CN110370305A - 机械指及机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机械指及机械手，设置在外部基体上，机械指包括：第一指节，第一指节的第一端设有第一铰接部，第一指节与外部基体铰接；第一指节的第二端设有第二铰接部；第二指节，第二指节的第一端设有第三铰接部，第一指节与第二指节铰接；第二指节的第一端还设有第四铰接部；第一传动件，第一传动件的第一端设有第五铰接部，第一传动件与外部基体铰接；第一传动件的第二端设有第六铰接部，第一传动件与第二指节铰接；其中，第一铰接位置和第二铰接位置间隔设置，第三铰接部和第四铰接部间隔设置；以在第一指节绕第一铰接位置旋转时，通过第一传动件驱动第二指节绕第二铰接部旋转。本发明的机械指解决了现有技术中的机械手的灵活性差的问题。

Description

机械指及机械手

技术领域

本发明涉及机械手的技术领域，具体而言，涉及一种机械指及机械手。

背景技术

随着生产力的进步，机械手在日常生产和生活过程中的应用越来越广泛，机械手可以代替人工进行各种抓取操作，给人们的生产和生活带来很多便利。

现有的机械手的灵活性差，使用较笨拙，难以适用于对机械手的灵活性要求较高的场合。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机械指及机械手，以解决现有技术中的机械手的灵活性差的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机械指，设置在外部基体上，机械指包括：第一指节，第一指节的第一端设有第一铰接部，以通过第一铰接部将第一指节与外部基体的第一铰接位置铰接；第一指节的第二端设有第二铰接部；第二指节，第二指节的第一端设有第三铰接部，以通过第二铰接部和第三铰接部将第一指节与第二指节铰接；第二指节的第一端还设有第四铰接部；第一传动件，第一传动件的第一端设有第五铰接部，以通过第五铰接部与外部基体的第二铰接位置铰接；第一传动件的第二端设有第六铰接部，以通过第四铰接部和第六铰接部将第一传动件与第二指节铰接；其中，第一铰接位置和第二铰接位置间隔设置，第三铰接部和第四铰接部间隔设置；以在第一指节绕第一铰接位置旋转时，通过第一传动件驱动第二指节绕第二铰接部旋转。

进一步地，第一铰接位置和第三铰接部之间的连线与第二铰接位置和第四铰接部之间的连线呈相互交叉设置，以在第一指节绕第一铰接位置旋转时，通过第一传动件驱动第二指节绕第二铰接部以相同的方向旋转。

进一步地，第一传动件上设有第一限位槽，第一限位槽为圆弧形，第一限位槽环绕第五铰接部设置；以在第一传动件绕第五铰接部转动时，通过使外部基体的至少部分插入第一限位槽内，并沿第一限位槽滑动，以限制第一传动件的转动幅度；或者在第一传动件绕第五铰接部转动时，通过使第一指节的至少部分插入第一限位槽内，并沿第一限位槽滑动，以限制第一传动件的转动幅度。

进一步地，机械指包括第三指节，第三指节的第一端设有第七铰接部和第八铰接部，第七铰接部和第八铰接部间隔设置；第二指节的第二端设有第九铰接部，以通过第七铰接部和第九铰接部将第二指节与第三指节铰接；第一指节的第二端设有第十铰接部，第十铰接部和第二铰接部间隔设置；机械指还包括第二传动件，第二传动件的第一端设有第十一铰接部，以通过第十铰接部和第十一铰接部将第二传动件与第一指节铰接；第二传动件的第二端设有第十二铰接部，以通过第八铰接部和第十二铰接部将第二传动件与第三指节铰接；以在第二指节绕第二铰接部旋转时，通过第二传动件驱动第三指节绕第九铰接部旋转。

进一步地，第二铰接部和第七铰接部之间的连线与第十铰接部和第八铰接部之间的连线呈相互交叉设置，以在第二指节绕第二铰接部旋转时，通过第二传动件驱动第三指节绕第九铰接部以相同的方向旋转。

进一步地，第二传动件上设有第二限位槽，第二限位槽为圆弧形，第二限位槽环绕第十一铰接部设置；以在第二传动件绕第十一铰接部转动时，通过使第一指节的至少部分插入第二限位槽内，并沿第二限位槽滑动，以限制第二传动件的转动幅度；或在第二传动件绕第十一铰接部转动时，通过使第二指节的至少部分插入第二限位槽内，并沿第二限位槽滑动，以限制第二传动件的转动幅度。

进一步地，第一指节上设有驱动连接部，以通过驱动连接部将第一指节与驱动部件连接，以通过驱动部件驱动第一指节绕第一铰接位置旋转。

根据本发明的另一方面，提供了一种机械手，包括手掌部、手指部和手臂部，手指部为上述的机械指，手指部设置在手掌部上，机械指与手掌部铰接；手臂部与手掌部连接，手臂部上设有驱动部件，手指部的第一指节上设有驱动连接部，手指部通过驱动连接部与驱动部件连接，以通过驱动部件驱动手指部动作。

进一步地，驱动部件包括：驱动电机，驱动电机固定设置在手臂部上；连接件，连接件与驱动电机的输出轴连接，以通过驱动电机驱动连接件转动；传动杆，传动杆分别与驱动连接部和连接件铰接；其中，传动杆与连接件的铰接点相对于驱动电机的输出轴偏心设置，以在连接件转动时，通过传动杆对驱动连接部施加推力或拉力，以驱动手指部动作。

进一步地，手指部为多个，多个手指部间隔设置，驱动部件为多个，各个驱动部件与各个手指部一一对应地连接，以通过各个驱动部件驱动相应的手指部动作。

进一步地，手指部为五个，其中一个手指部为第一手指，其余四个手指部为第二手指，其中：第一手指为上述的机械指，与第一手指的驱动连接部连接的传动杆位于手掌部的手背面，以推动第一手指进行动作；第二手指为上述的机械指，第二手指具有第三指节和用于带动第三指节转动的第二传动件，四个第二手指间隔设置，与第二手指的驱动连接部连接的传动杆位于手掌部的手心面，以拉动第二手指进行动作。

应用本发明的技术方案的机械指用于设置在外部基体上，该机械指包括第一指节、第二指节以及第一传动件，其中，第一指节的第一端设有第一铰接部，以通过第一铰接部将第一指节与外部基体的第一铰接位置铰接；第一指节的第二端设有第二铰接部；第二指节的第一端设有第三铰接部，以通过第二铰接部和第三铰接部将第一指节与第二指节铰接；第二指节的第一端还设有第四铰接部；第一传动件的第一端设有第五铰接部，以通过第五铰接部与外部基体的第二铰接位置铰接；第一传动件的第二端设有第六铰接部，以通过第四铰接部和第六铰接部将第一传动件与第二指节铰接；其中，第一铰接位置和第二铰接位置间隔设置，第三铰接部和第四铰接部间隔设置；以在第一指节绕第一铰接位置旋转时，通过第一传动件驱动第二指节绕第二铰接部旋转。本发明的机械指应用到机械手上时，当第一指节绕第一铰接位置转动时，可通过第一传动件带动第二指节绕第二铰接部转动，从而使第一指节和第二指节协同动作，有效地模拟了人手指的动作，提高了机械手使用的灵活性，拓展了机械手的使用场合。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的机械指的第一实施例的结构示意图；

图2示出了根据本发明的机械指的第二实施例的结构示意图；

图3示出了根据本发明的机械手的实施例的第一视角的结构示意图；

图4示出了根据本发明的机械手的实施例的第二视角的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、第一指节；11、第一铰接部；12、第二铰接部；13、驱动连接部；14、第十铰接部；2、第二指节；21、第三铰接部；22、第四铰接部；23、第九铰接部；3、第一传动件；31、第五铰接部；32、第六铰接部；33、第一限位槽；4、第三指节；41、第七铰接部；42、第八铰接部；5、第二传动件；51、第十一铰接部；52、第十二铰接部；53、第二限位槽；6、手掌部；7、手指部；71、第一手指；72、第二手指；8、手臂部；9、驱动部件；91、驱动电机；92、连接件；93、传动杆。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

请参考图1至图2，本发明提供了一种机械指，设置在外部基体上，机械指包括：第一指节1，第一指节1的第一端设有第一铰接部11，以通过第一铰接部11将第一指节1与外部基体的第一铰接位置铰接；第一指节1的第二端设有第二铰接部12；第二指节2，第二指节2的第一端设有第三铰接部21，以通过第二铰接部12和第三铰接部21将第一指节1与第二指节2铰接；第二指节2的第一端还设有第四铰接部22；第一传动件3，第一传动件3的第一端设有第五铰接部31，以通过第五铰接部31与外部基体的第二铰接位置铰接；第一传动件3的第二端设有第六铰接部32，以通过第四铰接部22和第六铰接部32将第一传动件3与第二指节2铰接；其中，第一铰接位置和第二铰接位置间隔设置，第三铰接部21和第四铰接部22间隔设置；以在第一指节1绕第一铰接位置旋转时，通过第一传动件3驱动第二指节2绕第二铰接部12旋转。

本发明的机械指用于设置在外部基体上，该机械指包括第一指节1、第二指节2以及第一传动件3，其中，第一指节1的第一端设有第一铰接部11，以通过第一铰接部11将第一指节1与外部基体的第一铰接位置铰接；第一指节1的第二端设有第二铰接部12；第二指节2的第一端设有第三铰接部21，以通过第二铰接部12和第三铰接部21将第一指节1与第二指节2铰接；第二指节2的第一端还设有第四铰接部22；第一传动件3的第一端设有第五铰接部31，以通过第五铰接部31与外部基体的第二铰接位置铰接；第一传动件3的第二端设有第六铰接部32，以通过第四铰接部22和第六铰接部32将第一传动件3与第二指节2铰接；其中，第一铰接位置和第二铰接位置间隔设置，第三铰接部21和第四铰接部22间隔设置；以在第一指节1绕第一铰接位置旋转时，通过第一传动件3驱动第二指节2绕第二铰接部12旋转。本发明的机械指应用到机械手上时，当第一指节1绕第一铰接位置转动时，可通过第一传动件3带动第二指节2绕第二铰接部12转动，从而使第一指节1和第二指节2协同动作，有效地模拟了人手指的动作，提高了机械手使用的灵活性，拓展了机械手的使用场合。

具体地，第一铰接位置和第三铰接部21之间的连线与第二铰接位置和第四铰接部22之间的连线呈相互交叉设置，以在第一指节1绕第一铰接位置旋转时，通过第一传动件3驱动第二指节2绕第二铰接部12以相同的方向旋转。这样，可以保证第一指节1和第二指节2通向转动(例如同为顺时针或同为逆时针转动)，从而方便进行抓取动作。

为了对第二指节2的转动幅度进行限制，避免第二指节2运动幅度过大导致机械指损坏，第一传动件3上设有第一限位槽33，第一限位槽33为圆弧形，第一限位槽33环绕第五铰接部31设置；以在第一传动件3绕第五铰接部31转动时，通过使外部基体的至少部分插入第一限位槽33内，并沿第一限位槽33滑动，以限制第一传动件3的转动幅度；或者在第一传动件3绕第五铰接部31转动时，通过使第一指节1的至少部分插入第一限位槽33内，并沿第一限位槽33滑动，以限制第一传动件3的转动幅度。

如图2所示，机械指包括第三指节4，第三指节4的第一端设有第七铰接部41和第八铰接部42，第七铰接部41和第八铰接部42间隔设置；第二指节2的第二端设有第九铰接部23，以通过第七铰接部41和第九铰接部23将第二指节2与第三指节4铰接；第一指节1的第二端设有第十铰接部14，第十铰接部14和第二铰接部12间隔设置；机械指还包括第二传动件5，第二传动件5的第一端设有第十一铰接部51，以通过第十铰接部14和第十一铰接部51将第二传动件5与第一指节铰接；第二传动件5的第二端设有第十二铰接部52，以通过第八铰接部42和第十二铰接部52将第二传动件5与第三指节4铰接；以在第二指节2绕第二铰接部12旋转时，通过第二传动件5驱动第三指节4绕第九铰接部23旋转。通过设置第三指节4，可进一步增大机械指的自由度，使机械指更接近人手除拇指之外的四指，使机械指的动作更灵活。

具体地，第二铰接部12和第七铰接部41之间的连线与第十铰接部14和第八铰接部42之间的连线呈相互交叉设置，以在第二指节2绕第二铰接部12旋转时，通过第二传动件5驱动第三指节4绕第九铰接部23以相同的方向旋转。这样，可是第三指节4与第一指节1、第二指节2的转动方向相同(例如同为顺时针或同为逆时针转动)，提高抓取效果。

为了对第三指节4的转动幅度进行限制，避免第三指节4运动幅度过大导致机械指损坏，第二传动件5上设有第二限位槽53，第二限位槽53为圆弧形，第二限位槽53环绕第十一铰接部51设置；以在第二传动件5绕第十一铰接部51转动时，通过使第一指节1的至少部分插入第二限位槽53内，并沿第二限位槽53滑动，以限制第二传动件5的转动幅度；或在第二传动件5绕第十一铰接部51转动时，通过使第二指节2的至少部分插入第二限位槽53内，并沿第二限位槽53滑动，以限制第二传动件5的转动幅度。

为了实现驱动机械指进行运动，第一指节1上设有驱动连接部13，以通过驱动连接部13将第一指节1与驱动部件9连接，以通过驱动部件9驱动第一指节1绕第一铰接位置旋转。

具体地，驱动部件9可以是与驱动连接部13连接的推杆或拉杆结构，以推动或拉动机械指进行动作。

请参考图3至图4，本发明还提供了一种机械手，包括手掌部6、手指部7和手臂部8，手指部7为上述的机械指，手指部7设置在手掌部6上，机械指与手掌部6铰接；手臂部8与手掌部6连接，手臂部8上设有驱动部件9，手指部7的第一指节1上设有驱动连接部13，手指部7通过驱动连接部13与驱动部件9连接，以通过驱动部件9驱动手指部7动作。

具体地，驱动部件9包括：驱动电机91，驱动电机91固定设置在手臂部8上；连接件92，连接件92与驱动电机91的输出轴连接，以通过驱动电机91驱动连接件92转动；传动杆93，传动杆93分别与驱动连接部13和连接件92铰接；其中，传动杆93与连接件92的铰接点相对于驱动电机91的输出轴偏心设置，以在连接件92转动时，通过传动杆93对驱动连接部13施加推力或拉力，以驱动手指部7动作。这样，可以通过驱动部件9驱动机械指进行稳定的屈伸动作，提高机械手的自动化程度。

根据具体需要，驱动电机91可以是多种电机。优选地，驱动电机91为舵机，机械手还具有可编程控制器，以通过在可编程控制器内输入相应的控制代码，以控制舵机以相应的速度转动相应的角度，以实现对机械手动作的控制。

为了提高抓取的稳定性，手指部7为多个，多个手指部7间隔设置，驱动部件9为多个，各个驱动部件9与各个手指部7一一对应地连接，以通过各个驱动部件9驱动相应的手指部7动作。

具体地，手指部7为五个，其中一个手指部7为第一手指71，其余四个手指部7为第二手指72，其中：第一手指71为上述的机械指，与第一手指71的驱动连接部13连接的传动杆93位于手掌部6的手背面，以推动第一手指71进行动作；第二手指72为上述的机械指，四个第二手指72间隔设置，与第二手指72的驱动连接部13连接的传动杆93位于手掌部6的手心面，以拉动第二手指72进行动作。其中，第二手指72具有第三指节4和用于带动第三指节4转动的第二传动件5。这样，可以很好地模拟人手，从而使机械手可以完成多种人手所能完成的动作，拓展机械手的应用场合。

具体地，传动杆93通过鱼眼接头与驱动连接部13连接。这样，可使传动杆93与驱动连接部13之间的连接更灵活，避免铰接位置因灵活性差而限制机械指的转动。

本发明的机械手可模拟人手进行钢琴演奏，在进行钢琴演奏时，机械手根据程序发出的指令给需要运动的机械指的舵机，舵机通过传动杆拉动机械指运动，使机械指弯曲合适的角度，敲击钢琴的琴键，这样就完成了钢琴的演奏。

为了使机械手和机械指活动更顺畅，机械指和机械手各个的铰接部分通过轴承连接，减小了传动的阻力，增加了整个机械手的响应速度，这样就满足了钢琴演奏的节拍。

具体地，第一手指71采用推杆结构，由于推杆比较短，结构稳定，其余的四个第二手指72采用拉杆结构，由于拉杆比较长，采用拉伸的方式实现手指的弯曲，可使敲击琴键更有力，同时不会出现压杆不稳定的问题，手指伸直只需要克服手指的重力，由于手指重力很小，避免了传动杆93弯曲，这样增加了机械手运行的稳定性。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明的机械指用于设置在外部基体上，该机械指包括第一指节1、第二指节2以及第一传动件3，其中，第一指节1的第一端设有第一铰接部11，以通过第一铰接部11将第一指节1与外部基体的第一铰接位置铰接；第一指节1的第二端设有第二铰接部12；第二指节2的第一端设有第三铰接部21，以通过第二铰接部12和第三铰接部21将第一指节1与第二指节2铰接；第二指节2的第一端还设有第四铰接部22；第一传动件3的第一端设有第五铰接部31，以通过第五铰接部31与外部基体的第二铰接位置铰接；第一传动件3的第二端设有第六铰接部32，以通过第四铰接部22和第六铰接部32将第一传动件3与第二指节2铰接；其中，第一铰接位置和第二铰接位置间隔设置，第三铰接部21和第四铰接部22间隔设置；以在第一指节1绕第一铰接位置旋转时，通过第一传动件3驱动第二指节2绕第二铰接部12旋转。本发明的机械指应用到机械手上时，当第一指节1绕第一铰接位置转动时，可通过第一传动件3带动第二指节2绕第二铰接部12转动，从而使第一指节1和第二指节2协同动作，有效地模拟了人手指的动作，提高了机械手使用的灵活性，拓展了机械手的使用场合。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种机械指，设置在外部基体上，其特征在于，所述机械指包括：

第一指节(1)，所述第一指节(1)的第一端设有第一铰接部(11)，以通过所述第一铰接部(11)将所述第一指节(1)与外部基体的第一铰接位置铰接；所述第一指节(1)的第二端设有第二铰接部(12)；

第二指节(2)，所述第二指节(2)的第一端设有第三铰接部(21)，以通过所述第二铰接部(12)和所述第三铰接部(21)将所述第一指节(1)与所述第二指节(2)铰接；所述第二指节(2)的第一端还设有第四铰接部(22)；

第一传动件(3)，所述第一传动件(3)的第一端设有第五铰接部(31)，以通过所述第五铰接部(31)与外部基体的第二铰接位置铰接；所述第一传动件(3)的第二端设有第六铰接部(32)，以通过所述第四铰接部(22)和所述第六铰接部(32)将所述第一传动件(3)与所述第二指节(2)铰接；

其中，所述第一铰接位置和所述第二铰接位置间隔设置，所述第三铰接部(21)和所述第四铰接部(22)间隔设置；以在所述第一指节(1)绕所述第一铰接位置旋转时，通过所述第一传动件(3)驱动所述第二指节(2)绕所述第二铰接部(12)旋转。

2.根据权利要求1所述的机械指，其特征在于，所述第一铰接位置和所述第三铰接部(21)之间的连线与所述第二铰接位置和所述第四铰接部(22)之间的连线呈相互交叉设置，以在所述第一指节(1)绕所述第一铰接位置旋转时，通过所述第一传动件(3)驱动所述第二指节(2)绕所述第二铰接部(12)以相同的方向旋转。

3.根据权利要求1或2所述的机械指，其特征在于，所述第一传动件(3)上设有第一限位槽(33)，所述第一限位槽(33)为圆弧形，所述第一限位槽(33)环绕所述第五铰接部(31)设置；

以在所述第一传动件(3)绕所述第五铰接部(31)转动时，通过使所述外部基体的至少部分插入所述第一限位槽(33)内，并沿所述第一限位槽(33)滑动，以限制所述第一传动件(3)的转动幅度；或者

在所述第一传动件(3)绕所述第五铰接部(31)转动时，通过使所述第一指节(1)的至少部分插入所述第一限位槽(33)内，并沿所述第一限位槽(33)滑动，以限制所述第一传动件(3)的转动幅度。

4.根据权利要求1所述的机械指，其特征在于，所述机械指包括第三指节(4)，所述第三指节(4)的第一端设有第七铰接部(41)和第八铰接部(42)，所述第七铰接部(41)和所述第八铰接部(42)间隔设置；所述第二指节(2)的第二端设有第九铰接部(23)，以通过所述第七铰接部(41)和所述第九铰接部(23)将所述第二指节(2)与所述第三指节(4)铰接；所述第一指节(1)的第二端设有第十铰接部(14)，所述第十铰接部(14)和所述第二铰接部(12)间隔设置；所述机械指还包括第二传动件(5)，所述第二传动件(5)的第一端设有第十一铰接部(51)，以通过所述第十铰接部(14)和所述第十一铰接部(51)将所述第二传动件(5)与所述第一指节铰接；所述第二传动件(5)的第二端设有第十二铰接部(52)，以通过所述第八铰接部(42)和所述第十二铰接部(52)将所述第二传动件(5)与所述第三指节(4)铰接；以在所述第二指节(2)绕所述第二铰接部(12)旋转时，通过所述第二传动件(5)驱动所述第三指节(4)绕所述第九铰接部(23)旋转。

5.根据权利要求4所述的机械指，其特征在于，所述第二铰接部(12)和所述第七铰接部(41)之间的连线与所述第十铰接部(14)和所述第八铰接部(42)之间的连线呈相互交叉设置，以在所述第二指节(2)绕所述第二铰接部(12)旋转时，通过所述第二传动件(5)驱动所述第三指节(4)绕所述第九铰接部(23)以相同的方向旋转。

6.根据权利要求4或5所述的机械指，其特征在于，所述第二传动件(5)上设有第二限位槽(53)，所述第二限位槽(53)为圆弧形，所述第二限位槽(53)环绕所述第十一铰接部(51)设置；

以在所述第二传动件(5)绕所述第十一铰接部(51)转动时，通过使所述第一指节(1)的至少部分插入所述第二限位槽(53)内，并沿所述第二限位槽(53)滑动，以限制所述第二传动件(5)的转动幅度；

或在所述第二传动件(5)绕所述第十一铰接部(51)转动时，通过使所述第二指节(2)的至少部分插入所述第二限位槽(53)内，并沿所述第二限位槽(53)滑动，以限制所述第二传动件(5)的转动幅度。

7.根据权利要求1或4所述的机械指，其特征在于，所述第一指节(1)上设有驱动连接部(13)，以通过所述驱动连接部(13)将所述第一指节(1)与驱动部件(9)连接，以通过所述驱动部件(9)驱动所述第一指节(1)绕所述第一铰接位置旋转。

8.一种机械手，包括手掌部(6)、手指部(7)和手臂部(8)，其特征在于，所述手指部(7)为权利要求1至6中任一项所述的机械指，所述手指部(7)设置在所述手掌部(6)上，所述机械指与所述手掌部(6)铰接；所述手臂部(8)与所述手掌部(6)连接，所述手臂部(8)上设有驱动部件(9)，所述手指部(7)的所述第一指节(1)上设有驱动连接部(13)，所述手指部(7)通过所述驱动连接部(13)与所述驱动部件(9)连接，以通过所述驱动部件(9)驱动所述手指部(7)动作。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述驱动部件(9)包括：

驱动电机(91)，所述驱动电机(91)固定设置在所述手臂部(8)上；

连接件(92)，所述连接件(92)与所述驱动电机(91)的输出轴连接，以通过所述驱动电机(91)驱动所述连接件(92)转动；

传动杆(93)，所述传动杆(93)分别与所述驱动连接部(13)和所述连接件(92)铰接；

其中，所述传动杆(93)与所述连接件(92)的铰接点相对于所述驱动电机(91)的输出轴偏心设置，以在所述连接件(92)转动时，通过所述传动杆(93)对所述驱动连接部(13)施加推力或拉力，以驱动所述手指部(7)动作。

10.根据权利要求9所述的机械手，其特征在于，所述手指部(7)为多个，多个所述手指部(7)间隔设置，所述驱动部件(9)为多个，各个所述驱动部件(9)与各个所述手指部(7)一一对应地连接，以通过各个所述驱动部件(9)驱动相应的所述手指部(7)动作。

11.根据权利要求10所述的机械手，其特征在于，所述手指部(7)为五个，其中一个所述手指部(7)为第一手指(71)，其余四个所述手指部(7)为第二手指(72)，其中：

所述第一手指(71)为权利要求1至3中任一项所述的机械指，与所述第一手指(71)的所述驱动连接部(13)连接的所述传动杆(93)位于所述手掌部(6)的手背面，以推动所述第一手指(71)进行动作；

所述第二手指(72)为权利要求4至6中任一项所述的机械指，四个所述第二手指(72)间隔设置，与所述第二手指(72)的所述驱动连接部(13)连接的所述传动杆(93)位于所述手掌部(6)的手心面，以拉动所述第二手指(72)进行动作。