CN110370320A - 一种机械手收纳检修设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开的一种机械手收纳检修设备，包括箱体，所述箱体内设有开口向上的收纳腔，所述收纳腔可用于收纳机械手，所述收纳腔内设有固定装置，所述固定装置用于固定机械手并可带动机械手升降，所述收纳腔下侧内壁内设有驱动装置，本发明可自动的对机械手进行水平方向以及竖直方向的偏移量进行定量检测，机械手的偏移量较大时需要将机械手取出进行校正，当机械手的偏移量在误差允许范围内时即可将机械手收纳起来，其中误差允许范围可根据加工零件的精度要求自主设置。

Description

一种机械手收纳检修设备

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体为一种机械手收纳检修设备。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，现如今机械手在工业生产中应用非常广泛，甚至机械手还可以应用于精密的零件生产中，经过一天的生产后需要对机械手进行纠偏检测与检修，避免因为机械手的精度变化导致生产的零件不合格，但人工检修耗费的时间长，并且有时候检测的结果误差较大，会影响工业生产，本发明阐述的一种机械手收纳检修设备，能够解决上述问题，本发明可自动的对机械手进行水平方向以及竖直方向的偏移量进行定量检测，机械手的偏移量较大时需要将机械手取出进行校正，当机械手的偏移量在误差允许范围内时即可将机械手收纳起来，其中误差允许范围可根据加工零件的精度要求自主设置。

发明内容

技术问题：

人工对机械手偏移量的检测耗费时间长，检测结果存在较大误差。

为解决上述问题，本例设计了一种机械手收纳检修设备，本例的一种机械手收纳检修设备，包括箱体，所述箱体内设有开口向上的收纳腔，所述收纳腔可用于收纳机械手，所述收纳腔内设有固定装置，所述固定装置用于固定机械手并可带动机械手升降，所述收纳腔下侧内壁内设有驱动装置，通过所述驱动装置可驱动所述固定装置升降，所述收纳腔左右两侧内壁内设有检测装置，所述检测装置下端可连接于所述驱动装置，通过所述驱动装置可驱动所述检测装置，进而对所述固定装置内的机械手进行偏移检测，所述检测装置上连接有四个定量装置，四个所述定量装置均匀分成左右两组，所述定量装置可定量的反映机械手的水平以及竖直偏移量，并且可根据加工零件的精度要求调整所述定量装置的检测范围，所述箱体上端左右对称且固连有指示灯，通过所述指示灯可反映机械手的检测达标情况，所述指示灯分别电性连接于两侧的两组所述定量装置。有益地，所述驱动装置包括设于所述收纳腔下侧内壁内的传动腔，所述传动腔内可转动的设有电机轴，所述传动腔下侧内壁内固设有电动机，所述电机轴下端动力连接于所述电动机，所述电机轴上侧可转动且可滑动的设有大齿轮，所述大齿轮内上下贯通的设有连接孔，所述电机轴上端延伸到所述连接孔内并与所述大齿轮连接，所述传动腔上侧内壁内设有限位孔，所述限位孔上侧相连通于所述收纳腔，所述限位孔内可滑动的设有连接轴，所述连接轴上端转动于所述固定装置，所述连接轴内设有开口向下的螺纹孔，所述螺纹孔内螺纹连接有短螺杆，所述短螺杆下端可延伸到所述连接孔内并与所述大齿轮连接，所述大齿轮上端转动连接有转动轴，所述转动轴上端与所述传动腔上侧内壁之间固连有电磁弹簧，启动所述电动机，进而通过所述电机轴带动所述大齿轮转动，进而通过所述短螺杆带动所述连接轴升降，进而带动所述固定装置升降，对所述电磁弹簧通电，可推动所述转动轴以及所述大齿轮下滑，进而可使所述大齿轮与所述短螺杆脱离连接。

有益地，所述大齿轮左侧可转动的设有从动齿轮，所述从动齿轮可与所述大齿轮相啮合，所述从动齿轮内固连有悬臂轴，所述从动齿轮上侧可转动的设有固定齿轮，所述固定齿轮固连于所述悬臂轴，所述固定齿轮左端可啮合的设有滑动齿轮，所述滑动齿轮左端固连有滑动轴，所述滑动轴左端延伸到所述箱体外且转动连接有左滑块，所述滑动齿轮左侧可转动的设有主动带轮，所述主动带轮与所述滑动轴之间花键连接，所述主动带轮圆周面上连接有传动带，所述传动带上端连接于所述检测装置，所述大齿轮右侧可滑动且可转动的设有连接齿轮，所述连接齿轮可与所述大齿轮相啮合，所述连接齿轮右侧可转动的设有小齿轮，所述连接齿轮可与所述小齿轮相啮合，所述小齿轮内固连有长螺杆，所述长螺杆上端螺纹连接于所述检测装置，所述连接齿轮上端固连有短轴，所述短轴上端转动连接有连接板，所述传动腔右侧内壁内相连通的设有开口向右的通孔，所述连接板右端穿过所述通孔并固连有右滑块，所述大齿轮与所述短螺杆脱离连接时，所述大齿轮与所述从动齿轮相啮合，此时可向右推动所述左滑块，进而通过所述滑动轴带动所述滑动齿轮滑动，进而使所述滑动齿轮与所述固定齿轮啮合，也可向前推动所述右滑块，进而通过所述连接板以及所述短轴带动所述连接齿轮滑动，进而可使所述连接齿轮与所述小齿轮以及所述大齿轮啮合。

有益地，所述固定装置包括可转动且可滑动的设于所述收纳腔内的椭圆板，所述椭圆板下端转动连接于所述连接轴，所述椭圆板长边相抵于所述收纳腔内壁上，所述椭圆板内前后对称且开口向上的设有凹槽，所述凹槽内可滑动的设有档杆，所述椭圆板上侧可转动且可滑动的设有上挡板，所述上挡板内设有开口向下的导滑槽，所述导滑槽内前后对称且可滑动的设有导滑块，两侧的所述导滑块之间固连有中间杆，所述导滑块远离所述中间杆一端与所述导滑槽左右两侧内壁之间固连有夹紧弹簧，所述档杆上端固连于所述导滑块。

有益地，所述椭圆板上端固连有安装底座，所述安装底座内前后对称的设有圆弧槽，两个所述圆弧槽上下贯通且开口相背，两根所述档杆分别穿过两侧的所述圆弧槽，机械手安放于所述安装底座上端并且位于两侧的所述档杆之间。

可优选的，所述收纳腔下侧内壁上固连有两根压缩弹簧，所述压缩弹簧上端可相抵于所述椭圆板，在所述压缩弹簧的弹力作用下可对所述椭圆板滑动进行缓冲，避免所述椭圆板与所述收纳腔下侧内壁相撞。

有益地，所述检测装置包括设于所述收纳腔左侧内壁内的皮带腔，所述皮带腔内可转动的设有连接带轮，所述连接带轮内固连有从动轴，所述从动轴左右两端转动连接于所述皮带腔左右两侧内壁，所述传动带上端连接于所述连接带轮，所述连接带轮后侧可转动的设有从动带轮，所述从动带轮内固连有固定轴，所述固定轴左右两端转动连接于所述皮带腔左右两侧内壁，所述连接带轮与所述从动带轮之间连接有横向带，所述皮带腔上侧内壁内相连通的设有连通槽，所述连通槽右侧相连通于所述收纳腔，所述横向带上端面上固连有固定块，所述固定块上端延伸到所述连通槽内，所述固定块右端固连有左连杆，所述左连杆右端延伸到所述收纳腔内，所述左连杆内前后贯通的设有开口向右的左滚轮腔，所述左滚轮腔内可转动且可滑动的设有左滚轮，所述左滚轮内固连有左滚轮轴，所述左滚轮轴上下两端分别连接于所述定量装置，所述左滚轮右端相抵于机械手并可沿机械手表面前后滚动，所述驱动装置通过所述传动带带动所述连接带轮转动，进而通过所述横向带带动所述从动带轮转动，同时所述横向带带动所述固定块前后滑动，进而通过所述左连杆带动所述左滚轮前后滑动，进而使所述左滚轮在机械手表面前后滚动并检测机械手的水平偏移量。

有益地，所述收纳腔右侧内壁内相连通的设有滑动腔，所述滑动腔内可滑动的设有螺纹滑块，所述螺纹滑块螺纹连接于所述长螺杆，所述螺纹滑块左端固连有右连杆，所述右连杆内上下贯通的设有开口向左的右滚轮腔，所述右滚轮腔内可转动且可滑动的设有右滚轮，所述右滚轮左端相抵于机械手并可沿机械手表面上下滚动，所述右滚轮内固连有右滚轮轴，所述右滚轮轴前后两端分别连接有所述定量装置，所述长螺杆转动并带动所述螺纹滑块上下滑动，进而通过所述右连杆带动所述右滚轮上下滑动，并使所述右滚轮沿机械手表面上下滚动并检测机械手的竖直偏移量。

有益地，只对所述左连杆上的两个所述定量装置进行详细说明，连接于所述左连杆的两个所述定量装置包括上下对称的固连于所述左连杆上下两端的固定板，所述固定板内设有开口朝向所述左连杆的空腔，所述空腔远离所述左连杆一侧内壁内固设有感应条，所述左连杆内上下贯通的设有弹簧槽，所述弹簧槽正对于所述空腔，所述弹簧槽内上下对称且可左右滑动的设有连接滑块，所述左滚轮轴上下两端转动连接于所述连接滑块，所述连接滑块远离所述左滚轮轴一端固连有检测探头，所述连接滑块与所述弹簧槽两侧内壁之间固连有连接弹簧，在所述连接弹簧的弹力作用下使所述左滚轮以及所述右滚轮始终与机械手相抵，通过所述检测探头正对于所述感应条的位置可反映所述左滚轮轴以及所述左滚轮左右滑动的距离，进而可反映机械手水平方向的偏移量，同理所述右连杆前后两端的两个所述定量装置可用于检测机械手竖直方向的偏移量，根据加工零件的精度要求调整所述感应条的检测范围并可进行定量检测。

本发明的有益效果是：本发明可自动的对机械手进行水平方向以及竖直方向的偏移量进行定量检测，机械手的偏移量较大时需要将机械手取出进行校正，当机械手的偏移量在误差允许范围内时即可将机械手收纳起来，其中误差允许范围可根据加工零件的精度要求自主设置。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。

图1为本发明的一种机械手收纳检修设备的整体结构示意图；

图2为图1的“A-A”方向的结构示意图；

图3为图1的“B”的放大示意图；

图4为图1的“C”的放大示意图；

图5为图1的“D”的放大示意图；

图6为图1的“E-E”方向的结构示意图；

图7为图3的“F-F”方向的结构示意图；

图8为图3的“G”的放大示意图；

图9为图4的“H-H”方向的结构示意图。

具体实施方式

下面结合图1-图9对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

本发明涉及一种机械手收纳检修设备，主要应用于机械手收纳并对机械手偏移量进行检测，下面将结合本发明附图对本发明做进一步说明：

本发明所述的一种机械手收纳检修设备，包括箱体11，所述箱体11内设有开口向上的收纳腔27，所述收纳腔27可用于收纳机械手，所述收纳腔27内设有固定装置101，所述固定装置101用于固定机械手并可带动机械手升降，所述收纳腔27下侧内壁内设有驱动装置100，通过所述驱动装置100可驱动所述固定装置101升降，所述收纳腔27左右两侧内壁内设有检测装置102，所述检测装置102下端可连接于所述驱动装置100，通过所述驱动装置100可驱动所述检测装置102，进而对所述固定装置101内的机械手进行偏移检测，所述检测装置102上连接有四个定量装置103，四个所述定量装置103均匀分成左右两组，所述定量装置103可定量的反映机械手的水平以及竖直偏移量，并且可根据加工零件的精度要求调整所述定量装置103的检测范围，所述箱体11上端左右对称且固连有指示灯77，通过所述指示灯77可反映机械手的检测达标情况，所述指示灯77分别电性连接于两侧的两组所述定量装置103。

根据实施例，以下对所述驱动装置100进行详细说明，所述驱动装置100包括设于所述收纳腔27下侧内壁内的传动腔19，所述传动腔19内可转动的设有电机轴15，所述传动腔19下侧内壁内固设有电动机16，所述电机轴15下端动力连接于所述电动机16，所述电机轴15上侧可转动且可滑动的设有大齿轮57，所述大齿轮57内上下贯通的设有连接孔63，所述电机轴15上端延伸到所述连接孔63内并与所述大齿轮57连接，所述传动腔19上侧内壁内设有限位孔62，所述限位孔62上侧相连通于所述收纳腔27，所述限位孔62内可滑动的设有连接轴60，所述连接轴60上端转动于所述固定装置101，所述连接轴60内设有开口向下的螺纹孔38，所述螺纹孔38内螺纹连接有短螺杆61，所述短螺杆61下端可延伸到所述连接孔63内并与所述大齿轮57连接，所述大齿轮57上端转动连接有转动轴58，所述转动轴58上端与所述传动腔19上侧内壁之间固连有电磁弹簧59，启动所述电动机16，进而通过所述电机轴15带动所述大齿轮57转动，进而通过所述短螺杆61带动所述连接轴60升降，进而带动所述固定装置101升降，对所述电磁弹簧59通电，可推动所述转动轴58以及所述大齿轮57下滑，进而可使所述大齿轮57与所述短螺杆61脱离连接。

有益地，所述大齿轮57左侧可转动的设有从动齿轮18，所述从动齿轮18可与所述大齿轮57相啮合，所述从动齿轮18内固连有悬臂轴17，所述从动齿轮18上侧可转动的设有固定齿轮20，所述固定齿轮20固连于所述悬臂轴17，所述固定齿轮20左端可啮合的设有滑动齿轮24，所述滑动齿轮24左端固连有滑动轴22，所述滑动轴22左端延伸到所述箱体11外且转动连接有左滑块21，所述滑动齿轮24左侧可转动的设有主动带轮23，所述主动带轮23与所述滑动轴22之间花键连接，所述主动带轮23圆周面上连接有传动带25，所述传动带25上端连接于所述检测装置102，所述大齿轮57右侧可滑动且可转动的设有连接齿轮14，所述连接齿轮14可与所述大齿轮57相啮合，所述连接齿轮14右侧可转动的设有小齿轮12，所述连接齿轮14可与所述小齿轮12相啮合，所述小齿轮12内固连有长螺杆33，所述长螺杆33上端螺纹连接于所述检测装置102，所述连接齿轮14上端固连有短轴13，所述短轴13上端转动连接有连接板39，所述传动腔19右侧内壁内相连通的设有开口向右的通孔64，所述连接板39右端穿过所述通孔64并固连有右滑块40，所述大齿轮57与所述短螺杆61脱离连接时，所述大齿轮57与所述从动齿轮18相啮合，此时可向右推动所述左滑块21，进而通过所述滑动轴22带动所述滑动齿轮24滑动，进而使所述滑动齿轮24与所述固定齿轮20啮合，也可向前推动所述右滑块40，进而通过所述连接板39以及所述短轴13带动所述连接齿轮14滑动，进而可使所述连接齿轮14与所述小齿轮12以及所述大齿轮57啮合。

根据实施例，以下对所述固定装置101进行详细说明，所述固定装置101包括可转动且可滑动的设于所述收纳腔27内的椭圆板36，所述椭圆板36下端转动连接于所述连接轴60，所述椭圆板36长边相抵于所述收纳腔27内壁上，所述椭圆板36内前后对称且开口向上的设有凹槽42，所述凹槽42内可滑动的设有档杆31，所述椭圆板36上侧可转动且可滑动的设有上挡板28，所述上挡板28内设有开口向下的导滑槽29，所述导滑槽29内前后对称且可滑动的设有导滑块30，两侧的所述导滑块30之间固连有中间杆44，所述导滑块30远离所述中间杆44一端与所述导滑槽29左右两侧内壁之间固连有夹紧弹簧43，所述档杆31上端固连于所述导滑块30。

有益地，所述椭圆板36上端固连有安装底座26，所述安装底座26内前后对称的设有圆弧槽41，两个所述圆弧槽41上下贯通且开口相背，两根所述档杆31分别穿过两侧的所述圆弧槽41，机械手安放于所述安装底座26上端并且位于两侧的所述档杆31之间。

有益地，所述收纳腔27下侧内壁上固连有两根压缩弹簧37，所述压缩弹簧37上端可相抵于所述椭圆板36，在所述压缩弹簧37的弹力作用下可对所述椭圆板36滑动进行缓冲，避免所述椭圆板36与所述收纳腔27下侧内壁相撞。

根据实施例，以下对所述检测装置102进行详细说明，所述检测装置102包括设于所述收纳腔27左侧内壁内的皮带腔48，所述皮带腔48内可转动的设有连接带轮47，所述连接带轮47内固连有从动轴46，所述从动轴46左右两端转动连接于所述皮带腔48左右两侧内壁，所述传动带25上端连接于所述连接带轮47，所述连接带轮47后侧可转动的设有从动带轮65，所述从动带轮65内固连有固定轴66，所述固定轴66左右两端转动连接于所述皮带腔48左右两侧内壁，所述连接带轮47与所述从动带轮65之间连接有横向带45，所述皮带腔48上侧内壁内相连通的设有连通槽50，所述连通槽50右侧相连通于所述收纳腔27，所述横向带45上端面上固连有固定块49，所述固定块49上端延伸到所述连通槽50内，所述固定块49右端固连有左连杆51，所述左连杆51右端延伸到所述收纳腔27内，所述左连杆51内前后贯通的设有开口向右的左滚轮腔52，所述左滚轮腔52内可转动且可滑动的设有左滚轮67，所述左滚轮67内固连有左滚轮轴70，所述左滚轮轴70上下两端分别连接于所述定量装置103，所述左滚轮67右端相抵于机械手并可沿机械手表面前后滚动，所述驱动装置100通过所述传动带25带动所述连接带轮47转动，进而通过所述横向带45带动所述从动带轮65转动，同时所述横向带45带动所述固定块49前后滑动，进而通过所述左连杆51带动所述左滚轮67前后滑动，进而使所述左滚轮67在机械手表面前后滚动并检测机械手的水平偏移量。

有益地，所述收纳腔27右侧内壁内相连通的设有滑动腔32，所述滑动腔32内可滑动的设有螺纹滑块34，所述螺纹滑块34螺纹连接于所述长螺杆33，所述螺纹滑块34左端固连有右连杆56，所述右连杆56内上下贯通的设有开口向左的右滚轮腔55，所述右滚轮腔55内可转动且可滑动的设有右滚轮54，所述右滚轮54左端相抵于机械手并可沿机械手表面上下滚动，所述右滚轮54内固连有右滚轮轴53，所述右滚轮轴53前后两端分别连接有所述定量装置103，所述长螺杆33转动并带动所述螺纹滑块34上下滑动，进而通过所述右连杆56带动所述右滚轮54上下滑动，并使所述右滚轮54沿机械手表面上下滚动并检测机械手的竖直偏移量。

根据实施例，以下对所述定量装置103进行详细说明，其中共包括连接于所述左连杆51上下两端以及连接于所述右连杆56前后两端的四个所述定量装置103，只对所述左连杆51上的两个所述定量装置103进行详细说明，连接于所述左连杆51的两个所述定量装置103包括上下对称的固连于所述左连杆51上下两端的固定板74，所述固定板74内设有开口朝向所述左连杆51的空腔75，所述空腔75远离所述左连杆51一侧内壁内固设有感应条73，所述左连杆51内上下贯通的设有弹簧槽68，所述弹簧槽68正对于所述空腔75，所述弹簧槽68内上下对称且可左右滑动的设有连接滑块69，所述左滚轮轴70上下两端转动连接于所述连接滑块69，所述连接滑块69远离所述左滚轮轴70一端固连有检测探头72，所述连接滑块69与所述弹簧槽68两侧内壁之间固连有连接弹簧71，在所述连接弹簧71的弹力作用下使所述左滚轮67以及所述右滚轮54始终与机械手相抵，通过所述检测探头72正对于所述感应条73的位置可反映所述左滚轮轴70以及所述左滚轮67左右滑动的距离，进而可反映机械手水平方向的偏移量，同理所述右连杆56前后两端的两个所述定量装置103可用于检测机械手竖直方向的偏移量，根据加工零件的精度要求调整所述感应条73的检测范围并可进行定量检测。

以下结合图1至图9对本文中的一种机械手收纳检修设备的使用步骤进行详细说明：

初始时，大齿轮57与短螺杆61连接，此时大齿轮57与从动齿轮18不啮合，此时连接齿轮14与大齿轮57以及小齿轮12不啮合，此时滑动齿轮24与固定齿轮20不啮合，此时固定装置101位于收纳腔27外，此时椭圆板36的长边沿前后方向，可避免椭圆板36与小齿轮12相撞，此时连接轴60位于上极限位置。

需要将机械手检修收纳时，根据加工零件的精度要求调整感应条73的检测范围，将机械手安放于安装底座26上端，在夹紧弹簧43的弹力作用下通过导滑块30以及档杆31夹住机械手，在圆弧槽41的导向作用下避免档杆31以及导滑块30发生倾斜，此时启动电动机16，进而通过电机轴15带动大齿轮57转动，进而带动短螺杆61转动，进而带动连接轴60下滑，进而带动固定装置101以及机械手下滑，当连接轴60下降到下极限位置时，机械手完全位于收纳腔27内，此时上挡板28刚好关闭收纳腔27，在压缩弹簧37的弹力作用下可避免椭圆板36与收纳腔27内壁相撞，此时转动上挡板28九十度，进而通过导滑块30以及档杆31带动椭圆板36转动九十度，进而带动机械手转动九十度，并使左滚轮67以及右滚轮54相抵于机械手，此时对电磁弹簧59导电，进而推动转动轴58以及大齿轮57下滑，进而使大齿轮57与短螺杆61脱离连接，同时大齿轮57与从动齿轮18啮合。

对机械手进行水平偏移检测时，推动左滑块21，进而通过滑动轴22带动滑动齿轮24滑动并与固定齿轮20啮合，此时启动电动机16，进而通过电机轴15带动大齿轮57转动，进而带动从动齿轮18转动，进而通过悬臂轴17带动固定齿轮20转动，进而带动滑动齿轮24转动，进而通过滑动轴22带动主动带轮23转动，进而通过传动带25带动连接带轮47转动，进而通过横向带45带动从动带轮65转动，同时横向带45带动固定块49滑动，进而通过左连杆51带动左滚轮67前后滑动，并使左滚轮67沿机械手表面滚动，避免损坏机械手，当机械手存在水平偏移时，机械手会推动左滚轮67向左滑动，进而通过左滚轮轴70带动连接滑块69滑动，进而带动检测探头72滑动，当检测探头72的位置始终在感应条73的检测范围之间时，左侧的指示灯77不会点亮，此时不需要对机械手进行水平方向的维修，当检测探头72超出感应条73的检测范围时，左侧的指示灯77点亮，此时需要对机械手进行水平方向的维修。

对机械手进行竖直偏移检测时，滑动右滑块40，进而通过连接板39以及短轴13带动连接齿轮14滑动，进而使连接齿轮14同时与短轴13以及大齿轮57啮合，此时启动电动机16，进而通过电机轴15带动大齿轮57转动，进而带动连接齿轮14转动，进而带动小齿轮12转动，进而通过长螺杆33带动螺纹滑块34滑动，进而通过右连杆56带动右滚轮54上下滑动并使右滚轮54沿机械手表面滚动，当机械手存在竖直偏移时，通过右侧的定量装置103对机械手进行检测，当竖直偏移量始终在右侧的定量装置103检测范围内时，右侧的指示灯77不点亮，此时不需要对机械手进行竖直方向的维修，当竖直偏移量超过右侧的定量装置103检测范围时，右侧的指示灯77点亮，此时需要对机械手进行竖直方向的维修。

当机械手不需要维修时，即两侧的指示灯77都不亮，此时停止电动机16以及对电磁弹簧59断电，即将机械手收纳于收纳腔27内，当机械手需要维修时，即两侧的指示灯77至少有一个点亮，此时对电磁弹簧59断电，将上挡板28转动九十度，并反向启动电动机16，进而将固定装置101以及机械手上升移动到收纳腔27外，此时根据点亮的指示灯77对机械手进行相应方向的维修纠偏，提高维修效率，维修后再次对机械手进行检测，直到两侧的指示灯77都不亮为止。

本发明的有益效果是：本发明可自动的对机械手进行水平方向以及竖直方向的偏移量进行定量检测，机械手的偏移量较大时需要将机械手取出进行校正，当机械手的偏移量在误差允许范围内时即可将机械手收纳起来，其中误差允许范围可根据加工零件的精度要求自主设置。

通过以上方式，本领域的技术人员可以在本发明的范围内根据工作模式做出各种改变。

Claims (9)

1.一种机械手收纳检修设备，包括箱体；所述箱体内设有开口向上的收纳腔，所述收纳腔可用于收纳机械手，所述收纳腔内设有固定装置，所述固定装置用于固定机械手并可带动机械手升降；所述收纳腔下侧内壁内设有驱动装置，通过所述驱动装置可驱动所述固定装置升降，所述收纳腔左右两侧内壁内设有检测装置，所述检测装置下端可连接于所述驱动装置，通过所述驱动装置可驱动所述检测装置，进而对所述固定装置内的机械手进行偏移检测；所述检测装置上连接有四个定量装置，四个所述定量装置均匀分成左右两组，所述定量装置可定量的反映机械手的水平以及竖直偏移量，并且可根据加工零件的精度要求调整所述定量装置的检测范围；所述箱体上端左右对称且固连有指示灯，通过所述指示灯可反映机械手的检测达标情况，所述指示灯分别电性连接于两侧的两组所述定量装置。

2.如权利要求1所述的一种机械手收纳检修设备，其特征在于：所述驱动装置包括设于所述收纳腔下侧内壁内的传动腔，所述传动腔内可转动的设有电机轴，所述传动腔下侧内壁内固设有电动机，所述电机轴下端动力连接于所述电动机；所述电机轴上侧可转动且可滑动的设有大齿轮，所述大齿轮内上下贯通的设有连接孔，所述电机轴上端延伸到所述连接孔内并与所述大齿轮连接，所述传动腔上侧内壁内设有限位孔，所述限位孔上侧相连通于所述收纳腔，所述限位孔内可滑动的设有连接轴，所述连接轴上端转动于所述固定装置，所述连接轴内设有开口向下的螺纹孔，所述螺纹孔内螺纹连接有短螺杆，所述短螺杆下端可延伸到所述连接孔内并与所述大齿轮连接；所述大齿轮上端转动连接有转动轴，所述转动轴上端与所述传动腔上侧内壁之间固连有电磁弹簧。

3.如权利要求2所述的一种机械手收纳检修设备，其特征在于：所述大齿轮左侧可转动的设有从动齿轮，所述从动齿轮可与所述大齿轮相啮合，所述从动齿轮内固连有悬臂轴，所述从动齿轮上侧可转动的设有固定齿轮，所述固定齿轮固连于所述悬臂轴；所述固定齿轮左端可啮合的设有滑动齿轮，所述滑动齿轮左端固连有滑动轴，所述滑动轴左端延伸到所述箱体外且转动连接有左滑块，所述滑动齿轮左侧可转动的设有主动带轮，所述主动带轮与所述滑动轴之间花键连接，所述主动带轮圆周面上连接有传动带，所述传动带上端连接于所述检测装置；所述大齿轮右侧可滑动且可转动的设有连接齿轮，所述连接齿轮可与所述大齿轮相啮合，所述连接齿轮右侧可转动的设有小齿轮，所述连接齿轮可与所述小齿轮相啮合，所述小齿轮内固连有长螺杆，所述长螺杆上端螺纹连接于所述检测装置；所述连接齿轮上端固连有短轴，所述短轴上端转动连接有连接板，所述传动腔右侧内壁内相连通的设有开口向右的通孔，所述连接板右端穿过所述通孔并固连有右滑块。

4.如权利要求1所述的一种机械手收纳检修设备，其特征在于：所述固定装置包括可转动且可滑动的设于所述收纳腔内的椭圆板，所述椭圆板下端转动连接于所述连接轴，所述椭圆板长边相抵于所述收纳腔内壁上；所述椭圆板内前后对称且开口向上的设有凹槽，所述凹槽内可滑动的设有档杆，所述椭圆板上侧可转动且可滑动的设有上挡板，所述上挡板内设有开口向下的导滑槽，所述导滑槽内前后对称且可滑动的设有导滑块，两侧的所述导滑块之间固连有中间杆，所述导滑块远离所述中间杆一端与所述导滑槽左右两侧内壁之间固连有夹紧弹簧，所述档杆上端固连于所述导滑块。

5.如权利要求4所述的一种机械手收纳检修设备，其特征在于：所述椭圆板上端固连有安装底座，所述安装底座内前后对称的设有圆弧槽，两个所述圆弧槽上下贯通且开口相背，两根所述档杆分别穿过两侧的所述圆弧槽。

6.如权利要求4所述的一种机械手收纳检修设备，其特征在于：所述收纳腔下侧内壁上固连有两根压缩弹簧，所述压缩弹簧上端可相抵于所述椭圆板。

7.如权利要求1所述的一种机械手收纳检修设备，其特征在于：所述检测装置包括设于所述收纳腔左侧内壁内的皮带腔，所述皮带腔内可转动的设有连接带轮，所述连接带轮内固连有从动轴，所述从动轴左右两端转动连接于所述皮带腔左右两侧内壁，所述传动带上端连接于所述连接带轮；所述连接带轮后侧可转动的设有从动带轮，所述从动带轮内固连有固定轴，所述固定轴左右两端转动连接于所述皮带腔左右两侧内壁，所述连接带轮与所述从动带轮之间连接有横向带，所述皮带腔上侧内壁内相连通的设有连通槽，所述连通槽右侧相连通于所述收纳腔，所述横向带上端面上固连有固定块，所述固定块上端延伸到所述连通槽内；所述固定块右端固连有左连杆，所述左连杆右端延伸到所述收纳腔内，所述左连杆内前后贯通的设有开口向右的左滚轮腔，所述左滚轮腔内可转动且可滑动的设有左滚轮，所述左滚轮内固连有左滚轮轴，所述左滚轮轴上下两端分别连接于所述定量装置，所述左滚轮右端相抵于机械手并可沿机械手表面前后滚动。

8.如权利要求7所述的一种机械手收纳检修设备，其特征在于：所述收纳腔右侧内壁内相连通的设有滑动腔，所述滑动腔内可滑动的设有螺纹滑块，所述螺纹滑块螺纹连接于所述长螺杆，所述螺纹滑块左端固连有右连杆，所述右连杆内上下贯通的设有开口向左的右滚轮腔，所述右滚轮腔内可转动且可滑动的设有右滚轮，所述右滚轮左端相抵于机械手并可沿机械手表面上下滚动，所述右滚轮内固连有右滚轮轴，所述右滚轮轴前后两端分别连接有所述定量装置。

9.如权利要求7所述的一种机械手收纳检修设备，其特征在于：只对所述左连杆上的两个所述定量装置进行详细说明，连接于所述左连杆的两个所述定量装置包括上下对称的固连于所述左连杆上下两端的固定板，所述固定板内设有开口朝向所述左连杆的空腔，所述空腔远离所述左连杆一侧内壁内固设有感应条；所述左连杆内上下贯通的设有弹簧槽，所述弹簧槽正对于所述空腔，所述弹簧槽内上下对称且可左右滑动的设有连接滑块，所述左滚轮轴上下两端转动连接于所述连接滑块，所述连接滑块远离所述左滚轮轴一端固连有检测探头，所述连接滑块与所述弹簧槽两侧内壁之间固连有连接弹簧，在所述连接弹簧的弹力作用下使所述左滚轮以及所述右滚轮始终与机械手相抵。