21造成风险的距离。
因此，图1的计算装置150可以参考下面的等式1来计算与第一车辆21的第一临界距离。
[等式1]
在上面的等式1中，Scri.rear可以表示与第一车辆21的第一临界距离，Vrear可以表示第一车辆21的实际车速和最大限速(例如，130km/h)之间的较低值，V可以表示主车10的实际车速，tB可以表示在车道变换控制开始之后直到第一车辆21开始减速所需的时间(例如，0.4秒)，a可以表示第一车辆21的减速度值(例如，3m/s2)，并且tG可以表示在第一车辆21减速之后车辆之间的间隙相对于V的时间(例如，1秒)。
第二车辆25可以位于主车10的侧前方，即主车的前面，并且在目标车道上行驶。在这种情况下，第二临界距离可以表示考虑到当主车10执行车道变换控制进入目标车道时对第二车辆25造成风险的距离。
图1的计算装置150可以参考下面的等式2来计算与第二车辆25的第二临界距离。
[等式2]
在上面的等式2中，Scri.front可以表示与第二车辆25的第二临界距离，V可以表示主车10的实际车速，Vfront可以表示第二车辆25的实际车速和最小限速之间的较高值，tm可以表示在车道变换控制开始之后直到主车10检测到第二车辆25所需的时间，as可以表示第二车辆25的减速度值，并且tG可以表示在靠近的车辆减速之后车辆之间的间隙相对于V的时间。
当计算出的第一临界距离和第二临界距离大于或等于参考距离时，图1的确定装置160可以确定第一车辆和第二车辆的车道变换条件都满足。这里，参考距离可以包括第一临界距离的参考距离和第二临界距离的参考距离。
在这种情况下，图1的控制器110可以执行车道变换控制。这里，控制器110可以生成用于车道变换控制的控制信号，并且可以将生成的控制信号输出到车辆中的每个驱动系统，例如转向系统、加速器、制动器等。
同时，当第一临界距离或第二临界距离小于参考距离时，确定装置160可以确定不满足车道变换条件。当不满足第一车辆或第二车辆的车道变换条件时，确定装置160可以确定不能进行车道变换。
当基于车道变换条件验证出不能进行车道变换时，图1的预测装置170可以基于驾驶员预设的车道变换配置信息来确定主车10的速度调节范围。
这里，车道变换配置信息可以包括相对于主车10的设定速度允许加速的最大速度差和允许减速的最大速度差。预测装置170可以基于车道变换配置信息中包括的允许加速的最大速度差和允许减速的最大速度差来确定相对于主车10的设定速度的速度调节范围。
作为示例，如果主车10的设定速度为100kph，当允许减速的最大速度差为2kph时并且当允许加速的最大速度差为3kph时，预测装置170可以将速度调整范围确定为98kph至103kph的范围。
预测装置170可以预测在确定的速度调节范围内是否能够通过加速或减速进行车道变换。在这种情况下，预测装置170可以针对确定的速度调节范围内的每个速度而预测执行车道变换控制的情况，并且可以确定对于每个速度是否可以进行车道变换。
在此，在相对于主车10的设定速度的允许加速的最大速度差所对应的速度调节范围内，当存在至少一个能够执行车道变换的第一速度时，预测装置170可以确定能够通过加速进行车道变换。此外，在速度调节范围内的低于主车10的设定速度的速度中，当存在至少一个能够执行车道变换的第二速度时，预测装置170可以确定能够通过减速进行车道变换。
同时，当确定不能通过加速也不能通过减速进行车道变换时，控制器110可以通知驾驶员。在这种情况下，控制器110可以配置用于通知驾驶员不能进行车道变换的第一信息界面，并且可以在图1的接口120的显示器上显示第一信息界面。将参考图3A给出对于第一信息界面的描述。
图3A至图3D是示出根据本申请的一个实施方案的信息界面的图。如图3A所示，第一信息界面311可以包括信息消息315“不能进行车道变换”。因此，驾驶员可以通过第一信息界面311上的信息消息315来识别不能进行车道变换的状态。
当验证出能够通过加速进行车道变换的状态时，图1的控制器110可以基于至少一个第一速度中的较低值来确定基于加速的目标速度。
此外，当验证出能够通过减速进行车道变换的状态时，控制器110可以基于至少一个第二速度中的较高值来确定基于减速的目标速度。
同时，车道变换配置信息可以进一步包括关于与车道变换控制相关的驾驶员倾向的信息(即，驾驶模式信息)。例如，车道变换配置信息可以包括驾驶模式信息，所述驾驶模式信息表明驾驶员通常是在主车加速、主车减速还是在主车恒速下执行车道变换控制，或者通过选择这些驾驶模式中的任何一个(例如，加速、减速、恒速驾驶模式)执行车道变换控制，即驾驶员选择类型。
控制器110可以考虑关于车道变换控制的驾驶员的驾驶模式的信息来确定目标速度。换句话说，当驾驶员的驾驶模式显示车道变换期间的加速驾驶模式时，控制器110可以将基于加速的目标速度确定为主车的目标速度。这里，虽然驾驶员的驾驶模式是加速驾驶模式，但是当不能进行基于加速的车道变换时，控制器110可以将基于减速的目标速度确定为主车的目标速度。
同时，当用于车道变换的驾驶员的驾驶模式是减速驾驶模式时，控制器110可以将基于减速的目标速度确定为主车的目标速度。这里，虽然驾驶员的驾驶模式是减速驾驶模式，但是当不能进行基于减速的车道变换时，控制器110可以将基于加速的目标速度确定为主车的目标速度。
当用于车道变换的驾驶员的驾驶模式是恒速驾驶模式时，控制器110可以基于介于基于减速的目标速度和基于加速的目标速度之间的与主车的设定速度的差值很小的值来确定主车的目标速度。
当确定了主车的目标速度时，控制器110可以基于确定的目标速度执行车道变换控制。
在这种情况下，控制器110可以针对执行车道变换控制的情况配置信息界面，并且可以在图1的接口120的显示器上显示该信息界面。
例如，当基于所述基于减速的目标速度设置主车的目标速度时，如图3B所示，控制器110可以配置第二信息界面321，以通过信息消息325“预期在减速之后进行车道变换”通知驾驶员通过减速进行车道变换的情况，并且可以在显示器上显示第二信息界面321。
对于另一个示例，当基于所述基于减速的目标速度设置主车的目标速度时，如图3C所示，控制器110可以配置第三信息界面331，以通过询问消息325“预期在减速之后进行车道变换。你批准吗？”通知驾驶员通过减速进行车道变换的情况，请求批准通过减速进行车道变换控制，并且可以在显示器上显示第三信息界面331。在这种情况下，当驾驶员在第三信息界面331上选择“是”时，控制器110可以执行基于减速的车道变换控制。
同时，当关于驾驶员倾向的信息被设置为关于驾驶员选择类型的信息时，如图3D所示，控制器110可以在接口120的显示器上显示第四信息界面341，用于询问是加速还是减速。控制器110可以根据通过第四信息界面341输入的驾驶员反馈，针对基于减速的目标速度和基于加速的目标速度中的任何一个来确定主车的目标速度。
参考图3D，第四信息界面341可以包括“向上(+)”方向和“向下(-)”方向的选择按钮347和349，以及信息消息345“在车道变换时需要速度控制”。
驾驶员可以通过选择“向上(+)”方向或“向下(-)”方向的选择按钮347和349来选择加速类型或减速类型。在这种情况下，控制器110可以根据驾驶员的选择，基于所述基于减速的目标速度或基于加速的目标速度中的任何一个来确定主车的目标速度。
这里，当不能通过加速进行车道变换时，控制器110可以停用对应于“向上(+)”方向的选择按钮347。当不能通过减速进行车道变换时，控制器110可以停用对应于“向下(-)”方向的选择按钮349。
在这种情况下，控制器110可以基于确定的目标速度来执行车道变换控制。
根据本申请的一个实施方案的装置100可以实现为独立硬件装置的形式，该独立硬件装置包括用于处理每个操作的存储器和处理器，或者可以以包括在诸如微处理器或通用计算机系统的另一硬件装置中的形式驱动。
将详细描述包括上述组件的装置100的操作。
图4至图7B是示出根据本申请的另一示例性实施方案的用于车道变换控制的方法的流程图。
参考图4，当在操作S110中启动转向灯时，在操作S120中，装置可以确定针对待变换车道的后面的第一车辆计算的第一临界距离是否大于或等于参考距离D1。在操作S130中，该装置可以确定针对待变换车道的前面的第二车辆计算的第二临界距离是否大于或等于参考距离D2。
当在操作S120和S130中第一临界距离和第二临界距离都分别大于或等于参考距离D1和D2时，在操作S135中，装置可以确定第一车辆和第二车辆的车道变换条件都满足，并且可以通知驾驶员执行车道变换控制的状态。在操作S200中，该装置可以执行车道变换控制。
同时，当在操作S120或S130中第一临界距离或第二临界距离小于参考距离D1或D2时，在操作S140中，该装置可以确定不满足车道变换条件，并且可以验证不能进行车道变换。
当在操作S140中验证出不能进行车道变换时，在操作S150中，该装置可以调用驾驶员预设的车道变换配置信息。在操作S160中，该装置可以基于在操作S150中调用的车道变换配置信息来预测是否能够通过加速/减速进行车道变换。
在操作S160中，该装置100可以基于车道变换配置信息中包括的允许加速的最大速度差和允许减速的最大速度差来确定相对于主车的设定速度的速度调节范围，并且可以针对确定的速度调节范围中的每个速度预测执行车道变换控制的情况，从而确定对于每个速度是否能够进行车道变换。
当在操作S170中验证出不能进行车道变换时，在操作S171中，该装置100可以配置信息界面，并且可以通知驾驶员不能进行车道变换从而结束过程。
另一方面，当在操作S170中验证出能够进行车道变换时，在操作S180中，该装置100可以确定目标速度。在操作S190中，该装置100可以通知驾驶员通过速度调节执行车道变换。
在操作S200中，该装置100可以基于改变的目标速度执行车道变换控制。
图5示出了图4的操作S160的详细操作。
参考图5，在操作S310中，装置100可以设置初始变量，例如，“V＝Vcur-VΔmax-1”、“ΔV＝1kph”、“Index＝0”和“FlagEst＝0”。在这种情况下，在操作S320中，装置100可以基于设定的V预测是否能够进行车道变换。
当在操作S320中基于V能够进行车道变换时，在操作S330中，装置100可以设置变量，例如，“FlagEst＝1”和“V[Index]LC＝V”。
同时，当在操作S320中基于V不能进行车道变换时，装置100可以省略操作S330。
在操作S345中，装置100可以将V增加ΔV，并且将Index增加1，直到“V＝Vcur+VΔmax+”，并且可以重复操作S320。
当在操作S340中“V＝Vcur+VΔmax+”时，在操作S350至S370中，装置100可以根据是否存在“V[Index]LC＝C”和“FlagEst＝1”来确定能够或不能进行车道变换的状态。
图6、图7A和图7B示出了图4的操作S180的详细操作。
首先，参考图6，在操作S410中，装置100可以设置初始变量，例如，“Flag+＝0”、“Flag-＝0”和“Index＝Size(Vok)”。这里，“Index＝Size(Vok)”可以表示这样的Index值：存在能够在图5的过程中执行车道变换的主车的实际车速V，并且Index的初始值可以设置为Index值中的最高值。
当在操作S420中“V[Index]LC–Vcur>0”时，在操作S430中，装置100可以设置变量，例如，“Flag+＝1”和“Vfinal+＝V[Index]LC”。当在操作S420中“V[Index]LC–Vcur≤0”时，在操作S425中，装置100可以设置变量，例如，“Flag-＝1”和“Vfinal-＝V[Index]LC”。装置100可以将Index减少1，直到“Index＝0”，并且可以重复操作S420至S440。
此后，装置100可以执行图7A的从A开始的过程。
装置100可以考虑用于车道变换的驾驶员的驾驶模式来确定目标速度。
参考图7A和图7B，在操作S510中，装置100可以设置初始变量，例如，“FlagLC＝0”，并且可以通过车道变换配置信息确定驾驶员的驾驶模式。
当在操作S520中驾驶员的驾驶模式是恒速驾驶模式时，装置100可以执行图7A的操作S521至S523以及图7B的S524至S527，并且可以基于能够执行车道变换的速度中与车辆的设定速度具有最低差值的速度来设定目标速度。
同时，当在操作S530中用于车道变换的驾驶员的驾驶模式是加速驾驶模式时，在操作S531中，装置100可以通过图6的过程验证是否“Flag+＝1”。“Flag+＝1”可以意指能够通过加速进行车道变换。因此，当在操作S531中“Flag+＝1”时，在操作S532中，装置100可以设置主车的目标速度，例如“Vfinal＝Vfinal+”，并且可以设置变量，例如“FlagLC＝1”。同时，当在操作S531中“Flag+≠1”时，在操作S533中，装置100可以设置主车的目标速度，例如，“Vfinal＝Vfinal-”，并且可以设置变量，例如“FlagLC＝1”。
同时，当在操作S540中用于车道变换的驾驶员的驾驶模式是减速驾驶模式时，在操作S541中，装置100可以通过图6的过程验证是否“Flag-＝1”。“Flag-＝1”可以意指能够通过减速进行车道变换。因此，当在操作S541中“Flag-＝1”时，在操作S542中，装置100可以设置主车的目标速度，例如“Vfinal＝Vfinal-”，并且可以设置变量，例如“FlagLC＝1”。同时，当在操作S541中“Flag-≠1”时，在操作S543中，装置100可以设置主车的目标速度，例如，“Vfinal＝Vfinal+”，并且可以设置变量，例如“FlagLC＝1”。
同时，当驾驶员的驾驶模式没有被设置为所述模式(即恒速驾驶、加速驾驶或减速驾驶)中的任何一种时，在操作S550中，装置100可以引导驾驶员选择加速类型/减速类型。
此后，当在操作S560和S570中通过操作S550接收到加速类型的驾驶员反馈时，在操作S580中，装置100可以设置主车的目标速度，例如“Vfinal＝Vfinal+”，并且可以设置变量，例如“FlagLC＝1”。同时，当在操作S560和S570中通过操作S550接收到减速类型的驾驶员反馈时，在操作S590中，装置100可以设置主车的目标速度，例如“Vfinal＝Vfinal-”，并且可以设置变量，例如“FlagLC＝1”。
同时，当在操作S565中在时间T内未通过操作S550接收到驾驶员反馈时，装置100可以执行图4的操作S171。
图8为示出执行根据本申请的示例性实施方案的方法的计算系统的配置的框图。
参考图8，计算系统1000可以包括经由总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、储存器1600和网络接口1700。
处理器1100可以是用于处理存储在存储器1300和/或储存器1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体装置。存储器1300和储存器1600中的每一个可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
因此，与说明书中公开的实施方案结合描述的方法或算法的操作可以用通过处理器1100执行的硬件模块、软件模块或其组合直接实施。软件模块可以存在于存储介质(例如存储器1300和/或储存器1600)上，例如RAM、闪存、ROM、可擦可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动磁盘或光盘-ROM(CD-ROM)。示例性存储介质可以联接至处理器1100。处理器1100可以从存储介质中读取信息并且可以在存储介质中写入信息。替代性地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以存在于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以存在于用户端。替代性地，处理器和存储介质可以以用户端的分离元件的形式存在。
根据本申请的另一个实施方案，装置100可以通过在车道变换控制时考虑位于主车侧前方的车辆以及位于主车侧后方的车辆来确定是否能够进行车道变换，从而稳定地执行车道变换控制。
此外，在本申请的其他实施方案中，装置100可以在不能进行车道变换的状态下通过预测是否能够在加速状态或减速状态下进行车道变换，并且根据预测结果执行基于加速或减速的车道变换控制，从而实现更精确的车道变换控制功能。装置100可以通过考虑驾驶员在车道变换控制时加速或减速的倾向来执行车道变换控制，从而提高驾驶员的满意度。
上文尽管参考示例性实施方案和附图描述本申请，但是本申请并不限于此，而是可以由本申请所属领域的技术人员进行各种修改和改变而不偏离本申请的精神和范围。

Claims (20)

1.一种用于车道变换控制的装置，包括：
确定装置，其配置为确定第一车辆和第二车辆的车道变换条件，所述第一车辆和所述第二车辆各自在主车执行车道变换的目标车道中行驶，其中，所述第一车辆位于主车的后面，所述第二车辆位于主车的前面；以及
控制器，其配置为当第一车辆和第二车辆的车道变换条件都满足时，执行主车的车道变换控制。
2.根据权利要求1所述的用于车道变换控制的装置，进一步包括：
计算装置，其配置为基于第一车辆的车速和主车的车速计算第一临界距离，并且基于第二车辆的车速和主车的车速计算第二临界距离。
3.根据权利要求2所述的用于车道变换控制的装置，其中，所述确定装置配置为：
当第一临界距离和第二临界距离大于或等于参考距离时，确定第一车辆和第二车辆的车道变换条件都满足。
4.根据权利要求2所述的用于车道变换控制的装置，进一步包括：
预测装置，其配置为当第一临界距离或第二临界距离小于参考距离时，基于由主车的驾驶员预设的车道变换配置信息来确定主车的速度调节范围，并且配置为预测是否能够通过主车的加速或减速进行车道变换。
5.根据权利要求4所述的用于车道变换控制的装置，其中，所述车道变换配置信息包括允许加速的最大速度差和允许减速的最大速度差。
6.根据权利要求5所述的用于车道变换控制的装置，其中，所述预测装置配置为：
基于允许加速的最大速度差和允许减速的最大速度差来确定所述速度调节范围。
7.根据权利要求6所述的用于车道变换控制的装置，其中，所述预测装置配置为：
在基于主车的设定速度的允许加速的最大速度差所对应的速度调节范围内，当发现至少一个能够执行车道变换的第一速度时，确定能够通过加速进行车道变换。
8.根据权利要求7所述的用于车道变换控制的装置，其中，所述控制器配置为：
当能够通过加速进行车道变换时，基于至少一个第一速度中的较低值来确定目标速度。
9.根据权利要求6所述的用于车道变换控制的装置，其中，所述预测装置配置为：
在基于主车的设定速度的允许减速的最大速度差所对应的速度调节范围内，当发现至少一个能够执行车道变换的第二速度时，确定能够通过减速进行车道变换。
10.根据权利要求9所述的用于车道变换控制的装置，其中，所述控制器配置为：
当确定能够通过减速进行车道变换时，基于至少一个第二速度中的较高值来确定车道变换控制的目标速度。
11.根据权利要求4所述的用于车道变换控制的装置，其中，所述车道变换配置信息包括在车道变换控制期间主车的驾驶员的驾驶模式信息，并且所述驾驶模式包括恒速驾驶、加速驾驶、减速驾驶以及驾驶员对所述驾驶模式的选择。
12.根据权利要求11所述的用于车道变换控制的装置，其中，所述控制器配置为：
当能够通过加速或减速进行车道变换时，基于加速驾驶或减速驾驶以及驾驶模式信息来确定主车的目标速度。
13.根据权利要求12所述的用于车道变换控制的装置，其中，所述控制器配置为：
当驾驶模式信息显示驾驶员的恒速驾驶模式时，基于主车的设定速度与速度调节范围内的能够执行车道变换的速度之间的差值中的最小值来确定主车的目标速度。
14.根据权利要求12所述的用于车道变换控制的装置，其中，所述控制器配置为：
当驾驶模式信息显示驾驶员的选择模式时，在显示器上显示信息界面，并且询问驾驶员选择加速还是减速来进行车道变换；
基于驾驶员通过信息界面的选择来确定主车的目标速度。
15.一种用于车道变换控制的方法，所述方法包括:
通过确定装置来确定第一车辆和第二车辆的车道变换条件，其中，所述第一车辆位于主车的后面，所述第二车辆位于主车的前面；
当第一车辆和第二车辆的车道变换条件都满足时，基于设定的目标速度，通过控制器执行主车的车道变换控制。
16.根据权利要求15所述的用于车道变换控制的方法，进一步包括：
基于第一车辆的车速和主车的车速，通过计算装置计算第一临界距离；
基于第二车辆的车速和主车的车速，通过计算装置计算第二临界距离。
17.根据权利要求16所述的用于车道变换控制的方法，其中，确定车道变换条件包括：
当第一临界距离和第二临界距离大于或等于参考距离时，确定第一车辆和第二车辆的车道变换条件都满足。
18.根据权利要求16所述的用于车道变换控制的方法，进一步包括：
当第一临界距离或第二临界距离小于参考距离时，基于由主车的驾驶员预设的车道变换配置信息，通过预测装置确定主车的速度调节范围，并且预测在所述速度调节范围内是否能够通过主车的加速驾驶或减速驾驶进行车道变换；
当能够通过主车的加速或减速进行车道变换时，基于主车的加速或减速以及主车的驾驶员的驾驶模式信息来确定主车的目标速度，其中，所述驾驶模式信息包括在所述车道变换配置信息中；
基于确定的目标速度执行车道变换控制。
19.根据权利要求18所述的用于车道变换控制的方法，其中，所述车道变换配置信息包括允许加速的最大速度差和允许减速的最大速度差，
其中，预测是否能够进行车道变换包括：
在基于主车的设定速度的允许加速的最大速度差所对应的速度调节范围内，当发现至少一个能够执行车道变换的第一速度时，确定能够通过加速进行车道变换；
在基于主车的设定速度的允许减速的最大速度差所对应的速度调节范围内，当发现至少一个能够执行车道变换的第二速度时，确定能够通过减速进行车道变换。
20.根据权利要求18所述的用于车道变换控制的方法，其中，驾驶员的驾驶模式信息包括在车道变换控制期间的恒速驾驶、加速驾驶、减速驾驶或驾驶员对所述驾驶模式的选择；
其中，确定目标速度包括：
当驾驶模式信息显示驾驶员的选择模式时，在显示器上显示信息界面，并且询问驾驶员选择加速还是减速来进行车道变换；
基于驾驶员通过信息界面的选择来确定主车的目标速度。
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