CN110370265A - 机械手臂一体校准装置 - Google Patents
机械手臂一体校准装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110370265A CN110370265A CN201810332556.9A CN201810332556A CN110370265A CN 110370265 A CN110370265 A CN 110370265A CN 201810332556 A CN201810332556 A CN 201810332556A CN 110370265 A CN110370265 A CN 110370265A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- calibrating installation
- movement
- mechanical arm
- arm
- activity sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000009434 installation Methods 0.000 title claims abstract description 45
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims abstract description 28
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims abstract description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 9
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000003825 pressing Methods 0.000 abstract description 4
- 230000000739 chaotic effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000005057 finger movement Effects 0.000 description 3
- 208000033748 Device issues Diseases 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- HJCCZIABCSDUPE-UHFFFAOYSA-N methyl 2-[4-[[4-methyl-6-(1-methylbenzimidazol-2-yl)-2-propylbenzimidazol-1-yl]methyl]phenyl]benzoate Chemical compound CCCC1=NC2=C(C)C=C(C=3N(C4=CC=CC=C4N=3)C)C=C2N1CC(C=C1)=CC=C1C1=CC=CC=C1C(=O)OC HJCCZIABCSDUPE-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000008521 reorganization Effects 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
本发明公开了一种机械手臂一体式校准装置；本发明由于在机械手臂的控制器装置内设置有动作校准器和数据存储器，动作校准器可以即时对手部弯曲传感器和手臂活动传感器传送来的手部活动动作混乱信号进行校准并存储在数据存储器中，当机械手臂由于外在因素的影响而产生的动作错乱时，只要按下校准键，利用传感器的不停张合而产生的大量信息，计算出手部张合度和弯曲度的最大值、最小值，形成标准动作校准数据保存至数据存储器并进行校准，机械手就可以恢复原始数据，执行校准后的标准动作，从而有效地的处理动作混乱的问题，不需要重新编辑数据，提高了工作效率、使用方便快捷；本发明适合各种机械手臂的一体式校准装置。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手臂的生产加工技术领域，特别是一种机械手臂一体校准装置。
背景技术
随着机器人在智能系统以及多种特殊环境中应用日益广泛，为人们的生活带来方便，但有时会因为电压的不稳定，可能会出现动作错乱，或在不同的磁场，会出现不同的数据传输，会发生动作不协调等问题，当系统发生事先难以预见的故障时，要及时进行故障检测和定位、故障诊断和故障修复，才能使系统正常运行，并恢复到故障发生前的系统状态和原始动作状态，这时要对系统故障进行分析、判断，并对故障进行定位，对某一特定的故障进行自校正，通常采用系统重组的方案，然而实际工作条件和特殊的环境常常限制了故障检测手段的实施，不能及时纠正错误信息，动作角度有偏差，恢复原始动态需要很长时间。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供一种工作效率高、使用方便快捷的机械手臂一体校准装置。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：机械手臂一体校准装置，包括机械手臂、活动传感器、控制器装置，在机械手臂内设置有校准装置，校准装置由校准键、设置在控制器装置内的动作校准器及数据存储器共同构成，校准装置接收到的活动传感器传送的活动混乱信号时，启动校准键，控制器装置内的动作校准器被触发，触发后的动作校准器开始运行，并根据活动传感器发送来的大量动作信号，计算出动作张合度和弯曲度的最大值和最小值，形成标准动作数据存入数据存储器，并进行校准，控制器装置再根据校准后的标准动作数据，发出初始化动作的命令，通过活动传感器控制机械手臂进行校准后的标准动作。
机械手臂一体校准装置，所述活动传感器包括设置在手指部位的弯曲传感器和设置在手臂部位的手臂活动传感器。
机械手臂一体校准装置，所述校准装置包括设置在左手手臂上的左校准装置、设置在右手手臂上的右校准装置以及设置在背部的中校准装置三个分部校准装置，三个分部校准装置由一个校准键控制，共同构成一体式校准机构。
本发明的有益效果是：由于本发明在机械手臂的控制器装置内设置有动作校准器和数据存储器，动作校准器可以即时对弯曲传感器传送来的手指动作混乱信号进行校准并存储在数据存储器中，当机械手臂由于外在因素的影响而产生的动作错乱时，只要按下校准键，利用弯曲传感器的不停张合而产生的大量信息，计算出手部张合度和弯曲度的最大值、最小值，形成标准动作校准数据，保存数据并进行校准，机械手就可以恢复原始数据，执行校准后的标准动作，从而有效地的处理动作混乱的问题，不需要重新编辑数据，提高了工作效率、使用方便快捷。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：
图1是本发明工作原理方框图；
图2是本发明一键校准工作原理方框图;
图3是本发明工作原理方框图2。
其中图中:1.机械手臂、2.活动传感器、3.控制器装置、4.校准装置、5.校准键、6.动作校准器、7.数据存储器；21.弯曲传感器、22.手臂活动传感器、41.左校准装置、42.右校准装置、43.中校准装置。
具体实施方式
机械手臂一体校准装置，包括机械手臂、活动传感器、控制器装置，在机械手臂内设置有校准装置，校准装置由校准键、设置在控制器装置内的动作校准器及数据存储器共同构成，校准装置接收到的活动传感器传送的活动混乱信号时，启动校准键，控制器装置内的动作校准器被触发，触发后的动作校准器开始运行，并根据活动传感器发送来的大量动作信号，计算出动作张合度和弯曲度的最大值和最小值，形成标准动作数据存入数据存储器，并进行校准，控制器装置再根据校准后的标准动作数据，发出初始化动作的命令，通过活动传感器控制机械手臂进行校准后的标准动作。
参照图1、图2、图3，由于本发明在机械手臂的控制器装置内设置有动作校准器和数据存储器，动作校准器可以即时对弯曲传感器传送来的手指动作混乱信号进行校准并存储在数据存储器中，当机械手臂由于外在因素的影响而产生的动作错乱时，只要按下校准键，利用弯曲传感器的不停张合而产生的大量信息，计算出手部张合度和弯曲度的最大值、最小值，形成标准动作校准数据，保存数据并进行校准，机械手就可以恢复原始数据，执行校准后的标准动作，从而有效地的处理动作混乱的问题，不需要重新编辑数据，提高了工作效率、使用方便快捷。
机械手臂一体校准装置，所述活动传感器包括设置在手指部位的弯曲传感器和设置在手臂部位的手臂活动传感器。
参照图1、图2、图3，本发明所述活动传感器包括设置在手指部位的弯曲传感器和设置在手臂部位的手臂活动传感器，动作校准器可以同时对弯曲传感器和手臂活动传感器传送来的手指和手臂活动动作时发生的混乱信号进行校准并存储在数据存储器中，当机械手臂由于外在因素的影响而产生的动作错乱时，只要按下校准键，利用两个传感器的不停张合而产生的大量信息，计算出手部各处的张合度和弯曲度的最大值、最小值，形成手指和手臂活动的标准动作校准数据，保存至数据存储器内并进行校准，机械手通过弯曲传感器和手臂活动传感器就可以分别开始恢复原始数据，在控制器装置的控制下执行校准后的标准手指和手臂活动动作，从而快速有效地的处理动作混乱的问题，不需要重新编辑控制数据，提高了工作效率、使用方便快捷。
机械手臂一体校准装置，所述校准装置包括设置在左手手臂上的左校准装置、设置在右手手臂上的右校准装置以及设置在背部的中校准装置三个分部校准装置，三个分部校准装置由一个校准键控制，共同构成一体式校准机构。
参照图1、图2、图3，所述校准装置是由设置在左手手臂上的左校准装置、设置在右手手臂上的右校准装置以及设置在背部的中校准装置三个分部校准装置组成的一个校准系统，而该校准系统是通过同一个校准键共同完成该系统的统一控制的，在机械手左右两手臂之间构成一个一体式校准系统机构，一体式一键校准可以实现零误差的数据传输，更好地处理手臂和手指动作出错情况，启动校准键，在控制器装置的控制下手臂和手指就可以恢复原始动作，不需要重新设置动作，能够有效快捷、轻松处理问题。
总之，本发明的具体实施方式只描述了其中一种机械手臂一体校准装置的技术改进方案，任何其它等同替代的技术结构皆在其保护范围之内。
Claims (3)
1.机械手臂一体校准装置，包括机械手臂（1）、活动传感器（2）、控制器装置（3），其特征在于在机械手臂（1）内设置有校准装置（4），校准装置（4）由校准键（5）、设置在控制器装置（3）内的动作校准器（6）及数据存储器（7）共同构成，校准装置（4）接收到的活动传感器（2）传送的活动混乱信号时，启动校准键（5），控制器装置（3）内的动作校准器（6）被触发，触发后的动作校准器（6）开始运行，并根据活动传感器（2）发送来的大量动作信号，计算出动作张合度和弯曲度的最大值和最小值，形成标准动作数据存入数据存储器（7），并进行校准，控制器装置（3）再根据校准后的标准动作数据，发出初始化动作的命令，通过活动传感器（2）控制机械手臂（1）进行校准后的标准动作。
2.根据权利要求1所述的机械手臂一体校准装置，其特征在于所述活动传感器（2）包括设置在手指部位的弯曲传感器（21）和设置在手臂部位的手臂活动传感器（22）。
3.根据权利要求1所述的机械手臂一体校准装置，其特征在于所述校准装置（4）包括设置在左手手臂上的左校准装置（41）、设置在右手手臂上的右校准装置（42）以及设置在背部的中校准装置（43）三个分部校准装置，三个分部校准装置由一个校准键（5）控制，共同构成一体式校准机构。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810332556.9A CN110370265A (zh) | 2018-04-13 | 2018-04-13 | 机械手臂一体校准装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810332556.9A CN110370265A (zh) | 2018-04-13 | 2018-04-13 | 机械手臂一体校准装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110370265A true CN110370265A (zh) | 2019-10-25 |
Family
ID=68243673
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810332556.9A Pending CN110370265A (zh) | 2018-04-13 | 2018-04-13 | 机械手臂一体校准装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110370265A (zh) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09265307A (ja) * | 1996-03-27 | 1997-10-07 | Daihen Corp | ロボットの座標系補正デ−タ記憶方法 |
| CN105058397A (zh) * | 2015-07-13 | 2015-11-18 | 安徽省凯峰塑料机械有限公司 | 一种伺服机械手的位置控制方法 |
| CN105980113A (zh) * | 2014-02-21 | 2016-09-28 | 奥林巴斯株式会社 | 机械手系统的初始化方法 |
| CN107516641A (zh) * | 2016-06-16 | 2017-12-26 | 上海新昇半导体科技有限公司 | 机械手臂的监控系统及监控方法 |
-
2018
- 2018-04-13 CN CN201810332556.9A patent/CN110370265A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09265307A (ja) * | 1996-03-27 | 1997-10-07 | Daihen Corp | ロボットの座標系補正デ−タ記憶方法 |
| CN105980113A (zh) * | 2014-02-21 | 2016-09-28 | 奥林巴斯株式会社 | 机械手系统的初始化方法 |
| CN105058397A (zh) * | 2015-07-13 | 2015-11-18 | 安徽省凯峰塑料机械有限公司 | 一种伺服机械手的位置控制方法 |
| CN107516641A (zh) * | 2016-06-16 | 2017-12-26 | 上海新昇半导体科技有限公司 | 机械手臂的监控系统及监控方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20200238526A1 (en) | Calibration device, calibration method, and control device | |
| Guo et al. | Observer-based event-triggered composite anti-disturbance control for multi-agent systems under multiple disturbances and stochastic FDIAs | |
| JP5962020B2 (ja) | ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット及びロボット制御方法 | |
| JP2020173744A (ja) | 機械学習を用いた画像処理方式，およびそれを用いた電子制御装置 | |
| KR102688368B1 (ko) | 양자 컴퓨터 위상 추적 및 보정 | |
| US10147244B2 (en) | Fault source parameter identification | |
| US10052767B2 (en) | Robot, control device, and control method | |
| US20220063097A1 (en) | System for Emulating Remote Control of a Physical Robot | |
| US20150032256A1 (en) | Robot system, robot management computer, and method of manufacturing a robot system | |
| TWI594094B (zh) | 工廠控制系統 | |
| CN102890456B (zh) | 用于致动器传感器融合的系统和方法 | |
| CN110977980A (zh) | 基于光学定位仪的机械臂实时手眼标定方法及系统 | |
| CN109986562A (zh) | 一种平面机械臂系统及其分散式容错控制方法 | |
| Paviglianiti et al. | Robust fault detection and isolation for proprioceptive sensors of robot manipulators | |
| CN113260564A (zh) | 三通道位对位远程电子单元 | |
| KR20210045500A (ko) | 기준 필터링 (fiducial-filtering) 자동 웨이퍼 센터링 프로세스 및 연관된 시스템 | |
| CN110370265A (zh) | 机械手臂一体校准装置 | |
| CN110297460A (zh) | 热位移修正系统以及计算机 | |
| US20180327191A1 (en) | Controller and conveyance system | |
| CN208246825U (zh) | 机械手臂一体校准装置 | |
| CN113814987B (zh) | 多相机机器人手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN109657373B (zh) | 一种多Agent的故障检测方法及装置 | |
| US20210200224A1 (en) | Method for controlling a robot and its end-portions and device thereof | |
| CN115916475B (zh) | 机器人的工具中心点的校准方法、装置和系统 | |
| Dieudonné et al. | Self-stabilizing deterministic gathering |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20200122 Address after: 208a-5, port building, maritime center, No.29, Linhai Avenue, Nanshan street, Qianhai Shenzhen Hong Kong cooperation zone, Shenzhen City, Guangdong Province Applicant after: Shenzhen Qianhai LuBang Technology Co., Ltd Address before: 529000 one of 203 rooms, 129 Whitehead Road, Pengjiang District, Jiangmen, Guangdong. Applicant before: Jiangmen Yin Xing robot Co., Ltd. |
|
| TA01 | Transfer of patent application right |